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Introducción
a los sistemas de control

1–1 INTRODUCCIÓN

Las teorías de control que se usan comúnmente en la actualidad son la teoría de control clásica (también llamada teoría de
control convencional), la teoría de control moderna y la teoría de control robusto. Este libro presenta tratamientos
integrales del análisis y diseño de sistemas de control basados en la teoría de control clásica y la teoría de control
moderna. La introducción de la teoría del control robusto se incluye en el Capítulo 10.

El control automático es fundamental en cualquier campo de la ingeniería y la ciencia. El control automático es una parte
importante e integral de los sistemas de vehículos espaciales, sistemas robóticos, sistemas de fabricación modernos y
cualquier operación industrial que implique el control de temperatura, presión, humedad, flujo, etc. Es deseable que la mayoría
de los ingenieros y científicos estén familiarizados con la teoría. y práctica de control automático.

Este libro está destinado a ser un libro de texto sobre sistemas de control en el nivel superior en un colegio o universidad.
Todos los materiales de antecedentes necesarios se incluyen en el libro. Los materiales de base matemática relacionados con las
transformadas de Laplace y el análisis de matrices vectoriales se presentan por separado en los apéndices.

Breve reseña de los desarrollos históricos de las teorías y prácticas de control.

El primer trabajo significativo en control automático fue el gobernador centrífugo de James Watt para el control
de velocidad de una máquina de vapor en el siglo XVIII. Otros trabajos importantes en las primeras etapas del
desarrollo de la teoría de control se debieron a

1
 Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros. En 1922, Minorsky trabajó en controladores automáticos para pilotar
barcos y mostró cómo se podía determinar la estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el
sistema. En 1932, Nyquist desarrolló un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de los
sistemas de lazo cerrado sobre la base de la respuesta de lazo abierto a las entradas sinusoidales de estado estable.
En 1934, Hazen, quien introdujo el término servomecanismos para los sistemas de control de posición, analizó el
diseño de servomecanismos de relé capaces de seguir de cerca una entrada cambiante.

Durante la década de 1940, los métodos de respuesta en frecuencia (especialmente los métodos del diagrama de Bode debido a
Bode) hicieron posible que los ingenieros diseñaran sistemas de control de circuito cerrado lineales que satisficieran los requisitos de
rendimiento. Muchos sistemas de control industrial en las décadas de 1940 y 1950 usaban controladores PID para controlar la presión,
la temperatura, etc. A principios de la década de 1940, Ziegler y Nichols sugirieron reglas para ajustar los controladores PID, llamadas
reglas de ajuste de Ziegler-Nichols. Desde finales de la década de 1940 hasta la de 1950, se desarrolló completamente el método del
lugar de las raíces debido a Evans.

Los métodos de respuesta en frecuencia y de lugar de raíces, que son el núcleo de la teoría de control clásica, conducen a
sistemas que son estables y satisfacen un conjunto de requisitos de rendimiento más o menos arbitrarios. Tales sistemas son,
en general, aceptables pero no óptimos en ningún sentido significativo. Desde finales de la década de 1950, el énfasis en los
problemas de diseño de controles se ha desplazado del diseño de uno de los muchos sistemas que funcionan al diseño de un
sistema óptimo en algún sentido significativo.

A medida que las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven cada vez más complejas, la descripción de un
sistema de control moderno requiere una gran cantidad de ecuaciones. La teoría de control clásica, que se ocupa únicamente de
los sistemas de una sola entrada y una sola salida, se vuelve impotente para los sistemas de múltiples entradas y múltiples
salidas. Desde aproximadamente 1960, debido a que la disponibilidad de computadoras digitales hizo posible el análisis en el
dominio del tiempo de sistemas complejos, la teoría de control moderna, basada en el análisis y síntesis del dominio del tiempo
utilizando variables de estado, se ha desarrollado para hacer frente a la creciente complejidad de las plantas modernas y la
estrictos requisitos de precisión, peso y costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.

Durante los años de 1960 a 1980, se investigó a fondo el control óptimo de los sistemas deterministas y
estocásticos, así como el control adaptativo y de aprendizaje de los sistemas complejos. De 1980 a 1990, los
desarrollos en la teoría del control moderno se centraron en torno al control robusto y temas asociados.

