r.

INTRODUCCiN AL

CONTROL INDUSTRIAL

1.1. INTRODUCCIN
El concepto de control es extraordi

nariamente amplio, abarcando desde

un simple interruptor que gobierna el
encendido de una bombilla o el grifo
que regula el paso de agua en una tu
hera, hasta el ms complejo ordenador
de proceso o el piloto automtico de
un avin.

Podramos definir el control como la

manipulacin indirecta de las magni
tudes de un sistema denominado plan
ta a travs de otro sistema llamado sis
tema de control. La figura 1.1 muestra
esquemticamente un diagrama de blo

ques con los dos elementos esenciales:

sistema de control y planta.

Los primeros sistemas de control se

desarrollaron con la revolucin indus
trial de finales del siglo XIX y principios
del siglo xx, Al principio, se basaron
casi exclusivamente en componentes
mecnicos y electromecnicos, bsica
mente engranajes, palancas, rels y pe
queos motores, pero a partir de los
aos cincuenta empezaron a emplearse
los semiconductores, que permitan el
diseo de sistemas de menor tamao
y consumo, ms rpidos y con menor
desgaste.
En la dcada de los setenta, la com
plejidad y las prestaciones de los sis
temas de control se incrementaron gra
cias al empleo de circuitos integrados
y en particular los de tipo programable
(sistemas basados en microprocesado
res).
Figura l.L,

Al tiempo que se desarrollaban Jos

circuitos integrados lo hacan tambin
los ordenadores digitales, si bien su
empleo en la industria quedaba res
tringido al control de procesos muy
complejos, debido a su elevado coste,
necesidad de personal especia[izado
para su instalacin y manejo y a la poca
facilidad de interconexin (interfaz) con
el proceso, donde se manejan habi
tualmente tensiones y corrientes fuer
tes, para las cuales no suele estar pre
parado el ordenador.
La demanda en la industria de un
sistema econmico, robusto, flexible,
fcilmente modificable y con mayor fa
cilidad para tratar con tensiones y co
rrientes fuertes que la que tena el or
denador, hizo que se desarrollasen los
autmatas programables industriales,
abreviadamente APl en la literatura
castellana o PLe en la literatura anglo
sajona.
Los primeros autmatas pretendan,
bsicamente, sustituir a los sistemas
convencionales con rels o circuitos l
gicos, con las ventajas evidentes que
supona tener un hardware estndar.
Por ello nacieron con prestaciones muy
similares a las que ofrecan dichas tec
nologas convencionales y sus lengua
jes de programacin eran muy prxi
mos a los esquemticos empleados en
las mismas.
Estas limitaciones eran aconsejadas
slo por razones de mercado y no res
pondan a limitaciones tecnolgicas de
aquel momento, ya que las posibili-

Sistema de control.

~
1 2 J

l.

5 6 1 8

9 o

11

CONSIGNAS

SISTEMA DE
CONTROL

--

PLANTA

SENAlE5
DE CONTROL

--
MAGNITUDES
RESPUESTA

OPERADOR

11

dudes Que realmente podan ofrecer

eran mucho mayores.
Los autmatas actuales han mejo
rado sus prestaciones respecto a los pri
meros en muchos aspectos, pero fun
darncntalmente a base de incorporar
un juego de instrucciones ms potente,

mejorar la velocidad de respuesta y do

tar al autmata de capacidad de co
municacin. Los juegos de instruccio
nes incluyen actualmente, aparte de las
operaciones lgicas con bits, tempori
zadores y contadores, otra serie de ope
raciones lgicas con palabras, operacio
nes aritmticas. tratamiento de seales
analgicas, funciones de comunicacin
y una serie de funciones de control no
disponibles en la tecnologa clsica de
rels. Todo ello ha potenciado su apli
cacin masiva al control industrial tal
y como muestra la figura \.2.
En definitiva, podramos decir que
los grandes autmatas actuales se acer
can cada vez ms a las prestaciones de
un pequeo ordenador, siendo algunos
incluso programables en lenguajes t
picamente informticos como el BA
SIe.
Sin embargo" la principal virtud del
autmata sigue siendo su robustez y
facilidad de interconexin al proceso y
la tendencia actual no es precisamente
la de acercarlo ms a las prestaciones
de los ordenadores en cuanto a su ca
pacidad de clculo, sino dotarlo de fun
ciones especficas de control y de ca
nales de comunicacin para que pue
dan conectarse entre s y a los propios
ordenadores. El resultada de esta in
tegracin es la red de autmatas co
nectada a ordenador, capaz de ofrecer
las prestaciones y ventajas de ambos
sistemas al integrar en un solo sistema
todas las funciones de produccin asis
tida por ordenador (CIM)
La disponibilidad de estos nuevos
elementos y funciones en el campo del
control industrial obliga a replantearse
la configuracin y los propios mtodos
de diseo de los automatismos. La fi
gura 1.3 muestra un diagrama con los

