Spirax Sareo S.A.
Argentina

Principios de Control Autometico

II

Spirax Sarco S.A.
Ruta Panamericana Km.24,9 1611 - Don Torcuato, Bs.As. Tel. 11 4741 6100 Fax 11 4741 7711

CONTENIDO
1.0 INTRODUCCION 1.1 PROPOSITO DE ESTE CURSO 1.2 LA NECESIDAD DE CONTROLES AUTOMATICOS 2.0 TERMINOLOGIA 2.1 2.2 2.3 2.4 DEL CONTROL AUTOMATICO 5 5 5 7 7 10 11 11 14 , 14 14

ELEMENTOS DE UN CONTROL RESUMEN DE TERMINOLOGIA ELEMENTOS DE UN CONTROL DE TEMPERATURA CONTROL AUTOMATICO

3.0 TEORIA DEL CONTROL .............•.•..................•...................•..................•............................................. 3.1 MODOS DE CONTROL 3. 1. 1 Control Todo-nada 3.1.2 Control f1otante 3.1.3 Control continuo 3. 1.4 Control proporcional. 3. 1.5 Control de desviaciaci6n permanente 3.1.6 Reajuste manua/ 3.1.7 Reajuste eutometico (Acci6n Integral) 3.1.8 Acci6n de velocidad de variaci6n (Acci6n Oerivada). 3.1.9 Resumen de modos de control 3.2 NUEVA TERMINOLOGIA 3.2.1 Constante de tiempo (de un sistema de control) 3.2.2 Balanceo 3.2.3 Oesfase 3.2.4 Rango de aplicaci6n 3.2.5 Relaci6n de reducci6n 4.0 LAZOS DE CONTROL ......................................................................................................................•..• 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 CONTROL DE LAZO ABIERTO CONTROL DE LAZO CERRADO PERTURBACIONES CONTROL CON REALIMENTACION CONTROL CON ALiMENTACIO DIRECTA DE LA PERTURBACION CONTROL DE LAZO SIMPLE CONTROL MULTI-LAZO CONTROL EN CASCADA DIAGRAMAS BLOQUE

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18 18 24

24 25 26
27 29 29 29 30 30 30 31 31 31 33 33 33 34 35 36 36 37 38 39 39 39 39 40 42 42 42 45 46

5.0 DINA MICA DE LOS PROCESOS ................•.....•.................................................................................. 5.1 REACCIONES DEL PROCESO 5. 1. 1 Respuesta de primer orden 5. 1.2 Respuesta de segundo orden 5.1.3 Respuesta en rampa 5. 1.4 Tiempo muerto 6.0 DINAMICA DE SISTEMAS DE TUBERIAS ........................................................................•....•.............

7.0 ELECCION Y SELECCION ..............•...•••.••..•.•.••................................................................................... 7.1 APLICACION 7.2 FUENTE DE POTENCIA. 7.2. 1 Cambios en carga y tiempo 7.2.2 Naturaleza critica del valor de ajuste (Temperatura) 7.2.3 Valor de ajuste variable y naturaleza critica 7.3 VALVULAS Y ACTUADORES 7.4 CONTROLADORES 7.5 ACCION DE CONTROL. AC/06/01-02 Principios del Control Autom.Wco

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47 48 48

3

8.0 INSTALACION 8.1 8.2 8.3 8.4

Y PUESTA EN MARCHA

52 52 53 54 54 del psoceso

VALVULAS ACTUADORES/SENSORES POTENCIA Y L1NEAS DE SENAL. ' CONTROLADORES 8.4. 1 Metodo 1: Ajuste sin conocimiento de las caracteristicas 8.4.2 Metodo 2: Metodo de la desviaci6n minima 8.4.3 Localizaci6n de averias 8.4.4 Comentarios generales al ajuste 8.4.5 Transferencia sin golpes 8.4.6 Controladores autoajustables EN EL CONTROL

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57

58
60 60

61
63

9.0 ORDENADORES

10.0 VALVULAS

DE CONTROL

65 65

10.1 VALVULAS DE DOS VIAS 10.1.1 Valvula de globo 10.1.2 Tipo rotativo 10.1.3 Resumen de vetvutes de dos vias usadas para control eutometico 10.2 CARACTERlsTICAS DE CAUDAL 10.3 OPCIONES DIVERSAS 10.4 VALVULAS DE TRES VIAS 11.4.1 Utilizaci6n de vslvuies de tres vias 10.5 SELECCION Y DIMENSIONADO DE LA VALVULA 10.5.1 Caida de presi6n y dimensionado 10.5.2 Caudal a treves de una valvula de control 10.5.3 Indice de capacidad 10.5.4 Dimensionamiento de vetvules de control - vapor 10.5.5 Dimensionamiento de vstvutes de control - agua 10.5.6 Selecci6n de una valvula de control 11.0 ACTUADORES 11.1 ACTUADORES NEUMATICOS 11. 1.1 Funcionamiento y opciones 11. 1.2 Efecto de la presi6n diferencial 11. 1.3 Posicion adores 11. 1.4 Componentes adicionales 11. 1.5 Selecci6n de una vcsivute neumeuce y su actuador 11.2 ACTUADORES NEUMATICOS ROTATIVOS 11.3 SUMINISTRO DE AIRE 11.4 ACTUADORES ELECTRICOS 11.4.1 Componentes electricos asociados 11.4.2 Entradas de fuerza motriz y sef/ales de control 11.4.3 Sef/ales electrices de control 11.4.4 Combinaciones tipicas de potencia y sef/al 12.0 CONTROLADORES 13.0 SENSORES 13.1 13.2 13.3 13.4 14.0 SISTEMA SENSOR CON RELLENO DETECTORES DE TEMPERATURA POR RESISTENCIA TERMISTORES TERMOPAR GLOSARIO DE TERMINOLOGIA DE CONTROL (RDT)

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1.0 INTRODUCCION
EI campo de los controles Autornatlcos es enorme, cubriendo el control de temperatura, presion, caudal, nivel, velocidad, tiempo y muchos, muchos mas. Este curso esta diseriado para proporcionar Autornaticos. Aire Acondicionado una introduccion basica a los Controles , Ventilacion y
0

Puede dividirse en dos partes - el control de Calefaccion

y el Control de Procesos. Este ultimo es un tema inmenso en sl
proceso hasta

mismo que va desde el control de un sistema de produccion completo el otro extremo, tal vez una simple cocina domestica. EI ingeniero de Control necesita tener cada vez mas conocimientos alcance, conocimientos de ingenieria mecanica, electrica

practices a su sistemas y

y electronics,

neumaticos, conocimiento de diseiio de sistemas de ventilacion y aire acondicionado aplicaciones de procesos y cada vez mas conocimiento de ordenadores. un amplio campo de conocimientos.

Es realmente

De ninguna manera este curso intenta convertirle

en un Ingeniero de Control. Se pretende dar un repaso a las facetas practicas y teoricas del control autornatico en forma de un conjunto de fundamentos basicos sobre los que se pueden aiiadir otros conocimientos en el futuro. 1.1 Proposito de este curso La invoiucracion de Spirax Sarco en controles automaticos esta especificamente

limitada al control de los fluidos transportadores

de energia dentro de tuberias. A causa del producto.

de esto limitaremos este curso al control de procesos que utilizan vapor, agua y aceite termico como parte del cicio de acondicionamiento Este control es generalmente aqui nos encontramos

conseguido con la utilizacion de valvulas y actuadores y de medir y responder a la temperatura,

con la necesidad

presion, nivel, humedad y caudal. Casi siempre debemos responder a cambios de estas propiedades flsicas en un tiempo dado. Es, por tanto, la manipulacion de valvulas/actuador en el tiempo y el control de la temperatura medida 10 que queremos explicar en este curso. Cada seccion del curso forma parte de un proceso global de aprendizaje, pero tarnbien puede ser utilizada como referencia independiente. 1.2 La necesidad de controles eutomsticos Las razones mas importantes para tener y utilizar los controles autornaticos en plantas de proceso
0

edificios son:

Seguridad : La primera razon de la existencia de controles autornaticos es para que la planta plantas
0

proceso funcionen con seguridad. Cuanto mas complejos procesos mas necesarios son los controles autornaticos.

0

peligrosos sean las

0

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Principios

del Control

Automstico

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Estabilidad

: La segunda

razon es hacer que las plantas y procesos trabajen
0

de

manera estable y predecible sin preocuparse de fluctuaciones Precision: Partiendo de que hay estabilidad,

paradas costosas.

podemos introducir la precision en las

plantas y procesos. Es necesaria en factorias y edificios para prevenir el despilfarro, incrementar la calidad y proporcionar confort : los fundamentos del exito econornlco. De estos tres parametres basicos del control autornatico, se derivan otros beneficios

deseables como es el econornico, velocidad, fiabilidad, etc. La calidad de un control se mide por los tres parametres principales : seguridad, estabilidad y precision.

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2.0 TERMINOLOGIA DEL CONTROL
En la industria del control se utilizan terminos especificos primera vista, esto puede parecerle una contradiccion interpretar como una manera de hacer incomprensibles estan fuera de esta industria. EI hecho es que unicamente un pequeno contacto con la jerga de control demuestra al autoaccionamiento; desde la para eliminar la confusion. A los terminos para aquellos que ya que cualquier "jerga" se puede

que se encuentran las mismas palabras y frases en todas las facetas de los controles desde las tuberias a la robotics; desde la electronica temperatura a la velocidad. Otro factor importante en la utilizacion de terminos de control es que son

internacionales

en su significado.

Para introducir los terminos utilizados en control de tuberias es mejor utilizar un ejemplo sen cillo de un control manual.

2.1 Elementos de un control

Visual

Final Product

Control manual de un proceso simple En este proceso ficticio, que unicarnente sirve para demostrar
0

los principios

en

cuestion, el agua se mezcla con una sustancia en un tanque de cristal para producir un producto final. EI operador controla el caudal de agua abriendo de manera que: a) EI nivel de agua no sea tan alto que pase al desagOe via rebosadero. b) EI nivel de agua no sea tan bajo que no cubra la sustancia del fondo del tanque.
AC/06/01-02 Principios del Control

cerrando una valvula

Automstico

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Debera mantener el nivel de agua en cualquier punto entre el 1 y el 2 del indicador visual y asi conseguir los parametres de control p. EI nivel de agua se esta intentando Valor De Ajuste (Set Point). Un nivel ideal medio entre el 1 y el 2.Condicion Controlada. 7. 5.En esta etapa. t. Esta intentando mantener el nivel del agua en el tanque entre los niveles 1 y 2. Pero si no toea la valvula. Un nivel alto admisible del agua para asegurar que no es descargada rebosadero.Desviacion. Pero hay una diferencia en el nivel del agua entre 2 y 3 . Un nivel bajo admisible del agua para asegurar que la sustancia queda cubierta. se esta controlando el nivel de agua en el tanque . EI operario manipularla tiene marcadas tres lineas en el lateral del tanque para que pueda • valvula de suministro de agua (entrada) dentro de: 1.: se hace menor. Haciendo esto. 9. Esto es lIamado . 8 Spirax Sarco AC/06/01-02 . 2. EI agua en el tanque es el . la desviaci6n perrnanecera como estaba entre el nivel 2 y el nivel 3 (si todas las otras variables permanecen sin cambios). Asumiendo que actualmente esta mantenido el nivel en el punto 2. el nivel del agua ideal que intentaba mantener es el del punto 3.OFFSET. 3. este es el nivel de agua que es actualmente Control.Variable a traves del Con trola da 4. Que demuestra este simple ejemplo? 1. mantenido en condiciones estables fijas .Valor De mantener en el valor 3 del indicador visual - 8.Medio Controlado.ej. Tanque Ilene y sin agua desperdiciada .Valor Deseado. 6.. el nivel del agua baiara acercandose al G 7- nivel 3 y as! la desviaci6n cambiara p. Con referencia a (7) y (8). 3. Si cierra la valvula de entrada ligeramente.ej. la tasa de goteo del producto final es fijada mediante una valvula en la tuberia de descarga. Asi tenemos una desviaci6n mantenida . Esta controlando el caudal de agua a traves de la valvula de la tuberia de entrada Variable Manipulada. Actualmente esta manteniendo el nivel en el punto 2 que es suficientemente satisfactorio. 2.

EI ejemplo sirve para ver: 1.Detector Sensor. 3. 4. EI cerebro (controlador) decide el envio de la serial al rnusculo del brazo . Process (Tank) MANIPULATED VARIABLE CONTROLLED CONDITION Elementos de un control eutomstico 1._ce_a. 2. 0 por debajo del nivel 3.Valor De Control 0 Valor Actual.Como actua nuestro operador para efectuar este control? '. Asi. Que la tarea del Operador es la de mantener el nivel de agua en el tanque en el punto 3 en una escala simple. 2. Es.Mecanismo Es importante repetir estos puntos de forma algo diferente para reforzarlos. 3.0 e_ ~ _ . _ (Valve) . improbable que controle exactamente generalmente estara por encima 0 el objetivo 0- ajustando la valvula de entrada. AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 9 . accionan 0 al cerebra que interpreta la senal - la valvula . La posicion nivel al que controla es lIamado .o . EI ojo observa el movimiento del nivel del agua en la escala indicadora .Controller Output Signal (Brain) Input Signal _ Sensor (Eye) Desired Value _. En esta operacion deberemos confiar en la atencion del Operador y su habilidad. Asi el nivel 3 puede ser considerado Valor De Ajuste.Actuador.. EI es el Ilamado - en el nivel 3 todo el tiempo. EI ojo (sensor) ha senalado este movimiento Controlador. por tanto.• i. Manipula el nivel fisicamente Actuador. EI rnusculo del brazo y la mana (Actuador) Controlador.

Va/or de control . Aunque el operador este manipulando Naturalmente. Hay muchos otros terminos en el Control Autornatico tal como descubriremos a 10 largo del curso.La cantidad fisica proposito del sistema de control. 2.EI elemento que ajusta el mecanisme controlado en respuesta a una serial del Controlador.EI valor de la condicion de control que se mantiene de una forma estable. En este caso. el proposito final es el de 5.EI valor del ajuste en la escala del sistema de control para obtener la condicion requerida. Contro/ador . estab/e y preciso? Podemos asumir que un proceso de este tipo no contiene ninqun ingrediente ni valioso ni danino. el exceso 0 la falta de agua no sera problema de seguridad sino econornico en tiempo y calidad del proceso. es lIamada - Control Offset.Acepta la serial del sensor y envia una serial correctora (0 control) al actuador. Sensor . Desviaci6n controlada.2 Resumen de Terminologia Va/or de ajuste . Offset . Condici6n controleoe . Por tanto. producir el producto.4.Desviacion sostenida 0 . Mecanismo controledo . En cuanto a estabilidad. La cantidad de error desviacion. (_Es este proceso seguro. Actuador .La diferencia entre el valor deseado y el valor medido de la condicion duradera en el tiempo. el Operador sera capaz de controlar este proceso siempre y cuando preste atencion constantemente. la condicion del producto final en esta instancia esta indirectamente relacionada con la rnanipulacion del nivel del tanque . 0 condicion del medio controlado que es el 10 Spirax Sarco AC/06/01-02 . la rnezcla que gotea desde la valvula de salida. el nivel del agua.EI elemento de control final en un sistema de control. 0 se mantiene fija. Desviecion Sostenida 0 diferencia entre el nivel 3 y el valor actual es lIamado 0 Cuando una desviacion es constante.Condiclon Controlada.EI elemento que responde directamente al valor de la condicion controlada. La precision no es la caracteristica de este proceso ya que el Operador unicarnente • respondera a un error razonable de vision.

Entonces el operador. factores y definiciones vistas anteriormente. que responde vapor.. estable y preciso? Mientras el control simple de agua en el primer ejemplo podia facilmente ser realizado por un operador. la posicion de la valvula de si el caudal de agua caliente fluctua. el control de temperatura arriba mostrado no es tan simple. variaciones en las necesidades del proceso.. tarnbien se producen rapido. la precision. (No estamos sugiriendo que el control de nivel es naturalmente Si el caudal de agua frla varia. etc. rapidarnente cambiando Similarmente. Debe esperar para cambiar de posicion. Estos y otros factores (no es bajo el coste de un operador manual permanente en el lugar).2.NO.3 Elementos de un control de temperatura EI ejemplo sencillo anteriormente temperatura mostrado. rapidos. hanger • Cold Water Control manual sencillo de temperatura EI objetivo es admitir suficiente vapor (como elemento calefactor) para calentar el agua que entra con el fin de que el agua que sale del tanque 10 haga a la temperatura deseada. mostrado). simple . Podemos compararlo manual sencillo mostrado a continuacion.10 es el ejemplo cambios carnbiaran las condiciones. diferentes procesos en marcha. los cambios rapidos en las condiciones. AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 11 . • (_Es el proceso seguro. ~-------- Alarm . haran que se replantee la necesidad de controles automaticos. tales como fallo del operador. era un control de nivel manual ya que era con el control de donde son aplicables todos los el nivel del agua 10 que debia ser mantenido. puede no ser suficientemente (_Sera capaz de anticiparse a estos cambios? Con la experiencia adquirira alguna habilidad pero la respuesta general es.

4 Control eutometico Una condicion controlada puede ser la temperatura. 0 efectuan abriendo Si combinamos veremos cerrando el orificio de paso y sequn confiquracion del cuerpo. caudal. agua. un regulador de tiro. EI sensor envia senates al controlador. etc. aire. el nivel. determina si necesita hacer un cambio en la variable manipulada basado en estas senates. con Componentes de un control eutomstico EI diagrama muestra las partes componentes de un sistema de Control. aceite gas. Con el propos ito de demostrar los principios en este curso. el 0 de medida puede ser un sensor de una sonda de densidad. electricidad. que puede tomar senates de • mas de un sensor. Las valvulas se clasifican sequn la accion que neurnaticos. que utilizan . De 10 cual resulta que el elemento temperatura. En caso afirmativo manda al actuador que lIeve la valvula a una posicion diferente (mas abierta Los controladores clasifican 0 mas cerrada). Podemos pensar en el actuador como un motor y estes se de una forma semejante.En el campo de la seguridad hemos introducido la necesidad minima de una alarma audible . etc.electronicos. la presion. 0 un transductor de presion. nos concentraremos valvulas como mecanismo controlador y la temperatura sensores de temperatura como elemento de medida. 2.otra razon para utilizar controles autornaticos. en las como condicion controlada. EI controlador. mientras el mecanismo controlador puede ser una valvula. se clasifican sequn la fuente de potencia. rnecanicos. los elementos del sistema con las partes del sistema (0 mecanismos). entre "Que es 10 que se ha de hacer" con "Ouien 10 hace" la relacion 12 Spirax Sarco AC/06/01-02 . un detector de nivel La variable manipulada puede ser vapor. la densidad. etc.

/Press.ln/n~ rlllll r.nntrnl Jjlltn". en la parte siguiente del curso trataremos de todos los componentes individuales y de los puntos mostrados en el diagrama anterior. en mayor o menor grado . + Int. signal Proportional (P) Prop +Integral (P+I) Prop.MANIPULATED VARIABLE Compressed Air (0.+ Derivative (P+I+D) Pneumatic/ Electric/ Self Acting Actuator Temp. starillser Mezc/a Tlpica de Equipos de Control de Procesos con Elementos del Sistema Algunos de los terminos utilizados pueden no serle familiares ya que aun no se han tratado hasta aqui.2 to 1.JTemp.0 bar) Electric Current 4 Press.tlr. No obstante.. • Prlnr. sensor 2 port/3 port valve • Vat. heat ~~changer.r.1 Humid.n .

1 Control todo/nada Algunas veces conocido como control de dos pasos 0 dos posiciones. La ley que relaciona el movimiento de la valvula con el medio controlado. la temperatura a la que deseamos mantener el agua del tanque. En la tuberia de entrada al serpentin. • Continuo: La valvula 0 La valvula esta totalmente abierta 0 totalmente cerrada sin posicion • puede moverse continuamente entre totalmente abierta 0 totalmente cerrada mantenerse en cualquier posicion intermedia. cambio de temperatura esel que Ie sucede a la valvula de control cuando el sensor registra un cambio en la una desviacion de la temperatura) depende del tipo de sistema de control utilizado. siguiente.1. la AC/06/01-02 . Lo control debe compensar cuando el sensor de temperatura pide mas temperatura (0. es conocido como ·"Modo de Control". La loqica nos dice que si el punto de conmutaci6n 14 Spirax Sarco esta a 60oC.3.1 Modos de control Vamos a suponer un control autornatico de temperatura consistente en una valvula y actuador y un sensor detectando la temperatura de una habitacion. 0 EI sistema de menos calor. Thermostat (set to 60 Oe) Two Port Valve and Actuator EI termostato esta ajustado a 60oC. 3. es el control mas basico. EI objetivo es calentar el contenido del tanque utilizando un intercambiador de serpentin simple alimentado con agua a alta temperatura. algunas veces "Accion de Control".0 TEO RIA DEL CONTROL 3. Basicarnente hay dos modos de control: • TodolNada: intermedia. mas correctamente. Consideremos el tanque de agua mostrado en la fig. Hay derivaciones de ambos modos que examinaremos un poco mas ampliamente. se monta una valvula de dos vias y su actuador se conecta a un termostato situado en el agua del tanque.