La teoría de control moderna se basa en el análisis en el dominio del tiempo de sistemas de ecuaciones
diferenciales. La teoría de control moderna simplificó el diseño de sistemas de control porque la teoría se
basa en un modelo de un sistema de control real. Sin embargo, la estabilidad del sistema es sensible al
error entre el sistema real y su modelo. Esto significa que cuando el controlador diseñado basado en un
modelo se aplica al sistema real, es posible que el sistema no sea estable. Para evitar esta situación,
diseñamos el sistema de control configurando primero el rango de posibles errores y luego diseñando el
controlador de tal manera que, si el error del sistema permanece dentro del rango asumido, el sistema de
control diseñado permanecerá estable. El método de diseño basado en este principio se denomina teoría de
control robusto.

2 Capítulo 1 / Introducción a los sistemas de control

 Debido a que esta teoría requiere antecedentes matemáticos a nivel de posgrado, la inclusión de la teoría del control
robusto en este libro se limita a aspectos introductorios únicamente. El lector interesado en los detalles de la teoría del
control robusto debe tomar un curso de control a nivel de posgrado en un colegio o universidad establecida.

Definiciones Antes de que podamos discutir los sistemas de control, se deben definir algunas terminologías básicas.

Variable controlada y señal de control o Variable manipulada. los revisado

variable es la cantidad o condición que se mide y controla. Señal de control
o manipulado variable es la cantidad o condición que varía el controlador para afectar el valor de la variable
controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de
la variable controlada del sistema y aplicar la señal de control al sistema para corregir o limitar la desviación
del valor medido de un valor deseado.

Al estudiar la ingeniería de control, necesitamos definir términos adicionales que son necesarios para describir los
sistemas de control.

Plantas Una planta puede ser una pieza de equipo, quizás simplemente un conjunto de partes de una máquina que
funcionan juntas, cuyo propósito es realizar una operación en particular. En este libro, llamaremos planta a cualquier objeto
físico que deba controlarse (como un dispositivo mecánico, un horno de calentamiento, un reactor químico o una nave
espacial).

Procesos. los Diccionario Merriam – Webster define un proceso como una operación o desarrollo natural,
progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden de una manera
relativamente fija y conducen a un resultado o fin particular; o una operación artificial o voluntaria, progresivamente
continua que consiste en una serie de acciones o movimientos controlados dirigidos sistemáticamente hacia un
resultado o fin particular. En este libro llamaremos a cualquier operación a controlar como proceso. Algunos ejemplos
son los procesos químicos, económicos y biológicos.

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y cumplen un determinado objetivo.
Un sistema no necesita ser físico. El concepto de sistema puede aplicarse a fenómenos dinámicos abstractos como los
que se encuentran en la economía. Por lo tanto, la palabra sistema debe interpretarse en el sentido de que implica
sistemas físicos, biológicos, económicos y similares.

Disturbios. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un
sistema. Si se genera una perturbación dentro del sistema, se denomina
interno, mientras que un externo la perturbación se genera fuera del sistema y es una entrada.

Control de retroalimentación. El control de realimentación se refiere a una operación que, en presencia de

perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo hace en
base a esta diferencia, aquí solo se especifican perturbaciones impredecibles, ya que son predecibles o Las
perturbaciones conocidas siempre se pueden compensar dentro del sistema.

Sección 1–1 / Introducción 3

1-2 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

En esta sección presentaremos algunos ejemplos de sistemas de control.

Sistema de control de velocidad. El principio básico del regulador de velocidad de un vatio para un motor se
ilustra en el diagrama esquemático de la Figura 1-1. La cantidad de combustible admitida en el motor se ajusta de
acuerdo con la diferencia entre la velocidad deseada y la real del motor.