-- I

PRESTACIONES

[1M

ESTUDIO DE.

NECESIDADES

COMUNICACiONES.
REDES

VARIABLES

A CONTROLAR

BA~ES DE OATOS.
GRAFICOS

VISUALIZADORES,
JMr>RESORAS

ENTRADAS V
SAUDAS oct.
COt-jTROlADOR

OPERACIONES
ARIT M T/CA5
SU5TITUCION
DE RELt:5

/ ....

----+-----+

--+
\970

Figura 1.1.

Evolucin de las prestaciones de

1980

105 autmata.~

principales pasos a seguir en el desa

rrollo del proyecto de un sistema au
tomtico de control.
En lo que sigue de esta primera parte
del texto, introduciremos conceptos b
sicos y mtodos para el diseo de sis
temas de control, con cierta indepen
dencia de la tecnologa empleada para
su implementacin, aunque pensando
siempre en el mximo aprovechamien
to de las prestaciones que nos ofrecen
las nuevas tecnologas, antes mencto
nadas.

1.2. SISTEMAS DE CONTROL

Segn se ha indicado en la intro

duccin, el objetivo de un sistema de
control es el de gobernar la respuesta
de una planta, sin que el operador in
tervenga directamente sobre sus ele
mentos de salida. Dicho operador ma
nipula nicamente las magnitudes de
nominadas de consigna y el sistema de
control se encarga de gobernar dicha
salida a travs de los accionamientos.
El concepto lleva de alguna forma
implcito que el sistema de control ope
ra, en general, con magnitudes de baja
potencia, llamadas genricamente se
ales, y gobierna unos accionamientos
que son los que realmente modulan la
potencia entregada a la planta. Esta idea
se refleja en la figura 1.4.
Segn la definicin anterior, el con
junto de sistema de control y accio
namientos se limitara a ser un con
vertidor amplificador de potencia que
ejecuta las rdenes dadas a travs de

1990

+
AO

ElECCIN DE

SENSORES V

ACCIONAMIE.NTO~

{cortesia de /l/J.

las magnitudes de consigna. Este tipo

de sistema de control se denomina en
lato abierto, por el hecho que no recibe
ningn tipo de informacin del com
portamiento de la planta.
Lo habitual, sin embargo, es que el
sistema de control se encargue de la
toma de ciertas decisiones ante deter
minados comportamientos de la planta,
hablndose entonces de sistemas au
tomticos de control. Para ello se re
quiere la existencia de unos sensores
Que detecten el comportamiento de di
cha planta y de unas intertaces para
adaptar las seales de los sensores a las
entradas del sistema de control. El dia
grama de bloques ser. en este caso, el
de la figura 1.5. Este tipo de sistemas
se denominan en lazo cerrado, ya que
su diagrama muestra claramente una
estructura con una cadena directa y un
retomo o realimentacin, formando un
lazo de control.
As pues, en el caso ms general, po
dremos dividir el sistema de control en
los siguientes bloques:
Unidad de control.
Accionamientos.
Sensores.
Interfaces.

Cabe indicar aqu que el papel del

autmata programable dentro del sis
tema de control es el de unidad de con
trol, aunque suele incluir tambin, to
talmente o en parte, las interfaces con
las seales de proceso.
Al conjunto de seales de consigna
y de realimentacin que entran a la

11

ALGORITMOS
DE CONTROL

1
SIMULACiN

l
MODIFICACIONES

c---~

ELECCIN DE
LA TECNOlOG[A

DISEO DE

HARO y SOFT

IMPLEMENTACIN

PRUEBAS

1
EXPlOTACfN

f--------

Figura {.J. Fases de proyecto de un sistema de

control.

unidad de control se les denomina ge

nricamente entradas y al conjunto de
seales de control obtenidas salidas,
1.3. AUrOMATISMOS
ANALGICOS y DIGITALES

Segn la naturaleza de las seales

Que intervienen en el proceso, los sis

ENERGA

I
I _

SISTEMA

PLANTA

DE CONTROL
'
DE CONTROL

Elementos de SI?::,'o~I

Figura 1.4.