. A partir de este momenta abrira y cerrara muy rapidarnente produciendo un desgaste excesivo.. pero el efecto de la transferencia de calor del serpentin al agua del tanque no sera inmediato.59°C). -----i ..I ~--~ OFF ON OFF EI qrafico muestra que la temperatura del contenido del tanque baja a 59°C antes de que la valvula sea requerida a abrir. no es una elevaci6n inmediata... Upper Switching Point 61°C - Set point 60 °C - Lower Switching Point 59°C -ON • ~1 .. En el punto B (61°C) el termostato ordena cerrar la valvula. No unicarnente esto. Pasara un cierto tiempo hasta que el medio caliente en el serpentin afecte la temperatura del agua del tanque. sino que por inercia la temperatura del agua del tanque se elevara por encima del limite superior de 61°C y bajara por debajo del limite inferior de 59°C. Estos 2°C (± 1°C) son conocidos como el "Diferencial" 0 "Diferencial de Conmutaci6n" EI diagrama de la acci6n de • (EI diferencial variara de un tipo a otro de termostato).. Esto es esencial para prevenir oscilaciones 0 ciclos demasiado rapidos. convendria que el termostato tuviese un punto de conmutaci6n superior y un punto de conmutaci6n inferior... Tz .. Ciertamente la regulaci6n indicara que la valvula abra hasta detectar que el agua del tanque lIega a 60°C. AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 15 . de calor desde el serpentin Debe es afecte la del agua como muestra la pendiente de elevaci6n de la temperatura. En el punto A (59°C) la serial del termostato pasar un tiempo temperatura para que la transferencia abre la valvula completamente. y asciende a 61°C antes de que se ordene cerrar a la valvula. ~1. siguiente para explicar esto. Supongamos que el punto de conmutaci6n superior esta a 61°C (el punto al que el termostato decide que la valvula debe cerrar) y el inferior a 59°C (el punta donde la valvula debe abrir).I .. T3 . conmutaci6n del termostato sera del tipo reflejado en la fig.. Podemos utilizar la fig. Pero el serpentin esta lIeno de fluido caliente que continuara dando calor. Muestra unas lineas de conmutaci6n rectas.valvula nunca funcionara adecuadamente. siguiente . decir. Hay una diferencia de conmutaci6n en el termostato de ± 1°C en torno a los 60°C de ajuste (61°C .. T1 . Por esta razon.

la temperatura del agua en el tanque empieza a bajar hasta que en el punto D (59°C) el termostato ordena abrir la valvula.. de nuevo. EI diagrama siguiente muestra el grafico de conrnutacion._.1. alcanzando un del termostato depende depende de las del las caracteristicas en el punto E. EI diferencial de conmutaci6n del tipo y forma del termostato caracteristicas serpentin. el contenido.).. como Diferencial de Operacion.. EI diferencial de operacion (p.. _ .... Spirax Sarco AC/06/01-02 .. _ .. valvula puede f/otar 0 excepto que entre los limites de conrnutacion parar en cualquier posicion.----- Valve Shut ----------~-------Valve Open ON • OFF ON OFF Time Esencialmente. intermedios. de la aplicacion . la el ejemplo anterior. con control Todo/Nada.. _._. el tanque.Por tanto. C un poco alcanzando • 61°C _. La diferencia entre picos es conocido utilizado. _ .2 Control flotante Es similar al Todo/Nada..-.no hay estados 3. necesita tiempo para tener subcalentamiento un efecto positive y la • del agua continua descendiendo durante un cierto tiempo. etc. .. EI media calefactor es admitido en el serpentin temperatura "Punto bajo" 0 pero.. _ . asumiremos 16 que un sistema de control flotante esta montado a la valvula y actuador.- . la temperatura del agua del tanque continua elevandose su punto de sobrecalentamiento en C.._ . hay simplemente limites superior e inferior de 0 conrnutacion y la valvula esta totalmente abierta totalmente cerrada ..ej. Utilizando alto y bajo. o fa ~ fa Tank Water Temperature 60°C s:: Q) ~ !E .0 Q) .Desde este punto..

dos circunstancias : Con el control flotante. Perrnanecera en esta posicion . La temperatura agua del tanque empieza a bajar ya que estara admitiendo Supongamos que en este tiempo la valvula ha alcanzado 0 del menos calor a traves del la posicion de 3/4 cerrada. Perrnanecera sobrepase los limites de conmutacion superior 0 as! hasta que la temperatura inferior. vuelva a salir de la que el punto 0 zona muerta..!?ead Zone Page 14 Spirax Sarco 'Open University' ACID En lugar de "Oiferencial". y as! sucesivamente.sin movimiento posterior . EI sistema de control envia una serial a la valvula para moverla hacia una posicion mas cerrada. Valve opening Valve position S Valve closing Time • t A t C 0 o- E Temperature Set Valve _______ .hasta que la temperatura del agua del tanque sobrepase los limites superior inferior. AC/06/01-02 Principios del Control AutomcWco 17 .Cuando la temperatura abrir. Asumimos alcanzara una posicion de medio abierta. la temperatura del agua del tanque ha excedido el limite de conrnutacion superior. Una vez en funcionamiento. el sistema de control mueve la valvula en la direccion adecuada para cerrar EI diagrama siguiente permite explicar la accion. del agua del tanque se mueve fuera de los limites superior 0 0 inferior. Cuando se alcanza el punto B estamos otra vez dentro de la zona muerta. En la fig. serpentin. deben ser tenidas en consideraci6n 1. En el punto A. la diferencia entre los limites de conrnutacion superior e inferior es denominado ahora Zona muerta. la valvula no puede parar hasta que la temperatura del agua haya retornado a la zona muerta. anterior esto sucede en el punto C momento en que el sistema de control pedira a la valvula volver a abrir de nuevo. es decir.

.. ni a flotar dentro de una zona muerta. 620C • Full Speed ] Actuator Closes Valve . proporcional al cambio de la variable del proceso (0 desviaci6n) que haya ocurrido. EI sensor no puede detectar en cuanto la temperatura muerta. Esto es representado en el diagrama. Hay tres acciones • Proporcional (P).1. asl como la cornbinacion de las tres. • Oerivativa (0).Full Speed Una variante consiste en proporcionar dos ajustes de los limites superior e inferior . Tarnbien es necesario considerar la combinacion de las tres: P + I. Es un modo muy poco utilizado en la industria de valvulae de control.2. P + 0. la valvula continua temperatura es resituada dentro de la se ha desviado de la zona hasta que la el 0 el movimiento "zona muerta" hasta que alcance recorrido total. 61°e 60oe59°e . ...1. 3.4 Control proporcional Este es el mas basico de los modos de control continuo y para simplificar normalmente se Ie indica con la letra P.dos velocidades de control flotantes. Half Speed Actuator Opens Valve sa-c . La definicion de esta forma de control es que la valvula es movida de una manera correctiva.3 Control continuo EI control simplemente continuo es frecuentemente lIamado control modulante. Cuando la temperatura del agua del tanque excede el limite superior muy alto.. la valvula es movida mas rapldamente que cuando unicarnente se alcanza el primer limite superior (0 inferior).. como con el control todo-nada. Ni se limita a moverse de totalmente abierta a totalmente cerrada. 3.. P + I + O.. En otros terminos. 18 Spirax Sarco AC/06/01-02 de control basicas: que necesitamos considerar. • Integral (I). Significa que la valvula es capaz de ser movida continuamente para cambiar el grado de apertura 0 cierre.

hay el caudal justo de agua entrando por la valvula de flotador para proporcionar el caudal deseado de salida a traves de la tuberia de descarga y para mantener el nivel de agua del tanque en B.(i}. el nivel de agua en el tanque se eleva hasta A. (ii) donde la valvula Vesta totalmente cerrada. en una condici6n estable (Ia valvula de flotador no esta oscilando arriba y abajo) y en el nivel de agua deseado caudal de salida necesario.• Debemos clarificar esta definici6n y. deben introducirse diversos terminos nuevos. Queremos mantener el nivel de agua del tanque en B (equivalente al punto de ajuste de un controlador de temperatura). EI sistema puede estar bajo control. Ver Fig. para hacerlo. EI sistema esta todavia bajo control y estable pero estamos Autometico AC/06/01-02 Principios del Control 19 . Antes de que la valvula de flotador corte el suministro de agua. V Fig. Coldwater Ball B y proporcionando el Valve. V ia (ii) Consideremos ahora la Fig. Valve. con la valvula V medio abierta. SupongarT_losque. (i) Consideremos una simple analogia con un tanque de agua frla alimentado con agua a traves de una valvula de flotador y con una valvula de cierre en la tuberla de salida.

La diferencia entre el nivel deseado B. entrara el agua suficiente necesidades de descarga y el nivel de agua se rnantendra en C. es lIamado desviaci6n mantenida offset. cambio de nivel (0 temperatura Proporcional es Xp. la demande incrementada de la tuberia para satisfacer de las Cuando alcance el nivel C.la desviaci6n de nivel entre By C. (iv) reune las tres condiciones que hemos utilizado en el ejemplo. EI sistema esta ahora de nuevo bajo control y estable pero una vez mas hay desviaci6n u Offset . medio abierta. La Fig. Valve. La diferencia de nivel entre A y C es conocido como Banda Proporciona/.controlando por encima del nivel deseado. si la valvula Vesta nivel deseado B . Veamos ahora la Fig. V La valvula de flotador necesitara caer para abrir del todo la valvula de esfera y admitir un caudal de agua fria que satisfaga descarga.. Cold water Ball . EI simbolo para la Banda 20 Spirax Sarco AC/06/01-02 . el nivel de agua en el tanque retornara al De nuevo. en el caso de un control de temperatura) ya que es el para que la valvula se mueva de totalmente abierta a totalmente cerrada. (iii) donde la valvula V repentinamente se abre totalmente. y el nivel actual controlado A.

que el nivel deseado 0 valor de ajuste. puesto que el control estable se puede obtener a otras cargas. En condiciones estables de carga. • En segundo lugar. bien por encima con una carga menor Los controladores 0 por debajo con una carga mayor. • En tercer lugar. Obviamente. electricos y neumaticos toman como valores de ajuste la posicion media de la Banda Proporcional.. actuador.. Podemos ahora describir 10 mismo con un ejemplo. la valvula esta abierta al 50% y la temperatura instantanea caida en la temperatura interior es de 18°C. La valvula va abriendo interior. controlador y sensor local) del tipo electrico/electronico. el nivel tendra siempre una desviacion en relacion al punto de ajuste. Se produce una repentina e exterior dando lugar a un incremento en las la temperatura interna baiara y sera perdida de calor del edificio. que dara a la valvula una serial para que se mueva a una posicion mas abierta para admitir mas calor. Como consecuencia. pero esta vez utilizando un control de temperatura. A Flow out La analogia proporcional. puede unicarnente ser mantenido para una condicion de carga especifica. en una cantidad proporcional esta caida Principios a la caida de la temperatura la apertura es suficiente para 21 se para cuando AC/06/01-02 del Control Autometkx» . EI control seleccionado tiene una banda proporcional (P-band) de 6°C y la temperatura deseada en el espacio interior es de 18°C. detectada por el sensor de la habitacion. Imaginemos que queremos controlar la temperatura de un edificio utilizando un control de temperatura de accion proporcional (valvula. ilustra diversos puntos basicos e importantes relativos al control • Primeramente la valvula es movida proporcionalmente al error en el nivel de agua (0 en relacion la desviacion de temperatura en el caso de un control de temperatura) con el nivel deseado (0 valor de ajuste).

.- .. es decir.proporcionar el calor adicional requerido y.. Set value I es decir se producira sostenida ----I una desviacion del valor soste- 18°C de 2°C (18-16°C) t--- 6°C P-band deseado (18°C).. 83% y rnantendra la tempe- ratura interna. mas inclinada. ·-----~------r-----. . resulta una rampa --.. 18°C . ..-.. 22% de movimiento de la valvula. Esto significa que con un pequeno cambio en la temperatura se obtiene un movimiento grande. por tanto.5°C Space temperature F ... 100"10 Con la banda proporcional accion proporcional de 6°C....~ P-band~ 22 Spirax Sareo AC/06/01-02 . de valvula 1S. . En muchos controles la banda proporcional es ajustable para facilitar el control estable bajo diferentes condiciones. Sin embargo. es decir..5°C seria un control Todo/Nada. Si la banda P fuese cero. una banda P amplia de 9°C da 2/9..... La desviacion ~-----Xp------~~ nida u offset es inherente a todos los controles proporcionales. 33% hacia una posicion mas abierta. de 3°C (ver diagrama). La valvula permanecera estable abierta un .----- .. el resultado 19. . siguiente Supongamos que la caida de la temperatura exterior ha producido un descenso de la temperatura interior del edificio de 2°C. 50% . J ..-.. la que la implicara 83% valvula se rnovera 2/6..---. Utilizando el ejemplo del diagrama. Esto se explica en la Fig.-.. la valvula se estabiliza la temperatura en una posicion mas abierta. . 3.. interior actual sera ligeramente menor que el valor deseado.. r------- 9°C P-band ------1 La rampa es menos ~ requiere un cambio temperatura inclinada importante y se de la Space temperature para producir un cambio pequeno de la posicion de la valvula.. Con una banda P mas estrecha... Pero esta sera de 16°C...

-. el como la diferencia entre el maximo y el minimo tiene un range de 200°C porcentaje de la Banda Proporcional es ::l __!Q_ x 100% = 5% 200 ~ 22._.--- -- Temperature 20GC ~ (100C) xp xp 36GC ± (18°C) ~ Total Span (or Range) of Controller = 100°C 23 ..-. proporcional proporcional limite ancha proporcionara una respuesta estrecha proporciona una respuesta mas sensible la minima banda P.._. = 2. que puede ser ajustada. relacionando conceptos hasta ahora mencionados.5'C 23 UJ 2221 20 no :::E UJ ~ 1. Xp. la apertura de valvula como linea de abcisas.-..-.-. del range del controlador. I I I I 0% Valve Closed 50% VALVE LIFT 72% 83% 100% Valve Open Con controladores banda Pyla Ganancia = de banda P ajustable. . Una banda proporciona demasiado estrecha puede dar lugar a oscilacion y control inestable (ver diagrama).-._.-. 15 14 13. Una bands pero esto tiene come Asi. .-~-.-._."_ ._. se puede decir que una bands menos sensible. -._·~·_·_·_·r·_· . . la determinacion de esta banda se efectua La relacion entre la mediante un ajuste lIamado "Ganancia" 0 "Ganancia Proporcional".5'C •• 13 . punto de ajuste. Ganancia es : 100% Banda proporcional en % 6 BandaPen % = 1 x 100 Ganancia Incrementando la ganancia. % Valve Lift 100 Gain = 100 = 5 20 Gain . estrechamos la banda proporcional.~.-.Para reforzar esta seccion.-.-._.-.77 = 100 36 . Ver diagramas La banda P es frecuentemente entendido manera que si el controlador expresada en porcentaje pero esta vez utilizando siguientes. volvemos a los ejemplos anteriores. De tal y la banda P es 10°C.

..t.._._. Set Value 800 __ .._. anterior._._._._.._..._._._.. c:: GI (72.. >< a._. EI efecto del reajuste asumiendo los mismos valores que los (S2._. el valor de ajuste sea de aooc y Xp de 10°C (ver fig._..5 Control de la desviaci6n No Load permanente (offset) Te'!1perature 85°e .. no puede tolerar esta desviacion. Para ayudar a aclarar esto. 0% 25% 50% 100% Valve Position De la explicacion valor de ajuste consideremos del control proporcional. .5°C) -._.-1 - ._. un sistema donde la carga sea del 25% de la demanda maxima. _ /_ ~~i~i~~1 _~a!~~i~~ _ Reset Gain Line ._. 3._.1.50C) Load) -----1- ._.- -- 0% 25% 50% Valve Position 100% Se ve claro en la Fig._.- 1 --•-I' -- . -0 0 ° ._. o_ 0 automaticarnente.5°C. - 00 ° .-'- 1 - -- -- - _0 _ --• .6 Reajuste Manual La desviacion puede ser eliminada manual manual se representa en la fig. anterior)._J_..Estrechar Xp es el equivalente a incrementar la ganancia. Esto ha desplazado la banda proporcional paralelamente lIevando la linea de carga del 25% 24 Spirax Sarco AC/06/01-02 ._~_. cuando la carga varia se deduce que este control se desvia del del 50%._.-. ._._ o ~ + e o ~ (50% Load) Max Load 75°e . anterior que el valor de ajuste ha sido disminuido en 2.. >< . utilizados en la fig..._.1.~ C) C >< - -- GI U) a. se elimina por un Cuando el proceso/aplicaclon proceso lIamado "Acci6n de Reajuste".5°C) Set Value SO°C (50% (77. siguiente. co --- - - .1. Un Xp del 10% representa una ganancia de 4 y un Xp del 100% representa una ganancia de 1. 3.

Un controlador de puesta cero autornatica necesita definir un anqulo de cambio con respecto al tiempo. La serial de desviaci6n se integra con respecto al tiempo. Cuanto mayor es la desviaci6n. Manual Reset Carried Out - Proportional Band T j_ Time 3.el que el proceso esta experimentando . proporcional a la desviaci6n. Es tarnbien muy frecuente que un operador se confunda por las diferencias entre: 1. La terminologia para las Principios del Control Autometico 25 . Este tipo de controlador autornatico es un controlador proporcional al que se Ie ha ariadido una funci6n de puesta a cero que es denominada "acci6n integral".la condici6n de proceso perfecta.el que esta en el dial . Las confusiones y las vicisitudes del control manual son vencidas adoptando un control autornatico donde se visualizan en el panel frontal del controlador el valor de ajuste inicial y el valor actual. naturalmente. La puesta a cero autornatica utiliza una integraci6n electr6nica para realizar esta funci6n y de aqui nace el terrnino mas comunmente utilizado para la puesta a cero automatics .1. "extra".al valor de ajuste original. Temperature coincide con el valor deseado (ver fig. Valor deseado . Por tanto debe actualizar continuamente AC/06/01-02 mas rapido es el incremento 0 la disminuci6n de la serial los calculos para que se mantenga la precision. La acci6n de puesta a cero queda incorporada en el controlador. Se la designa con la letra "I". La unidad I empieza a dar un incremento de serial estable en tanto existe una desviaci6n del control. Valor de ajuste 2. Valor actual 3. La funci6n de la acci6n I es eliminar la desviaci6n (offset) con movimientos continuos y autornaticos de la banda proporcional arriba y abajo de acuerdo con la desviaci6n que detecta. que.Acci6n Integral.7 Reajuste automatlco (Acci6n Integral) es insatisfactorio en plantas de proceso donde cada EI ajuste manual frecuentemente cambio de carga necesitaria alguna acci6n de ajuste. siguiente).