La secuencia de acciones se puede establecer de la siguiente manera: El regulador de velocidad se ajusta de

manera que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presión a ninguno de los lados del cilindro de potencia. Si la
velocidad real cae por debajo del valor deseado debido a una perturbación, entonces la disminución de la fuerza
centrífuga del regulador de velocidad hace que la válvula de control se mueva hacia abajo, suministrando más
combustible, y la velocidad del motor aumenta hasta que se alcanza el valor deseado. Por otro lado, si la velocidad
del motor aumenta por encima del valor deseado, entonces el aumento de la fuerza centrífuga del gobernador hace
que la válvula de control se mueva hacia arriba. Esto disminuye el suministro de combustible y la velocidad del motor
disminuye hasta que se alcanza el valor deseado.

En este sistema de control de velocidad, la planta (sistema controlado) es el motor y la variable controlada
es la velocidad del motor. La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la señal de error. La
señal de control (la cantidad de combustible) que se aplicará a la planta (motor) es la señal de activación. La
entrada externa para perturbar la variable controlada es la perturbación. Un cambio inesperado en la carga es
una perturbación.

Sistema de control de temperatura. La figura 1-2 muestra un diagrama esquemático del control de
temperatura de un horno eléctrico. La temperatura en el horno eléctrico se mide con un termómetro, que es un
dispositivo analógico. La temperatura analógica se convierte

Poder
cilindro
Aceite debajo
presión

Piloto
válvula Cerca Motor Carga
Abierto

Figura 1–1 Combustible

Control de velocidad Controlar

sistema. válvula

4 Capítulo 1 / Introducción a los sistemas de control

 Termómetro

ANUNCIO
Interfaz
convertidor
Controlador
Eléctrico
horno

Programado
entrada

Figura 1-2
Control de temperatura Relé Amplificador Interfaz

sistema. Calentador

a una temperatura digital mediante un convertidor A / D. La temperatura digital se alimenta a un controlador a

través de una interfaz, esta temperatura digital se compara con la temperatura de entrada programada, y si hay
alguna discrepancia (error), el controlador envía una señal al calentador, a través de una interfaz, amplificador y
relé, para llevar la temperatura del horno al valor deseado.

Sistemas comerciales. Un sistema empresarial puede constar de muchos grupos. Cada tarea asignada a un grupo
representará un elemento dinámico del sistema. Los métodos de retroalimentación para informar los logros de cada grupo
deben establecerse en dicho sistema para un funcionamiento adecuado. El acoplamiento cruzado entre los grupos
funcionales debe reducirse al mínimo para reducir los tiempos de demora no deseados en el sistema. Cuanto menor sea
este acoplamiento cruzado, más fluido será el flujo de señales de trabajo y materiales.

Un sistema de negocios es un sistema de circuito cerrado. Un buen diseño reducirá el control gerencial requerido.
Tenga en cuenta que las perturbaciones en este sistema son la falta de personal o materiales, interrupción de la
comunicación, errores humanos y similares.
El establecimiento de un sistema de estimación bien fundado basado en estadísticas es obligatorio para una gestión
adecuada. Es un hecho bien conocido que el rendimiento de un sistema de este tipo puede mejorarse mediante el uso del tiempo
de espera, o anticipación.
Para aplicar la teoría de control para mejorar el desempeño de tal sistema, debemos representar la característica
dinámica de los grupos de componentes del sistema mediante un conjunto relativamente simple de ecuaciones.

Aunque ciertamente es un problema difícil derivar representaciones matemáticas de los grupos de

componentes, la aplicación de técnicas de optimización a los sistemas comerciales mejora significativamente el
rendimiento del sistema comercial.
Considere, como ejemplo, un sistema organizativo de ingeniería que se compone de grupos principales
como administración, investigación y desarrollo, diseño preliminar, experimentos, diseño y redacción de
productos, fabricación y ensamblaje y pruebas. Estos grupos están interconectados para conformar toda la
operación.
Dicho sistema puede analizarse reduciéndolo al conjunto más elemental de componentes necesarios que
puedan proporcionar el detalle analítico requerido y representando las características dinámicas de cada
componente mediante un conjunto de ecuaciones simples. (El desempeño dinámico de tal sistema puede
determinarse a partir de la relación entre el logro progresivo y el tiempo).

Sección 1–2 / Ejemplos de sistemas de control 5

Necesario
producto Investigación Producto Fabricación Producto
Preliminar
administración y Experimentos diseño y y Pruebas
diseño
desarrollo redacción montaje

Figura 1-3
Diagrama de bloques de un sistema organizativo de ingeniería.

