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Spirax Sareo S.A.


Argentina

Principios de Control Autometico

II

Spirax Sarco S.A.


Ruta Panamericana Km.24,9 1611 - Don Torcuato, Bs.As. Tel. 11 4741 6100 Fax 11 4741 7711

CONTENIDO
1.0 INTRODUCCION 1.1 PROPOSITO DE ESTE CURSO 1.2 LA NECESIDAD DE CONTROLES AUTOMATICOS 2.0 TERMINOLOGIA 2.1 2.2 2.3 2.4 DEL CONTROL AUTOMATICO 5 5 5 7 7 10 11 11 14 , 14 14

ELEMENTOS DE UN CONTROL RESUMEN DE TERMINOLOGIA ELEMENTOS DE UN CONTROL DE TEMPERATURA CONTROL AUTOMATICO

3.0 TEORIA DEL CONTROL .............•.•..................•...................•..................•............................................. 3.1 MODOS DE CONTROL 3. 1. 1 Control Todo-nada 3.1.2 Control f1otante 3.1.3 Control continuo 3. 1.4 Control proporcional. 3. 1.5 Control de desviaciaci6n permanente 3.1.6 Reajuste manua/ 3.1.7 Reajuste eutometico (Acci6n Integral) 3.1.8 Acci6n de velocidad de variaci6n (Acci6n Oerivada). 3.1.9 Resumen de modos de control 3.2 NUEVA TERMINOLOGIA 3.2.1 Constante de tiempo (de un sistema de control) 3.2.2 Balanceo 3.2.3 Oesfase 3.2.4 Rango de aplicaci6n 3.2.5 Relaci6n de reducci6n 4.0 LAZOS DE CONTROL ......................................................................................................................•..• 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 CONTROL DE LAZO ABIERTO CONTROL DE LAZO CERRADO PERTURBACIONES CONTROL CON REALIMENTACION CONTROL CON ALiMENTACIO DIRECTA DE LA PERTURBACION CONTROL DE LAZO SIMPLE CONTROL MULTI-LAZO CONTROL EN CASCADA DIAGRAMAS BLOQUE

16
18 18 24

24 25 26
27 29 29 29 30 30 30 31 31 31 33 33 33 34 35 36 36 37 38 39 39 39 39 40 42 42 42 45 46

5.0 DINA MICA DE LOS PROCESOS ................•.....•.................................................................................. 5.1 REACCIONES DEL PROCESO 5. 1. 1 Respuesta de primer orden 5. 1.2 Respuesta de segundo orden 5.1.3 Respuesta en rampa 5. 1.4 Tiempo muerto 6.0 DINAMICA DE SISTEMAS DE TUBERIAS ........................................................................•....•.............

7.0 ELECCION Y SELECCION ..............•...•••.••..•.•.••................................................................................... 7.1 APLICACION 7.2 FUENTE DE POTENCIA. 7.2. 1 Cambios en carga y tiempo 7.2.2 Naturaleza critica del valor de ajuste (Temperatura) 7.2.3 Valor de ajuste variable y naturaleza critica 7.3 VALVULAS Y ACTUADORES 7.4 CONTROLADORES 7.5 ACCION DE CONTROL. AC/06/01-02 Principios del Control Autom.Wco

47
47 48 48

8.0 INSTALACION 8.1 8.2 8.3 8.4

Y PUESTA EN MARCHA

52 52 53 54 54 del psoceso

VALVULAS ACTUADORES/SENSORES POTENCIA Y L1NEAS DE SENAL. ' CONTROLADORES 8.4. 1 Metodo 1: Ajuste sin conocimiento de las caracteristicas 8.4.2 Metodo 2: Metodo de la desviaci6n minima 8.4.3 Localizaci6n de averias 8.4.4 Comentarios generales al ajuste 8.4.5 Transferencia sin golpes 8.4.6 Controladores autoajustables EN EL CONTROL

56
57

58
60 60

61
63

9.0 ORDENADORES

10.0 VALVULAS

DE CONTROL

65 65

10.1 VALVULAS DE DOS VIAS 10.1.1 Valvula de globo 10.1.2 Tipo rotativo 10.1.3 Resumen de vetvutes de dos vias usadas para control eutometico 10.2 CARACTERlsTICAS DE CAUDAL 10.3 OPCIONES DIVERSAS 10.4 VALVULAS DE TRES VIAS 11.4.1 Utilizaci6n de vslvuies de tres vias 10.5 SELECCION Y DIMENSIONADO DE LA VALVULA 10.5.1 Caida de presi6n y dimensionado 10.5.2 Caudal a treves de una valvula de control 10.5.3 Indice de capacidad 10.5.4 Dimensionamiento de vetvules de control - vapor 10.5.5 Dimensionamiento de vstvutes de control - agua 10.5.6 Selecci6n de una valvula de control 11.0 ACTUADORES 11.1 ACTUADORES NEUMATICOS 11. 1.1 Funcionamiento y opciones 11. 1.2 Efecto de la presi6n diferencial 11. 1.3 Posicion adores 11. 1.4 Componentes adicionales 11. 1.5 Selecci6n de una vcsivute neumeuce y su actuador 11.2 ACTUADORES NEUMATICOS ROTATIVOS 11.3 SUMINISTRO DE AIRE 11.4 ACTUADORES ELECTRICOS 11.4.1 Componentes electricos asociados 11.4.2 Entradas de fuerza motriz y sef/ales de control 11.4.3 Sef/ales electrices de control 11.4.4 Combinaciones tipicas de potencia y sef/al 12.0 CONTROLADORES 13.0 SENSORES 13.1 13.2 13.3 13.4 14.0 SISTEMA SENSOR CON RELLENO DETECTORES DE TEMPERATURA POR RESISTENCIA TERMISTORES TERMOPAR GLOSARIO DE TERMINOLOGIA DE CONTROL (RDT)

65
67 69 69 71 72

74
75

75
76 77 79

83
87 89 89

89
91

94 97
98 98 99 99 102 103 103 105 107 110 110 111 112 113 115

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1.0 INTRODUCCION
EI campo de los controles Autornatlcos es enorme, cubriendo el control de temperatura, presion, caudal, nivel, velocidad, tiempo y muchos, muchos mas. Este curso esta diseriado para proporcionar Autornaticos. Aire Acondicionado una introduccion basica a los Controles , Ventilacion y
0

Puede dividirse en dos partes - el control de Calefaccion

y el Control de Procesos. Este ultimo es un tema inmenso en sl


proceso hasta

mismo que va desde el control de un sistema de produccion completo el otro extremo, tal vez una simple cocina domestica. EI ingeniero de Control necesita tener cada vez mas conocimientos alcance, conocimientos de ingenieria mecanica, electrica

practices a su sistemas y

y electronics,

neumaticos, conocimiento de diseiio de sistemas de ventilacion y aire acondicionado aplicaciones de procesos y cada vez mas conocimiento de ordenadores. un amplio campo de conocimientos.

Es realmente

De ninguna manera este curso intenta convertirle

en un Ingeniero de Control. Se pretende dar un repaso a las facetas practicas y teoricas del control autornatico en forma de un conjunto de fundamentos basicos sobre los que se pueden aiiadir otros conocimientos en el futuro. 1.1 Proposito de este curso La invoiucracion de Spirax Sarco en controles automaticos esta especificamente

limitada al control de los fluidos transportadores

de energia dentro de tuberias. A causa del producto.

de esto limitaremos este curso al control de procesos que utilizan vapor, agua y aceite termico como parte del cicio de acondicionamiento Este control es generalmente aqui nos encontramos

conseguido con la utilizacion de valvulas y actuadores y de medir y responder a la temperatura,

con la necesidad

presion, nivel, humedad y caudal. Casi siempre debemos responder a cambios de estas propiedades flsicas en un tiempo dado. Es, por tanto, la manipulacion de valvulas/actuador en el tiempo y el control de la temperatura medida 10 que queremos explicar en este curso. Cada seccion del curso forma parte de un proceso global de aprendizaje, pero tarnbien puede ser utilizada como referencia independiente. 1.2 La necesidad de controles eutomsticos Las razones mas importantes para tener y utilizar los controles autornaticos en plantas de proceso
0

edificios son:

Seguridad : La primera razon de la existencia de controles autornaticos es para que la planta plantas
0

proceso funcionen con seguridad. Cuanto mas complejos procesos mas necesarios son los controles autornaticos.

peligrosos sean las

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Principios

del Control

Automstico

Estabilidad

: La segunda

razon es hacer que las plantas y procesos trabajen


0

de

manera estable y predecible sin preocuparse de fluctuaciones Precision: Partiendo de que hay estabilidad,

paradas costosas.

podemos introducir la precision en las

plantas y procesos. Es necesaria en factorias y edificios para prevenir el despilfarro, incrementar la calidad y proporcionar confort : los fundamentos del exito econornlco. De estos tres parametres basicos del control autornatico, se derivan otros beneficios

deseables como es el econornico, velocidad, fiabilidad, etc. La calidad de un control se mide por los tres parametres principales : seguridad, estabilidad y precision.