-'RE5PUE5TA

SEALES

SENA LES
lOE CONSIGNA

E~e~_entos de potl"n~,a

Sistema de control en lazo abierto.

iI ENERGIA.
IS E NALES DE

coNSIGNA

EN TRAOAS

,-..

UNIDAD
DE CONTROL

SAlIOAS
SEALES
DE CONTROL

~~

ACCIONAMIENlOS

I
I

ESTAI

PLANTA

IRIESP5

I
'

INTERFACES

f--

SE NSDRES

I~ E

EAlES

I REALlMENTACION
Elementos de seal

I
Elementos de ooteoctc

I-----'----'-e..:.::-"'-'C----- -----=-"'--'---'-=-:..:....::..:"'--'-'---
Figura 1.5. Sistema de control en lazo cerrado.

temas de control pueden dividirse en

los siguientes grupos:
Sistemas analgicos.
Sistemas digitales.
Sistemas hbridos analgico-digita

les.
Los sistemas analgicos trabajan con
seales de tipo continuo, con un mar
gen de variacin determinado. Dichas
seales suelen representar magnitudes
flsicas del proceso, tales como presin,
temperatura, velocidad, etc., mediante
una tensin o corriente proporcionales
a su valor (O a 10 V, 4 a 20 mA, etc.).
Los sistemas digitales, en cambio,
trabajan con seales todo o nada, lla
madas tambin binarias, que slo pue
den presentar dos estados o niveles:
abierto o cerrado, conduce o no con
duce, mayor o menor, etc. Estos ni
veles o estados se suelen representar
por variables lgicas o bits, cuyo valor
puede ser slo I o O, empleando la no
tacin binaria del lgebra de Boole.
Dentro de los sistemas digitales cabe

distinguir dos grupos: los que trabajan

con variables de un solo bit, denomi
nados habitualmente automatismos l
gicos y aquellos que procesan seales
de varios bits, para representar, por
ejemplo, valores numricos de varia
bles o contenido de temporizadores,
contadores, etc. A estos ltimos se les
denomina genricamente automatis
mos digitales.
Figura 1.6.

Los sistemas de control actuales con

un cierto grado de complejidad, y en
particular los autmatas programables,
son casi siempre hbridos, es decir, sis
temas que procesan a la vez seales
analgicas y digitales. No obstante, se
tiende a que la unidad de control sea
totalmente digital y basada en un mi
croprocesador, que aporta la capacidad
de clculo necesaria para tratar las se
ales todo o nada en forma de bits y
las seales analgicas numricamente.
Dado que muchos de los sensores
habitualmente empleados suministran
seales de tipo analgico, las interfaces
de estas seales deben realizar una
conversin analgico-numrica, llama
da habitualmente conversin analgi
co-digital (A/O), para que puedan ser
tratadas por la unidad de control.
Puede ser necesario tambin dispo
ner de seales analgicas de salida, para
ciertos indicadores O para control de
ciertos servosistemas externos. En tal
caso el sistema de control debe dis
poner tambin de interfaces para la
conversin digital-analgica (DI Al, ca
paces de suministrar dichas seales a
partir de los valores numricos obte
nidos por la unidad de control.
La figura 1.6 muestra la estructura de
la unidad de control, resaltando las in
terfaces necesarias para el tratamiento
de las seales de entrada y salida co
mnmente empleadas en controles in
dustriales.
1.4. COMPONENTES Y MODELOS
En los automatismos encontramos
habitualmente una diversidad de com

Seiale:; de E/S de la unidtJd de control.