Se puede dibujar un diagrama de bloques funcional utilizando bloques para representar las actividades funcionales y
líneas de señal de interconexión para representar la información o la salida del producto de la operación del sistema. La
Figura 1-3 es un posible diagrama de bloques para este sistema.

Sistema de control robusto. El primer paso en el diseño de un sistema de control es obtener un modelo
matemático de la planta u objeto de control. En realidad, cualquier modelo de una planta que queramos controlar
incluirá un error en el proceso de modelado, es decir, la planta real difiere del modelo que se utilizará en el diseño del
sistema de control.
Para garantizar que el controlador diseñado en base a un modelo funcionará satisfactoriamente cuando este
controlador se utilice con la planta real, un enfoque razonable es asumir desde el principio que existe una
incertidumbre o error entre la planta real y su modelo matemático e incluir dicha incertidumbre. o error en el
proceso de diseño del sistema de control. El sistema de control diseñado con base en este enfoque se denomina
sistema de control robusto.

Suponga que la planta real que queremos controlar es G (s) y el modelo matemático de la planta real es G
(s), es decir,

G (s) = modelo de planta real que tiene incertidumbre ¢ ( s) G (s) = modelo de planta nominal que se

utilizará para diseñar el sistema de control

G (s) y G (s) puede estar relacionado por un factor multiplicativo como

G (s) = G (s) [1 + ¢ ( s)]

o un factor aditivo

G (s) = G (s) + ¢ ( s)

o en otras formas.
Dado que la descripción exacta de la incertidumbre o error ¢ ( s) es desconocido, usamos una estimación de ¢ ( s) y
use esta estimación, W (s), en el diseño del controlador. W (s) es una función de transferencia escalar tal que

¢ ( s) q 6 W (s) q = max W (j v)
0vq

dónde W (s) q es el valor máximo de W (j v) para 0 infinito norma de W v q y se llama H

(s).

6 Capítulo 1 / Introducción a los sistemas de control

 Usando el teorema de pequeña ganancia, el procedimiento de diseño aquí se reduce a la determinación del
controlador Kansas) tal que la desigualdad

W (s)
ß ß61
1 + K (s) G (s)
q

está satisfecho, donde G (s) es la función de transferencia del modelo utilizado en el proceso de diseño,
Kansas) es la función de transferencia del controlador, y W (s) es la función de transferencia elegida para aproximar ¢ ( s).
En la mayoría de los casos prácticos, debemos satisfacer más de una desigualdad que implica G (s), K (s), y W (s) s.
Por ejemplo, para garantizar una estabilidad sólida y un rendimiento sólido, podemos necesitar dos desigualdades,
como

ß W metro( s) K (s) G (s) ß 6 1 para una estabilidad robusta

1 + K (s) G (s)
q

W s ( s)
ß ß61 para un rendimiento robusto
1 + K (s) G (s)
q

estar satisfecho. (Estas desigualdades se derivan en la sección 10-9.) Hay muchas desigualdades diferentes que deben
satisfacerse en muchos sistemas de control robustos diferentes. (Estabilidad robusta significa que el controlador Kansas) garantiza
la estabilidad interna de todos los sistemas que pertenecen a un grupo de sistemas que incluyen el sistema con la planta
actual. Rendimiento robusto significa que el rendimiento especificado se satisface en todos los sistemas que pertenecen al
grupo.) En este libro, se supone que todas las plantas de los sistemas de control que discutimos se conocen con
precisión, excepto las plantas que discutimos en la Sección 10-9, donde un aspecto introductorio de la teoría de control
robusto.

1-3 CONTROL DE BUCLE CERRADO VERSUS CONTROL DE BUCLE ABIERTO

Sistemas de control de retroalimentación. Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y la
entrada de referencia comparándolos y utilizando la diferencia como medio de control se denomina sistema de control de
retroalimentación. Un ejemplo sería un sistema de control de temperatura ambiente. Al medir la temperatura real de la
habitación y compararla con la temperatura de referencia (temperatura deseada), el termostato enciende o apaga el equipo
de calefacción o refrigeración de tal manera que se asegura que la temperatura de la habitación permanece en un nivel
confortable independientemente de las condiciones exteriores.