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2.0 TERMINOLOGIA DEL CONTROL


En la industria del control se utilizan terminos especificos primera vista, esto puede parecerle una contradiccion interpretar como una manera de hacer incomprensibles estan fuera de esta industria. EI hecho es que unicamente un pequeno contacto con la jerga de control demuestra al autoaccionamiento; desde la para eliminar la confusion. A los terminos para aquellos que ya que cualquier "jerga" se puede

que se encuentran las mismas palabras y frases en todas las facetas de los controles desde las tuberias a la robotics; desde la electronica temperatura a la velocidad. Otro factor importante en la utilizacion de terminos de control es que son

internacionales

en su significado.

Para introducir los terminos utilizados en control de tuberias es mejor utilizar un ejemplo sen cillo de un control manual.

2.1 Elementos de un control

Visual

Final Product

Control manual de un proceso simple En este proceso ficticio, que unicarnente sirve para demostrar
0

los principios

en

cuestion, el agua se mezcla con una sustancia en un tanque de cristal para producir un producto final. EI operador controla el caudal de agua abriendo de manera que: a) EI nivel de agua no sea tan alto que pase al desagOe via rebosadero. b) EI nivel de agua no sea tan bajo que no cubra la sustancia del fondo del tanque.
AC/06/01-02 Principios del Control

cerrando una valvula

Automstico

En esta etapa, la tasa de goteo del producto final es fijada mediante una valvula en la tuberia de descarga. EI operario manipularla tiene marcadas tres lineas en el lateral del tanque para que pueda

valvula de suministro de agua (entrada) dentro de:

1. Un nivel bajo admisible del agua para asegurar que la sustancia queda cubierta. 2. Un nivel alto admisible del agua para asegurar que no es descargada rebosadero. 3. Un nivel ideal medio entre el 1 y el 2. t., Que demuestra este simple ejemplo? 1. Esta intentando mantener el nivel del agua en el tanque entre los niveles 1 y 2. Esto es lIamado - Condicion Controlada. 2. Esta controlando el caudal de agua a traves de la valvula de la tuberia de entrada Variable Manipulada. 3. Haciendo esto, se esta controlando el nivel de agua en el tanque - Variable a traves del

Con trola da 4. EI agua en el tanque es el - Medio Controlado. 5. EI nivel de agua se esta intentando Valor De Ajuste (Set Point). 6. Debera mantener el nivel de agua en cualquier punto entre el 1 y el 2 del indicador visual y asi conseguir los parametres de control p.ej. Tanque Ilene y sin agua desperdiciada - Valor Deseado. 7. Asumiendo que actualmente esta mantenido el nivel en el punto 2, este es el nivel de agua que es actualmente Control. mantenido en condiciones estables fijas - Valor De mantener en el valor 3 del indicador visual -

8. Con referencia a (7) y (8), el nivel del agua ideal que intentaba mantener es el del punto 3. Actualmente esta manteniendo el nivel en el punto 2 que es suficientemente satisfactorio. Pero hay una diferencia en el nivel del agua entre 2 y 3 - Desviacion. 9. Si cierra la valvula de entrada ligeramente, el nivel del agua baiara acercandose al

7-

nivel 3 y as! la desviaci6n cambiara p.ej.: se hace menor. Pero si no toea la valvula, la desviaci6n perrnanecera como estaba entre el nivel 2 y el nivel 3 (si todas las otras variables permanecen sin cambios). Asi tenemos una desviaci6n mantenida - OFFSET.

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i.Como actua nuestro operador para efectuar este control?


'- Controller
Output Signal (Brain) Input Signal

Sensor
(Eye)

Desired Value

_.o ,,0 e_ ~ _ ,_ce_a;


_ (Valve)

Process
(Tank)

MANIPULATED VARIABLE

CONTROLLED CONDITION

Elementos de un control eutomstico

1. EI ojo observa el movimiento del nivel del agua en la escala indicadora - Detector Sensor. 2. EI ojo (sensor) ha senalado este movimiento Controlador. 3. EI cerebro (controlador) decide el envio de la serial al rnusculo del brazo - Actuador. 4. EI rnusculo del brazo y la mana (Actuador) Controlador. accionan

al cerebra que interpreta la senal -

la valvula - Mecanismo

Es importante repetir estos puntos de forma algo diferente para reforzarlos. EI ejemplo sirve para ver: 1. Que la tarea del Operador es la de mantener el nivel de agua en el tanque en el punto 3 en una escala simple. Asi el nivel 3 puede ser considerado Valor De Ajuste. 2. Manipula el nivel fisicamente Actuador. 3. En esta operacion deberemos confiar en la atencion del Operador y su habilidad. Es, por tanto, improbable que controle exactamente generalmente estara por encima
0

el objetivo

0-

ajustando

la valvula de entrada. EI es el Ilamado -

en el nivel 3 todo el tiempo. Asi,


0

por debajo del nivel 3. La posicion

nivel al que

controla es lIamado - Valor De Control 0 Valor Actual.

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Principios del Control Automatico

4. La cantidad de error desviacion. Desviecion Sostenida

diferencia

entre el nivel 3 y el valor actual es lIamado 0

Cuando una desviacion es constante,


0

se mantiene fija, es lIamada -

Control Offset. el nivel del agua, el proposito final es el de

5. Aunque el operador este manipulando Naturalmente,

producir el producto. En este caso, la rnezcla que gotea desde la valvula de salida. la condicion del producto final en esta instancia esta indirectamente relacionada con la rnanipulacion del nivel del tanque - Condiclon Controlada. (_Es este proceso seguro, estab/e y preciso? Podemos asumir que un proceso de este tipo no contiene ninqun ingrediente ni valioso ni danino. Por tanto, el exceso
0

la falta de agua no sera problema de seguridad sino

econornico en tiempo y calidad del proceso. En cuanto a estabilidad, el Operador sera capaz de controlar este proceso siempre y

cuando preste atencion constantemente. La precision no es la caracteristica de este proceso ya que el Operador unicarnente

respondera a un error razonable de vision. 2.2 Resumen de Terminologia Va/or de ajuste - EI valor del ajuste en la escala del sistema de control para obtener la condicion requerida. Va/or de control - EI valor de la condicion de control que se mantiene de una forma estable. Desviaci6n controlada. Offset - Desviacion sostenida
0

- La diferencia entre el valor deseado y el valor medido de la condicion

duradera en el tiempo.

Sensor - EI elemento que responde directamente al valor de la condicion controlada. Condici6n controleoe - La cantidad fisica proposito del sistema de control. Contro/ador - Acepta la serial del sensor y envia una serial correctora (0 control) al actuador. Actuador - EI elemento que ajusta el mecanisme controlado en respuesta a una serial del Controlador. Mecanismo controledo - EI elemento de control final en un sistema de control. Hay muchos otros terminos en el Control Autornatico tal como descubriremos a 10 largo del curso.
0

condicion del medio controlado que es el

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2.3 Elementos de un control de temperatura EI ejemplo sencillo anteriormente temperatura mostrado, era un control de nivel manual ya que era con el control de donde son aplicables todos los

el nivel del agua 10 que debia ser mantenido. Podemos compararlo manual sencillo mostrado a continuacion, factores y definiciones vistas anteriormente.

~--------

Alarm

..

hanger


Cold Water Control manual sencillo de temperatura EI objetivo es admitir suficiente vapor (como elemento calefactor) para calentar el agua que entra con el fin de que el agua que sale del tanque 10 haga a la temperatura deseada.

(_Es el proceso seguro, estable y preciso? Mientras el control simple de agua en el primer ejemplo podia facilmente ser realizado por un operador, mostrado). el control de temperatura arriba mostrado no es tan simple. (No estamos sugiriendo que el control de nivel es naturalmente Si el caudal de agua frla varia, rapidarnente cambiando Similarmente, simple - 10 es el ejemplo cambios

carnbiaran las condiciones. la posicion de la valvula de

si el caudal de agua caliente fluctua, tarnbien se producen rapido,

rapidos, Entonces el operador, que responde vapor, puede no ser suficientemente

(_Sera capaz de anticiparse a estos cambios? Con la experiencia adquirira alguna habilidad pero la respuesta general es- NO. Debe esperar para cambiar de posicion. Estos y otros factores (no es bajo el coste de un operador manual permanente en el lugar), tales como fallo del operador, variaciones en las necesidades del proceso, la precision, los cambios rapidos en las condiciones, diferentes procesos en marcha, etc., haran que se replantee la necesidad de controles automaticos,
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Principios del Control Automatico

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En el campo de la seguridad hemos introducido

la necesidad minima de una alarma

audible - otra razon para utilizar controles autornaticos. 2.4 Control eutometico Una condicion controlada puede ser la temperatura, caudal, etc. De 10 cual resulta que el elemento temperatura, la presion, el nivel, la densidad, el
0

de medida puede ser un sensor de una sonda de densidad.