Si es demasiado corto. "- Reset Action B~g1ns- _ Actual Value EI tiempo de puesta a cero es ajustable... 3. En algunos controladores . significa accion 0 infinita P+O existen pero siempre presentan desvlacion permanente (offset). el exceso de temperatura es la accion I detecta una 0. Simplificando. . Por 10 tanto se necesita un control "extra" en la puesta en marcha. y se indica Td en unidades de tiempo. Td = 00.8 Acci6n En el diagrama anterior se ve que. Si es demasiado largo. mientras que P+I detecta la magnitud de la desviacion. Proportional B~~d_DlisPlaced .acciones que incorporan Temperature estas caracteristicas es Proporcional + Integral (P+I). EI diagrama siguiente muestra la funcion P+I en su totalidad.. con controladores desviacion importante probable que ocurra en la puesta en marcha.. La accion de velocidad detecta los cambios en el incremento 0 disrninucion de la desviacion. no habra accion de puesta a cero.. _--_ Set Value .. tendra lugar una reaccion rapida y se qenerara inestabilidad. se indica por la letra 0. Se llama "Accion Oerivativa"... 1 R epeticiones por mmuto =----------------- el pararnetro ajustable para la puesta a cero es el inverse de Tn que es conocido como repeticiones por minuto.. significa accion integral infinita significa sin accion integral de Velocidad de Variaci6n (Acci6n Oerivativa) P+I. Con stante de tiempo de integraci6n en minuto Tn = Tn = 00. _---- . EI tiempo de puesta a cero se calcula en unidades de tiempo y se representa par Tn.1. necesario produciendo reacciona relativamente un exceso de calentamiento. Td = 0. Spirax Sarco AC/06/01-02 Los controladores 26 . es ajustable. significa sin accion O. y reacciona para empujar a la banda proporcional mas de 10 Si esto ocurre es porque el control poco a poco produciendo la sobrereaccion de la accion I.

se ariaden acciones adicionales a la acci6n de control proporcional basica. P+I+D que. balanceo y sin sobreacci6n.• Vale la pena recordar que la (mica desventaja la puesta en marcha.9 Resumen de Modos de Control La FIgura siguiente muestra la respuesta de varios tipos de control cuando cambia la carga. 2) Acci6n de puesta a cero (Integral) (I) para compensar cambios de carga. para: Minimizar la desviaci6n permanente y Maximizar la estabilidad. b) P+I 0 control proporcional con acci6n integral introduce el ajuste autornatico del cero proporcional de tal manera que la serial de salida varia a una de un controlador velocidad Proporcional a la desviaci6n. P+I+D es. I Y D son conocidos como "factores" y un controlador da una respuesta un controlador sin rapida y estable. d) P+I+D es el mas complejo pero explota las ventajas de P+I y P+D. Cuando es necesario. por tanto. y por tanto se produce una desviaci6n en relaci6n al tiempo. c) P+D 0 control proporcional con acci6n derivativa hace que la serial de salida varie a una velocidad proporcional a la velocidad de cambio de la desviaci6n. Asi tenemos finalmente. Para vencerla se introduce la acci6n I. Automstico 27 AC/06/01-02 Principios del Control . Asi un controlador de tres factores contiene tres modos de control: 1) Acci6n proporcional (P) con ganancia ajustable para obtener estabilidad. P. Su desventaja es la sobreacci6n en De aqui la necesidad de la tercera acci6n. de un control P es la presencia de desviaci6n. si se regula adecuadamente. la serial de salida es directamente proporcional a la desviaci6n. un "controlador de tres factores". 3. D.1. a) Con un control proporcional (P).

10 que los ingenieros de control deben hacer es evitar el peligro de utilizar controles innecesariamente ser seleccionada complicados para una aplicaci6n especifica. desviaci6n. 28 Spirax Sarco AC/06/01-02 .3) Acci6n de velocidad de cambio (Oerivativa) (0) para aumentar el movimiento de la valvula cuando tienen lugar rapidos cambios de carga. Es decir. Proposito Principal Produce la parte principal del esfuerzo de correcci6n. Elimina la desviaci6n permanente (offset) • Todo/nada Proporcional Proporcional + Integral Proporcional + Oerivativa Proporcional + Integral + Oerivativa • Tipo P Xp(%) I Tn (tiempo) • 0 To (tiempo) Cualquier cambio en la desviaci6n del control Produce un esfuerzo genera una serial de salida proporcional a la extra para volver la rapidarnente al valor velocidad a la que esta cambiando de ajuste. A partir del momenta en que hay una desviaci6n del control. Cuanto mayor es la desviaci6n mas rapido es el aumento 0 disminuci6n de la serial de salida. debe la acci6n de control menos complicada que proporcione el grado de control requerido para el trabajo en cuesti6n. Las diferentes caracteristicas pueden ser resumidas como sigue: Barata Simple Simple Estable Facil de ajustar Con desviaci6n Sin desviaci6n Puede ser inestable Estable Alguna desviaci6n (pero menos que con la acci6n P sola) Respuesta rapida a cambios Mas compleja Mas cara Sin desviaci6n Oa el mejor control pero debe ser ajustada correctamente 10 que puede ser mas complicado Acclon de Control Una desviaci6n de control produce una serial de salida proporcional a la magnitud de la desviaci6n. Finalmente. el controlador empieza a producir un aumento de la serial de salida.

2. Se registra el movimiento del actuador en el tiempo. no obstante.2. estrecha cuando se compara con la respuesta del sistema. EI sensor esta sumergido en uno de los tanques y rapidarnente transferido al otro. simple servira para explicar este caso. En la qrafica tiempo.--_. debido a la inmersi6n en fluidos ados temperaturas La explicaci6n es un poco mas profunda que esto.2 Balanceo Tarnbien conocido persistente banda proporcional la siguiente figura.2% del movimiento total. Consideremos A Heating Load 1 AC/06/01-02 Principios del Control Autometico 29 . se puede leer el o ~--------_.3. Finalmente.1 Constante de tiempo (de un sistema de control) un actuador para recorrer el 63. Un ejemplo. cambio 60 Time _Seconds Initial Rate of Movement i3. hasta que parece que ya no hay movimiento. Se define como "EI tiempo que necesita movimiento total. Three-Way Mixing Valve como "ciclado" u "oscilaci6n" controlada se define como "cambio peri6dico Puede ser producido por una el montaje mostrado en en la posicion (temperatura)". En terrninos sencillos. es realmente el tiempo necesario por una serial de salida para obtener el valor de ajuste si se hubiese 0 mantenido la velocidad inicial de incremento movimiento.2 *' e CI) E CI) 120 > o ::E centaje del movimiento total resultante del de temperatura. 3. dos banos de agua I se mantienen a diferentes temperaturas.------------~ o tiempo necesario para alcanzar el 63.2% del diferentes".2 Nueva terminoloqie 3. se hace una graexpresado como poren relaci6n al fica del movimiento.

Considerese una pequefia habitacion calentada con un calefactor que es controlado por un termostato rapidamente situado admitiendo en la misma habitacion. cerrara. Aunque la definicion oficial se refiere unicarnente a la valvula.2. pasara alqun tiempo antes de que tenga efecto y caliente la habitacion hasta que alcance el valor requerido en el punto donde esta el termostato . mezcladora pequefia carga del sistema de calentamiento. admitiendo que existe en cualquier sistema de sistemas bajo control.2. En el caso extremo.5 Relaclon de raducclon Es la relacion entre el caudal normal maximo y el caudal controlable minimo. es una funcion del control completo.desfase en el control. 3.4 Rango de aplicacion Se relaciona con la valvula de control y es la relacion (lineal. Sera sustancialmente sobredimensionada.3 Desfase EI desfase es el retraso en dar una respuesta control y en los procesos 0 de agua y pide que la valvula abra. bajo condiciones de nula la via A de la valvula intercambiador. Habiendo requerido mas calor del calentador de la habitacion. En muchas valvulas.desfase del sistema 0 desfase termico. entre el caudal maximo controlable y el caudal minimo controlable entre los que las caracteristicas de la valvula pueden ser mantenidas apertura rapida). EI sensor primario de la valvula de 2 vias detecta una menor temperatura cantidad excesiva de vapor.Se utiliza un intercambiador vapor/agua 0 en un sistema de calentamiento que es controlado por su propia valvula de 3 vias mezcladora y un sistema de control. La temperatura habitaclon descendera pero habra un retraso hasta que el sensor se enfrie hacia una nueva temperatura . 3. no hay un control antes de que cierre totalmente. Se abre una ventana grande de la cantidades grandes de aire frio. 3.2. No se precisa calor del no existira y el calor una de 3 vias EI caudal de la linea C-A desde el intercambiador se pierde por radiacion a traves de la tuberia. pero cerca de esta posicion. menor que el campo de apflcacion si la valvula esta 30 Spirax Sarco AC/06/01-02 . adecuado sobre el caudal de acuerdo con las caracteristicas de la valvula. equiporcentual.

informacion un control de lazo cerrado emplea la realimentacion 0 . . Sigamos con el sistema de calentamiento anterior pero modificado... enviada por el proceso 0 sistema..0 LAZOS DE CONTROL Esto es una continuacion de los Sistemas de Control excepto que ahora incluye el 0 control completo . No obstante. de la temperatura de la habitacion en el sistema..2 Control de lazo cerrado De un modo sencillo. como ilustra el diagrama siguiente .valvula. .. inevitablemente se producira 4. Para ilustrar esto. Con tiempo suave. ninguna informacion es 0 sistema bajo control para indicar que todo es satisfactorio que se requiere alguna accion correctiva. (No es un ejemplo de buen control pero es Outside Sensor Two Port Valve Actuator I Unit Heater .. es decir.... aunque se controle el caudal de agua. suficiente para explicar los orincipios).1 Control de lazo abierto En un control de lazo abierto no hay realirnentacion. actuador. I Two Port Valve Actuator AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 31 . EI sensor exterior esta tarado a 12°C y controlando la valvula con este sensor. controlador y el propio proceso 4..4.. sensor. no hay "realirnentacion" el sobrecalentamiento de la habitacion. se espera que se mantenga la temperatura de la habitaclon en el valor deseado..-----7-----. veamos un sistema muy simple de calefacclon como el de la figura.se envia desde los procesos sistemas.

Cuando el exterior esta frio.~controller por el termostato pero ha servido de control un sistema I Un sistema de este tipo emplea una valvula mezcladora controlador caudal de agua. no es muy representativo para ilustrar la diferencia. No obstante. (Para los mas puritanos. No hay realimentaci6n es calentado. • I 32 Spirax Sarco Space :rem perature Sensor AC/06/01-02 . Si todos los radiadores desde el estuvieran espacio 0 que sobredimensionados hubiese errores de diseno. hay realimentaci6n de la temperatura de esta habitaci6n. el reduce la temperatura del agua que circula a automatico un control de lazo abierto. La adici6n de un sensor limitador de temperatura en el espacio interno (diagrama siguiente) detectara los sobrecalentamientos y proporcionara un control de lazo cerrado. es todavia edificio 0 a su temperatura maxima.---r========I. EI control del sistema de calefacci6n simple. del y un sensor de aire exterior. Un ejemplo mas realista serla compensado utilizado en un circuito de calefacci6n (diagrama siguiente). el caudal de agua es suministrado al sistema traves de del de 3 vias con actuador. Outside Sensor. es decir. la temperatura del flujo de agua deberfa ser controlada de la caldera). A medida que sube la temperatura exterior.Esta vez valvula y actuador son controlados por un sensor de temperatura situado en la habitaci6n. asi como un sensor de la temperatura calentamiento controlador sistema. se producira sobrecalentamiento.

Estas perturbaciones en la carga constituyen 0 0 sistema para desajustar el pueden ser producidas por cambios de gente. se anticipan los efectos de las perturbaciones y se puede actuar por adelantado. Sensor S~t Point Desired Value) Disturbance La perturbacion desajusta el valor actual del medio controlado llevandolo fuera del valor por el sensor al controlador que toma la accion del tipo de que toma en respuesta a este error depende • deseado. estas personas de la habitacion y a la deseada. Esto se representa el siguiente diagrama. P+I.5 Control con alimentaci6n Con la alimentaclon directa de la perturbacion. Se deben utilizar sensores para medir las perturbaciones. Este "error" es seiialado La accion controlador. Sensed Value of Disturbance ---_/ Disturbance AC/06/01-02 Principios del Control Autometico 33 .3 Perturbaciones Las perturbaciones son factores que entran en el proceso valor del medio controlado. por influencias exteriores. EI control de realirnentacion toma en consideracion la perturbacion y realimenta esta informacion en orden a que se pueda tomar la accion correctiva (tal como la influencia de un gran numero de personas en la habitacion afectando la temperatura del espacio. como se ha dicho anteriormente.4 Control con realimentaci6n Este es realmente un control de lazo cerrado con otro nombre. por ejemplo). P+I+O. directa de la perturbecion 4.• 4. P. Para trabajar con el mismo ejemplo de sistema si la habitacion se lIena repentinamente de calefaccion. una perturbacion ya que afectan a la temperatura cantidad de calor necesario para mantener la temperatura 4. apropiada.

Si hay una diferencia. Hot Water Out Hot Water Steam Cool Water In Unicamente calefactor. con aurnentaclon directa de la perturbacion sobre snen que efectuar unos calculos sofisticados.control con alirnentacion directa de la perturbacion raramente se encuentra aislado. puede ser un termopar que toma la temperatura serial producida por el termopar puede alimentar un convertidor de serial 0 Este convierte la serial del termopar de entrada en una serial estandar que al controlador. EI controlador compara la serial con la del punto de es transmitida ajuste. es controlada primario una variable .la temperatura del agua que sale del del agua. con solo una variable controlada. tomemos un calefactor vapor-agua mostrado en la siguiente figura.rmatmente se utiliza combinado con el de realimentaci6n (diagrama siguiente). mueve la valvula hacia una posicion mas cerrada (0 abierta)./ Sensor -son muy complejos y Es y utilizado altamente • En orden a ser efectivos. . 'ara detallarlo. p. EI controlador 34 puede incorporar un registrador que mantiene un registro grafico Spirax Sarco AC/06/01-02 . La Esto se consigue controlando una valvula de 2 vias en la entrada de vapor. considerable en muy pocas aplicaciones Es mucho mas utilizada la simple realirnentacion (0 laze cerrado) de !. specializadas. EI sensor pequena transductor. temperatura. debe existir un y las perturbaciones.ej. compleja de naturaleza el proceso os controladores :>nocimiento nicamente ontrol. el controlador envia una senal de error al actuador de la valvula que. a su vez. Sensor _.6 Control de lazo simple :s el lazo de control mas sencillo.

permanente de la temperatura del agua caliente (en el sensor). Puede asimismo incluir un indicador de salida que muestre el porcentaje de apertura senal enviada al actuador desde el controlador. La inmensa mayoria de controles para sistemas de calefaccion son lazos de control simples. En algunos casos se puede ariadir el control del valor de ajuste, el control por lazo cerrado simple
0 0

cierre de la valvula

0

la

y procesos industriales

el control de realirnentaclon.

4.7 Control multi-iezo Considerese un producto basado en madera, que debe ser controlado a un nivel de

humedad especificado (Ver figuras siguientes).

Water ; Humididty ; Off Sensor

Water Spray


Single humidity sensor

EI sensor de humedad al final de la cinta transportadora incrementa el agua de rociado debido a fluctuaciones •

controla el homo. Pero si se en la presion de la tuberia, se variaciones en la calidad

pueden necesitar tal vez 30 minutos antes de que el producto alcance el final de la cinta y el sensor de humedad reaccione, con 10 que se produciran del producto.

._._._._._._._._._._._._.,
Loop 2

Water Spray

~ Loop 1


Additional Minimum Humidity On Sensor
Dual humidity sensors
AC/06/01-02

Principios del Control Autometico

35

Un segundo sensor de humedad antes del homo mejora el control, haciendo reaccionar al controlador por la condicion de humedad despues del rociado. Este es un control de lazo multiple sencillo. 4.8 Control en cascada EI control se efectUa por dos lazos de control en serie cuando una variable controlada es afectada por dos 0 mas entradas 0 cuando hay diferentes tiempos de transferencia de calor en los elementos del sistema y se necesita una alta precision. •

_._._._._

...

La de

figura liquido

muestra calentado

una por

camisa de un tanque Ilene vapor. largo EI tiempo que el de resde

puesta del liquido es mas tiempo respuesta del vapor. EI controlador liquido. Esta serial de salida resultante alimenta un segundo controlador y modifica su punto de ajuste. EI controlador 2 recibe una serial de un sensor en la camisa de vapor y por diferencia entre la temperatura leida y la de ajuste acciona la valvula y actuador. 4.9 Diagramas bloque Los diagramas bloque Se son un dos medio simbolos
0

1 recibe las

senales de un sensor en el

de

representar

sistemas es

de un

control circulo

simbolicamente. representando

utilizan

basicos,

EI primero

el simbolo algebraico de suma
Control Deviation or Error
~,

resta. Se utilizan los signos + y -.

Dos ejemplos basicos de diagramas bloque son los siguientes:
Set Point
Xs __

._.XW

Error

=

Valor ajuste - Valor actual

Actual Value (Form Sensor)

EI otro simbolo es un bloque que representa el simbolo de la rnultipticacion y division. For Example:-

a

___

.. c

Represents C

= a xB

36

Spirax Sarco

AC/06/01-02

5.0 DINAMICAS DE LOS PROCESOS
Es un tema muy complicado y en esta secci6n trataremos basicas. Tenemos ya perfilado el terrnino "Constante de tiempo" que tiene que ver con el tiempo que se necesita para el movimiento del actuador. Otras partes del sistema de control tienen respuestas similares basad as en el tiempo - el controlador y sus componentes y el sensor mismo. Todos los instrumentos tienen un tiempo de retraso entre la entrada al instrumento y la subsiguiente salida. Incluso el sistema de transmisi6n tendra un tiempo de retraso - no es un problema en sistemas electrlco/electronicos pero es un factor que debe ser tomado en consideraci6n con los sistemas de transmisi6n neurnatica. las consideraciones mas

Temperature

Temperature Actual Water Temperature

r---------------"

Actual Water Temperature

Indicated Water Temperature

'-

Indicated Water "Temperature

Time

Time 10-15 seconds

10-15 seconds

a) Step Change

of SOC

b) Ramp Change

of SOC

Las figuras a) y b) muestran algunos retrasos de respuesta tipicos para un termopar que toma la temperatura del agua. La "Constante terrninos de tiempo" de un sistema de control se ha definido anteriormente. En

simples,

es el tiempo que necesita un control para alcanzar dos terceras

partes del movimiento total como resultado de un cambio dado en la temperatura.
overnent

Ademas Steady state respuesta tambien

de del

las

demoras hay

en

la que de

sensor, al los

otras

partes del sistema afectan

de control tiempo

respuesta. Con sistemas . y autoaccionados proporcionales que Time
AC/06/01-02 Principios

neurnaticos movimientos de la

tienden a ser suaves y directamente a la desviaci6n de temperatura en el sensor a pesar de un sistema transmisi6r neurnatica puede afectarlos.

del Control Automatico

37

La segunda estos factores graficamente.Con un control electrico hay una demora debido al tiempo que se necesita para que el motor mueva el enlace de control. 5. EI motor tiende a seguir las senates del sensor resultando en movimientos seguidos de periodos donde el actuador esta parado.J I I I I I Tc = Time Constant _ I I I~ Tc ~I '----------___. el sistema de control tiene una tarea mas facil. del proceso puede tener diferentes caracteristicas la constante de tiempo y el tiempo muerto. Si el proceso es de naturaleza de cambio lento. con el equipamiento de hoy en dla. Time Step input Components of process response to •. No obstante.1 Reacciones del proceso Estas caracteristicas dinamicas son definidas por la reacci6n de los procesos a un del sistema controlador (esto si no se trata sea mas corto que el del sistema 0 de proceso excepcional ultrarapido. etc. y el mas importante es el tiempo de retraso del lazo de control. 38 Spirax Sarco AC/06/01-02 . La dinamlca de los procesos es muy importante en la selecci6n del tipo adecuado de controlador y sistema de control para que efectuen correctamente su trabajo. EI diagrama anterior explica este comportamiento. Se dispone controladores de documentaci6n sobre el comportamiento estatico y dinamico de y sistemas de control . cambio repentino. ' step change y hay dos factores figura muestra La respuesta involucrados. como el mostrado en la siqulente figura. tiempo de respuesta. situaciones de estado EI Pero el proceso 0 planta bajo control tiene su propio comportamiento.--------~----__ I I .sensibilidad. Este repaso a los sistemas de control s610 ha considerado estacionario. es probable que el tiempo de retraso 0 tiempo de respuesta proceso bajo control naturalmente). Si el proceso cambia rapldamente. conocido como "Entrada en escal6n" tal como un cambio inmediato en la temperatura. el sistema de control debe ser capaz de reaccionar mas rapidarnente. sistema de control es instalado para hacer que el proceso se comporte de una manera predecible. Temp Instant Changes in Temperature ---.

. o. el control puede ser muy dificil de realizai satisfactoriamente. cuando sino se alqun Responset escalon). Si la constante de tiempo es grande comparada con el tiempo muerto.1...1.4 Dead time La respuesta del proceso puede ser Step Change tal que. Si el tiempc muerto es grande comparado con la constante de tiempo. En otras palabras hay un "Tiempo muerto". 5.[)~!> Time 5. tiempo despues. con reacci6n constante del proceso hasta conseguir el resultado requerido. / First Order Response ---t-J' ~ with Dead litre /" Second Order Response ~ with Dead litre ~ ~~ litre AC/06/01-02 Principios del Control Autometico .·t ----' 1!i!!!li!!!!li!!iI!i. 5.1. es maxima al principio y decrece gradualmente desde ·"po". ·t Step Change Aqui la respuesta es lineal. 39 with Dead litre I Response . con cualquiera que hemos tratado..Veamos los tipos basicos de respuesta de procesos.3 Ramp response . 5. el control no es dificultoso. desde el principio.2 Second order response Step Change Aqui la respuesta al principio (es produce el maxima no ocurre decir.1.1 First order response La tasa de respuesta este punto en adelante. de los tipo no haya Step Response respuesta dinarnica inmediata.