Los sistemas de control de retroalimentación no se limitan a la ingeniería, sino que también se pueden encontrar en varios
campos ajenos a la ingeniería. El cuerpo humano, por ejemplo, es un sistema de control de retroalimentación muy avanzado. Tanto la
temperatura corporal como la presión arterial se mantienen constantes mediante retroalimentación fisiológica. De hecho, la
retroalimentación cumple una función vital: hace que el cuerpo humano sea relativamente insensible a las perturbaciones externas, lo
que le permite funcionar correctamente en un entorno cambiante.

Sección 1-3 / Control de lazo cerrado versus control de lazo abierto 7

 Sistemas de control de circuito cerrado. Los sistemas de control de retroalimentación a menudo se denominan control
de circuito cerrado sistemas. En la práctica, los términos control de retroalimentación y control de circuito cerrado se usan
indistintamente. En un sistema de control de bucle cerrado, la señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal
de entrada y la señal de realimentación (que puede ser la señal de salida en sí misma o una función de la señal de salida y
sus derivadas y / o integrales), se alimenta al controlador para reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor
deseado. El término control de lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control de retroalimentación para reducir
el error del sistema.

Sistemas de control de bucle abierto. Aquellos sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre la
acción de control se denominan sistemas de control de bucle abierto. En otras palabras, en un sistema de control
de lazo abierto, la salida no se mide ni se retroalimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo práctico es
una lavadora. El remojo, lavado y enjuague en la lavadora funcionan por tiempo. La máquina no mide la señal de
salida, es decir, la limpieza de la ropa.

En cualquier sistema de control de bucle abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto, a cada
entrada de referencia corresponde una condición de funcionamiento fija; como resultado, la precisión del sistema depende de
la calibración. En presencia de perturbaciones, un sistema de control de bucle abierto no realizará la tarea deseada. El control
de bucle abierto se puede utilizar, en la práctica, solo si se conoce la relación entre la entrada y la salida y si no hay
perturbaciones internas ni externas. Claramente, tales sistemas no son sistemas de control de retroalimentación. Tenga en
cuenta que cualquier sistema de control que funcione en función del tiempo es de bucle abierto. Por ejemplo, el control del
tráfico mediante señales operadas en función del tiempo es otro ejemplo de control de bucle abierto.

Sistemas de control de circuito cerrado versus circuito abierto. Una ventaja del cerrado-
sistema de control de bucle es el hecho de que el uso de retroalimentación hace que la respuesta del sistema sea relativamente
insensible a perturbaciones externas y variaciones internas en los parámetros del sistema. Por tanto, es posible utilizar componentes
relativamente inexactos y económicos para obtener el control preciso de una planta determinada, mientras que hacerlo es imposible
en el caso de circuito abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control de circuito abierto es más fácil de construir porque la
estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otro lado, la estabilidad es un problema importante en el sistema de
control de bucle cerrado, que puede tender a sobrecorregir errores y, por lo tanto, puede causar oscilaciones de amplitud
constante o cambiante.
Cabe destacar que para sistemas en los que las entradas se conocen de antemano y en los que no hay perturbaciones
es aconsejable utilizar el control de bucle abierto. Los sistemas de control de bucle cerrado tienen ventajas solo cuando
existen perturbaciones impredecibles y / o variaciones impredecibles en los componentes del sistema. Tenga en cuenta que
la potencia nominal de salida determina parcialmente el costo, el peso y el tamaño de un sistema de control. El número de
componentes utilizados en un sistema de control de bucle cerrado es mayor que el de un sistema de control de bucle abierto
correspondiente. Por lo tanto, el sistema de control de lazo cerrado es generalmente más alto en costo y potencia. Para
disminuir la potencia requerida de un sistema, se puede usar el control de lazo abierto cuando corresponda. Una
combinación adecuada de controles de bucle abierto y de bucle cerrado suele ser menos costosa y proporcionará un
rendimiento general satisfactorio del sistema.