0

un transductor de presion, un detector de nivel

La variable manipulada puede ser vapor, agua, aire, electricidad, aceite

gas, mientras

el mecanismo controlador puede ser una valvula, un regulador de tiro, etc. Con el propos ito de demostrar los principios en este curso, nos concentraremos valvulas como mecanismo controlador y la temperatura sensores de temperatura como elemento de medida. en las

como condicion controlada, con

Componentes de un control eutomstico EI diagrama muestra las partes componentes de un sistema de Control. EI sensor envia senates al controlador. EI controlador, que puede tomar senates de

mas de un sensor, determina si necesita hacer un cambio en la variable manipulada basado en estas senates. En caso afirmativo manda al actuador que lIeve la valvula a una posicion diferente (mas abierta Los controladores clasifican
0

mas cerrada).

se clasifican sequn la fuente de potencia, que utilizan - electronicos, Las valvulas se clasifican sequn la accion que

neurnaticos, rnecanicos, etc. Podemos pensar en el actuador como un motor y estes se de una forma semejante.
0

efectuan abriendo Si combinamos veremos

cerrando el orificio de paso y sequn confiquracion del cuerpo.

los elementos del sistema con las partes del sistema (0 mecanismos), entre "Que es 10 que se ha de hacer" con "Ouien 10 hace"

la relacion

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MANIPULATED VARIABLE
Compressed Air (0.2 to 1.0 bar) Electric Current 4 Press.JTemp. signal Proportional (P) Prop +Integral (P+I) Prop. + Int.+ Derivative (P+I+D)

Pneumatic/ Electric/ Self Acting Actuator

Temp./Press.1 Humid. sensor

2 port/3 port valve

Vat, heat ~~changer. starillser

Mezc/a Tlpica de Equipos de Control de Procesos con Elementos del Sistema

Algunos de los terminos utilizados pueden no serle familiares ya que aun no se han tratado hasta aqui. No obstante, en la parte siguiente del curso trataremos de todos los componentes individuales y de los puntos mostrados en el diagrama anterior, en mayor o menor grado .

Prlnr.ln/n~ rlllll r.nntrnl

Jjlltn",;r.tlr.n

3.0 TEO RIA DEL CONTROL


3.1 Modos de control
Vamos a suponer un control autornatico de temperatura consistente en una valvula y actuador y un sensor detectando la temperatura de una habitacion.
0

EI sistema de menos calor. Lo

control debe compensar cuando el sensor de temperatura pide mas temperatura (0, mas correctamente, cambio de temperatura esel

que Ie sucede a la valvula de control cuando el sensor registra un cambio en la una desviacion de la temperatura) depende del tipo de sistema de control utilizado. La ley que relaciona el movimiento de la valvula con el medio controlado, es conocido como ·"Modo de Control", algunas veces "Accion de Control". Basicarnente hay dos modos de control: • TodolNada: intermedia. • Continuo: La valvula
0

La valvula esta totalmente

abierta 0 totalmente

cerrada sin posicion

puede moverse

continuamente

entre totalmente

abierta

totalmente cerrada

mantenerse en cualquier posicion intermedia.

Hay derivaciones de ambos modos que examinaremos un poco mas ampliamente. 3.1.1 Control todo/nada Algunas veces conocido como control de dos pasos 0 dos posiciones, es el control mas basico. Consideremos el tanque de agua mostrado en la fig. siguiente. EI objetivo es calentar el contenido del tanque utilizando un intercambiador de serpentin simple alimentado con agua a alta temperatura. En la tuberia de entrada al serpentin, se monta una valvula de dos vias y su actuador se conecta a un termostato situado en el agua del tanque.

Thermostat (set to 60 Oe)

Two Port Valve and Actuator

EI termostato esta ajustado a 60oC, la temperatura

a la que deseamos

mantener el

agua del tanque. La loqica nos dice que si el punto de conmutaci6n


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esta a 60oC, la
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valvula nunca funcionara

adecuadamente.

Ciertamente

la regulaci6n

indicara que la

valvula abra hasta detectar que el agua del tanque lIega a 60°C. A partir de este momenta abrira y cerrara muy rapidarnente produciendo un desgaste excesivo. Por esta razon, convendria que el termostato tuviese un punto de conmutaci6n superior y un punto de conmutaci6n inferior. Esto es esencial para prevenir oscilaciones
0

ciclos

demasiado rapidos, Supongamos que el punto de conmutaci6n superior esta a 61°C (el punto al que el termostato decide que la valvula debe cerrar) y el inferior a 59°C (el punta donde la valvula debe abrir). Hay una diferencia de conmutaci6n en el termostato de ± 1°C en torno a los 60°C de ajuste (61°C - 59°C). Estos 2°C (± 1°C) son conocidos como el "Diferencial"
0

"Diferencial de Conmutaci6n" EI diagrama de la acci6n de

(EI diferencial

variara de un tipo a otro de termostato).

conmutaci6n del termostato sera del tipo reflejado en la fig. siguiente .


Upper Switching Point 61°C

Set point 60 °C

Lower Switching

Point 59°C

-ON

~1 ..... -----i ...


T1

..

~1... Tz ..I ... T3 ..I ~--~

OFF

ON

OFF

EI qrafico muestra que la temperatura del contenido del tanque baja a 59°C antes de que la valvula sea requerida a abrir, y asciende a 61°C antes de que se ordene cerrar a la valvula. Muestra unas lineas de conmutaci6n rectas, pero el efecto de la transferencia de calor del serpentin al agua del tanque no sera inmediato. Pasara un cierto tiempo hasta que el medio caliente en el serpentin afecte la temperatura del agua del tanque. No unicarnente esto, sino que por inercia la temperatura del agua del tanque se elevara por encima del limite superior de 61°C y bajara por debajo del limite inferior de 59°C. Podemos utilizar la fig. siguiente para explicar esto. En el punto A (59°C) la serial del termostato pasar un tiempo temperatura para que la transferencia abre la valvula completamente. de calor desde el serpentin Debe es

afecte la

del agua como muestra la pendiente de elevaci6n de la temperatura,

decir, no es una elevaci6n inmediata. En el punto B (61°C) el termostato ordena cerrar la valvula. Pero el serpentin esta lIeno de fluido caliente que continuara dando calor.
AC/06/01-02 Principios del Control Automatico 15

Por tanto, la temperatura del agua del tanque continua elevandose su punto de sobrecalentamiento en C.
C

un poco alcanzando

61°C

_._._

........ _._.-.

o
fa

fa

Tank Water Temperature


60°C

s::
Q)

!E . _ . _ . _ . _ .0

Q)

.-

.- .- .- .- .- Desde este punto, la temperatura del agua en el tanque empieza a bajar hasta que en el punto D (59°C) el termostato ordena abrir la valvula. EI media calefactor es admitido en el serpentin temperatura "Punto bajo"
0

pero, de nuevo, necesita tiempo para tener subcalentamiento

un efecto positive y la

del agua continua descendiendo

durante un cierto tiempo, alcanzando un del termostato depende depende de las del las caracteristicas

en el punto E. La diferencia entre picos es conocido utilizado. EI diferencial de operacion (p.ej. el tanque, el contenido,

como Diferencial de Operacion. EI diferencial de conmutaci6n del tipo y forma del termostato caracteristicas serpentin, etc.). EI diagrama siguiente muestra el grafico de conrnutacion. de la aplicacion

.-----

Valve Shut

----------~-------Valve Open ON

OFF

ON

OFF

Time

Esencialmente, intermedios.

con control Todo/Nada,

hay simplemente limites superior e inferior de


0

conrnutacion y la valvula esta totalmente abierta

totalmente cerrada - no hay estados

3.1.2 Control flotante Es similar al Todo/Nada, valvula puede f/otar


0

excepto que entre los limites de conrnutacion parar en cualquier posicion. Utilizando

alto y bajo, la

el ejemplo anterior,

asumiremos
16

que un sistema de control flotante esta montado a la valvula y actuador.


Spirax Sarco AC/06/01-02

Cuando la temperatura abrir.

del agua del tanque se mueve fuera de los limites superior

0 0

inferior, el sistema de control mueve la valvula en la direccion adecuada para cerrar

EI diagrama siguiente permite explicar la accion.


Valve opening

Valve position S

Valve closing Time

t
C

0
o-

Temperature

Set Valve

_______

..!?ead Zone

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Spirax Sarco 'Open University'

ACID

En lugar de "Oiferencial",

la diferencia

entre los limites

de conrnutacion

superior e

inferior es denominado ahora Zona muerta. En el punto A, la temperatura del agua del tanque ha excedido el limite de conrnutacion superior. EI sistema de control envia una serial a la valvula para moverla hacia una posicion mas cerrada. La temperatura agua del tanque empieza a bajar ya que estara admitiendo Supongamos que en este tiempo la valvula ha alcanzado
0

del

menos calor a traves del la posicion de 3/4 cerrada.

serpentin. Cuando se alcanza el punto B estamos otra vez dentro de la zona muerta. Perrnanecera en esta posicion - sin movimiento posterior - hasta que la temperatura del agua del tanque sobrepase los limites superior inferior, es decir, vuelva a salir de la que el punto 0 zona muerta. En la fig. anterior esto sucede en el punto C momento en que el sistema de control pedira a la valvula volver a abrir de nuevo. Asumimos alcanzara una posicion de medio abierta. Perrnanecera sobrepase los limites de conmutacion superior
0

as! hasta que la temperatura

inferior, y as! sucesivamente. dos circunstancias :

Con el control flotante, deben ser tenidas en consideraci6n 1. Una vez en funcionamiento,

la valvula no puede parar hasta que la temperatura del

agua haya retornado a la zona muerta.