0 DINAMICAS DE SISTEMAS DE TUBERIAS Hasta ahora hemos considerado varias dinamicas de procesos. Variable Volume Loop A AB • H 1 x Mixing Valve (Constant volume variab le_temperature) Esta afirrnacion debe ser matizada. ya que solo es verdad si se monta una valvula _ compensadora compensadora en el bypass 0 en la linea de conexion de la mezcla. pleno caudal en la figura anterior. Cuando se instala una valvula de control en un sistema de tuberias. Con sistemas de vapor. dinarnica de todo el sistema de tuberias. independientemente la posicion de la valvula. constante y la de En esencia.6. Una valvula de volumen distribucion de la presion del sistema se rnantendra constante. Esta valvula p.B a es ajustada para igualar la resistencia al flujo en la linea de mezcla 0 de bypass con la parte de volumen variable de la red de tuberias. Pero las valvulas de control en un sistema de agua pueden ser de 2 0 • su accion tendra una influencia en la de 3 vias. tanto mezcladora de 3 vias puede ser considerada como una valvula hace poco para cambiar las condiciones de presion alrededor del sistema. Constant Variable Volume Loop L x Diverting Valve (Constant temperature variable volume) 40 . unicarnente se utilizan valvulas de dos vias.A = X .ej. como desviadora. la accion de una valvula de 3 vias. X .

cuando una valvula de dos vias se utiliza en un sistema de agua u otro liquido. el caudal rnanornetrica manometries a traves de la valvula aumenta. Pressure (Head) System curve-valve to flow H1-h~~~~~~~--~ _ System curve-valve to bypass Pump Curve / / / / /' /' . Esto permite de carga y ahorrar costes de AC/06/01-02 Principios del Control Autometico 41 ..EI efecto de no montar y ajustar una valvula compensadora. 0 mas bornbas de tasa variable de acuerdo con los cambios en los requisitos de carga.i_- Operating position if no valve fitted in the line Reduced Flow Design Flow Este cambio en la altura manornetrica de la bomba reduce la potencia consumida y el cambio en el L\p puede ser utilizado como una serial para accionar dos cumplir la tasa de bombeo en respuesta a la demanda energia de bombeo.- . decrece y la presion 0 columna Se produciran cambios en la altura de la bomba a medida que la valvula Valve in a Partly Closed Position de control avanza hacia una posicion de cierre. Valve Fully Open Valve Pressure Dro for Control Valve in part load condition Design Head '>. Puede puede ser visto en la figura el corto circuito y el siguiente que muestra la curva de la bomba y la curva del sistema que varia con el producirse estancamiento en otros subcircuitos. Los efectos estan indicados en la siguiente figura. Flow Rate No obstante. cambio en la posicion de la valvula... a medida que la valvula cierra.- .

la preferencia en las elecciones un control posibles y las decisiones Ofrecemos que hay que mas que autornatico.0 ELECCION Y SELECCION Esta seccion se concentrara tomar antes de seleccionar como el coste. control de g) (si las hay) temperatura condensacion h) i) de un sistema de calentamiento.ej.Tenemos que controlar la temperatura.ej.ej.? 0 un control.2 Fuente de patencia Con este nombre entendemos el principio 0 activo que hace funcionar el control - electrico. encendido y apagado pero evitando protegiendo contra heladas durante el periodo de paro? iEsta la planta/proceso en un area peligrosa? iSon necesarias algunas normas de seguridad p. suministro electrico 0 suministro de aire comprimido? 7.Seguridad. 7.7. estabilidad. neurnatico. etc. una guia normas precisas porque las decisiones dependen de muchos factores variables tales del pasado y la moda actual basad a en la experiencia cuya influencia no puede ser incluida aqui. rapida 0 lenta? e) f) iEs la temperatura a mantener (valor de ajuste) de naturaleza critica? iSe precisa un control de lazo simple iQue otras funciones interna 0 0 multiple? deben ser controladas p. el nivel. Por ejemplo : a) b) c) i. En orden a seleccionar proceso. precision.ej. rampa y estabilizacion)? 0 la carga de naturaleza estable variable? y en el segundo caso icual es la escala de tiempo para el cambio p. debe la valvula abrir 0 cerrar en el caso de fallo de potencia? iSe precisa un control aparte de limite alto 0 bajo? j) iEs la atmosfera/medic 0 ambiente de naturaleza corrosiva en un area "sucia"? 0 la valvula ha de ser montada externamente k) iQue fuente de potencia esta disponible p.ej. electroneurnatico autoaccionado.1 Aplicacion Es importante recordar los tres parametres basicos discutidos en la Parte 1 . un calefactor para calentamiento Tomando como un ejemplo 0 un proceso? ihay una la necesidad de control de temperatura temperatura fija d) iEs hay variaciones (p. 42 Spirax Sarco AC/06/01-02 . debemos conocer detalles de la aplicacion y del iQue estamos controlando p. la presion.ej.

Se requiere mantenimiento se utilizan instrumentos proporcional aunque neurnaticos. pueden proporcionar apertura para hacer funcionar presiones diferenciales altas. esta disponible regular. Los controles neurnaticos puros son intrinsecamente EI sistema de aire comprimido necesario puede ser costoso de instalar si no existe suministro. faciles de instalar y controlar y proporcionan un control proporcional. Incluyen un actuador combinan las mejores caracteristicas neurnatico con valvula. Los controles pueden ser pedidos para que abran 0 cierren en caso de una temperatura Virtualmente libres de mantenimiento. Pueden ser previstas para que abran 0 para que cierren en caso de fallo sin costes excesivos sin dificultas mecanica anadida. un alto grado de "musculo". La instalacion es integrada 0 y de naturaleza mecanica. Una adecuada Para que abran cornprobacion 0 y mantenimiento regular es esencial. tolerantes con el medio ambiente. 4. 2. veces 0 la propia aplicacion puede determinar la fuente de potencia. 1. Los actuadores electricos tienden a ser menos fuertes y menos que los neurnaticos. pueden ser provistos de funciones de control inaceptable sobre elevada. 3. simples. La utilizacion de posicionadores Los actuadores son suaves en su funcionamiento. En otras palabras. Son intrinsecamente seguros. EI control tiende a ser algo lento si EI modo de control basico es todo-nada P+I. cierren en caso de fallo son necesarios actuadores con resorte de retorno 10 cual penaliza el coste. integral y derivativo. Como comentario general en las opciones de fuente de potencia se listan un conjunto de caracteristicas. Los controles electricos dan una respuesta rapida y son altamente precisos y los controladores todo-nada 0 estan disponibles para dar alta versatibilidad con modo de control cornbinacion P+I+O y salida multifuncion. La instalacion implica circuitos electricos y rnecanicos y el coste de cableado debe ser tomado "suaves" en consideracion. un de ambos controlador segura para utilizar en areas peligrosas es una AC/06/01-02 Principios del Control Automstico 43 . Son relativamente lentos de reaccion. Los controles electroneurnaticos tipos. Un control electrico intrinsecamente proposicion cara. Por si el control esta en un area peligrosa. autoaccionadas pueden ser preferibles acciones seguros" neurnaticas a costosos controles electricos "intrinsecamente (explosion proof). asl como su puesta en servicio. preciso y repetitive. Los controles autoaccionados son robustos.Algunas ejemplo. Los controles neurnaticos son suficientemente proporcionar una gran fuerza de cierre 0 robustos y los actuadores pueden las valvulae contra asequrara un control seguros.

electrico/electronico, electroneurnatico La cornbinacion neumatico/valvula y con la

un sensor y un sistema

de control

mas un posicion ad or

y un convertidor. proporciona
0

la potencia y funcionamiento

suave de un actuador

con la velocidad y precision de un sistema de control electronico. cierre por fallo puede ser instalada sin penalizar el coste "barreras" adecuadas y/o configurando la parte utilizar Se pueden de

La operacion de apertura utiiizacion electrica/electronica

del sistema para areas de "seguridad".

donde se requiera seguridad intrinseca. Tratando de resumir, podemos aproximarnos a la solucion de cada caso, teniendo en

cuenta tres factores cuando se trata de fuentes de potencia: 1. 2. 3. Cambios en la carga y el tiempo (kW y tiempo). Si el valor de ajuste es critico
0

no (temperatura).

Si el valor de ajuste tiene que ser variado y si es muy critico (temperatura)

Las siguientes figuras explican estos puntos.

44

Spirax Sarco

AC/06/01-02

7.2.1 Changes

in load and time ej. Control de zona de calefactor almacenes donde la temperatura
0

Load

en del

dia varia por la insolaci6n variaci6n de la temperatura Aplicaciones tipicas

por la

estacional.
0

electricas

electro-neumaticas
Start Stop Start Stop Time

Todo/Nada.

e

Non Critical Temperature Rise and Fall Load

ej.

Lavado

0

aclarado con caudal

con de

agua pro-

caliente de un producto en una cinta transportadora ducto constante. Este ejemplo es ideal para controles autoaccionados.
Start Stop Start Stop Time

Non Critical Temperature Rise and Fall

ej. Tanques

de almacenamiento

de

Agua Caliente Sanitaria 6 Tanques de

...

niquelado con demandas cambiantes y largos periodos de demanda nula.

Start

Variable Demand with Non Critical Rise and Fall

Time

....

.

Secadores media/alta.

de

aire

de

capacidad

Pueden ser utilizados controles autoaccionados si las variaciones de carga son claramente lentas - de 10 contra rio deberan electricos
0

ser

utilizados

controles

electroneurnaticos.

AC/06/01-02

Principios del Control Automatico

45

7.2.2 Naturaleza critica del valor de ajuste (Temperatura)
Temp DC Set Value

ej. Intercambiadores

vapor/agua donde

la carga es fija, tal como camisas de refrigeraci6n. Refrigeraci6n de condensadores. Aplicaci6n tipica electrica
0

electro-

Start

Stop

Start

neurnatica Todo/Nada.
Stop of Set Value

Some Non Critical Overshoot

ej.

Calefactor

vapor/agua
0

para camisas

calefacci6n
TempoC

central

calefactoras en procesos. Son utilizados
Set Value

controles neurnaticos de

autoacciosi las son ser ser

j_

nados

y

T Off Set

variaciones claramente de

carga

lentas y si puede contra rio controles debe ran

aceptada una desviaci6n

razonable electroneu-

10

Start

Actual Value Stable within Small Off-set from Set Value

Time

utilizados

maticos 0 electricos.

Temp DC

ej. Camisas

calefactoras;

Calefac-

tores; Cabinas de secado. Son utilizados controles nados y neurnaticos de carga variaciones claramente
Start Temperature wants to swing around Set Value Time

autoacciosi las son

lentas y si pueden ser sensibles ser electroneucontra rio controles electricos. deberan

aceptadas desviaciones de

10
0

utilizados maticos

46

Spirax Sareo

AC/06/01-02

elegiremos entre AC/06/01-02 electrico. Curado de madera Prensas de platos Set Value Homos de cerarnica Secado de pintura Typical Ramp Control Calling for an Accurate Time Versus Temp Rate of Rise TempoC Critical Critical ej. sv~------~ Envasado y Homos. Se Time SVr---~~-~-----~~~ Start Many critical parameters for ramp and dwell overshoot utilizan controladores prograque a mables utilizan electrico/electronicos actuadores electricos neurnaticos. flexibilidad.i. si el medio es agua u otro liquido. programacon electnco/electronlcos neurnaticos.3 Valor de ajuste variable y naturaleza critica Temp °C ej.. Secado de pintura. con vapor como medio fluido. la elecci6n es una valvula de dos vias. __ ==~ Tintadas textiles Prensas multi-etapas..3 Valvulas y actuadores EI tipo de actuador debera ser determinado por la selecci6n de la fuente de potencia que tenemos (autoaccionado. 7.2. En cuanto a la selecci6n de la valvula. TempoC ej. de platos. Esterilizaci6n. neumatico a electroneumatico) y el grado de Principios del Control Automatico 47 .7. Se utilizan controladores bles actuadores electricos 0 In each phase temperature and time must be harmonised and close tolerance is required. No obstante. sta '_rt~___'r--~:-:--:-:---+-------+---_"Time Critical Critical Dwell Ramp alimenticios. Tintadas textiles Procesos de curado Esterilizaci6n Oescongelaci6n de productos ~ T .

conexiones . y reduccion del coste de la La eleccion de valvulae de dos vias puede tarnbien permitir el cambio 0 inherente de la presion del sistema para ser utilizado para seleccionar entre bombas de carga distinta para reducir la tasa de bombeo de una bomba de velocidad variable de acuerdo con la demanda de carga. 7. accion de control P.4 Controladores La aplicacion puede ser que requiera una accion de control todo-nada unicarnente. EI actuador 0 puede ser de un accionado desde un mecanisme interruptor tal como un rele requiere versatilidad. sirnplificacion instalacion.material. P+I 0 P+I+O. Ver las curvas de respuesta del control mostrado en la • 48 Spirax Sareo AC/06/01-02 .valvulas de dos 0 tres vias. y ya hemos comentado dinarnica de los sistemas de tuberias . Cuando multifuncional la habilidad y control de tiempo.5 Acci6n de control Habiendo determinado que se requiere un controlador sofisticado. En este caso. entradas/salidas multiples. multilazo. P. puede funcionar contra la presion diferencial prevista en todos los estados de carga.. La respuesta a que hemos considerado de la dinamica de los procesos y de los tipos de anteriormente. Antes de proseguir. 7. mas el grado de control que se esta pregunta no es sencilla. .temperatura electronico un termostato. siguiente figura. las ventajas de estas valvulae comparadas con las de 3 vias son su menor coste. todo-nada. Si los cambios en la presion del sistema producidos por el uso de valvulas de dos vias son vias pueden ser admitidos. Cuando seleccionamos la valvula. dimensionado requeridas. etc. hemos de intentar definir que es "buen control". podemos una aplicacion controlador no necesitar un controlador se necesita como tal. La eleccion depende principalmente respuesta requiere. tenemos que determinar que accion de control es necesaria. todos los factores de que hemos hablado previamente deben ser tomados en consideracion correcto. y debemos asegurarnos de que la seleccion de la cornbinacion de valvula y actuador. Si una valvula de 3 vias ha de servir para "mezclar" 0 anteriormente los efectos en la "desviar" sera determinado por la aplicacion. limites de presion del cuerpo. P+I 0 P+I+O.

c) Perturbaciones electricas. el control "C" proporciona la solucion. De este ejemplo definicion podemos control" ver que variara la de de "buen aplicaclon en aplicacion. el control proporcionado sera aceptable. nos proporcionara la respuesta. b) Error en los ajustes de control. AC/06/01-02 Principios del Control Autometico 49 . son se muestra oscilaciones tal como figura.Temperature B Si se requiere un calentamiento estable. Temperature Un hecho que generalmente no es aceptable es la "oscilacion": o valor deseado. relativamente a "A") si el calentamiento rapido es necesario (en relacion pero no puede ser tolerado el sobrepasar el valor fijado. es el calentamiento lento y por "A" si un por el criterio Desired Value dominante y es aceptable control"B" Pero Time sobrepasar arriba y por abajo el valor deseado. Tales oscilaciones son debidas a : a) Error en la eleccion del controlador. d) Perturbaciones en el proceso. No rapido obstante. Set Point oscilaciones importantes alrededor del punto de ajuste Increasingly out of control -: Time Pueden haber algunas aplicaciones donde la nos oscilacion preocupa no es problema las pero Lo que en la generalmente inestables debe ser evitada.

. sequn Figura siguiente Secondary Primary :ste es un calefactor iequena 50 sin almacenamiento con capacidad de acurnulacion termica muy tanto en el prima rio como en el secundario y un tiempo de reaccion muy Spirax Sarco AC/06/01-02 . Tap IIIIP'" EI control todo-nada. es de una en gran general. Pero esto no sera un problema ya se extrae el agua caliente. :uando :uando el agua en el tanque esta fria. cuya curva esperado de de un control con de una de dos sera respuesta Set Point "ondulante" alrededor del valor deseado como muestra la figura. es generalmente con referencia a la accion de control continua Time . rue hay una gran cantidad de agua caliente :odo-nada sera muy adecuado.- •.. ~onsideremos un calefactor ~. la valvula estara totalmente abierta admitiendo . considerese de almacenamiento es calentada caliente donde el gran volumen de agua serpentin de vapor. tendra un tiempo de retraso en el calentamiento del almacenada en el calefactor y el control :)gua fria que entra en el tanque para reemplazarla. Para explicar esto.. __ ... Cuando se menciona la oscilacion. es adecuado para aplicaciones cundario Cold Feed donde el secapacidad del un • terrnica comparado con la capacidad primario y con un tiempo calentador almacenada de respuesta de agua con un lento. hasta que el agua almacenada lIegue a la temperatura deseada.tapor en el serpentin.Temperature La oscitacion no debe ser confundida el tipo de respuesta accion todo-nada puntos. -. calentando agua con vapor.

ej. Esta reaccion tampoco es lineal. la BS 5384:1987 .Control continuo. Hay normas que ayudan a la seleccion. • La acci6n derivativa (D) ajusta la salida del controlador en relacion a la tasa de cambio de la desviacion. Control todo-nada: Adecuado donde la capacidad de demanda es grande y la capacidad de suministro es relativamente pequena (Ver Seccion 7. Control proporcional + integral + derivativo: Adecuado donde la capacidad de la demanda es pequeria.rapido.1). indican el modo de control que debera ser utilizado. el sobrepasar el nivel puede ser tolerado. la apertura y cierre de la valvula deberian ser muy rapidos con el fallo consiguiente."Guia para la seleccion y utilizacion de sistemas de control".2.1).2. Con control continuo. Control proporcional: Adecuado donde la capacidad de demanda no es ni pequeria ni grande y donde la pero algo mas estable (Ver Seccion intermedia entre abierta 0 capacidad de suministro es de media a pequena (Ver Secciones 7.2.2. La acci6n integral (I) ajusta la salida del controlador con una cantidad relativa al tarnano de la desviacion de tal manera que elimina la desviacion del punto de ajuste.1 y 7. velocidad de respuesta requerida. Control proporcional + integral: Adecuado donde la capacidad de demanda es pequena y el suministro es relativamente grande (Ver Secciones 7. manifiesta que. las capacidades terrnicas de la demanda y del suministro de una planta.2. EI control no sera preciso. La eleccion depende del nivel aceptable de control (p. Esta reaccion es lineal.2 y 7.3). la capacidad de suministro es grande y los cambios de carga son relativamente rapidos (Ver Seccion 7. Si se utiliza un control todo-nada. Nota: EI control flotante es similar al todo/nada 7.3). etc. Por ejemplo. P+I+D. AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 51 .2. XmAloC.2. tenemos la eleccion de P. Lo que se necesita es un control que permita a la valvula tomar una posicion cerrada . puede tolerarse el balanceo). Recordemos que: EI control proporcional (P) relaciona la salida del controlador directamente con una desviacion de la serial p.2).ej. P+I. Esta reaccion no es lineal.

el fabricante ofrece un servicio de cornprobacion venta.1 Villvulas Todos los fabricantes instrucciones detalladas de prestigio de equipos de control autornatico y para el mantenimiento proporcionan regular. Los sistemas de tuberias estaran inevitablemente a su puesta en funcionamiento. por encima de las condiciones sujetas a pruebas de presion previas Las valvulas de control deberan generalmente ser instaladas en tuberias Esta prueba de presion debe ser hecha a una presion normales de trabajo.8. EI correcto funcionamiento de una valvula se ve perjudicado si la linea esta sujeta a esfuerzos de torsion. valvulae de control para prevenir que esto suceda. 0 Las asl de deben ser accesibles Para facilitar de aislamiento estos para el mantenimiento trabajos. puede contratarse un mantenimiento regular post- Las tuberias aguas arriba y aguas abajo de la valvula de control deben estar limpias y sin obstrucciones. En las lineas de vapor. Normalmente. muchos casos. En • in situ con un coste para la correcta instalacion de los equipos. sequn el servicio y en algunos casos. es importante proporcionar un punto de drenaje aguas arriba de la valvula (ver siguiente figura). Es importante asegurar que todas las juntas de las bridas estan perfectas y que no sobresalen y que la tuberla esta adecuadamente soportada. Las valvulae de control son instrumentos que se estropean si la suciedad u otros materiales abrasivos entran en elias. permite mantener la planta parada al minima mientras se realiza el trabajo. en el cuerpo esta marcada una flecha con la direccion del flujo. es necesario montar una valvula de bypass que debe ser de buena calidad. Si una planta debe ser mantenida en funcionamiento control esta siendo inspeccionada funcionamiento 0 permanente aunque la valvula de mantenida. Se proporcionan datos para el ajuste del equipo para trabajar. Este evitara el paso de condensado a traves de la 52 Spirax Sarco AC/06/01-02 • . sacar la valvula de la linea durante el periodo de la prueba sustituyendola una pieza adecuada. la instalacion • como para la sustitucion de empaquetaduras elementos de paso total a cada lado de la valvula. horizontales. Es importante montar filtros en las tuberias aguas arriba de las valvulae valvulas interiores. Asegurarse de que la valvula de con control y sus interiores estan dtsenados para soportar estas altas presiones de prueba si no.0 INSTALACION Y PUESTA EN MARCHA 8. Cualquier fuga a traves de ella durante el normal contrarrestara la accion del sistema de control. Recordar que la valvula debe ser montada para que permita el paso en la direccion correcta.

se produciran golpes de ariete (algunas veces muy serios) cuando la valvula abra. los actuadores deben ser colocados lejos de condiciones tales componentes tales como el diafragma ambiente 0 como exceso de calor. etc. adquirir actuadores que sean adecuados para las condiciones de la instalacion. si la condensacion es probable que ocurra en el interior En resumen. AC/06/01-02 Principios del Control Autometico 53 . humedad alta 0 vapores corrosivos si esto puede producir un fallo prematuro en Los fabricantes del actuador. Con indicaran se dispone las condiciones maxirnas algunos actuadores electricos. 8. recomendadas. Generalmente hablando. Especifican el grado de inmunidad del recipiente a la entrada de suciedad y agua. Las cajas de los actuadores. trabajar. condiciones los electrico/electronicos. range de proteccion" proporcionado posicionadores. conexiones.valvula de control 10 que acortarla la vida de servrcio. u otra norma equivalente. Control Drain Pocket Steam Trap Set Strainer (fitted on its side) / Estacion Reductora de Presion Antes de instalar una valvula.2 Actuadores/sensores De nuevo las instrucciones del fabricante deben ser respetadas. range de presion. Este punto de drenaje es importante si la valvula de control es probable que permanezca cerrada por un largo periodo de tiempo. no pueden ser evitadas. materiales.. verificar que el tarnano. normalmente tienen marcado "el de grados de proteccion sequn BS 5490: 1977 "Clasificacion por cajas de aparatos". Si no se instala. No es bueno utilizar un actuador electrico cuya caja tenga un rango bajo a la entrada de agua si es probable que se produzcan estas condiciones. donde algunas de modelos con calefactor. Los actuadores son adecuados para las condiciones bajo las que la valvula debera generalmente son montados verticalmente por encima de la valvula de control aunque se puede recomendar alguna variacion con actuadores electrico montado en valvulae controlando un medio a alta temperatura como el vapor.