ENTRADAS
DIGITALES

~'-----J--I

SALIDAS
DIGITALES

UNIDAD

DE
CONTROL

AlO
ENTRADAS
ANALGICAS

c-4

DIA

- ~l""-

M
SALIDAS
ANALGICAS

ponentes o subsistemas de tipo mec

nico, hidrulico, neumtico, elctrico o
fiscoqumico. Se trata, pues, de siste
mas que combinan mltiples tecnolo
gas, haciendo necesario un lenguaje
comn para la coordinacin e integra
cin ptima de todas ellas en el sistema.
A nivel fsico. la ligazn entre dichos
subsistemas tecnolgicamente diver
sos, la realizan los sensores e interfaces.
Pero a nivel de caracterizar su com
portamiento, el diseador necesita un
modelo independiente de la tecnologa
que le permita tratar a todos ellos con
una metodologa comn, sea cual sea
su principio tecnolgico.
El modelo permite tratar a cada com
ponente o subsistema como una caja
negra a la cual se asocia unajum'ilI de
transferencia que relaciona las magnitu
des de salida de inters con las magni
tudes de entrada y que, por tanto, penni
te predecir su comportamiento una vez
conocido su estado inicial y las seales
de entrada aplicadas. Este enfoque nos
permitir, pues, tratar cualquier sistema
o parte del mismo mediante un diagra
ma de bloques, que permite representar
mediante un simbolismo comn ele
mentos de diversas tecnologas, que a
pesar de su diversa ndole aparecern
para el diseador como homogneos.
Para clarificar el concepto de modelo
independiente de la tecnologia pode
mos poner un ejemplo. Para el espe
cialista en rels, el esquema elctrico
de un automatismo es un modelo a
partir del cual es capaz de predecir el
comportamiento del sistema ante de
terminadas entradas. Pero este modelo
carece de significado para un especia
lista en hidrulica o neumtica, que a
su vez utiliza otro tipo de esquemas.
Sin embargo, ambos tienen en comn
que emplean elementos todo o nada,
que pueden representarse con el mo
delo comn del lgebra de Boole, que
sera el modelo independiente de la tec
nologa que permite tratar ambos tipos
de sistemas bajo un mismo punto de
vista. La figura 1.7 ilustra este concepto.
De forma anloga, los sistemas ana
lgicos pueden tratarse mediante fun
ciones algebraicas continuas que rela
cionan las magnitudes de salida con las
de entrada. Las herramientas mate
mticas para el tratamiento de estos sis
temas son bsicamente la transformada
de Laolace, para sistemas analgicos y

TECNOLOGAS

-----~_._---~----

CHULA LGICA
NEUMTICA

--il---

DE BOOLE

---

6 ~
aTIb

I~I
~
a

LGEBRA

ESQUEMA ELCTRICO
EQUIVA'LENTE

SMBOLO

S=a..b

MODELO

-tI- - - - - - j

5::

c eb

Se o-b

,w

P~--01

r~~
,

5~W~~1

j;J,

~ 17,f5Z1-=

5=0

r-0--~~~

b~a

s:: eo

~~
I

~---01

a-rl-

::00

b~

$::0

I
s db
e

St::lat-S(t_oj-5

Figura 1.7. Tecnologias y modelos.

la transformada en z, para sistemas di

gitales muestreados.
Los mtodos del lgebra de Boole,
la transformada de Laplace y la trans
formada en z, son tiles matemticos
imprescindibles para abordar el diseo
de sistemas de control, pero no es im
prescindible su conocimiento para
comprender el funcionamiento de Jos
autmatas. Este texto est dedicado b
sicamente al conocimiento de los au
tmatas y no pretende profundizar en
los mtodos de diseo de sistemas de

11

control, por lo que nos limitaremos a

utilizar conceptos bsicos y remitire
mos en cada caso al lector a la biblio
grafla especfica sobre aquellos temas,
para un conocimiento ms profundo.

1.5. AUTOMATISMOS CABLEADOS

Y PROGRAMABLES

Una de las claves del xito de los

autmatas programables frente a los
equipos de rels, o incluso frente a

equipos construidos a base de circuitos

integrados, ha sido la posibilidad de
realizar funciones muy diversas con un
mismo equipo (hardware estndar) y
cambiando nicamente un programa
(software) .
Atendiendo a este criterio podemos
clasificar los sistemas de control en dos
grandes grupos:

ms relevante que distingue al aut

mata programable de otros dispositivos
o sistemas programables.
En las tablas 1.1 y 1.2 hemos resu
mido las caractersticas, ventajas e in
convenientes de los autmatas progra
mables frente a los sistemas cableados
y frente a los equipos de programa fijo
o lgica a medida.

Sistemas cableados (poco adapta

bles).
Sistemas programables (muy adap
tables).