AC/06/01-02 Principios del Control AutomcWco

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2. EI sensor no puede detectar en cuanto la temperatura muerta. En otros terminos, la valvula continua temperatura es resituada dentro de la

se ha desviado de la zona hasta que la el


0

el movimiento

"zona muerta"

hasta que alcance

recorrido total.
620C

• Full Speed ]

Actuator Closes Valve .......

61°e 60oe59°e .

Half Speed

Actuator Opens Valve

sa-c

...Full Speed

Una variante consiste en proporcionar dos ajustes de los limites superior e inferior - dos velocidades de control flotantes. Cuando la temperatura del agua del tanque excede el limite superior muy alto, la valvula es movida mas rapldamente que cuando unicarnente se alcanza el primer limite superior (0 inferior). Esto es representado en el diagrama. Es un modo muy poco utilizado en la industria de valvulae de control. 3.1.3 Control continuo EI control simplemente continuo es frecuentemente lIamado control modulante. Significa

que la valvula es capaz de ser movida continuamente

para cambiar el

grado de apertura 0 cierre. Ni se limita a moverse de totalmente abierta a totalmente cerrada, como con el control todo-nada, ni a flotar dentro de una zona muerta. Hay tres acciones • Proporcional (P). • Integral (I). • Oerivativa (0). Tarnbien es necesario considerar la combinacion de las tres: P + I, P + 0, P + I + O. 3.1.4 Control proporcional Este es el mas basico de los modos de control continuo y para simplificar normalmente se Ie indica con la letra P. La definicion de esta forma de control es que la valvula es movida de una manera correctiva, proporcional al cambio de la variable del proceso (0 desviaci6n) que haya ocurrido.
18
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de control

basicas:

que necesitamos

considerar,

asl como

la

cornbinacion de las tres.

Debemos clarificar esta definici6n y, para hacerlo, deben introducirse diversos terminos nuevos.

Valve, V

Fig. (i) Consideremos una simple analogia con un tanque de agua frla alimentado con agua a

traves de una valvula de flotador y con una valvula de cierre en la tuberla de salida. Ver Fig.(i}. Queremos mantener el nivel de agua del tanque en B (equivalente al punto de ajuste de un controlador de temperatura). SupongarT_losque, con la valvula V medio abierta, hay el caudal justo de agua entrando por la valvula de flotador para proporcionar el caudal deseado de salida a traves de la tuberia de descarga y para mantener el nivel de agua del tanque en B. EI sistema puede estar bajo control, en una condici6n estable (Ia valvula de flotador no esta oscilando arriba y abajo) y en el nivel de agua deseado caudal de salida necesario.
Coldwater Ball

B y proporcionando

el

Valve, V

ia

(ii)

Consideremos

ahora la Fig. (ii) donde la valvula Vesta totalmente cerrada.

Antes de que la valvula de flotador corte el suministro de agua, el nivel de agua en el tanque se eleva hasta A. EI sistema esta todavia bajo control y estable pero estamos Autometico

AC/06/01-02

Principios del Control

19

controlando por encima del nivel deseado. La diferencia entre el nivel deseado B, y el nivel actual controlado A, es lIamado desviaci6n mantenida offset. medio abierta, el nivel de agua en el tanque retornara al

De nuevo, si la valvula Vesta nivel deseado B .

Veamos ahora la Fig. (iii) donde la valvula V repentinamente

se abre totalmente.

Cold water

Ball

..
Valve, V

La valvula de flotador necesitara caer para abrir del todo la valvula de esfera y admitir un caudal de agua fria que satisfaga descarga. la demande incrementada de la tuberia para satisfacer de las Cuando alcance el nivel C, entrara el agua suficiente

necesidades de descarga y el nivel de agua se rnantendra en C. EI sistema esta ahora de nuevo bajo control y estable pero una vez mas hay desviaci6n u Offset - la desviaci6n de nivel entre By C. La Fig. (iv) reune las tres condiciones que hemos utilizado en el ejemplo. La diferencia de nivel entre A y C es conocido como Banda Proporciona/, cambio de nivel (0 temperatura Proporcional es Xp. en el caso de un control de temperatura) ya que es el para que la

valvula se mueva de totalmente abierta a totalmente cerrada. EI simbolo para la Banda

20

Spirax Sarco

AC/06/01-02

..
A

Flow out

La analogia proporcional.

ilustra

diversos

puntos

basicos

importantes

relativos

al control

• Primeramente

la valvula es movida proporcionalmente

al error en el nivel de agua (0 en relacion

la desviacion de temperatura

en el caso de un control de temperatura)

con el nivel deseado (0 valor de ajuste). • En segundo lugar, que el nivel deseado 0 valor de ajuste, puede unicarnente ser mantenido para una condicion de carga especifica. • En tercer lugar, puesto que el control estable se puede obtener a otras cargas, el nivel tendra siempre una desviacion en relacion al punto de ajuste, bien por encima con una carga menor Los controladores
0

por debajo con una carga mayor.

electricos y neumaticos toman como valores de ajuste la posicion

media de la Banda Proporcional, Podemos ahora describir 10 mismo con un ejemplo, pero esta vez utilizando un control de temperatura. Imaginemos que queremos controlar la temperatura de un edificio utilizando un control de temperatura de accion proporcional (valvula, actuador, controlador y sensor local) del tipo electrico/electronico. EI control seleccionado tiene una banda proporcional (P-band) de 6°C y la temperatura deseada en el espacio interior es de 18°C. En condiciones estables de carga, la valvula esta abierta al 50% y la temperatura instantanea caida en la temperatura interior es de 18°C. Se produce una repentina e exterior dando lugar a un incremento en las la temperatura interna baiara y sera

perdida de calor del edificio. Como consecuencia,

detectada por el sensor de la habitacion, que dara a la valvula una serial para que se mueva a una posicion mas abierta para admitir mas calor. La valvula va abriendo interior. Obviamente, en una cantidad proporcional esta caida
Principios

a la caida de la temperatura la apertura es suficiente para


21

se para cuando

AC/06/01-02

del Control Autometkx»

proporcionar

el calor adicional requerido y, por tanto, la valvula se estabiliza la temperatura

en una

posicion mas abierta. Sin embargo,

interior actual sera ligeramente

menor que el valor deseado. Esto se explica en la Fig. siguiente Supongamos que la caida de la temperatura exterior ha producido un descenso de la

temperatura interior del edificio de 2°C.


100"10

Con la banda proporcional accion proporcional

de 6°C, la que la

implicara

83%

valvula se rnovera 2/6, es decir, 33% hacia una posicion mas abierta.

50%

- - - - - - - ,... - - -,- - - - -,, ,


J

La

valvula

permanecera estable

abierta

un

83% y rnantendra

la tempe-

ratura interna. Pero esta sera de 16°C,


Set value
I

es decir se producira sostenida


----I

una desviacion del valor soste-

18°C

de 2°C (18-16°C)

t---

6°C P-band

deseado

(18°C). La desviacion

~-----Xp------~~

nida u offset es inherente a todos los controles proporcionales. En muchos controles la banda proporcional es ajustable para facilitar el control estable bajo diferentes condiciones. Utilizando el ejemplo del diagrama, una banda P amplia de 9°C da 2/9, es decir, 22% de movimiento de la valvula.

·-----~------r-----,

r-------

9°C P-band

------1

La rampa es menos ~ requiere un cambio temperatura

inclinada importante

y se de la

Space temperature

para producir un cambio

pequeno de la posicion de la valvula. Con una banda P mas estrecha, de

3°C (ver diagrama), resulta una rampa

--- - ---- -----

- - - - - - -,- - - - -

.... mas inclinada. Esto significa que con un pequeno cambio en la temperatura se obtiene un movimiento grande. de valvula

1S.5°C

Space temperature

18°C

Si la banda P fuese cero, el resultado 19.5°C seria un control Todo/Nada.

3.~ P-band~

22

Spirax Sareo

AC/06/01-02

Para reforzar esta seccion, volvemos a los ejemplos anteriores, la apertura de valvula como linea de abcisas. Ver diagramas La banda P es frecuentemente entendido manera que si el controlador expresada en porcentaje

pero esta vez utilizando

siguientes. del range del controlador, punto de ajuste. De tal y la banda P es 10°C, el

como la diferencia entre el maximo y el minimo tiene un range de 200°C

porcentaje de la Banda Proporcional es


::l

__!Q_ x 100% = 5%
200

22.5'C

23

UJ

2221 20

no
:::E

UJ

1.
15 14 13.5'C •• 13

. ._._._._._._._·~·_·_·_·r·_· . . .