Por esto los parametres . En muchos casos. producira dartos. pero se deben determinar las caracteristicas del proceso 0 aplicaci6n. para que este de acuerdo con las instrucciones del fabricante y con las reglamentaciones "Ruidos" de cable e interferencias apantallado. En cuanto al cableado electrico para controles electrico/electronicos aparentes y de electro/neurnaticos.3 Potencia y lineas de sena/ sustituci6n sin la necesidad de planta de proceso. montado a la valvula y el posicionador 0 convertidores. EI comportamiento de un lazo de control puede ser pronosticado rnaternaticamente. son Si no 10 son. 8. Para citar un problema muy obvio veamos en caso extremo que conectando la alimentaci6n a 240V a un motor de 24V. utilizaci6n de pozos separados facilitara la inspecci6n drenar el sistema de tuberias. Se debe tener cuidado con el cableado del sistema. Spirax Sarco • AC/06/01-02 . Hay un buen nurnero de metod os para ajustar los parametres del controlador la mayor parte implicando el uso de rnaternaticas. actuador y algunos posicionadores suministrados como una unidad premontada. es triste pero verdadero que muchos problemas "control" se encuentran en un cableado incorrecto. EI conjunto tendra que ser ajustado adecuadamente la valvula.4 Contro/adores Como hemos comentado anteriormente. Puede ser necesaria la utilizaci6n controladores EI estudio de la protecci6n de los cables esta lejos del objeto de este curso. tenemos que "sintonizar" la aplicaci6n generalmente del controlador producira cambios proporcional 0 • que son mas lentos que el tiempo de respuesta del sistema de control. tanque 8. tiempo integral y tiempo derivativo .banda ganancia. todo de acuerdo con las instrucciones de los fabricantes.Debe tenerse correctamente mucho cuidado en asegurar efectuar 0 que los sensores la funci6n 0 estan totalmente y La sumergidos para "sensora" efectivamente. lib res de aceite y suciedad y hermeticos. la valvula. el actuador necesitara ser para asegurar la carrera correcta de (para un control neumatico) en el actuador.para satisfacer cada trabajo especifico. 0 locales. Con un sistema neumatico. En muchos tratados de control automatico se documentan metod os basad os en las tasas de transferencia 54 de calor. La obtenci6n de esto ultimo es frecuentemente dificil. de en los sistemas de conductores electricos de tierra dificultan separados el diagn6stico 0 problemas en funcionamiento autoaccionados anal6gicos. Colocando el controlador neurnatico cerca de la valvula y actuador se rninirnizara cualquier retraso debido a la capacidad y resistencia de las lineas de aire. de sistemas de control. las lineas de aire comprimido y de serial neurnatica deben estar secas.

Si la banda P es demasiado gran diferencia diferencia. Temperature Set Point 1------' Time Reacci6n que produce un cambio de carga con tiempo integral Asi: Tiempo I correcto Tiempo I corto Con un tiempo de inteqracion demasiado corto. la temperatura cruzara el punto de ajuste y provocara alguna oscilacion. basica de este curso. como en la curva A. buena respuesta-desviacion = Mejor estabilidad. curva B. correcta. se mas la produce logra con un ajuste ligeramente que oscllacion. como muestra la curva B.En linea con la naturaleza concentraremos error. = Elirninacion de la desviacion. evitaremos las rnatematicas y nos del en dos simples pero practices metod os de prueba y naturaleza Antes de empezar consideraremos las tres opciones que se presentan banda P: demasiado ancha. respuesta rapida-pequeria desviacion • Tarnbien necesitamos considerar las opciones de tiempo de inteqracion. amplio que el la curva C. La banda P optima. como la curva A. Un tiempo de inteqracion que sea demasiado largo provocara que se tarde mucho en que se alcance la temperatura de ajuste. Pero una banda P demainestabilidad siado estrecha producira Time • y oscilacion. Reacci6n que produce un cambio de carga ajustando la banda proporcional Asi: Banda P correcta Banda P grande Banda P pequeria = Buena estabilidad. estable-no sobrepasa ajuste = Eliminacion de la desviacion. La curva C muestra un ajuste de tiempo de inteqracion correcto donde la temperatura retorna al punto de ajuste tan rapidarnente como es posible sin sobrepasarlo. se produce una pero es muy estable. Temperature al ajustar la ancha. Estrechando la banda P se reducira la Set Point 1-------/. respuesta lenta-gran desviacion = Inestabilidad. respuesta demasiado rapida produciendo inestabilidad y sobrepasando el ajuste Principios del Control Autometico 55 AC/06/01-02 . demasiado estrecha.

como en C. Oisminuir Tn hasta que el balanceo sea eliminado . respuesta sobrepasa el ajuste lenta. EI ajuste optirno. Oisminuir la banda P hasta que empiece la oscilacion (puede ser necesario un registrador para observarlo). 4. repetir los pasos como antes. 8. sobrepasa el ajuste y provoca oscilacion. estable = Respuesta rapida produciendo ajuste e inestabilidad superacion del = Respuesta lenta. Ajustar tiempo I (Tn) a (es decir sin accion I) Ajustar tiempo 0 (TO) a 0 (es decir sin accion 0) 2. Incrementar TO paso a paso hasta que la oscilacion pare.y volver atras hasta que de nuevo empiece la oscilacton. del ajuste de TO perrnitira reducir la banda proporcional.4. curva S. en el punto de ajuste y observando la reaccion.Tiempo I largo = Elirninacion de la desviacion. de las caracteristicas del proceso Ajustar la banda P (Xp) al maximo (minima ganancia). La estabilidad puede ser verificada introduciendo Habiendo • Un incremento inestabilidad. Un ajuste de TO demasiado grande producira un pequeno cambio p. retorna la temperatura al punta de ajuste tan rapidarnente como sea posible compatible con la buena estabilidad. tiempo derivativo. Un tiempo de derivacion demasiado corto. Time Reacci6n que produce un cambio de carga con tiempo derivativo • Asi: Tiempo 0 correcto Tiempo 0 largo Tiempo 0 corto = Respuesta rapida.1 Metodo 1: Ajuste sin conocimiento 1. 56 Spirax Sarco AC/06/01-02 .ej. La curva A muestra una pendiente (0 tiempo) de derivaclon que es demasiado largo y produce un cambio dema-siado rapido en la temperatura. estable. permite que la temperatura permanezca distinta del punto de ajuste demasiado tiempo. no Finalmente. 3. alguna oscilacion Volvamos a los metod os practicos de ajuste de un controlador . hecho esto.

valvula estara probablemente sobredimensionada Como se ha mencionado controlador procesos continuos). 0 el la valor calculado del tiempo de integraci6n es demasiado largo para la aplicaci6n. Conectar el actuador de la valvula y la potencia al sistema de control.8. minima Ajustar el punto de ajuste al valor deseado. Permitir al sistema volver a la condici6n normal con la fuente de potencia cerrada. .4. puedeser logrado variando el valor de un tiempo en una cantidad pequena y verificando si el resultado va en la direcci6n requerida. Es practicarnente imposible establecer que un rnetodo es mejor que otro y los metod os que se han explicado permiten introducirse practica de los ajustes necesarios en cualquier regulaci6n. Es interesante notar que. Registrar la desviaci6n y el tiempo que la variable controlada esta por encima del punto de ajuste. 3. hay algunos otros rnetodos de ajustar el Critica (tal vez mas apropiado Ganancia para Critica en la tal como el Metodo de Oscilaci6n el Metodo de Lazo Cerrado Ziegler-Nichols. con este rnetodo. etc. anteriormente. Ajustar la banda P a aoc. 2. 4. el Metodo de Taylor. AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 57 . Temperature Set Point ____________ -_~~ ~ -_ -_~~~~~~~1·. si es requerido. si la desviaci6n inicial es excesiva. ~ Time above set temperature Time Los valores aproximados de Xp Tn y TO pueden ser calculados como sigue: Me to do de /a desviaci6n minima Banda P (Xp) Acci6n Integral (Tn) Acci6n Derivativa (T D) = = Desviaci6n (OC) Tiempo por encima set point x 2 (sec) Tiempo por encima set point ) -___:___:'------~(sec 5 = • EI ajuste final. 5.2 Metodo 2: Metodo de la desviaci6n 1. Media.

registrador Sera de gran ayuda. Temperature tjt I EI diagrama del muestra proceso el en registro orden a Un necesario determinar X·Plot ec and T secs .5 Tiempo derivativo = F x 0. Es muy improbable que la planta pueda ser ajustada correctamente sin una carga como la indicada.. Es importante reconocer que al menos el 30-40% de la carga es necesaria para comprobacion... • Cuando se dispone de carga.. EI problema de disetio es muy amplio y ampliamente en este texto. grandes desviaciones y lentas recuperaciones.5 Banda P = A x 2 Tiempo integral = F x 0..4.85 Banda P = A x 1.-+---L--t-----:T=-im-e-::T~ at each X X X X X X X point los ajustes de control.7 Tiempo integral = F x 0.3 Localizacion de averias proceden Cuando se trata de averias en sistemas de control el 50% de los problemas del mal disetio 0 de defectos de cornprension.__-+---r---r-. Pero podemos indicar como se • no puede ser tratado identifican los problemas potenciales de control. Temperature vershoot No capacity to pull the temperature back Set Point Fast Temperature Rise Time Carga insuficiente La sirnulacion de cargas es el primer movimiento importante en la comprobacion de cualquier proceso. Example of process plot for working out control settings Los parametres iniciales sugeridos por el diagrama anterior son: • Psolo P + I solo P +I+0 Banda P = A x 1..125 58 Spirax Sarco AC/06/01-02 ..8.. resultando unas caracteristicas de carga (ver figura) que muestran calentamientos rapidos. podemos mirar curvas similares para medir la reaccion del proceso V estimar los ajustes del controlador.

Ajustar el controlador a todo-nada. se del necesita una cierta estrangulaci6n suministro primario. Utilizar un papel cuadriculado tiempo en el proceso. del probadas para ver cual da la menor Time Cargas fuerles -o subdimensiomtdo intercambiador de calor AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 59 . Si el punto de oscilaci6n coincide con una desviaci6n demasiado amplia. Ajustar todos los limites altos de protecci6n de funciones. Temperature Si la carga es en realidad grande Uneven over set value 0 • normal durante la comprobaci6n.La secuencia para ajustar un test de comprobaci6n es: a) b) c) d) Asegurarse de que se dispone de carga esta disponible (30-40%). armonizado hacia adentro. energia Uneven under set value sera necesaria mas esta P ser primaria. Esta figura es la opuesta de la anterior Temperature y claramente. sera necesario introducir la acci6n integral. se induciran oscilaciones en la puesta en marcha. inicialmente ajustada a la frecuencia.25 x amplitud y ajustando hacia adentro hasta que se obtenga una desviaci6n 0 una oscilaci6n aceptables. Set Value Time Cargas ligeras 0 sobredimensionado intercambiador de calor del Para ajustar sera necesaria una banda P relativamente amplia empezando con 1. para trazar la evoluci6n de la temperatura y el Despues de la conexi6n. se ven las siguientes curvas tipicas. Si el tiempo de integraci6n es aiustado demasiado corto. Normalmente planta respondera nada 0 a un control todocon banda deberan Set Value a un control y ambas estrecha desviaci6n.

Set Value no tocar nada. EI ajuste requiere una carga representativa en el proceso. Los valores obtenidos con los terminos P. si el tiempo tomado para el ajuste es aceptable. I 0 D influenciando la cornprobacion produciran errores. Temperature Se debera introducir una banda P de 1 x Frecuencia (del segundo cicio). como increLa ser realizado necesario estabilidad. generales al ajuste antes de la puesta en marcha de la Ajustar siempre planta. 4. Reajustar al +50% del ultimo incremento para restablecer la estabilidad. Proceso con carga estable y control permanente 8. 3.4. ser Set Value muestra el diagrama. Si el proceso se estabiliza el ajuste puede con desviacion.4 Comentarios 1. una banda P de 0. Temperature En este diagrama. los limites de seguridad 2. Si el proceso no se estabiliza. arrancar con banda P alta y dividida por dos en cada reajuste hasta observar inestabilidad. Establecer modo las caracteristicas y utilizar del sistema de control y de la planta utilizando el unicamente las cifras derivadas de estas todo-nada comprobaciones en funciones de ajuste P. 60 Spirax Sarco AC/06/01-02 . Pero si el tiempo es demasiado largo. I Y D.6 x amplitud (del primer cicio) puede para ir afinando por ser introducida Time ensayo y error. hasta Time sera la mentar la banda P (tal vez el doble) conseguir integral accion puede anadida Cargas inestables que lIevarim al proceso fuera de limites basada en 1 x Frecuencia.EI diagrama siguiente ilustra un caso donde el controlador y el proceso estan fuera de sincronismo . Cuando ajustamos la banda proporcional por ensayo y error.

Muchos y pueden darse situaciones "Transferencia incorporan un interruptor rnanual-autornatico que se requiera control manual. Sin la funci6n de transferencia sin golpes.4.4. Establecer siempre la estabilidad de control con la banda proporcional ser tentado a poner acciones 1+0 hasta que se alcance la estabilidad proporcional.p. 6. Hay controladores que por 10· cual no es muy necesario para un ingeniero de esta capacidad verificador mirar el proceso para ajustar los terrninos PIO. Antes de concluir un ejercicio de ajuste.tanto de manual a autornatico a manual . Con la IIegada del microprocesador. verificar el rendimiento del sistema desde el inicio en frio y con cambios de carga importantes. se tiene la facilidad de colocar en el espacio funciones que requerian previamente un algunas Entre estas esta la capacidad a "auto ajuste".coinciden y simplemente se tiene que girar el como de autornatico Habiendo tratado en esta secci6n del ajuste de controladores. al pasar de autornatico a manual 0 viceversa significa que se pierden los niveles de control a menos que se ajuste la salida manual a la salida autornatica.5 Transferencia Las especificaciones que se encuentra controladores sin golpes tecnicas para controladores frecuentemente es la incluyen muchos otros puntos y uno sin golpes". • La transferencia interruptor.ej. 7. 8. Inicio 100% ganancia 50% 25% 12. 8. cerrado disponen de un controlador. Acordarse de registrar todos los resultados. Si bajo estas circunstancias se produce una gran desviaci6n se debera introducir la acci6n derivada basad a en la Frecuencia x 0. microcomputador. AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 61 .6 Controladores autoajustables sin golpes asegura que las salidas .125.5% 18% 15% " " " " " = = = = = = estable estable estable inestable estable estable (salir) sola. No 5. este tipo particular puede ser un alivio bienvenido. Esto obliga a interrumpir el lazo de control autornatico.

ya que su coste va disminuyendo con el tiempo . De hecho los controladores aun van un paso mas alia. Aplican el auto ajuste a las condiciones que el controlador encuentra durante un periodo de tiempo despues de la puesta en marcha. 0 a situaciones cambiantes de • 62 Spirax Sarco AC/06/01-02 .Es el propio controlador el que conmuta a control todo-nada durante un periodo de tiempo. Tales controladores estan disponibles y su utilizaci6n se amplia incluso a tareas de control relativamente no sofisticadas. 0 permanecen constantes e indiferentes a cualquier cambio posterior en el proceso aplicaci6n. los terminos P. I. Durante este periodo analiza los resultados de sus respuestas y calcula y ajusta los propios terrninos PID. Una vez ajustado.

Examinar el estado actual de la operacion. utilizarlo EI ordenador no tiene controlsobre informacion y mostrarla de forma puramente para obtener como data logger.ej. p. En este papel. Programar 0 reprogramar el controlador seleccionado.9. de un nurnero de controladores. ~~~ Computer (Display & Record) To other controllers Supervisory computer AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 63 .. el ordenador con el controlador y puede ser utilizado para "supervisar" su funcionamiento (siguiente figura).L. EN EL CONTROL para finalizar este curso basico es la una mirada amplia al pueden tener en la escena del control. Data gathering and display computer • 1 Analogue signal I 1 -1 J r1 _I - Sensor l 1 Process r. el ordenador puede tal vez a) b) c) d) Seleccionar e identificar un controlador para la comunicaclon. Recoger historial de la operacion. pueden ser utilizados para recoger y retener informacion.0 ORDENADORES Lo que parece apropiado papel que los ordenadores Primeramente. la planta y es utilizado apropiada.1 I J l puede comunicarse En segundo lugar. datos y muchas otras funciones. La siguiente figura ilustra este caso.