1.6. EL AUTMATA

PROGRAMABLE

Los primeros realizan una funcin

de control lija, que depende de los
componentes que lo forman y de la for
ma en que se han interconectado. Por
tanto, la nica forma de alterar la fun
cin de control es modificando sus
componentes o la forma de interco
nectarlos.
Los sistemas programables, en cam
bio, pueden realizar distintas funciones
de control sin alterar su configuracin
fisica, sino slo cambiando el programa
de control.
Tratndose aqu de un texto sobre
autmatas programables, estas defini
ciones deben matizarse algo ms, pues
to que, estrictamente hablando, cual
quier equipo basado en un micropro
cesador es en principio programable,
pero para ello se requiere personal al
tamente especializado y equipos de de
sarrollo de cierta complejidad. En de
finitiva, del atributo programable se
beneficia en este caso el fabricante del
equipo, para el cual supone que con un
hardware estndar puede variar dentro
de ciertos lmites la funcin del equipo;
pero normalmente no est en la mano
del usuario el poder alterar sus funcio
nes, por lo que para este ltimo 'el equi
po es de programa fijo o adaptado
a medida.
En el autmata, el atributo progra
mable hay que interpretarlo como
programable por el usuario, con lo
cual ste obtiene los beneficios de un
equipo multifuncin con un hardware
fijo. La base sigue siendo un equipo
con un microprocesador, al cual se ha
incorporado un programa intrprete, ca
paz de alterar la funcin de transferen
cia salida/entrada en razn de un pro
grama de usuario. En realidad, podra
mos decir que esta es la caracterstica

A lo largo de los primeros prrafos

de introduccin hemos ido clasificando
los sistemas de control segn diferentes
criterios, al tiempo que bamos sitan
do a los autmatas programables den
tro de cada una de estas clasificaciones.
Estamos, pues, en condiciones de dar
una descripcin de 10 que entendernos
por autmata programable.
Desde el punto de vista de su papel
dentro del sistema de control, se ha di
cho que el autmata programable es la
unidad de control, incluyendo total o
parcialmente las interfaces con {as se
ales de proceso. Por otro lado, se trata
de un sistema con un hardware estn
dar, con capacidad de conexin directa
a las setiates de campo (niveles de ten
sin y corriente industriales, transduc

Tabla 1.1.

rores y perifricos electrnicos) y pro

vramabte por el usuario.
Al conjunto de seales de consigna
y de realimentacin que entran en el
autmata se les denomina genrica
mente entradas y al conjunto de seales
de control obtenidas salidas, pudiendo
ser ambas analgicas o digitales.
El concepto de hardware estndar
que venimos indicando para el aut
mata se complementa con el de mo
dularidad, entendiendo como tal el he
cho de que este hardware est frag
mentado en partes interconectables que
permiten configurar un sistema a la
medida de las necesidades.
As pues, encontramos autmatas
compactos que incluyen una unidad de
control y un mnimo de entradas y sa
lidas y luego tienen previstas una serie
de unidades de expansin que les per
miten llegar hasta 128 o 256 entra
das/salidas. Para aplicaciones ms com
plejas se dispone de autmatas mon
tados en rack con posibilidad hasta
unas 2000 entradas/salidas controladas
por una nica unidad central (CPU). La
tabla 1.3 resume a grandes rasgos las
caractersticas de los autmatas actua
les desde el punto de vista de modu
laridad.
Existe tambin la posibilidad, en au
tmatas grandes, de eleccin entre va-

Comparacin de sistemas cableados y sistemas programables.

SISTEMA
CABLEADO

AUTMATA
PROGRAMABLE

Flexibilidad de adaptacin al proceso

Baja

Alta

Hardware estndar para distintas aplicaciones

No

Bajas

Altas

Interconexiones y cableado exterior

Mucho

Poco

Tiempo de desarrollo del proyecto

Largo

Corto

Posibilidades de modificacin

Difcil

Fcil

Mantenimiento

Dificl

Fcil

Herramientas para prueba

No

Stocks de mantenimiento

Medios

Bajos

Modificaciones sin parar el proceso (son line)