-.-.-.-.-.-.-.-.~.-.-.-~-.-;-.-...
I I

0% Valve Closed

50% VALVE LIFT

72%

83%

100% Valve Open

Con controladores banda Pyla Ganancia


=

de banda P ajustable, la determinacion

de esta banda se efectua La relacion entre la

mediante un ajuste lIamado "Ganancia" 0 "Ganancia Proporcional". Ganancia es : 100% Banda proporcional en %
6

BandaPen

1 x 100 Ganancia

Incrementando

la ganancia, estrechamos la banda proporcional. se puede decir que una bands menos sensible. Una bands pero esto tiene come

Asi, relacionando conceptos hasta ahora mencionados, proporcional proporcional limite ancha proporcionara una respuesta estrecha proporciona

una respuesta mas sensible

la minima

banda P, Xp, que puede ser ajustada.

Una banda proporciona

demasiado estrecha puede dar lugar a oscilacion y control inestable (ver diagrama).
% Valve Lift 100 Gain = 100 = 5 20 Gain
,"_

.
=
2.77

100

36

..---

--

Temperature
20GC ~ (100C)

xp

xp

36GC ± (18°C)

Total Span (or Range) of Controller

= 100°C

23

Estrechar Xp es el equivalente a incrementar

la ganancia. Un Xp del 10% representa

una ganancia de 4 y un Xp del 100% representa una ganancia de 1.

3.1.5 Control de la desviaci6n


No Load

permanente

(offset)

Te'!1perature

85°e

._._._._.
Set Value
800

__ ._._._._._.t._._

o ~
+

e
o ~

(50% Load)

Max Load

75°e

. . ._._._._._~_._._._J_._._._._._._._._.

><

...

0%

25%

50%

100%

Valve Position

De la explicacion valor de ajuste consideremos

del control proporcional, cuando la carga varia

se deduce que este control se desvia del del 50%. Para ayudar a aclarar esto,

un sistema donde la carga sea del 25% de la demanda maxima, el valor

de ajuste sea de

aooc y Xp de

10°C (ver fig. anterior). no puede tolerar esta desviacion, se elimina por un

Cuando el proceso/aplicaclon proceso lIamado "Acci6n

de Reajuste".

3.1.6 Reajuste Manual


La desviacion puede ser eliminada manual manual se representa en la fig. siguiente, utilizados en la fig. anterior.
_ /_ ~~i~i~~1 _~a!~~i~~ _ Reset Gain Line
.. o_

automaticarnente.

EI efecto del reajuste

asumiendo

los mismos valores que los

(S2.5°C) Set Value SO°C (50% (77.50C) Load)


-----1-

.
-

00 ° ..... ><
a.

-0
0

° .....

co

---

- -'-

--

--

_0 _
--• - -- -1 -

.~
C)

><

--

GI
U)

a.

c::

GI

(72.5°C)

-- - - -

1 --•-I'

--

- 1- - -

--

0%

25%

50% Valve Position

100%

Se ve claro en la Fig. anterior que el valor de ajuste ha sido disminuido en 2,5°C. Esto ha desplazado la banda proporcional paralelamente lIevando la linea de carga del 25%

24

Spirax Sarco

AC/06/01-02

al valor de ajuste original, que, naturalmente, siguiente).


Temperature

coincide con el valor deseado (ver fig.

Manual Reset Carried Out

Proportional Band

T
j_

Time

3.1.7 Reajuste automatlco

(Acci6n Integral) es insatisfactorio en plantas de proceso donde cada

EI ajuste manual frecuentemente

cambio de carga necesitaria alguna acci6n de ajuste. Es tarnbien muy frecuente que un operador se confunda por las diferencias entre: 1. Valor de ajuste 2. Valor actual 3. Valor deseado - el que esta en el dial - el que el proceso esta experimentando - la condici6n de proceso perfecta.

Las confusiones y las vicisitudes del control manual son vencidas adoptando un control autornatico donde se visualizan en el panel frontal del controlador el valor de ajuste inicial y el valor actual. La acci6n de puesta a cero queda incorporada en el controlador. Este tipo de controlador autornatico es un controlador proporcional al que se Ie ha

ariadido una funci6n de puesta a cero que es denominada "acci6n integral". La puesta a cero autornatica utiliza una integraci6n electr6nica para realizar esta funci6n y de aqui nace el terrnino mas comunmente utilizado para la puesta a cero automatics - Acci6n Integral. Se la designa con la letra "I". La funci6n de la acci6n I es eliminar la desviaci6n (offset) con movimientos continuos y autornaticos de la banda proporcional arriba y abajo de acuerdo con la desviaci6n que detecta. La serial de desviaci6n se integra con respecto al tiempo. La unidad I empieza a dar un incremento de serial estable en tanto existe una desviaci6n del control. Cuanto mayor es la desviaci6n, "extra". Un controlador de puesta cero autornatica necesita definir un anqulo de cambio con respecto al tiempo, proporcional a la desviaci6n. Por tanto debe actualizar continuamente
AC/06/01-02

mas rapido es el incremento

la disminuci6n

de la serial

los calculos para que se mantenga la precision. La terminologia para las


Principios del Control Autometico

25

acciones

que incorporan
Temperature

estas caracteristicas

es Proporcional

+ Integral (P+I). EI

diagrama siguiente muestra la funcion P+I en su totalidad.

_--_
Set Value

... ,

_----

,.....

Proportional B~~d_DlisPlaced

"-

Reset Action B~g1ns-

Actual Value

EI tiempo de puesta a cero es ajustable.

Si es demasiado

corto, tendra lugar una

reaccion rapida y se qenerara inestabilidad. Si es demasiado largo, no habra accion de puesta a cero. EI tiempo de puesta a cero se calcula en unidades de tiempo y se representa par Tn. En algunos controladores
... 1 R epeticiones por mmuto =-----------------

el pararnetro ajustable para la puesta a

cero es el inverse de Tn que es conocido como repeticiones por minuto. Con stante de tiempo de integraci6n en minuto

Tn

= Tn =

00,

significa accion integral infinita significa sin accion integral de Velocidad de Variaci6n (Acci6n Oerivativa) P+I, el exceso de temperatura es la accion I detecta una

0,

3.1.8 Acci6n

En el diagrama anterior se ve que, con controladores desviacion importante

probable que ocurra en la puesta en marcha. Simplificando, necesario produciendo reacciona relativamente un exceso de calentamiento.

y reacciona para empujar a la banda proporcional mas de 10


Si esto ocurre es porque el control poco a poco produciendo la sobrereaccion de la accion I. Por

10 tanto se necesita un control "extra" en la puesta en marcha. La accion de velocidad


detecta los cambios en el incremento 0 disrninucion de la desviacion, mientras que P+I detecta la magnitud de la desviacion. Se llama "Accion Oerivativa", se indica por la letra 0, es ajustable, y se indica Td en unidades de tiempo. Td = 0, significa sin accion O. Td =
00,

significa accion 0 infinita P+O existen pero siempre presentan desvlacion permanente (offset).
Spirax Sarco AC/06/01-02

Los controladores
26

Vale la pena recordar que la (mica desventaja la puesta en marcha.

de un control P es la presencia

de

desviaci6n. Para vencerla se introduce la acci6n I. Su desventaja es la sobreacci6n en

De aqui la necesidad de la tercera acci6n, D. Asi tenemos finalmente, P+I+D que, si se regula adecuadamente, balanceo y sin sobreacci6n. P, I Y D son conocidos como "factores" y un controlador da una respuesta

un controlador sin

rapida y estable,

P+I+D es, por tanto, un

"controlador de tres factores". 3.1.9 Resumen de Modos de Control La FIgura siguiente muestra la respuesta de varios tipos de control cuando cambia la carga, y por tanto se produce una desviaci6n en relaci6n al tiempo.

a) Con un control proporcional (P), la serial de salida es directamente proporcional a la desviaci6n. Cuando es necesario, se ariaden acciones adicionales a la acci6n de control proporcional basica, para: Minimizar la desviaci6n permanente y Maximizar la estabilidad. b) P+I
0

control proporcional con acci6n integral introduce el ajuste autornatico del cero proporcional de tal manera que la serial de salida varia a una

de un controlador

velocidad Proporcional a la desviaci6n. c) P+D


0

control proporcional con acci6n derivativa hace que la serial de salida varie a

una velocidad proporcional a la velocidad de cambio de la desviaci6n. d) P+I+D es el mas complejo pero explota las ventajas de P+I y P+D. Asi un controlador de tres factores contiene tres modos de control: 1) Acci6n proporcional (P) con ganancia ajustable para obtener estabilidad. 2) Acci6n de puesta a cero (Integral) (I) para compensar cambios de carga. Automstico
27

AC/06/01-02

Principios del Control

3) Acci6n de velocidad de cambio (Oerivativa) (0) para aumentar el movimiento de la valvula cuando tienen lugar rapidos cambios de carga. Las diferentes caracteristicas pueden ser resumidas como sigue: Barata Simple Simple Estable Facil de ajustar Con desviaci6n Sin desviaci6n Puede ser inestable Estable Alguna desviaci6n (pero menos que con la acci6n P sola) Respuesta rapida a cambios Mas compleja Mas cara Sin desviaci6n Oa el mejor control pero debe ser ajustada correctamente 10 que puede ser mas complicado Acclon de Control Una desviaci6n de control produce una serial de salida proporcional a la magnitud de la desviaci6n. A partir del momenta en que hay una desviaci6n del control, el controlador empieza a producir un aumento de la serial de salida. Cuanto mayor es la desviaci6n mas rapido es el aumento 0 disminuci6n de la serial de salida. Proposito Principal Produce la parte principal del esfuerzo de correcci6n. Elimina la desviaci6n permanente (offset)

Todo/nada

Proporcional

Proporcional + Integral Proporcional + Oerivativa

Proporcional + Integral + Oerivativa

Tipo P Xp(%)

I Tn (tiempo)

0
To (tiempo)

Cualquier cambio en la desviaci6n del control Produce un esfuerzo genera una serial de salida proporcional a la extra para volver la rapidarnente al valor velocidad a la que esta cambiando de ajuste. desviaci6n.