----..EI siguiente paso obvio es correlacionarse con el controlador y permitir al ordenador a lIevar a cabo esta funci6n de control..----------------~.• • •• . Este es conocido como Control Digital Directo (figura siguiente) .. CON LA EXCEPCION DE CAS OS MUY ESPECiFICOS. ...Control digital directo LOS SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL DIRECTO TIENDEN A SER CAROS Y LOS COSTES DE LA PROGRAMACION NECESARIA PUEDEN SER DEMASIADO ELEVADOS.·-~----------------~ ...-~:•• •• Analogue to Digital Converter .....----.--. Process Ordenador en control . HAY UN BUEN ARGUMENTO PARA TRABAJAR CON CONTROLADORES LOCALES Y CON EL ORDENADOR HACIENDO DE SUPERVISOR 0 DATA-LOGGER.. 64 Spirax Sarco AC/06/01-02 .. SI EL ORDENADOR FALLA. EL CONTROL SE PIERDE Y Asi....

las valvulae de globo se utilizan mucho debido a sus caracteristicas que relacionan el caudal con la apertura de la valvula. una tapa.e 10. La primera subdivision necesarias es entre valvulae de dos pueden ser utilizadas para mezclar 10. esfera y tres vias. I Actuator . 0 0 en aquellos que son los mas ampliamente utilizados en el control automatico .1.0 VALVULAS DE CONTROL Si bien existe una amplia variedad de tipos de valvula. nos concentraremos mariposa. La acci6n basica de una valvula de globo es la de la FIgura siguiente. Las valvulas de dos vias restringen el f1uido que pasa a traves de elias. .1 Valvulas de dos vias En las aplicaciones de control.obturador. tal como verernos mas adelante.01 % del caudal total).1 Valvula de globo mas importantes son un cuerpo. . Fo~e Valve Plug Fluid Flow • A C/06/0 1-02 Valve Seat Differential Pressure Diagrama de una valvula de dos vias con simple asiento Principios del Control Automatico 65 . Estas valvulae son construidas normalmente para dar un cierre estanco de Clase IV (0. un empujador (que conecta con el actuador) y un dispositive de sellado entre el empujador y la tapa. el conjunto interne Las partes componentes de asiento y obturador. mientras las de tres vias desviar. EI empuje directo del disco en el asiento da un buen cierre y buenas caracteristicas de caudal 10.

se puede alcanzar un punto en que sea imposible proporcionar suficiente fuerza para cerrar una valvula convencional de simple asiento. Actuator Force ~ Diagrama de una valvula de dos vias con doble asiento Como el nombre indica. En estas circunstancias. con dos asientos. en un eje cornun. 66 Spirax Sarco AC/06/01-02 .------------ La FIgura anterior. Sin entrar en detalles. EI flujo de fluido empuja el obturador intentando mantenerlo fuera de su asiento. La maxima presion diferencial contra la que una valvula puede cerrar dependera del tarnano y tipo de valvula y del actuador. la potencia requerida del actuador es como minima igual al area del obturador multiplicada por la presion diferencial mas un margen por la resistencia de los componentes y el cierre herrnetico de la valvula. es la representacion esquernatica de una valvula de dos vias. es el diferencial de bombeo disponible a traves del circuito en que la valvula esta montada. La presion diferencial en un sistema de agua cerrado. La diferencia entre la presion aguas arriba y aguas abajo de la valvula. En un sistema de vapor. No solo los asientos son mas pequerios (puesto que hay dos) sino que. se conoce como presion diferencial. la valvula comprende dos obturadores las fuerzas se "compensan". la presion diferencial maxima de trabajo es normalmente la presion de vapor total maxima (en valor absoluto para ser totalmente precisos) aguas arriba del punto de la linea donde la valvula esta instalada. el remedio tradicional ha side la valvula de dos vias de doble asiento (ver FIgura siguiente). Donde deben pasar grandes caudales (implicando grandes valvulas) 0 cuando existen presiones diferenciales muy altas. (Cada fabricante proporciona esta informacion). contra la que debe cerrar herrneticamente. Cuanto mayor sea la valvula utilizada para pasar grandes volurnenes del medio. mayor sera la fuerza que el actuador debe desarrollar para permitir cerrar la valvula.

Con esto queremos decir que aunque la presion diferencial intenta mantener el obturador superior fuera del asiento (como con una valvula de simple asiento) esta ademas intentando ayudar a cerrar el obturador inferior de la valvula. Bellows Valvula de dos vias simple asiento compensada con fuelle 10. Se representa en la siguiente figura y es una valvula compensada la perdida es de Clase IV (0. Ambas requieren un movimiento rotativo para abrir y cerrar. Ello lIeva al siguiente tipo de valvula. una parte del fluido a alta presion (temperatura) que rodea un mecanisme de fuelle sellado. suficiente para hacerla inadecuada un cierre hermetlco. Igual que con una valvula de simple asiento no compensada.1.2 Tipo rotativo Se pueden dividir en valvulas de bola y valvulas de mariposa. hay un problema inherente con cualquier valvula de doble asiento. para utilizar con capacidades altas y/o presiones diferenciales mediante altas. caminos del fluido a traves de los dos pasos es diferente. simple asiento. ayudando a la fuerza normal ejercida por el actuador para cerrar la valvula. dos vias. AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 67 .1% del caudal total). A coeficientes de dilatacion. Este reacciona a la presion que 10 rodea. La perdida a porque los causa de las tolerancias de fabricacion y de los diferentes una valvula de doble asiento no puedegarantizar traves de la valvula cerrada es de Claselll. es lIevado al espacio un fuelle.01 % del caudal total). No obstante. 10 que puede ser Tarnbien. En esta valvula. las fuerzas pueden no para ciertas aplicaciones. permanecer en equilibrio cuando la valvula abre. (0.

La bola tiene un orificio a traves de un eje que permite el paso del fluido cuando este alineado con los extremos de la tuberia. debido a los asientos blandos que usan. Las valvulae de mariposa tienen una baja perdida de carga. incluye una bola esferica montada entre dos anillos de sellado en un cuerpo de forma simple.View from end of valve Valve Open Valve Closed Fluid passes through orifice Valvula de bola La geometria basica de una valvula de bola. Valve Closed Valve 1/2 Open [1 Valve Fully Open Valvula de mariposa Las valvulas de mariposa estan lirnitadas por baja presi6n/temperatura. Esta consiste en un disco que gira en dos rnunoneras. Las valvulas de bola son econ6micas y pueden utilizarse con temperaturas hasta aproximadamente 200°C (15 bar a. cierra el paso del flujo. Girando la bola 90°. no cierren hermeticarnente como las valvulae 68 Spirax Sarco AC/06/01-02 . En la posici6n abierta el disco esta de lado. Pero. generalmente. Son utilizadas para control simple. permitiendo que todo el flujo pase a traves de la valvula. presentan una pequeiia resistencia al caudal. vapor saturado). particularmente en tamaiios grandes y donde el rango de caudal requerido es limitado. Pueden ser facilrnente actuadas y usadas para control todo/nada La figura siguiente muestra una valvula de mariposa. En la posici6n cerrada esta apoyado contra el asiento.

Apertura raplda. (Fig.• de globo y los limites de presion (presion diferencial) son menores que para las valvulas de globo. Ball o 50"10 100"10 Valve Opening % AC/06/01-02 Principios Open del Control Automatico 69 _/ .. disponibles son normalmente .2 Caracteristicas de caudal Todas las valvulae de control tienen una "caracteristica de caudal" que define la relacion entre la carrera de la valvula y el caudal con una presion diferencial constante.1. 10.. Las valvulae de globo pueden ser montadas con de diferentes formas. Es relativamente facit de actuar y tiene caracteristicas adecuadas para las necesidades del control autornatico.3 Resumen de valvulae de dos vias usadas para control autornatlco De lejos. Las tres Lineal y principales Equiporcentual Quick Opening Linear Tres tipos de obturadores Equal Percentage Las caracteristicas de caudal de las valvulae de globo y de las valvulae rotativas se muestran en la siguiente figura. cada uno con sus propias caracteristicas. siguiente). Las valvulae rotativas (bola y mariposa) tienen una curva basica. 4. Equal Percentage 3. 1. Linear 2. --t"-----..--f--t 5. 10. Quick opening ~ u.... En otras palabras es la relacion entre la cantidad que abre la valvula y la cantidad de f1uido que este grado obturadores formas de apertura permite pasar... el tipo de valvula mas ampliamente utilizado para el control autornatico es la inherentes muy valvula de globo..'f----. Butterfly == o 50"10 ..

en relacion con el anterior. pasa el 50% del caudal total y asi sucesivamente. AI 50% de la carrera. AI contrario de 10 que sucede con las caracteristicas exacta de la curva no esta definida.25% valvula de control variara con caudales de vapor diferentes a medida que la presion en el espacio del vapor del intercambiador cambia. con caracteristicas parabolica. 70 Spirax Sarco AC/06/01-02 . Incluso con un diferencial constante entre el suministro de agua y las lineas de retorno en un circuito de carga multiple. Por ejemplo. son rapida. pero la FIgura anterior muestra las mas normales. dos valvulae.5% 20. Las valvulae Equiporcentuales tienen el obturador de tal manera que cada incremento en la carrera de la valvula incrementa el caudal en un porcentaje constante del caudal anterior. Debe recordarse que en aplicaciones practicas. consideradas como de apertura lineal y equiporcentual. la forma Por esto. la presion diferencial a traves de la + 50% + 50% + 50% + 50% % Caudal total 4% 6% 9% 13. si el caudal es el 4% del caudal total con una carrera de la valvula del 20%. Las valvulae Lineales tienen el obturador de tal manera que el caudal es directamente proporcional a la carrera de la valvula. una dando un 60% de Hay otros obturadores. y se supone que cada 10% de incremento de carrera implica un 50% de aumento del caudal.Es necesario explicar los tres tipos de valvulas de globo. un cambio en la posicion del obturador que conduce a un cambio en la tasa de caudal. los valores seran los de la tabla siguiente: Carrera Incremento de caudal 20% 30% 40% 50% 60% y asi sucesivamente. en aplicaciones de control de vapor. lineal modificada hiperbolica. AI 25% de la carrera. Por ejemplo. una apertura de valvula del 50% puede dar un caudal entre el 65% y el 90% del total. 0 caudal con un 50% de carrera y la otra un 90% de caudal con una carrera del 60%. con el 25% de apertura se permite el paso del 25% del caudal total. Similarmente. la diferencia de presion a traves de una valvula de control es raramente constante. Una valvula con una caracteristica de Apertura Rapida da un gran caudal con una pequeria carrera de valvula. utilizados algunas veces. significa un cambio en la perdida de carga a traves de la valvula.

pueden ver algunos ejemplos de estas opciones. llevara a una caracteristica de instalacion que combina ambas.en una aplicacion con una muy convexa. puede dar una caracteristica de instalacion semejante a la linea C. Esta caracteristica de instalacion puede ser lineal 0 curvada convexa 0 concava. el espacio de tiempo. la caracteristica de de la valvula puede lIevar a confusion. Estas incluyen disenadas • la eleccion del material de la empaquetadura y su confiquracion. c / B una va vu a equiporcentual. Debe considerarse el control como un todo. Esto lIeva a tomar en consideracion la valvula las caracteristicas del sistema de control. Contemplada unicamente caracteristicas autornatico. Anillos PTFE-V con Resorte Empaquetadura Prensaestopas con Fuelle Sellado AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 71 . etc. no las sino el sistema bajo control.Cada aplicacion de una valvula de control tendra su propia caracteristica. el modo de control. EI efecto de la caracteristica de la valvula y la de la aplicaclon. A. que trataremos mas adelante y que tienen efecto en el rendimiento total de un control 10. . Abajo se para hacer las valvulas adecuadas para altas temperaturas. aisladamente. Esto queda reflejado en la figura arriba mostrada.3 Opciones diversas Muchos fabricantes de valvulas de control disponen de un variado nurnero de opciones.. ~ / A = Application Characteristic /' / B = Valve Characteristic C = Resultant 'Installed' Characteristic A / / Como ejemplo caracteristica • simple.

puesto que su apertura queda fijada por la suma de la de los extremos A y B y no varia con el movimiento del mecanismo interne de la valvula. guiados. 72 Spirax Sarco AC/06/01-02 .4 Valvulas de tres vias Guiado en Eje y Obturador Las valvulas de tres vias pueden ser utilizadas para "mezclar" 0 "desviar" dependiendo de como esten instaladas en el sistema. La definicion simple de cada funci6n es : Una valvula mezcladora tiene dos entradas y una salida Hot A Blended or Mixed Flow Cold B Una valvula desviadora tiene una entrada y dos salidas AB A Inlet 8 Diversion Leg EI extremo AS se llama el extremo de volumen constante. Contrariamente. ejes incluso obturadores perforados para aplicaciones Guiado en Doble Eje 10. el grado de apertura de los extremos A y S es variable.Las valvulae guiados 0 pueden asimismo ser suministradas con empujadores especiales.

AB el actuador empuja un disco entre dos asientos. A B Valvula de zapata rotativa Este tipo emplea una zapata rotativa que se mueve dentro de un cuerpo cilindrico. tapando uno y destapando utilizado con controles autoaccionados.• Hay cuatro tipos basicos de valvulae de tres vias. de los extremes A y B. AB Valvula de piston B En la valvula de piston mostrada esquernaticaotro mente en la figura. Pueden suministrarse con obturadores Lineales 0 Equiporcentuales. B Valvula tipo obturador EI tipo de obturador emplea un obturador solido con un doble asiento. un piston hueco es empujado por el actuador. Es el tipo normalmente Valvula de apertura y cierre Aqui. t B AC/06/01-02 Principios del Control A utometlco 73 . EI actuador mueve el 0 obturador entre los dos asientos incrementando A y B en correspondencia disminuyendo el caudal a traves de los extremos con el movimiento.

A 74 Spirax Sarco AC/06/01-02 .. EI caudal que entra en la valvula desviadora puede salir por uno u otro de los extremes. Para evitar este problema en una valvula de obturador. EI • diagrama siguiente muestra esta aplicacion incorrecta. de desgaste el por del tipo de obturador. Las Valvulae de Apertura y Cierre no pueden ser utilizadas como desviadoras. la presion diferencial se aplica al otro lade del disco. se utiliza una confiquracion del una pulsacion se utiliza unicamente como mezcladora. o parcial mente por ambos. en la valvula estara muy desequilibrado en la posicion de practicarnente con el peligro consiguiente cerrado.10. es cuando las fuerzas se invierten. Con la primera salida cerrada y la segunda abierta. Esto asiento diferente cuando debe ser usada como desviadora (Fig. cuando se utiliza como desviadora. .4. Esta inversion de la presion puede producir el golpe del obturador sobre el asiento por cierre rapido produciendo danos en el asiento y el disco. Cuando la primera salida esta abierta. En una posicion intermedia determinada del disco. la presion diferencial del sistema se aplica a un lado del obturador. siguiente).1 Utilizaci6n de villvulas de tres vias No todos los tipos pueden ser utilizados para mezclar y desviar indistintamente. EI factor de fuga con una valvula de zapata rotativa cuando se utiliza como desviadora es muy alto y generalmente Incluso con la valvula obturador produce golpeteo.

la resistencia aumenta. el agua es desviada hacia la caldera. asumiendo motriz que 10 provoca tal como una bomba 0 la presion del vapor. desernpenara 3-Way Valve Valvula mezcladora usada como des via dora dos entradas y una salida es por definicion una valvula que tiene Pero en virtud de su instalacion en el lado del retorno del caudal. r------4~----~------~----~ Load Source La valvula mezcladora. 10.5 Seleccion y dimensionado Si pasamos • de la valvula que tenemos una fuerza un fluido a traves de una valvula. mayor resistencia. Este cambio en la presion del fluido entre la entrada y la salida de la valvula es conocido como caida de presion a traves de la valvula. la funcion de desviadora. p. Esto es porque la valvula presenta resistencia al flujo . el fluido estara a una presion men or cuando sale de la valvula que cuando entra en la misma. No obstante. incluso con la valvula totalmente abierta. tarnbien se incrementa la resistencia que presenta la valvula.1 Caida de presion y dimensionado Cuando se conduce un autornovil. En circuitos cerrados.Esta confiquracion necesarias del asiento es mas costosa ya que es efectivamente una valvula especial. Si el caudal se incrementa. ej. solo es necesario utilizar valvulae mezcladoras que puedan ser conectadas para actuar como desviadoras. la forma y carga del coche ofrece resistencia al atravesar el aire (factor de rozamiento) . La obstruccion que presenta por la geometria interior crea una resistencia al flujo. Cuando la valvula cierra.a mas velocidad. se debe recordar que las valvulae desviadoras son unicamente en circuitos con extremos abiertos a la atmosfera y los que se recircula c elimina el fluido. AC/06/01-02 Principios del Control Autometico 75 . cuando se alcanza la temperatura en el proceso.5. Lo mismo ocurre con una valvula de control. 10.

5. 10Barg~ --. Cuanto incluyendo la valvula de control.2 Caudal a traves de una valvula de control Asumimos que queremos pasar un cierto volumen de fluido a traves de una valvula de control GComo conocer que tamano de valvula utilizar? Veremos el dimensionamiento de las valvulae con mayor profundidad posteriormente. Asi pues.el tarnario de la valvula. el tipo de valvula. el fluido que pasa a traves de la valvula. la presion aguas arriba y el volumen de fluido circulante..EI valor real depende de muchos factores . Pero la valvula ejercera una pequena influencia sobre el sistema (10 que significa que seran necesarios grandes movimientos del obturador para producir un cambio siqnificativo en el caudal) y se tendra un control pobre. y qenerara una caida de presion alta a traves de la valvula. La caida de presi6n a traves de la valvula sera menor y no se necesitara mucha energia de la bomba para impulsar el agua a traves de la valvula. presenta una alta resistencia al flujo. 10 basico. podemos ser capaces de forzar el agua a pasar a traves de ella y puesto que el orificio de paso es pequeno. es proporcionado es su capacidad. una valvula de control de DN15 en la linea. que con un orificio mucho mayor. Caida de presion a treve« de una villvula 10.. "0 todos estos factores en las proxirnas secciones. Lo mas facil para comenzar es hacerlo con un liquido sencillo como el agua. de diarnetro nominal transportado hablamos de caudal rnasico en lugar de x • pero por el momenta trataremos mayor es el orificio de paso de la valvula (es decir. Wide Open Valve _ . ofrecera una baja resistencia al flujo. EI otro extremo es instalar una valvula de control de DN50. Pressure Drop Through Valve: 3 Bar . el tamano de la 76 Spirax Sarco AC/06/01-02 . EI agua es incompresible y la fuerza motriz para impulsarla a traves del sistema de tuberias por una bomba (0 bombas). Asumimos kg/s de que tenemos agua Si ponemos una tuberia de 50 mm. cuanto mayor es la valvula) mayor (normalmente caudal volurnetrico). Estudiaremos _. No solo la presion aguas abajo sera menor sino que se necesitara una parte de energia de la bomba para empujar el agua a traves de la valvula.

:> P2 DN32 Valve ~5Barg ~' \. bajando la presion la caida de presion de la valvula de control hasta lIegar a un La caida de presion critica punta critico conocido 'como "caida de presion critica".valvula a seleccionar.c. Esto incrementara la caida de presion y la velocidad a traves de la valvula. presion absoluta aguas arriba.) ocurre con vapor saturado cuando la presion aguas abajo es el 58% de la Nuevos incrementos en el tamafio del intercambiador y de caida de presion a traves de la valvula de control no incrementan la velocidad del vapor a traves de la misma. con una caida de presion baja. <c. ~ ~ DN40 Valve 10Barg~--. DN50Valve Esto significa que hay caida de presion a traves de las valvulas de control.. La caida de la presion critica tiene algo de equivoco. Se utiliza el terrnino "Autoridad de Ie valvula" para determinar el tamafio real. Aqui el vapor condensa a una presion relativamente alta. hemos alcanzado una condicion de velocidad critica. utilizado.~6. estara entre DN15 y DN50. (c..llli::=:::= I i-rtn====::l ~ )illb2J Caudal a treves de una valvula de control Un determinado flujo rnasico de vapor puede pasar a baja velocidad a traves de una • valvula de DN50. pero no SE ninguna bomba para empujar el vapor a traves del sistema. Podemos continuar incrementando de vapor e incrementando la superficie del intercambiador. Si la superficie del intercambiador se incrementa pero la tasa de condensacion y el flujo masico de vapor permanecen constantes. Lo estudiaremos Si fijamos ahora la atencion en un fluido ampliamente necesita en su momento. Una valvula de tamafio menor. Las presiones se obtienen por la condensacion del vapor reducidas dentro de los intercambiadores hay circulacion de vapor.1lIl::::::=: ~ ~ E ~ 10Barg~ P. veremos qUE el caudal de vapor a traves de una valvula depende de la caida de presion. a un intercambiador de una superficie dada. el vapor. De hecho. EI vapor circula a velocidad sonica entre el asiento y el AC/06/01-02 Principios del Control Automstico 77 .5Barg ~ \.. Sin ella nc 10Barg~ ~ BBarg '\ ~ . pod ria tener la capacidad suficiente. tal vez DN40.p.. la presion de vapor en el intercambiador bajara.

Pero una basad a en la experiencia es : W = 12 Kv P1 ~I.x) sera menor que cero.x) 2 donde : W P1 P2 X Kv = Caudal rnasico en kg/h • = = = = Presion aguas arriba en bar absolutos Presion aguas abajo en bar absolutos . Los slmbolos y definiciones son: Kv = Caudal en m3/h valvula.67(0.m " Re Iacton d e calId a d e presion Coeficiente de caudal = PI-PI P2 (Nota: Si esta formula se utiliza cuando P2 esta por debajo del valor que da el caudal crltico.aunque esta velocidad puede incrementarse a medida que se expande aguas abajo del asiento.. no puede viajar mas deprisa en este punto . Los indices de Capacidad los calcula el fabricante de la valvula y se verifican para confirmar que los datos publicados son correctos. Para Ilquidos donde : Q G /::.5._ 5.p que produce una caida de presion de un bar a traves de la Kv = Q~ • = Caudal en m3/h Kv = = = Peso especlfico del liquido Caida de presion a traves de la valvula en bar Coeficiente de caudal Q Reordenando la formula = Kv J¥ Para vapor hay una variedad de formulas.42.obturador. entonces el terrnino dentro del parentesis (0.. 78 Spirax Sarco AC/06/01-02 .42 .3 Indice de capacidad iComo podemos comparar el funcionamiento de un tipo de valvula con otra de tipo similar de diferente fabricante? iComo conocemos que caida de presion habra a traves de la valvula? i Como conocemos la capacidad de una valvula de control? La respuesta a estas preguntas Indice de Capacidad. 10. Entonces se toma como cero y la funcion dentro de la ralz se torna igual a 1. es proporcionada por un coeficiente conocido como Este coeficiente es un medio de expresar la relacion entre la calda de presion y el caudal. Sencillamente.