No

Coste para pequeas series

Alto

Bajo

Dificil

Fcil

CARACTERSTICA

Posibilidades de ampliacin

Estructuracin en bloques independientes

11

LGICA A
MEDIDA

PROGRAMABLE

Alto

Bajo

Bajo

Alto

Bajo

Bajo

Baja

Alta

Media

Dificil

Dificil

Fcil

Desgaste

Alto

Bajo

Bajo

Robustez

Alta

Baja

Baja

Ampliacin

Difcil

Muy dificil

Flexibilidad

Poca

Nula

Alta

Alto

Medio

Bajo

Alto
Alto

Medio

Bajo

Bajo

Medio

Poco

Mucho

Medio

tVOlumen

-1

Consumo
I

AUTMATA'

SISTEMA
DE RELS

CARACTERSTICA

Velocidad

Interconexin de varios procesos

Fcil

ro"e por variable interna

Coste para E/S

>

15 :

~equeas series

Grandes series

Personal de mantenimiento espeCialt

zado

--

Bajos

Altos

Medios

Si
Limitada
No
No
No
No
No
Bajo nivel
No

Si
S
Si
Si
Si
Si
S
S
No

S
Si
S
S
Si
Si
S
Si
S

Stocks de mantenimiento

--,
F
U
N
C
I
O
N
E
S

rios tipos de CPU. adaptados a la tarea

que deba realizarse o incluso de ml
tiples CPU trabajando en paralelo en
tareas distintas.
As. las posibilidades de eleccin,
tanto en capacidad de proceso como en
nmero de entradas/salidas, son muy
amplias y esto permite afirmar que se
dispone siempre de un hardware es
tndar adaptado a cualquier necesidad.
Esta adaptabilidad ha progresado l
timamente hacia el concepto de nte
ligencia distribuida, gracias a las co
municaciones entre autmatas y a las
redes autmata-ordenador. Esta tcnica
sustituye el gran autmata, con muchas
entradas/salidas controladas por una
nica CPU. por varios autmatas, con
un nmero menor de E/S, conectados
en red y controlando cada punto o sec
cin de una planta bajo el control de
una CPU central. La tabla 1.4 muestra
un resumen de las caractersticas com
paradas de ambos sistemas.

Lgica combinacional
Lgica secuencial
Instrucciones aritmticas
Reguladores
Textos
Grficos
Comunicaciones
T oma decisiones

Software estndar

1.7. CONTROL POR ORDENADOR

Tabla 1.2. Comparacin de sistemas lgicos a medida y sistemas programables por el usuario.

Tabla 1.3. Caractersticas de 1M autmatas atendiendo a su modularidad.

~MATAS

COMPACTOS

NMERO DE CPU

MODULARES

CPU NICA

VARIAS CPU

1 Central

1 Central

l Central +
x Dedicadas

8 a 256

128 a 1024

JUEGO INSTRUCCIONES

<

100

<

100

> 1024
> 100

PASOS DE PROGRAMA

<

2000

<

2000

2000 a 40.000

N" ENTRADAS/SALIDAS

UNIDADES EXPANSIN

Digitales

~algiCaS

1---

Digitales +
Analgicas

- - - -f---
FUNCIN EN RED

Esclavo

Digitales +
Analgicas +
Reguladores
I

Esclavo

Gaestroo

Esclavo

Algunos procesos complejos requie

ren sistemas de control con una gran
capacidad de clculo. conexin a es
taciones grficas, mltiples canales de
comunicacin, facilidad de adaptacin,
capacidad de multiproceso, etc. Para
ellos se han venido utilizando minior
denadores a los que se han adaptado
interfaces especficas para la planta a
controlar.
Actualmente esta solucin no est
descartada, pero resulta econmica
mente cara y poco estndar, sobre todo
por el hecho de que el ordenador no
suele disponer de interfaces adecuadas
para recoger y enviar las seales de
planta,
Hay que considerar, adems, que la
frontera entre un autmata de gama
alta y un ordenador es cada vez ms
difusa. ya que dichos autmatas incor
poran funciones de clculo potentes.
capacidad de programacin en alto ni
vel, herramientas de gestin de la pro
duccin, etc., Y. por otro lado. permiten
fcilmente comunicarse entre s o con
un ordenador centraL
As pues, la tendencia actual en el
control de procesos complejos es uti
lizar los autmatas en red o como pe
rifricos de un ordenador, con lo 'cual

AUTMATA

NICO

INTELIGENCIA
DISTRIBUIDA

Capacidad de procesamiento

Buena

ptima

Estructuracin en bloques

Buena

ptima

Facilidad de mantenimiento

Buena

ptima

Almacenajes de mantenimiento

Altos

Menores

Disponibilidad del sistema frente a averas locales

Baja

Alta

Grande

Reducido

Po,",

Mucha

Coste de la instalacin

ptimo

Bueno

Posibilidades de modificacin y ampliacin

Buenas

ptimas

Acceso a recursos compartidos

Rpido

Ms lento

Rapidez de procesamiento

Buena

ptima

CARACTERSTICA

Cableado
Modularidad

Tabla 1.4.