Finalmente, 10 que los ingenieros de control deben hacer es evitar el peligro de utilizar controles innecesariamente ser seleccionada complicados para una aplicaci6n especifica. Es decir, debe la acci6n de control menos complicada que proporcione el grado de

control requerido para el trabajo en cuesti6n.

28

Spirax Sarco

AC/06/01-02

3.2 Nueva terminoloqie


3.2.1 Constante de tiempo (de un sistema de control) un actuador para recorrer el 63,2% del diferentes". Se define como "EI tiempo que necesita

movimiento total, debido a la inmersi6n en fluidos ados temperaturas

La explicaci6n es un poco mas profunda que esto, no obstante, es realmente el tiempo necesario por una serial de salida para obtener el valor de ajuste si se hubiese
0

mantenido la velocidad inicial de incremento

movimiento.

En terrninos sencillos, dos banos de agua


I

se mantienen a diferentes temperaturas. EI sensor esta sumergido en uno de los tanques y rapidarnente transferido al otro. Se registra el movimiento del actuador en el tiempo, hasta que parece que ya no hay movimiento. Finalmente, se hace una graexpresado como poren relaci6n al fica del movimiento, cambio
60 Time _Seconds

Initial Rate of Movement

i3.2

*' e
CI)

E CI) 120

> o ::E

centaje del movimiento total resultante del de temperatura, En la qrafica tiempo. se puede leer el

o ~--------_.--_.------------~ o

tiempo necesario

para alcanzar el 63,2%

del movimiento total. 3.2.2 Balanceo Tarnbien conocido persistente banda proporcional la siguiente figura.
Three-Way Mixing Valve

como "ciclado" u "oscilaci6n" controlada

se define como "cambio peri6dico Puede ser producido por una el montaje mostrado en

en la posicion

(temperatura)".

estrecha cuando se compara con la respuesta del sistema. Un

ejemplo. simple servira para explicar este caso. Consideremos

Heating Load

1
AC/06/01-02 Principios del Control

Autometico

29

Se utiliza un intercambiador

vapor/agua
0

en un sistema

de calentamiento

que es

controlado por su propia valvula de 3 vias mezcladora y un sistema de control. En el caso extremo, bajo condiciones de nula la via A de la valvula intercambiador. mezcladora pequefia carga del sistema de calentamiento, cerrara. No se precisa calor del no existira y el calor una de 3 vias

EI caudal de la linea C-A desde el intercambiador

se pierde por radiacion a traves de la tuberia. EI sensor primario de la valvula de 2 vias detecta una menor temperatura cantidad excesiva de vapor. 3.2.3 Desfase EI desfase es el retraso en dar una respuesta control y en los procesos
0

de agua y pide que la valvula abra, admitiendo

que existe en cualquier sistema de

sistemas bajo control.

Considerese una pequefia habitacion calentada con un calefactor que es controlado por un termostato rapidamente situado admitiendo en la misma habitacion. Se abre una ventana grande de la cantidades grandes de aire frio. La temperatura

habitaclon descendera

pero habra un retraso hasta que el sensor se enfrie hacia una

nueva temperatura - desfase en el control. Habiendo requerido mas calor del calentador de la habitacion, pasara alqun tiempo

antes de que tenga efecto y caliente la habitacion hasta que alcance el valor requerido en el punto donde esta el termostato - desfase del sistema 0 desfase termico. 3.2.4 Rango de aplicacion Se relaciona con la valvula de control y es la relacion (lineal, equiporcentual, entre el caudal maximo

controlable y el caudal minimo controlable entre los que las caracteristicas de la valvula pueden ser mantenidas apertura rapida). En muchas valvulas, no hay un control antes de que cierre totalmente, pero cerca de esta posicion,

adecuado sobre el caudal de acuerdo con las caracteristicas de la valvula. 3.2.5 Relaclon de raducclon

Es la relacion entre el caudal normal maximo y el caudal controlable minimo. Sera sustancialmente sobredimensionada. Aunque la definicion oficial se refiere unicarnente a la valvula, es una funcion del control completo. menor que el campo de apflcacion si la valvula esta

30

Spirax Sarco

AC/06/01-02

4.0 LAZOS DE CONTROL


Esto es una continuacion de los Sistemas de Control excepto que ahora incluye el
0

control completo - valvula, actuador, sensor, controlador y el propio proceso 4.1 Control de lazo abierto En un control de lazo abierto no hay realirnentacion, enviada por el proceso
0

sistema.

es decir, ninguna informacion es


0

sistema bajo control para indicar que todo es satisfactorio

que se requiere alguna accion correctiva. suficiente para explicar los orincipios).

Para ilustrar esto, veamos un sistema muy

simple de calefacclon como el de la figura. (No es un ejemplo de buen control pero es

Outside Sensor Two Port Valve Actuator


I

Unit Heater

. EI sensor exterior

esta tarado a 12°C y controlando

la valvula con este sensor, se

espera que se mantenga la temperatura de la habitaclon en el valor deseado. No obstante, no hay "realirnentacion" el sobrecalentamiento de la habitacion. de la temperatura de la habitacion en el sistema.

Con tiempo suave, aunque se controle el caudal de agua, inevitablemente se producira

4.2 Control de lazo cerrado De un modo sencillo, informacion un control de lazo cerrado emplea la realimentacion
0

- se envia

desde los procesos

sistemas. Sigamos con el sistema de calentamiento

anterior pero modificado,

como ilustra el diagrama siguiente . .- - - - - - - - - , ...-----7-----,


I

Two Port Valve


Actuator

AC/06/01-02

Principios

del Control Automatico

31

Esta vez valvula y actuador son controlados por un sensor de temperatura situado en la habitaci6n, es decir, hay realimentaci6n de la temperatura de esta habitaci6n. (Para los mas puritanos, la temperatura del flujo de agua deberfa ser controlada de la caldera). EI control del sistema de calefacci6n simple, no es muy representativo para ilustrar la diferencia. Un ejemplo mas realista serla compensado utilizado en un circuito de calefacci6n (diagrama siguiente).
Outside Sensor.---r========I.~controller

por el termostato

pero ha servido de control

un sistema

I
Un sistema de este tipo emplea una valvula mezcladora controlador caudal de agua. Cuando el exterior esta frio, el caudal de agua es suministrado al sistema traves de del de 3 vias con actuador, del y un sensor de aire exterior, asi como un sensor de la temperatura calentamiento controlador sistema. No obstante, es todavia edificio
0

a su temperatura maxima. A medida que sube la temperatura exterior, el reduce la temperatura del agua que circula a

automatico

un control de lazo abierto. No hay realimentaci6n es calentado. Si todos los radiadores

desde el estuvieran

espacio
0

que

sobredimensionados

hubiese errores de diseno, se producira sobrecalentamiento.

La adici6n de un sensor limitador de temperatura en el espacio interno (diagrama siguiente) detectara los sobrecalentamientos y proporcionara un control de lazo cerrado.

I
32
Spirax Sarco

Space :rem perature Sensor

AC/06/01-02

4.3 Perturbaciones
Las perturbaciones son factores que entran en el proceso valor del medio controlado. Estas perturbaciones en la carga constituyen
0 0

sistema para desajustar el

pueden ser producidas por cambios de gente, estas personas de la habitacion y a la deseada.

por influencias exteriores. Para trabajar con el mismo ejemplo de sistema si la habitacion se lIena repentinamente

de calefaccion,

una perturbacion ya que afectan a la temperatura

cantidad de calor necesario para mantener la temperatura 4.4 Control con realimentaci6n

Este es realmente un control de lazo cerrado con otro nombre. EI control de realirnentacion toma en consideracion la perturbacion y realimenta esta informacion en orden a que se pueda tomar la accion correctiva (tal como la influencia de un gran numero de personas en la habitacion afectando la temperatura del espacio, por ejemplo). Esto se representa el siguiente diagrama.

Sensor S~t Point Desired Value)

Disturbance

La perturbacion

desajusta el valor actual del medio controlado llevandolo fuera del valor por el sensor al controlador que toma la accion del tipo de que toma en respuesta a este error depende

deseado. apropiada.