La mayoría de los análisis y diseños de sistemas de control presentados en este libro se refieren a sistemas de
control de circuito cerrado. Bajo ciertas circunstancias (como cuando no existen perturbaciones o la salida es difícil de
medir) los sistemas de control de bucle abierto pueden ser

8 Capítulo 1 / Introducción a los sistemas de control

 deseado. Por lo tanto, vale la pena resumir las ventajas y desventajas de usar sistemas de control de bucle
abierto.
Las principales ventajas de los sistemas de control de bucle abierto son las siguientes:

1. Construcción simple y facilidad de mantenimiento.

2. Menos costoso que un sistema de circuito cerrado correspondiente.

3. No hay problema de estabilidad.

4. Conveniente cuando la salida es difícil de medir o medir la salida con precisión es

económicamente no factible. (Por ejemplo, en el sistema de lavadoras, sería bastante caro proporcionar un
dispositivo para medir la calidad de la producción de la lavadora, la limpieza de la ropa).

Las principales desventajas de los sistemas de control de bucle abierto son las siguientes:

1. Las alteraciones y los cambios en la calibración provocan errores y la salida puede

diferente de lo que se desea.
2. Para mantener la calidad requerida en la salida, es necesaria una recalibración de
tiempo al tiempo.

1-4 DISEÑO Y COMPENSACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL

Este libro analiza aspectos básicos del diseño y compensación de sistemas de control. La compensación es la modificación
de la dinámica del sistema para satisfacer las especificaciones dadas. Los enfoques para el diseño del sistema de control y
la compensación utilizados en este libro son el enfoque del lugar de las raíces, el enfoque de respuesta en frecuencia y el
enfoque del espacio de estados. El diseño y la compensación de dichos sistemas de control se presentarán en los capítulos

6, 7, 9 y 10. El enfoque compensatorio basado en PID para el diseño de sistemas de control se da en el Capítulo 8.

En el diseño real de un sistema de control, el uso de un compensador electrónico, neumático o hidráulico es una
cuestión que debe decidirse parcialmente en función de la naturaleza de la planta controlada. Por ejemplo, si la planta
controlada involucra fluido inflamable, entonces tenemos que elegir componentes neumáticos (tanto un compensador
como un actuador) para evitar la posibilidad de chispas. Sin embargo, si no existe riesgo de incendio, los
compensadores electrónicos son los más utilizados. (De hecho, a menudo transformamos señales no eléctricas en
señales eléctricas debido a la simplicidad de transmisión, mayor precisión, mayor confiabilidad, facilidad de
compensación y similares).

Especificaciones de rendimiento. Los sistemas de control están diseñados para realizar tareas específicas. Los requisitos
impuestos al sistema de control generalmente se detallan como especificaciones de desempeño. Las especificaciones se pueden
dar en términos de requisitos de respuesta transitoria (como el tiempo máximo de sobreoscilación y estabilización en la respuesta
escalonada) y de requisitos de estado estacionario (como error de estado en la siguiente entrada de rampa) o puede expresarse
en términos de respuesta en frecuencia. Las especificaciones de un sistema de control deben darse antes de que comience el
proceso de diseño.

Para problemas de diseño de rutina, las especificaciones de rendimiento (que se relacionan con la precisión, la estabilidad
relativa y la velocidad de respuesta) se pueden dar en términos de valores numéricos precisos. En otros casos, pueden expresarse
parcialmente en términos de valores numéricos precisos y

Sección 1–4 / Diseño y compensación de sistemas de control 9

 parcialmente en términos de declaraciones cualitativas. En el último caso, es posible que las especificaciones deban modificarse
durante el curso del diseño, ya que es posible que las especificaciones dadas nunca se satisfagan (debido a requisitos
contradictorios) o pueden conducir a un sistema muy costoso.
Generalmente, las especificaciones de desempeño no deben ser más estrictas de lo necesario para realizar la
tarea dada. Si la precisión en la operación de estado estable es de primordial importancia en un sistema de control
dado, entonces no deberíamos requerir especificaciones de desempeño innecesariamente rígidas en la respuesta
transitoria, ya que tales especificaciones requerirán componentes costosos. Recuerde que la parte más importante del
diseño del sistema de control es establecer las especificaciones de rendimiento con precisión para que produzcan un
sistema de control óptimo para el propósito dado.