Comparacin de sistemas con inteligencia distribuida frente al autmata nico;

se combinan"la potencia de clculo del

ordenador y la facilidad de interfaces
estndar que ofrece el autmata. El sis
tema de control resultante de esta com
binacin ofrece las siguientes presta
ciones:
Sistema programable con una gran
potencia de clculo.
Gran cantidad de software estndar
para manipulacin de datos y gestin
de la produccin.
Interfaces estndar de ordenador
para estaciones grficas, utilizadas
para monitorizar el proceso.
Control descentralizado con inteli
gencia distribuida, sin interrumpir
todo el proceso cuando hay fallos del
control central.
Sistemas de comunicacin estndar
LAN o WAN.
Facilidad de interfaz con la planta.
Mantenimiento fcil por secciones.
Disponibilidad de herramientas de
test y mantenimiento.
Posibilidad de visualizar el proceso
en tiempo real.
Programacin fcil a nivel de seccio
nes.
Flexibilidad para realizar cambios.

1.8. RESUMEN

A lo largo del capitulo hemos pre

sentado un breve resumen histrico de
la evolucin de los sistemas de control
industrial y hemos dado una serie de
definiciones y cuadros comparativos
que permiten situar la temtica de este
texto. Como resumen de todo ello cabe
destacar la enorme transformacin que
ha sufrido el control industrial en las
ltimas dcadas.
La aparicin de nuevas tecnologas,
sobre todo en los campos de la elec
trnica, informtica y comunicaciones,
constituyen un constante motor en el
desarrollo y sofisticacin de los siste
mas automticos de control, provocan
do profundos cambios en la concep
cin y diseo de los procesos y en sus
mtodos de control.
Sin duda, podemos afirmar que los
avances tecnolgicos de las ltimas d
cadas, en este campo, han superado con
creces a los progresos que la humani
dad haba conseguido a lo largo de si
glos. Dichos cambios son tan profun
dos y se suceden con tal rapidez, Que
incluso para los especialistas en inge
niera de control requieren un continuo

11

replanteamiento de los mtodos de di

seo empleados, a medida que se en
cuentran disponibles nuevos equipos y
se amplan las posibilidades de inter
conexin entre ellos.
En concreto, a nivel de unidad de
control, la disponibilidad de autmatas
programables, con una configuracin
adaptable prcticamente a cualquier
necesidad y tamao de instalacin, hace
Que haya Quedado descartado el em
pleo de sistemas lgicos o analgicos
dedicados a funciones especificas. Esta
evolucin es fruto de la aparicin de los
circuitos integrados programables de
uso general (microprocesadores, PLD,
circuitos semipersonalizados y ASIC),
que ofrecen un hardware estndar uti
lizable para una gran diversidad de apli
caciones.
La complejidad del sistema de con
trol alcanzable con los autmatas, hace
que sea imprescindible el empleo de
mtodos de diseo sistemticos, frente
al mtodo casi intuitivo que se vena
empleando en el diseo con rels. El
propsito de esta primera parte del tex
to es el de presentar dichos mtodos
sistemticos, aprovechando las funcio
nes y posibilidades que ponen a nues
tra disposicin los autmatas frente a
los sistemas clsicos empleados hace
unas dcadas. Como ejemplo, haremos
especial hincapi en el diseo mediante
los denominados Grficos Funcionales
de Control de Etapas y Transiciones
(GRAFCET), Que permiten una gran
sencillez en el proyecto y explotacin
de automatismos secuenciales.

1.9. REFERENCIAS
(1] Maycl, Albert. Autmatas Programables,
Coleccin Productica, nm. 3. Marcornbo. S.A.
(1987)
[21 Micbet, G. Autmatas Programables Indus
triales: Arquitectura y aplicaciones. Marcom
bo, S.A. (1990).