Este "error" es seiialado La accion

controlador,

P, P+I, P+I+O, como se ha dicho anteriormente. directa de la perturbecion

4.5 Control con alimentaci6n

Con la alimentaclon directa de la perturbacion, se anticipan los efectos de las perturbaciones y se puede actuar por adelantado. Se deben utilizar sensores para medir las perturbaciones.

Sensed Value of Disturbance

---_/
Disturbance

AC/06/01-02

Principios del Control

Autometico

33

control con alirnentacion directa de la perturbacion

raramente

se encuentra aislado.

.rmatmente se utiliza combinado con el de realimentaci6n

(diagrama siguiente).

Sensor

_./

Sensor

-son muy complejos y Es y utilizado altamente • En orden a ser efectivos, debe existir un y las perturbaciones. compleja de naturaleza el proceso

os controladores
:>nocimiento nicamente ontrol. specializadas.

con aurnentaclon directa de la perturbacion sobre

snen que efectuar unos calculos sofisticados. considerable en muy pocas aplicaciones

Es mucho mas

utilizada la simple realirnentacion

(0 laze cerrado) de

!.6 Control de lazo simple


:s el lazo de control mas sencillo, con solo una variable controlada, p.ej. temperatura. 'ara detallarlo, tomemos un calefactor vapor-agua mostrado en la siguiente figura. Hot Water Out

Hot Water Steam

Cool Water In

Unicamente calefactor. EI sensor pequena transductor.

es controlada primario

una variable

- la temperatura

del agua que sale del del agua. La

Esto se consigue controlando una valvula de 2 vias en la entrada de vapor. puede ser un termopar que toma la temperatura serial producida por el termopar puede alimentar un convertidor de serial 0 Este convierte la serial del termopar de entrada en una serial estandar que al controlador. EI controlador compara la serial con la del punto de

es transmitida

ajuste. Si hay una diferencia, el controlador envia una senal de error al actuador de la valvula que, a su vez, mueve la valvula hacia una posicion mas cerrada (0 abierta). EI controlador
34

puede

incorporar

un

registrador

que

mantiene

un

registro

grafico

Spirax Sarco

AC/06/01-02

permanente de la temperatura del agua caliente (en el sensor). Puede asimismo incluir un indicador de salida que muestre el porcentaje de apertura senal enviada al actuador desde el controlador. La inmensa mayoria de controles para sistemas de calefaccion son lazos de control simples. En algunos casos se puede ariadir el control del valor de ajuste, el control por lazo cerrado simple
0 0

cierre de la valvula

la

y procesos industriales

el control de realirnentaclon.

4.7 Control multi-iezo Considerese un producto basado en madera, que debe ser controlado a un nivel de

humedad especificado (Ver figuras siguientes).

Water ; Humididty ; Off Sensor

Water Spray


Single humidity sensor

EI sensor de humedad al final de la cinta transportadora incrementa el agua de rociado debido a fluctuaciones •

controla el homo. Pero si se en la presion de la tuberia, se variaciones en la calidad

pueden necesitar tal vez 30 minutos antes de que el producto alcance el final de la cinta y el sensor de humedad reaccione, con 10 que se produciran del producto.

._._._._._._._._._._._._.,
Loop 2

Water Spray

~ Loop 1


Additional Minimum Humidity On Sensor
Dual humidity sensors
AC/06/01-02

Principios del Control Autometico

35

Un segundo sensor de humedad antes del homo mejora el control, haciendo reaccionar al controlador por la condicion de humedad despues del rociado. Este es un control de lazo multiple sencillo. 4.8 Control en cascada EI control se efectUa por dos lazos de control en serie cuando una variable controlada es afectada por dos 0 mas entradas 0 cuando hay diferentes tiempos de transferencia de calor en los elementos del sistema y se necesita una alta precision. •

_._._._._

...

La de

figura liquido

muestra calentado

una por

camisa de un tanque Ilene vapor. largo EI tiempo que el de resde

puesta del liquido es mas tiempo respuesta del vapor. EI controlador liquido. Esta serial de salida resultante alimenta un segundo controlador y modifica su punto de ajuste. EI controlador 2 recibe una serial de un sensor en la camisa de vapor y por diferencia entre la temperatura leida y la de ajuste acciona la valvula y actuador. 4.9 Diagramas bloque Los diagramas bloque Se son un dos medio simbolos
0

1 recibe las

senales de un sensor en el

de

representar

sistemas es

de un

control circulo

simbolicamente. representando

utilizan

basicos,

EI primero

el simbolo algebraico de suma


Control Deviation or Error
~,

resta. Se utilizan los signos + y -.

Dos ejemplos basicos de diagramas bloque son los siguientes:


Set Point
Xs __

._.XW

Error

Valor ajuste - Valor actual

Actual Value (Form Sensor)

EI otro simbolo es un bloque que representa el simbolo de la rnultipticacion y division. For Example:-

___

.. c

Represents C

= a xB

36

Spirax Sarco

AC/06/01-02

5.0 DINAMICAS DE LOS PROCESOS


Es un tema muy complicado y en esta secci6n trataremos basicas. Tenemos ya perfilado el terrnino "Constante de tiempo" que tiene que ver con el tiempo que se necesita para el movimiento del actuador. Otras partes del sistema de control tienen respuestas similares basad as en el tiempo - el controlador y sus componentes y el sensor mismo. Todos los instrumentos tienen un tiempo de retraso entre la entrada al instrumento y la subsiguiente salida. Incluso el sistema de transmisi6n tendra un tiempo de retraso - no es un problema en sistemas electrlco/electronicos pero es un factor que debe ser tomado en consideraci6n con los sistemas de transmisi6n neurnatica. las consideraciones mas

Temperature

Temperature Actual Water Temperature

r---------------"

Actual Water Temperature

Indicated Water Temperature

'-

Indicated Water "Temperature

Time

Time 10-15 seconds

10-15 seconds

a) Step Change

of SOC

b) Ramp Change

of SOC

Las figuras a) y b) muestran algunos retrasos de respuesta tipicos para un termopar que toma la temperatura del agua. La "Constante terrninos de tiempo" de un sistema de control se ha definido anteriormente. En

simples,

es el tiempo que necesita un control para alcanzar dos terceras

partes del movimiento total como resultado de un cambio dado en la temperatura.


overnent

Ademas Steady state respuesta tambien

de del

las

demoras hay

en

la que de

sensor, al los

otras

partes del sistema afectan

de control tiempo

respuesta. Con sistemas . y autoaccionados proporcionales que Time


AC/06/01-02 Principios

neurnaticos movimientos de la

tienden a ser suaves y directamente a la desviaci6n de temperatura en el sensor a pesar de un sistema transmisi6r neurnatica puede afectarlos.

del Control Automatico

37

Con un control electrico hay una demora debido al tiempo que se necesita para que el motor mueva el enlace de control. EI motor tiende a seguir las senates del sensor resultando en movimientos seguidos de periodos donde el actuador esta parado. EI diagrama anterior explica este comportamiento. Este repaso a los sistemas de control s610 ha considerado estacionario. situaciones de estado EI

Pero el proceso 0 planta bajo control tiene su propio comportamiento.

sistema de control es instalado para hacer que el proceso se comporte de una manera predecible. Si el proceso cambia rapldamente, el sistema de control debe ser capaz de reaccionar mas rapidarnente. Si el proceso es de naturaleza de cambio lento, el sistema de control tiene una tarea mas facil. Se dispone controladores de documentaci6n sobre el comportamiento estatico y dinamico de

y sistemas de control - sensibilidad, tiempo de respuesta, etc. y el mas

importante es el tiempo de retraso del lazo de control. No obstante, con el equipamiento de hoy en dla, es probable que el tiempo de retraso 0 tiempo de respuesta proceso bajo control naturalmente). La dinamlca de los procesos es muy importante en la selecci6n del tipo adecuado de controlador y sistema de control para que efectuen correctamente su trabajo. 5.1 Reacciones del proceso Estas caracteristicas dinamicas son definidas por la reacci6n de los procesos a un del sistema controlador (esto si no se trata sea mas corto que el del sistema 0 de proceso excepcional ultrarapido,

cambio repentino, conocido como "Entrada en escal6n" tal como un cambio inmediato en la temperatura, como el mostrado en la siqulente figura.
Temp Instant Changes in Temperature

---;--------~----__ I I .J I I I I I Tc = Time Constant _ I I

I~

Tc

~I

'----------___.

Time

Step input

Components of process response to •. ' step change y hay dos factores figura muestra

La respuesta involucrados,

del proceso puede tener diferentes caracteristicas

la constante de tiempo y el tiempo muerto. La segunda

estos factores graficamente.


38
Spirax Sarco AC/06/01-02

Veamos los tipos basicos de respuesta de procesos. 5.1.1 First order response La tasa de respuesta este punto en adelante. es maxima al

principio y decrece gradualmente

desde

·"po",·t
----' 1!i!!!li!!!!li!!iI!i.[)~!>
Time

5.1.2 Second order response


Step Change

Aqui la respuesta al principio (es produce el

maxima no ocurre decir, cuando sino se alqun

Responset

escalon),

tiempo despues.

5.1.3 Ramp response

....

o..

·t

Step Change

Aqui la respuesta es lineal, con reacci6n constante del proceso hasta conseguir el resultado requerido.