Compensación del sistema. Establecer la ganancia es el primer paso para ajustar el sistema para un rendimiento
satisfactorio. En muchos casos prácticos, sin embargo, el ajuste de la ganancia por sí solo puede no proporcionar una
alteración suficiente del comportamiento del sistema para cumplir con las especificaciones dadas. Como suele ser el caso,
el aumento del valor de ganancia mejorará el comportamiento en estado estable, pero dará como resultado una estabilidad
deficiente o incluso inestabilidad. Entonces es necesario rediseñar el sistema (modificando la estructura o incorporando
dispositivos o componentes adicionales) para alterar el comportamiento general de modo que el sistema se comporte como
se desea. Tal rediseño o adición de un dispositivo adecuado se llama compensación. Un dispositivo insertado en el sistema
con el fin de satisfacer las especificaciones se denomina compensador. El compensador compensa el rendimiento
deficiente del sistema original.

Procedimientos de diseño. En el proceso de diseño de un sistema de control, configuramos un modelo

matemático del sistema de control y ajustamos los parámetros de un compensador. La parte del trabajo que lleva
más tiempo es la verificación del rendimiento del sistema mediante el análisis con cada ajuste de los parámetros. El
diseñador debe usar MATLAB u otro paquete informático disponible para evitar gran parte de la monotonía numérica
necesaria para esta verificación.

Una vez que se ha obtenido un modelo matemático satisfactorio, el diseñador debe construir un
prototipo y probar el sistema de circuito abierto. Si se asegura la estabilidad absoluta del circuito cerrado, el
diseñador cierra el circuito y prueba el rendimiento del sistema de circuito cerrado resultante. Debido a los
efectos de carga desatendidos entre los componentes, las no linealidades, los parámetros distribuidos, etc.,
que no se tuvieron en cuenta en el trabajo de diseño original, el rendimiento real del sistema prototipo
probablemente diferirá de las predicciones teóricas. Por tanto, es posible que el primer diseño no satisfaga
todos los requisitos de rendimiento. El diseñador debe ajustar los parámetros del sistema y realizar cambios
en el prototipo hasta que el sistema cumpla con las especificaciones. Al hacer esto, él o ella debe analizar
cada ensayo,

1-5 BOSQUEJO DEL LIBRO

Este texto está organizado en 10 capítulos, el esquema de cada capítulo puede resumirse de la siguiente manera:

El capítulo 1 presenta una introducción a este libro.

10 Capítulo 1 / Introducción a los sistemas de control

 El capítulo 2 trata del modelado matemático de sistemas de control que se describen mediante ecuaciones diferenciales
lineales. Específicamente, se derivan expresiones de función de transferencia de sistemas de ecuaciones diferenciales.
Además, se derivan expresiones de espacio de estados de sistemas de ecuaciones diferenciales. MATLAB se utiliza para
transformar modelos matemáticos de funciones de transferencia a ecuaciones en el espacio de estados y viceversa. Este
libro trata los sistemas lineales en detalle. Si el modelo matemático de cualquier sistema no es lineal, es necesario linealizarlo
antes de aplicar las teorías presentadas en este libro. En este capítulo se presenta una técnica para linealizar modelos
matemáticos no lineales.