Principios del Control Autometico 79 . se puede calcular la tercera. conocidas como de Kv. c) Si se conoce el caudal y Kv se puede calcular la calda de presion. Si comparando mas alto. 10. b) Si se conoce la calda de presion y Kv se puede calcular el caudal. en la linea de acciona la de utilizar una valvula grande 0 una valvula pequeria.97 Kv x 1. que si conocemos dos condiciones. No es necesario qraflcas utilizar las rnatematicas ya que existen qraficas.88 x 10-5 Cv (imperial) = Puede verse en las formulas anteriores. utilizado en Europa. Asi: Kv el fabricante indica el valor de apertura total de la valvula utilizando el = Valor requerido para una aplicacion Kvs = Capacidad con apertura total de una valvula particular EI terrnino "Kv" es el mas ampliamente terminos como son Cv y Av. Debe indicarse que hay diferencia entre Cv imperial (inqles) y Cv US debido a la diferencia volumetrica entre el galon imperial (inqles) y el qalon USA. Asi el valor Kv no es unicarnente utilizado para dimensionamiento capacidad de distintos tipos de valvulae y fabricantes.Normalmente terrnino Kv.5. se ve que la valvula "A" es capaz de controlar un caudal En la seccion titulada "Caudal a traves de una valvula de control" se han tratado las ventajas y desventajas extendernos sobre esto. con una pequena operacion rnaternatica. a) Si se conoce la caida de presion y el caudal se puede calcular Kv.vapor dos valvulas de DN15 de diferentes fabricantes la "A" tiene un Kvs de de valvulae como se vera despues. que hacen que la determinacion de un factor no conocido en la • ecuacion sea relativamente sencilla. pero se utilizan otros • Para conversion: Cv (imperial)= Cv (USA) Av = Kv x 0.17 2. sino tam bien un modo de cornparacion de las caracteristicas de 10 Y la "8" tiene un Kvs de 8. Cada fabricante de valvulas proporciona los valores rnaxirnos de apertura Kvs para sus valvulas. Tomemos suministro el simple de vapor ejemplo a un de una valvula de control montada intercambiador de calor.4 Dimensionamiento de valvulae de control . Vamos a EI controlador valvula/actuador AC/06/01-02 para calentar el agua a la temperatura de salida fijada.

temperatura e tubos .TwoPort . ~T • U A ~T = = = (T1 . Pump Valvula de control I maximo rendimiento aturado. Con el "estrangulamiento" esta haciendo temperatura. el obturador de la valvula fe control se mueve acercandose a la posicion de cierre. . es reducir de la valvula de control en el suministro de vapor 10 que se la presion del primario (vapor saturado) y por tanto su de las Por 10 tanto T1 esta siendo variada puesto que.uando se necesite rnenos rendimiento de calor del sistema. Coeficiente de transferencia terrnica del calefactor de haz de tubos. estrangulando ~Icaudal de vapor a traves de ella.alida del calefactor para disminuir su tasa.~T = = Cantidad de calor cedida por el calefactor.a carga maxima sera necesaria cuando se precise la maxima extraccion de calor del istema de calentamiento . Control Valve: -11 .a ecuacion que relaciona todas las variables es : Q Donde: Q = UA. en el suministro de vapor a un intercambiador del calefactor debera ser determinado oasandose en el vapor • y presion estan directamente relacionados) disponible en el haz aturado a la presion especifica (y por tanto a temperatura especifica ya que con vapor ..T2). como conocemos 80 Spirax Sarco AC/06/01-02 . . Superficie de los tubos de intercambio de calor Diferencia de la temperatura entre el primario T1 (vapor) y el secundario T2 (agua caliente). .apacidad. Para hacer esto. es necesario variar la (y reduciendo) y la valvula de control debera ser dimensionada para esta . Es Q 10 que se esta intentando variar para ajustarse a la variacion de la demanda. U y A son valores fijos que no pueden ser variados.

presion de vapor y temperatura definida. Como ejemplo. En este caso. adernas que presion de vapor es necesaria en el intercambiador transferencia suficiente de calor para cumplir con la carga maxima. 4 bar de L\P) incluso antes de que empiece a estrangular y controlar. AC/06/01-02 Principios del Control Automatico = 800 kg/h 8 bar = = = 9 bar abs 3 bar = 4 bar abs 81 . Podemos por tanto dimensionar • la valvula virtualmente sobre la calda de presion crltica de tal manera que incluso cuando este totalmente abierta. En segundo lugar. se puede esperar suba por encima del valor fijado. es facil que la (producido por la alta velocidad de la mezcla valvula pueda funcionar largos periodos de tiempo con el obturador muy cercano al con un riesgo de erosion vapor/agua) y una esperanza de vida de trabajo muy reducida. tienen una relacion de la valvula? deberemos conocer la Idealmente.Una aplicacion con caida de presion critica Demanda de vapor del intercambiador Presion de vapor aguas arriba de la valvula Presion de vapor necesaria en el intercambiador En el qrafico mostrado a continuacion. reduzca la presion a su traves de 10 bar absolutos a 6 bar absolutos (es decir. Notese que si es menor del 10%. Bajo estas calefactor. deduciendo esta de la presion de suministro de vapor se halla la caida de presion que se puede utilizar como base para el dimensionamiento En ausencia de tal informacion. • circunstancias. En el sistema de vapor. Como se ha citado anteriormente. se puede lIegar a un compromiso. se puede disponer de vapor saturado a 10 bar absolutos arriba de la valvula de control. la valvula de control puede ser seleccionada utilizando una caida de presion de alrededor del 10% al 20% de la presion aguas arriba . a menos de que las temperaturas del secundario cambien lentamente.propiedades del vapor saturado. el dimensionamiento se ha basado en la caida de presion critica. un fabricante de calefactores puede para proporcionar especificar que rendimiento aguas maximo sera obtenido cuando el vapor en el haz de tubos sea de 6 bar absolutos. si conocemos la presion de vapor necesaria en el de la valvula. Puede ser que algunas veces la calda de presion resultante sea demasiado alta provocando una temperatura aguas abajo menor que la necesaria para cumplir con la tasa de calor requerida. pueden surgir dos problemas. Asl ique tiene que ver todo esto con el dimensionamiento Conocernos la presion del suministro del vapor. que la temperatura asiento Primeramente. Ejemplos de dimensionamiento Ejemplo 1 .

Trazar una linea horizontal desde 9 bar abs en la parte superior izquierda. Leer la caida de presion en el punto de cruce.Hallar el ~p a traves de la valvula conociendo el Kv. En los ejemplos.5 Ejemplo 2 . 8ajar una linea vertical desde la interseccion de estas ultirnas hasta encontrar la horizontal de 200 kg/h Y leer el Kv en el punto de cruce. d.Una apllcaclon de caudal no critlco Demanda de vapor del intercarnbiador Presion de vapor aguas arriba de la valvula Presion de vapor necesaria en el intercambiador = 200 kg/h = = 5 bar 4 bar = 6 bar abs = 5 bar abs En el grcifico mostrado a continuacion. ~P (Nota: • = 1. Ejemplo 3 . ej. 10 bar = 11 bar abs). Kv = 4. trazar una linea horizontal desde 200 kg/h Y • desde 6 bar abs. 82 Spirax Sarco AC/06/01-02 . hasta la caida de presion de 1 bar (6-5). Leer el Kv en el punto de cruce. para convertir presion manornetrica a absoluta ariadir 1. Trazar una linea vertical hacia arriba hasta la interseccion con la linea horizontal de 11 bar abs. Kv de presion critica (superior • derecha) trazar una linea vertical hacia abajo hasta cortar la linea horizontal de 800 = 7. c. Demanda de vapor del intercambiador Presion de vapor aguas arriba de la valvula Kv de la valvula a utilizar = 3000 kg/h 10 bar 40 = = = 11 bar abs En el grafico mostrado a continuacion. ej. Desde el punto donde esta corta la linea de caida kg/h.3 bar. b. Trazar una linea horizontal desde 800 kg/h en la parte inferior izquierda. P. ej.a. ej. p. p. trazar una linea horizontal desde 11 bar abs y desde 3000 kg/h hasta encontrar la linea de Kv = 40.

3 0. :--.y a traves de la valvula la fuerza motriz para irnpulsai po de control .::: '-.. <..):::: " 7D.. " ~ ~ ~ ~ r-.. debemos adoptar una aproxirnacion diferente a la seleccion de la valvula de control. ." " <. .. ~-. se sigue la misma secuencia anterior. ~!!!o <. ~ :-..S ~ ~~F-....:~ ~~ ~ ~" ~~ . se EI qrafico aplica un factor de correccion... ::::: ::-...I-' :::::~ :S:::::::: ~ -...agua Con sistemas de agua....5 Dimensionamiento de villvulas de control ..' O...000 1000 10000 20000 30000 40000 10000 10000 E en Q) . .. <...... <. ~ ~~ ~~~ ~~ ~ ~ (\:1'\ ~ ..::---. ~ ."" ~.-....: -.... -..:::~ s::s::: . " ~ ~r-.es suministrada una bomba..: 800 1000 2000 3000 u.:: :----:1".. " :::: :---. !~ 9 5 '~ ~~ ~ ~~ b~ 20 40 10 \ <. ~Q. -... ~"-.r-.. ~~ -... ~~~~ ~(J-:::r-...... ~~ ... La bomba debe desarrollar suficiente presion para superar la resistencia a AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 83 .:::.5... el agua a traves del sistema . . ~"-. ~ ~ <... .. excepto en la posicion de la linea del caudal de vapor.leva ['\... . .. .. s:::: ~ ~ C') ~ ~ <... - <. .. :::---... incrementa el volumen especlfico y por tanto aumenta el valor del Kv.... '<...... ~ 2:::F::: :::-...::::::: :~~ :~... Si por ejemplo el vapor tiene un grado de recalentamiento de 50°C. 0 - f8 t::: ~ r-.: <.. En el circuito simple mostrado a continuacion. .0. -.. 10. ~~ e-. F- nl ~::::::: r till 0 t::::~ ....:: '-... aunque los graficos de Kv y los principios basicos todavia sor aplicables. l'- ~"'-..... que se ha de seguir hasta la tnterseccion con la linea vertical que representa los 50°C de recalentamiento y en este punto trazar una linea horizontal.. 200 150 • Superheat °C Cuando el suministro de vapor se efectua con un cierto grado de recalentamiento..!!? ~ C') I r-wI 2 • rSf-10 20 3- i~' • II 0 0 CD M ~ ~~ lOl40 10 100 200 - :--. ~ ....:' ~ 300400 t500 r-...~ ~ F::: ~ r-.

se adopta un metodo conocido como • "Autoridad de la valvula" que define la relacion deseada entre la caida de presion a traves de la valvula y la caida de presion a traves de todo el sistema. Los siguientes qraficos son la representacion de las diferentes presiones requeridas para calcular la autoridad de la valvula en valvulae de tres vias. valvulae. todo 10 que presente una cierta resistencia al flujo. Lo que se debe hacer es seleccionar el tarnano de la valvula. de tal manera que ejerza alguna "autoridad" sobre el sistema. accesorios. Para dimensionar la valvula en este caso. Three Way Diverting Valve Three Way Mixing Valve Diagramas de autoridad en villvulas de tres vias 84 Spirax Sarco AC/06/01-02 . Gaida de presion a traves del resto del circuito.tuberias. es decir. P1 Two Port Valve Esto es expresado como: PI N=--PI+P2 Donde N P1 P2 P3 • = = = = Autoridad de la valvula Gaida de presion a traves de la valvula de control totalmente abierta. caldera. radiadores. que 10 controle. Gaida de presion total del circuito incluyendo valvula de control. valvulas de control. La Autoridad de la valvula siempre esta relacionada con el circuito que tiene caudal variable.rozamiento del sistema .

mientras no se incrementan Como ejemplo.2 y 0. la Autoridad de la valvula (N) debe tener un valor entre 0. sobran 75 kPa (125-50) para el resto del circuito.5 (preferiblemente excesivamente los costes de la energia de bombeo. Esto asequrara que Cuando se determina el tarnano de la valvula de control. c) EI Kv puede ser leido en la interseccion.61 lIs. un circuito tiene una caida de presion de 125 kPa. cercano a 0.61 lIs. b) Trazar una linea vertical desde 50 kPa de P hasta cruzar la linea de 3. incluyendo la valvula de control.4 • = 125 kPa (P1 + P2) x 0.La autoridad de la valvula proporciona un medio de seleccion del tamano de una valvula en un sistema de agua equilibrando la viabilidad econornica y un buen control.4 = P1 = 50 kPa P1 + P2 (P3) Si 50 kPa son utilizados como ~p de la valvula. un pequeno movimiento de la valvula afectara el caudal.4.6 lIs Caida de presion a traves de la valvula a) Trazar una linea horizontal desde 3.5). Kv de la valvula = 50 kPa = 19 AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 85 . Si esta tiene una autoridad de 0. Gque caida de presion es utilizada a traves de la valvula? N = 0. EI siguiente grafico de Kv puede emplearse para el dimensionamiento para agua : Caudal del circuito I Sistema = 3.

.....• 5 4 . Por ejemplo..... I N I iii M. una caida de presion entre 10 kPa y 15 kPa puede ser adecuada como estimaci6n inicial. oooci I g ~1& III M. Frecuentemente control del mismo tarnario que la tuberia 0 alguna idea del tarnario de la valvula de control necesaria. debe ser tratada con regia. Para un sistema de vapor....q\t'l Ii 'I I N I I Iii .. Para el control de sistemas de agua..../ ..... i o o o Pressure drop kPa N 000 000 o M ¢Ln o o o ./ 3 • . Pressure drop m wg I 0 0 N 0 000 0 S ~E: I II IiI ij ci . En orden a proporcionar puede ser necesario adoptando precaucion). ~ 0 I 0 00 Pressure drop bar .Irq I '" I I ii 0 ....tlt) III i I Ii § o II 00 ::a g~ I II M. . la caida de presion del sistema puede no ser conocida.. It) Ii I ~ I ~ o ... I s ss 00 N ..... una calda de presion a traves 86 Spirax Sarco .I oqlt) I I . de la ca ida de presion de la valvula regia.. II '" 0 00 No siempre son conocidos todos los factores necesarios para el dimensionado preciso en el estado inicial de un proyecto... cuando se necesita hacer cotizaciones competitivas. (Como con cualquier hacer una "estirnacion" la siguiente esto resulta en una valvula de de la valvula entre el 10% Y AC/06/01-02 tal vez un tarnario menor en algunos casos.

bronce. acero inoxidable • para trabajos muy especiales.6 Selecci6n de una valvula de control En el capitulo basandose anterior. emp. design pressure 300°C Max.... 10. se ha visto como para dimensionar una valvula de control en el caudal. cold hydraulic test 60 bar 9 o 10 20 Pressure bar 30 40 Debe ser notado que el tipo de material juega un papel importante de este grafico de Presion/Temperatura. asl como el tipo de conexiones utilizadas.. °C 0 cualquier otro material rnenos convencional de 120°C..".5. PN que indica la presion maxima resultando un qrafico tipico que la valvula disminuye puede soportar a una a temperatura continuacion. A partir de estes valores se puede conocer el valor de Kv necesario de la valvula y en la informacion de los fabricantes requerida. se necesita el caudal y la caida de presion a traves de la se encuentra el tamafio de la valvula valvula. Una valvula de fundicion nodular puede tener unas caracteristicas PN 16 Y puede adernas tenerlas PN25 con un disefio ligeramente diferente. fundicion nodular.niti. EI disefio y material de la valvula debera ser adecuado para la presion del sistema en que esta montada.. Las condiciones limite normales son: PN16 PN25 PN40· Hierro fundido Fundicion nodular Acero carbono EI disefio del espesor y los metod os de junta del cuerpo juegan tarnbien su papel. AC/06/01-02 Printipios del Control Automatico 87 .r"\n" are in this area. Pero en la seleccion de una valvula de control intervienen otros factores.. Por ejemplo. • 20% de la presion aguas arriba proporciona una "segura" estirnacion para el dimensionamiento inicial. . Las regulaciones locales pueden afectar los limites. Hoy dla la mayor parte de cuerpos de valvula tienen una presion de servicio soportar. Si aumenta la temperatura la presion que puede como se muestra de presion/temperatura Limiting Conditions Body design conditions PN40: 50+------+------r-----. acero. de hierro fundido. Valve cannot be used if the pressure/temperature . EI material del cuerpo debe ser seleccionado para satisfacer la aplicacion._----~ O+------+------r-----~----~ Max.

Dos 0 tres vias: Mezcladora 0 desviadora. Caudal masico 0 volurnetrico a ser controlado. empaquetaduras obturador endurecido. Brevemente y para abrir el apetito. 8. asiento y p. Presion aguas abajo. especiales seleccionar el material de construccion. asientos blandos para estanqueidad absoluta. 7. 11. En algunos caso puede ser necesario incrementar el tamario de las conexiones y reducir el paso totalmente cerrado) debera utilizar unos interiores diferentes (asiento plano . 2. Metodo de accionamiento. rapida). EI tipo de valvula. Detalles breves de la aplicacion. EI punto 13 es el tema del siguiente capitulo. 12. Presion aguas arriba. utilizado por los interiores de la 3.l. una aplicacion que si se que solicite solo un control todo/nada necesita un control continuo donde (total mente abierto tal vez un 0 es importante no sobrepasar 85 dBA). 88 Spirax Sareo AC/06/01-02 . en variaciones variaciones en diseno y necesidades economicos se debe 0 se reflejan de coste. Modelo de valvula . Valor de Kv. 14. Caida de presion a traves de la valvula. 4.DIN ASA? Una lista de los factores principales a tener en cuenta cuando se selecciona una valvula incluyen como minimo: 1.Que tipo de bridas . (Nota: Las perdidas de la valvula de control deben cumplir los limites indicados por los fabricantes y/o algunas veces estan sujetas a normas nacionales). 9.ej. 6.Que conexiones 0 de tuberia se necesitan a la entrada 0 y salida de la valvula? • l. A efectos la valvula mas adecuada pero que no se exceda en especificaciones caracteristicas. Conexiones necesarias.Roscadas bridas? l. 5. 10. equiporcentual No podemos cerrar esta seccion de las valvulas de control sin mencionar el coste. etc.apertura obturador deba ser utilizado. Material del cuerpo y condiciones limite. Fluido (este puede afectar el tipo de material valvula). Tarnano de la valvula.Niveles de ruido (normalmente interno. 13. Cualquier otro requisito especial • especiales. EI punto 12 se aclara si seguimos adelante con el curso.

ej.acepta una mueve la valvula a una posicion de 0 0 serial del sistema de control y. Una cornbinacion de utilizada. Como se ha dicho anteriormente. el vastaqo se mueve una distancia suficiente para hacer recorrer a la valvula su carrera direccion completa. nos concentraremos en las dos mas utilizadas .2 a 1 bar. es decir de completamente cerrada a completamente abierta 0 viceversa. Hay varias maneras de accionar el rnusculo. Cuando opuesta.las Valvulas de Control. EI diafragma es empujado hacia abajo. p. 11.1. Pero los controles autoaccionados seccion especifica. el resorte mueve el vastaqo en la EI rango de presion del aire es igual al range del resorte del actuador. como un tipo de control. actuador y sistemas de control .1 Funcionamiento y opciones como un conjunto .neumatica y electrica. 0. Hemos tratado de una clase de Mecanismos Ahora prestaremos atencion al Actuador. EI actuador esta disenado de tal manera que la fuerza resultante de la presion del aire multiplicada por el area del diafragma. EI rnusculo del brazo y la mane (Actuador) giraban la valvula (Mecanismo Controlado). supere la fuerza ejercida (en la direccion opuesta) por el resorte. la presion del aire decrece. AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 89 .) en relacion al asiento fijo de la valvula. totalmente cerrada. EI entre esta posicion la serial de objeto del actuador de la valvula es situar el obturador en relacion con el asiento de tal manera que se consiga una relacion predeterminada control. etc. EI actuador esta diseriado de tal manera que para un cambio especifico de la presion de aire. el obturador se mueve. de una valvula de control implica el posicionamiento bola 0 Controlados . No pasaremos por alto los rneritos del deben ser considerados ni queremos dar la irnpresion de que no se debe considerar las dos es asimismo ampliamente control autoaccionado. ya que este esta conectado a la valvula. (dependiendo de la accion de control: "todo-nada" a una posicion mas abierta 0 mas cerrada "continua"). totalmente abierto 0 el Actuador es realmente el "Musculo" . de su parte compuerta.11. en respuesta.valvula. empujando el vastaqo y.0 ACTUADORES En el inicio del curso se ha utilizado una sencilla analogia para describir un control de proceso sencillo. 1 Actuadores neumeticos 11. Para el proposito de este curso.y seran tratados en una La fuerza de funcionamiento se deriva de la presion del aire comprimido aplicada a un diafragma flexible. EI funcionamiento rnovil (obturador.