El capítulo 3 deriva modelos matemáticos de varios sistemas mecánicos y eléctricos que aparecen con
frecuencia en los sistemas de control.
El Capítulo 4 analiza varios sistemas de fluidos y sistemas térmicos que aparecen en los sistemas de control. Los sistemas de
fluidos aquí incluyen sistemas de nivel de líquido, sistemas neumáticos y sistemas hidráulicos. Los sistemas térmicos, como los
sistemas de control de temperatura, también se tratan aquí. Los ingenieros de control deben estar familiarizados con todos estos
sistemas analizados en este capítulo.
El Capítulo 5 presenta análisis de respuesta transitoria y de estado estable de los sistemas de control definidos en términos
de funciones de transferencia. El enfoque de MATLAB para obtener análisis de respuesta transitoria y de estado estable se
presenta en detalle. También se presenta el enfoque de MATLAB para obtener gráficos tridimensionales. En este capítulo se
incluye un análisis de estabilidad basado en el criterio de estabilidad de Routh y se comenta brevemente el criterio de estabilidad
de Hurwitz.
El Capítulo 6 trata el método de análisis del lugar de las raíces y el diseño de sistemas de control. Es un método gráfico
para determinar las ubicaciones de todos los polos de bucle cerrado a partir del conocimiento de las ubicaciones de los polos de
bucle abierto y ceros de un sistema de bucle cerrado, ya que un parámetro (generalmente la ganancia) varía de cero a infinito.
Este método fue desarrollado por WR Evans alrededor de 1950. En la actualidad, MATLAB puede producir gráficos del lugar de
las raíces de manera fácil y rápida. Este capítulo presenta un enfoque manual y un enfoque MATLAB para generar gráficos del
lugar de las raíces. Detalles del diseño de sistemas de control utilizando compensadores de plomo , compensadores de retraso,
son compensadores de retraso-avance se presentan en este capítulo.

El Capítulo 7 presenta el método de análisis y diseño de sistemas de control de respuesta en frecuencia. Este es el
método más antiguo de análisis y diseño de sistemas de control y fue desarrollado durante 1940-1950 por Nyquist, Bode,
Nichols, Hazen, entre otros. Este capítulo presenta detalles del enfoque de respuesta de frecuencia para el diseño de sistemas
de control utilizando la técnica de compensación de adelanto, la técnica de compensación de retraso y la técnica de
compensación de retraso-adelanto. El método de respuesta en frecuencia fue el método de análisis y diseño más utilizado
hasta que el método del espacio de estados se hizo popular. Sin embargo, dado que el control H-infinity para diseñar sistemas
de control robustos se ha vuelto popular, la respuesta de frecuencia está ganando popularidad nuevamente.

El Capítulo 8 trata sobre los controladores PID y los modificados, como los controladores PID con múltiples grados
de libertad. El controlador PID tiene tres parámetros; ganancia proporcional, ganancia integral y ganancia derivada. En
los sistemas de control industrial, más de la mitad de los controladores utilizados han sido controladores PID. El
rendimiento de los controladores PID depende de las magnitudes relativas de esos tres parámetros. La determinación de
las magnitudes relativas de los tres parámetros se denomina ajuste de los controladores PID.

Ziegler y Nichols propusieron las llamadas "reglas de ajuste de Ziegler-Nichols" ya

1942. Desde entonces se han propuesto numerosas reglas de ajuste. Actualmente, los fabricantes de controladores PID
tienen sus propias reglas de ajuste. En este capítulo presentamos un enfoque de optimización por computadora usando
MATLAB para determinar los tres parámetros para satisfacer

Sección 1-5 / Esquema del libro 11

 dadas las características de respuesta transitoria. El enfoque se puede ampliar para determinar los tres parámetros para
satisfacer cualquier característica específica dada.
El capítulo 9 presenta un análisis básico de las ecuaciones en el espacio de estados. Los conceptos de controlabilidad y observabilidad,

los conceptos más importantes en la teoría de control moderna, debido a Kalman, se discuten en su totalidad. En este capítulo, se derivan en

detalle las soluciones de las ecuaciones en el espacio de estados.

El capítulo 10 analiza los diseños de sistemas de control en el espacio de estados. Este capítulo trata primero de los
problemas de ubicación de los postes y de los observadores de estados. En la ingeniería de control, con frecuencia es
deseable establecer un índice de rendimiento significativo e intentar minimizarlo (o maximizarlo, según sea el caso). Si el
índice de rendimiento seleccionado tiene un significado físico claro, entonces este enfoque es bastante útil para determinar la
variable de control óptima. Este capítulo analiza el problema del regulador óptimo cuadrático donde usamos un índice de
rendimiento que es una integral de una función cuadrática de las variables de estado y la variable de control La integral se
realiza a partir de t = 0 a t = q. Este capítulo concluye con una breve descripción de los sistemas de control robustos.

12 Capítulo 1 / Introducción a los sistemas de control