EI efecto de este movimiento en el obturador de la valvula depende del diseno y tipo de valvula utilizado. . Es por esto que los fabricantes de sistemas de control ofrecen un abanico de actuadores neurnaticos para crear mas fuerza. es necesaria un area mayor del diafragma.Con una valvula mas grande y/o una presion diferencial de trabajo mas alta.la diferencia esta en el incremento de las areas de los diafragmas Air Inlet • Movement with increase in air Movement with increase in air pressure Air Inlet * Direct Acting Power to close. son las disposiciones normalmente alternativa pero hay otra confiquracion • Un actuador neurnatico de accion directa (AD) esta conectado a una valvula de control con el obturador aguas arriba normalmente cerrado. La figura de la derecha es una confiquracion encima del diafragma diafragma. se necesita mas fuerza para obtener el movimiento complete de la valvula.. para emparejar con diferentes valvulae .. tal como se ve en los diagramas siguientes. normally open Reverse Acting Power to open. Las figuras anteriores utilizadas.. normally closed Los diagramas anteriores muestran los componentes de un actuador neurnatico basico y la direccion del movimiento del vastaqo cuando se iricremente la presion del aire. 90 Spirax Sarco AC/06/01-02 . Power to open normally closed La cornbinacion produce un control neurnatico de accion inversa (AI) a pesar de utilizar un actuador de accion directa. Para crear mas fuerza. y el suministro EI resultado es un movimiento alternativa donde el resorte esta por opuesta con el Movementwith increase in air pressure de aire se efectua por la parte inferior del del vastaqo en direccion incremento de la presion del aire.

EI ejemplo anterior asume que se ha montado tarnbien un resorte con un rango de 0. depende en de unicarnente de que accion se desea para que la valvula entre autornaticarnente la valvula quede totalmente cerrada 0 servicio en el caso de fallo del suministro de aire comprimido.2 Efecto de la presion diferencial EI aire que alimenta la carnara del diafragma es la serial de control del controlador. Las siguientes tablas muestran el efecto final de las diferentes combinaciones. En la practica. el obturador se rnovera progresivamente serial de aire de 1 bar. la presion de la serial de aire de 0. ly valves I 'Three way vc . el obturador debera estar apoyado en el asiento. permite cubrir un rango amplio de presiones diferenciales contra las que un tarnano especifico de valvula puede ser abierta 0 cerrada. Top sea1 Actuator Action On Air Failure 11.2 bar ernpezara a vencer la resistencia del resorte y a mover el obturador hacia el asiento. Asi para un actuador de accion directa (fuerza para cerrar) con una valvula normalmente abierta. Como hemos visto. A medida que la presion de la senal de aire para cerrar. por tanto.2 a 1 bar. Bottom seat opens RevE Bottom se.tuator Action IveAction I Air Direct Direct Reverse Reverse Reverse Direct Direct Reverse Failure Valve Opens Valve Closes Direct Top seat closes.1. EI"rango de ajuste" del resorte es el rango de las presiones que provoca que la valvula se mueva a 10 largo de su carrera (de total mente abierta a totalmente cerrada). sin fluido pasando a traves de la valvula y. sin verse afectado por la presion AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 91 .Similarmente. La cornbinacion de distintos resortes con diferentes areas de diafragmas disponibles. La eleccion entre controles neurnaticos de Accion Directa 0 Accion Inversa. La presion de la serial de aire mas ampliamente utilizada es de 0. un actuador de accion inversa con esta valvula de control produce un control neurnatico de accion directa.2 a 1 bar. Con una presion de la aumenta. pueden utilizarse rangos diferentes de resortes. es decir si se desea que totalmente abierta. se debe considerar la combinacion del actuador y el tipo de valvula. (Esta eleccion dependera la naturaleza de la aplicacion).

Effect of ~p in POs. la presion en el diafragma hasta 1. incrementando 0. la fuerza efectiva del resorte en el asiento cuando no se aplique presion al sera igual a 0.4 o ~----------------~ Closed Valve Position REVERSE ACTING Open ' Closed Valve Position DIRECT ACTING Similarmente. 92 Spirax Sarco AC/06/01-02 .2 a 1 bar..0 Q) .0 0. la senal de aire recibida del controlador sera de 0 a 1.8 0.2 bar disponibles a cada extremo del rango... Asi tenemos una presion de aire adicional de 0.2 bar. .. la serial de aire del controlador alimenta directamente .2 bar. EI rango de ajuste del resorte se amplia 0 reduce de acuerdo con las presiones diferenciales y el tipo de valvula y actuador suministrados. Es esta fuerza la que debe vencer el efecto de la presion diferencial en la valvula y proporcionar una fuerza de contacto entre el obturador y el asiento para asegurar un cierre herrnetico. sin presion en la linea.. clo. la carnara del diafragma.. a.6 0.0 Q) 1..sed. un rango de 0..4 . .. Lo opuesto sucede con un control de accion inversa.8 0.. ::J II) II) Q) .2 a 1 bar. debe ser montado un Si un control de accion directa esta ajustado un para trabajar en un rango de 0.~io..2 .. 0.0 0. a.n~) 1.2 bar al actuador y alcanzara la posicion totalmente cerrada a 1 bar.2 bar x el area efectiva del diafragma.2 1.6 0. Si se especifica resorte de 0.2 •••••••••••••••••••••••••••• 0 Open spring range 1 1 .. la fuerza adicional del.2 bar x el area efectiva del diafragma. 0.2 a 1 bar... Las figuras disponible siguientes muestran las formulas utilizadas para determinar el empuje de para mantener una valvula sobre su asiento con varias combinaciones valvula y actuador.obturador contra el asiento equivale a .2 bar para levantar la valvula de accion inversa de su asiento.. En realidad. diafragma si necesitamos 0... ernpezara a cerrar cuando se aplican 0.. co ::J II) II) Q) 1.. En una aplicacion tlpica.2 j co ..diferencial... Si una valvula de accion directa alcanza el asiento a 1 bar.

) Reverse A(P max.P min. .P min. EI fabricante del contro no necesitamos los datos de presiones diferenciales maxima. AC/06/01-02 Principios del Control Autometico 93 .Smax. ) A(Smin. . .• ITwo way valves I Actuator Action Valve Action Thrust available to close valve Direct Direct Reverse Reverse Reverse Direct Direct Reverse A(P max.P min. . contra las cuales actuarar las diversas combinaciones de valvulas y actuador/resorte. ) Donde A P max S max Pmin Smin Afortunadamente. ) IThree way valves Actuator Action Thrust available against top seat Thrust available against bottom seat A(Smin. . ) A(P max.Smax. . proporciona correctamente = = = = = Area efectiva del diafragma Maxima presi6n al actuador (Normalmente 1.2 bar) Maximo ajuste del resorte Minima presi6n al actuador (Normalmente 0 bar) Minimo ajuste del resorte hacer estos calculos.Smax. ) A(Smin.

4 40.0 40.4 4.0 4.7 3.0 • PN5300 0.0 6.2 7.1 24.6-1.6 0.0 14.17 7.9 1.0 4.4-1.1 1.Por ejemplo: Maxima presion diferencial (LlP) y Actuador Neumetico requerido (n.0 0.5 1.1 40.2 2.7 30.0-4.0 4.4 1.1 25.6 21.6 6.6 3.6 0.2 0.5 1.5 5.2 40.4-1.4 40.1 3B.4 40.4 40.2 4.2 40.2 4. se pueden vencer altas presiones diferenciales con la utilizacicn de un posicionador. 94 Spirax Sarco AC/06/01-02 .0 12.2 4.3 Posicionadores Si la limitacion de tener solo 0.0-4.0 34.6 1.3 40.B 7.0 0.5 Posicion ador requerido Opcional Opcional Si Si Si Opcional Opcional Opcional Opcional Si Opcional Opcional Opcional Opcional Si Opcional Si 7.B 4.2 1.4 5.6 3.1 37.0 2.0 40.2 0.4-1.0 1.7 17.2-1.2-1.0 0.9 10.0 22.2-0.6-1.0 2.2 bar disponibles para vencer las presiones diferenciales es excesiva para una aplicacion particular.4 1.4 10.6 7.2 10.6 19.0 5.6 12.4 1.6-1.0 21.2 6.3 11.0 10.5 3.0 0.2 1. cerrado) Tamaiio valvula ON mm 15 20 25 32 40 50 65 BO 100 • 30 100 160 Carrera mm 20 Valor Kvs 0.0 19.7 2.2 1.2 1.4 4.1.6 4.B 40.2-1.3 1.1 32.6 PN5200 0.5 1.1 4.4 1.7 27.0 34.0 11.3 0.7 11.1 10.2 4.2 0.6 30.0 2.2-0.7 0.3 7.2 1.3 10 16 6.5 1.0 Maxima Presion Oiferencial(~P bar) PN5100 0.6 0.1 40.0 34.9 2.0-4.1 2. Este es un anadido en la valvula (ver diagrama siguiente) normalmente montado en el castillete del actuador que modifica la serial de aire del controlador al actuador.2-0.4-1.6 13.3 16 10 25 36 63 Actuador tipo Rango resorte Presion aire requerida 1.9 15.0 40.2 1.3 40.0 10.7 14.2 22.0 21.2 0.5 0.4 1.4 16.0-4.

y la salida maxima del posicionador 1...6 bar disponibles presion diferencial...r~~~ I range of Actuator I Closed D:..4 0. eu ~~! 1. ~ I f?~!1.. L.~ ... I .....Diagrama Basico Posicionador ~ II Un posicionador de valvula sale Output Air from Positio ner conoce la relacion da cualquier entre la posicion de salida al de de la valvula y la serial de entrada ~ presion actuador para satisfacer esta relacior ~ ----.h..2 bar.g range of Actuator .c..:: ~Effect of ~P pn ~.' . Effect of ~P on Valve Position Effect of ~P on al diafragma es L. eu I :::s en en Q) ... un control de accion inversa con "rampa de ajuste" entre 0...i~i~·~~·/1 '"i:' . • .:: .... 0..' 0. 1.. ..~ Open Signal from Controlle~' ······1 :....4 " 0.~ :'~~~t~~n o ~. Un posicionador asegura que hay una relacion lineal entre la serial de entrada de presion del sistema de control y la posicion de la valvula de control.~I~.~~! ~P.6 . .....c Q) L.------------------~ Closed Open Valve Position Valve Position DIRECT ACTING WITH POSITIONER Con referencia al grafico "Actuacion REVERSE ACTING WITH POSITIONER directa con posicionador" puede verse que un para veneer la actuador de accion directa que esta en la "rampa de ajuste" de manera que alcanza el asiento a los 0.h. con la (mica lirnitacion de la ....2 . la presion de salida del posicionador necesaria condiciones de trabajo. Similarmente.. Esta no es la (mica razon para utilizar un Posicionador.8 0.. I I I .6 y 1 bar tendra una fuerza de resorte equivalente a 0. Cuando se monta un posicionador la "rampa de ajuste" del resorte puede ser reducida con el fin de que sea mayor la presion disponible Las figuras muestran la relacion en • Compressed Air Supply en el diafragma entre la serial para vencer la presion diferencial. Esto significa que para una AC/06/01-02 Principios del Control Automstico 95 .2 0 : . ~~~~~.. aunque es importante.. de entrada. .. 0....c Q) L..-. . . • a.. tendra 0..~ U) Q) :::s en 'Signal f~om Contr~lIer . f------ Controller Signal presion maxima de suministro .0 ~~!1~.2 ~: ..n.8 0.6 bar disponible para vencer la presion diferencial..p[i.2 .~~~.0 ... [I de aeuerdo con los requerimientos la valvula. ...4 bar... 1...1 . 1.6 bar en lugar de 1 bar... la posicion de la valvula y la "rampa de ajuste" cuando se monta un resorte con un range de 0..........6 0.

2. Acepta una serial de control de aire de baja presion y utilizando su propia entrada de aire a presion alta. Donde es necesario para incrementar la presion en orden a accionar el actuador y la valvula. Cuando se precisa un posicionamiento de la valvula preciso (p. 4. en un lazo con realimentacion de la posicion de la valvula). una serial de aire de salida de alta posicionador debe ser considerado en las circunstancias 1.. la valvula siempre rnantendra la misma posicron • independientemente de cambios en la presion diferencial de la valvula. Comunrnente. • La figura superior muestra un posicionador tipico. serial de entrada dada. rozamiento del empujador. carece de suficiente volumen). histeresis del diafragma.ej. 96 Spirax Sarco AC/06/01-02 . etc. Donde el mecanismo valvula directamente que proporciona la serial de control no puede accionar la (p. En este caso el Posicionador es utilizado como un amplificador de presion . En terrninos sencillos. Una pregunta frecuente es iCUando montar un posicionador? siguientes: EI usa de un 0 elevador. Para acelerar la respuesta de la valvula utilizando el Posicion ad or como un amplificador de volumen. Tarnbien en este caso el • Posicionador es un amplificador de volumen. el posicionador es un multiplicador multiplica la serial de control para proporcionar presion al diafragma actuador. 3.ej.. este se conoce como un posicionador PaP ya que toma una serial neumatica (P) del sistema de control y suministra una serial de salida neurnatica resultante (P) para mover el actuador.

EI diagrama siguiente muestra un I a P y un Posicionador AC/06/01-02 Principios del Control Automstico 97 .. se dispone de componentes rapido y preciso sistema de control electrico/electronico. La unidad basica es el convertidor electroneumatico Ia P para que el rnusculo de una valvula neurnatica y actuador pueda ser unido a un Esta unidad toma una serial de control electrica y la convierte en una serial de control neurnatica que es lIevada al actuador Figura siguiente... es decir.4 Componentes adicionales Las ventajas de los Controles Neurnaticos incluyen el heche de que son "intrinsecamente riesgo de explosion proporcionar contra altas pueden proporcionar seguros".1...• 11. de de "musculo". no tiener peligrosas y pueden Es decir. 11-- Electrical signal Compressed air supply t Compressed air supply de I a P (electrica a neumatica) la conversion puede ser hecha 0 lejos de temperaturas excesivas como las que pueden estar presentes cerca de la valvula y la tuberia.. electroneurnatico que combina las funciones P a P.. donde las condiciones no presentan problemas. una solucion mejor es el utilizar un simple Convertidor/Posicionador convertidor/posicionador I a P tipico. Output Air from Positioner to actuator 0 al posicionador PaP como se muestra en la • Con una disposicion fuera de cualquier area peligrosa de un Convertidor Pneumatic Signal . Estos sistemas control tienen sin embargo algunas limitaciones frente a los elecfrico/electronicos principalmente debidas a la velocidad de respuesta y precision. Por ello. en atrnosferas una gran cantidad presiones una gran fuerza para cerrar valvulae diferenciales. No obstante.

EI mas cornun de estos pequerios actuadores es el tipo de piston que incluyen un eje central. dos pistones y una camara central todo ello contenido en una camisa. pueden montarse posicionadores. a continuacion se da una lista de los factores principales a considerar cuando se selecciona una valvula neurnatica y su actuador. 3. Cuando se elimina la presion del aire. En estas.3). 98 Spirax Sarco AC/06/01-02 . EI conjunto de cremallera y pinones hacen girar el eje y ya que este esta acoplado al vastaqo de la valvula.Es suministrada se precisa un una serial de control electrica convertidor I a P. se produce el movimiento del eje en direccion opuesta debido a la fuerza de los resortes de retorno. Determinar la accion de la valvula necesaria en el caso de fallo de la fuerza motriz (es decir.2 Actuadores neumeticos Sirven para girar valvulae de accion rotativa.5 Selecci6n de una valvula neumatlca y su actuador En resumen. si queda abierta 0 cerrada). 1. l. l. 2. Seleccionar el actuador de la valvula y la cornbinacion de resortes requerida para asegurar que la valvula cerrara contra la presion diferencial (0 abrira).5.Debe utilizarse posicionador? 5. EI aire puede alimentar la otra cara de los pistones para producir el movimiento en la direccion opuesta (ver diagramas siguientes). Igual que con los actuadores de diafragma. 4.1. rotativos Ia P 0 0 • neurnatica? Esto determinara si cornbinacion de alternativamente una convertidor/posicionador 11. • EI aire alimenta la carnara central que acciona los pistones hacia afuera. Es posible obtener versiones de doble accion.11. tales como las valvulae de bola. no hay resortes de retorno. Los pistones y eje tienen un accionamiento por cremallera y pinones. esta abre 0 cierra. Seleccionar una valvula utilizando el Kv (ver seccion 3.

I-----I . Es ventajoso instalar un filtro/regulador de la conexion final del suministro a cada pieza del equipo .. ~I-----I~~ Air in/out Actuador Neumatico Rotativo 11.. • Valvula Neumatica y Actuador con Posicionador Actuador Neumatico AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 99 . ~ Pistons ..........3 Suministro de aire la necesidad obvia de un adecuado individual delante Seria injusto cerrar esta seccion sin mencionar sistema de suministro de aire comprimido que de un aire de buena calidad en la cantidad y presion adecuada....

ser suministrada por una bateria. lncluirnos los principios basicos pero debemos decir que la funcion del actuador electrico es exactamente la misma que la del actuador neumatico: la diferencia es la fuente de potencia para proporcionar el rnusculo la fuerza para mover la valvula. Tratandose de una bateria. La union de resistencia es el Ohm expresado por el simbolo R y los ohmios relacionan corriente.4 Actuadores electricos Este es un tema que requiere conocimientos de ingenieria electrica.a.11. tal como el vidrio que resiste el flujo de Puede de una un generador central por ejemplo. electricidad en lugar de aire comprimido. este ultimo de un material que permite el caudal libre de corriente electrica tal como un hilo rnetalico (EI es un aislante. una dinamo de bicicleta 0 • fluye a traves de un conductor. que no forman parte del objetivo de este curso.c. La analogia con un sistema de agua es mostrada en el diagrama inferior. La diferencia de potencial entre los terminales de una fuente electromotriz es medida en voltios y cuanto mas alto es el voltaje (presion) mas grande sera la corriente (caudal). EI llquldo fluye a traves de una tuberia como la electricidad contra rio del conductor electricidad). Si conectamos un cable entre los terminales.) Caudal en tuberias (Iitros/s) Caida presion en valvula (kPa) Corriente = = = = = EMF (Volt) Corriente (Amp) Resistencia (Ohm) Voltaie Resistencia I V R AC/06/01-02 100 Spirax Sarco . EI circuito a traves del que la corriente fluye presenta una resistencia (similar a la resistencia presentada por las tuberias y valvulae en un sistema de agua). La electricidad se comporta de forma similar a un llquido. voltaje y resistencia: Pump Valve EMF Resistance Presion bomba (m. permitimos que la corriente fluya. tiene un terminal positive y uno negativo. La bateria actua como una fuente de presion similar a una bomba en un sistema de agua. La fuerza que induce a la corriente a fluir es conocida como fuerza electromotriz. Es importante decir algo muy basico sobre la electricidad.

es desconectada por medio de un interruptor centrifugo AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 101 . Si se utiliza corriente alterna es innecesaria tal disposicion porque la corriente se invierte automaticarnente. EI condensador (Diagrama siguiente).c. las bobinas giran. Esto es particularmente con motores de control que arrancan y paran en funcion de la senal de del motor de arranque. Basicarnente. La dificultad importante mayor en cualquier motor es el arranque.c.) .• De ello. contra ados Dos el mitades de un anillo partido de cobre. Estamos utilizando motores electricos en la vida diaria para mover desde una rnaquina de afeitar electrica a una gran pieza de maquinaria en la industria. como conmutador. marcha normal. Los dos extremos de la bobina estan soldados conocido escobillas conmutador. es el conmutador que invierte la direccion de la corriente en las bobinas de la armadura cada medio giro.. Resistencia R = = Voltaje Corriente v La fuerza motriz es proporcionada por un motor electrico. Cell Rheostat aprietan • Cuando se conectan a la bateria. de la un figura motor ilustra simple los de principios rectangular corriente continua (d. La bobina de hilos es montada en un eje para que pueda rodar entre los polos de un irnan. el condensador alcance de este curso. En nuestros dias se utiliza mucho para motores de valvula. EI eje giratorio es conocido como la armadura. Una explicacion amplia esta fuera del hay dos bobinas. un mecanisme que convierte la energia electrica en energia rnecanica. Tratandose de la corriente directa de una bateria. una de arranque y otra de suministra una corriente a la bob ina de arranque que. La parte mas complicada de un motor de d. una vez el motor esta rodando. control de posicion de la valvula.

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