5.1.4 Dead time


La respuesta del proceso puede ser
Step Change

tal que, con cualquiera que hemos tratado,

de los tipo no haya

Step Response

respuesta dinarnica inmediata, desde el principio. En otras palabras hay un "Tiempo muerto". Si la constante de tiempo es grande comparada con el tiempo muerto, el control no es dificultoso. Si el tiempc muerto es grande comparado con la constante de tiempo, el control puede ser muy dificil de realizai satisfactoriamente. 39

with Dead litre I


Response ; / First Order Response

---t-J'
~

with Dead litre


/" Second Order Response

with Dead litre

~~ litre

AC/06/01-02

Principios del Control Autometico

6.0 DINAMICAS DE SISTEMAS DE TUBERIAS


Hasta ahora hemos considerado varias dinamicas de procesos. Cuando se instala una valvula de control en un sistema de tuberias, dinarnica de todo el sistema de tuberias. Con sistemas de vapor, unicarnente se utilizan valvulas de dos vias. Pero las valvulas de control en un sistema de agua pueden ser de 2
0

su accion tendra una influencia en la

de 3 vias. como desviadora, constante y la de

En esencia, la accion de una valvula de 3 vias, tanto mezcladora de 3 vias puede ser considerada como una valvula

hace poco para cambiar las condiciones de presion alrededor del sistema. Una valvula de volumen distribucion de la presion del sistema se rnantendra constante, independientemente la posicion de la valvula. Variable Volume Loop A AB

1
x

Mixing Valve (Constant volume variab le_temperature)


Esta afirrnacion debe ser matizada, ya que solo es verdad si se monta una valvula _ compensadora compensadora en el bypass
0

en la linea de conexion

de la mezcla. Esta valvula p.ej. X - A = X - B a

es ajustada para igualar la resistencia al flujo en la linea de mezcla 0 de

bypass con la parte de volumen variable de la red de tuberias, pleno caudal en la figura anterior.
Constant

Variable

Volume Loop

x
Diverting Valve (Constant temperature variable volume)

40

EI efecto de no montar y ajustar una valvula compensadora, cambio en la posicion de la valvula. Puede

puede ser visto en la figura el corto circuito y el

siguiente que muestra la curva de la bomba y la curva del sistema que varia con el producirse estancamiento en otros subcircuitos.

Pressure (Head) System curve-valve to flow


H1-h~~~~~~~--~ _

System curve-valve to bypass Pump Curve

/ / / /
/' /'

.-

.-

,..

Flow Rate No obstante, cuando una valvula de dos vias se utiliza en un sistema de agua u otro liquido, a medida que la valvula cierra, el caudal rnanornetrica manometries a traves de la valvula aumenta. decrece y la presion
0

columna

Se produciran

cambios en la altura

de la bomba a medida que la valvula


Valve in a Partly Closed Position

de control avanza hacia una

posicion de cierre. Los efectos estan indicados en la siguiente figura.


Valve Fully Open Valve Pressure Dro for Control Valve in part load condition

Design Head

'>.;i_-

Operating position if no valve fitted in the line

Reduced Flow

Design Flow

Este cambio en la altura manornetrica de la bomba reduce la potencia consumida y el cambio en el L\p puede ser utilizado como una serial para accionar dos cumplir la tasa de bombeo en respuesta a la demanda energia de bombeo.
0

mas bornbas

de tasa variable de acuerdo con los cambios en los requisitos de carga. Esto permite de carga y ahorrar costes de

AC/06/01-02

Principios del Control Autometico

41

7.0 ELECCION Y SELECCION


Esta seccion se concentrara tomar antes de seleccionar como el coste, la preferencia en las elecciones un control posibles y las decisiones Ofrecemos que hay que mas que

autornatico.

una guia

normas precisas porque las decisiones

dependen de muchos factores variables tales del pasado y la moda actual

basad a en la experiencia

cuya influencia no puede ser incluida aqui. 7.1 Aplicacion Es importante recordar los tres parametres basicos discutidos en la Parte 1 - Seguridad, estabilidad, precision. En orden a seleccionar proceso. Por ejemplo : a) b) c) i.Tenemos que controlar la temperatura, la presion, el nivel, etc.?
0

un control, debemos conocer detalles de la aplicacion y del

iQue estamos controlando p.ej. un calefactor para calentamiento Tomando como un ejemplo
0

un proceso? ihay una

la necesidad

de control de temperatura

temperatura fija d) iEs

hay variaciones (p.ej. rampa y estabilizacion)?


0

la carga de naturaleza estable

variable? y en el segundo caso icual

es la

escala de tiempo para el cambio p.ej. rapida 0 lenta? e)


f)

iEs la temperatura a mantener (valor de ajuste) de naturaleza critica?

iSe precisa un control de lazo simple


iQue otras funciones interna
0

multiple? deben ser controladas p.ej. control de

g)

(si las hay)

temperatura condensacion h) i)

de un sistema de calentamiento,

encendido y apagado pero evitando

protegiendo contra heladas durante el periodo de paro?

iEsta la planta/proceso en un area peligrosa? iSon necesarias algunas normas de seguridad p.ej. debe la valvula abrir 0 cerrar

en el caso de fallo de potencia? iSe precisa un control aparte de limite alto 0 bajo?
j)

iEs

la atmosfera/medic
0

ambiente de naturaleza corrosiva en un area "sucia"?

la valvula ha de ser

montada externamente k)

iQue fuente de potencia esta disponible p.ej. suministro electrico 0 suministro de aire comprimido?

7.2 Fuente de patencia Con este nombre entendemos el principio


0

activo que hace funcionar

el control -

electrico, neurnatico, electroneurnatico

autoaccionado.

42

Spirax Sarco

AC/06/01-02

Algunas ejemplo,

veces
0

la propia aplicacion

puede determinar

la fuente

de potencia.

Por

si el control esta en un area peligrosa, autoaccionadas

pueden

ser preferibles

acciones seguros"

neurnaticas

a costosos controles electricos "intrinsecamente

(explosion proof). Como comentario general en las opciones de fuente de potencia se listan un conjunto de caracteristicas.

1. Los controles

autoaccionados

son robustos,

simples,

tolerantes

con el medio

ambiente, faciles de instalar y controlar y proporcionan un control proporcional. Son relativamente lentos de reaccion, pueden ser provistos de funciones de control inaceptable sobre elevada. Son intrinsecamente seguros.

integral y derivativo. Los controles pueden ser pedidos para que abran 0 cierren en caso de una temperatura Virtualmente libres de mantenimiento.

2.

Los controles neurnaticos son suficientemente proporcionar una gran fuerza de cierre
0

robustos y los actuadores pueden las valvulae contra asequrara un control seguros.

un alto grado de "musculo". En otras palabras, pueden proporcionar apertura para hacer funcionar

presiones diferenciales altas. La utilizacion de posicionadores Los actuadores son suaves en su funcionamiento.

preciso y repetitive. Los controles neurnaticos puros son intrinsecamente

EI sistema de aire comprimido necesario puede ser costoso de instalar si no existe suministro. Se requiere mantenimiento se utilizan instrumentos proporcional aunque neurnaticos. esta disponible regular. EI control tiende a ser algo lento si EI modo de control basico es todo-nada P+I. La instalacion es integrada
0

y de

naturaleza mecanica, asl como su puesta en servicio. Pueden ser previstas para que abran
0

para que cierren en caso de fallo sin costes

excesivos sin dificultas mecanica anadida. 3. Los controles electricos dan una respuesta rapida y son altamente precisos y los controladores todo-nada
0

estan disponibles

para dar alta versatibilidad

con modo de control

cornbinacion P+I+O y salida multifuncion.

La instalacion implica circuitos electricos y rnecanicos y el coste de cableado debe ser tomado "suaves" en consideracion. Una adecuada Para que abran cornprobacion
0

y mantenimiento

regular es esencial. Los actuadores electricos tienden a ser menos fuertes y menos que los neurnaticos. cierren en caso de fallo son necesarios actuadores con resorte de retorno 10 cual penaliza el coste. Un control electrico intrinsecamente proposicion cara. 4. Los controles electroneurnaticos tipos. Incluyen un actuador combinan las mejores caracteristicas neurnatico con valvula, un de ambos controlador segura para utilizar en areas peligrosas es una

AC/06/01-02

Principios del Control

Automstico

43

electrico/electronico, electroneurnatico La cornbinacion neumatico/valvula y con la

un sensor y un sistema

de control

mas un posicion ad or

y un convertidor. proporciona
0

la potencia y funcionamiento

suave de un actuador

con la velocidad y precision de un sistema de control electronico. cierre por fallo puede ser instalada sin penalizar el coste "barreras" adecuadas y/o configurando la parte utilizar Se pueden de

La operacion de apertura utiiizacion electrica/electronica

del sistema para areas de "seguridad".

donde se requiera seguridad intrinseca. Tratando de resumir, podemos aproximarnos a la solucion de cada caso, teniendo en

cuenta tres factores cuando se trata de fuentes de potencia: 1. 2. 3. Cambios en la carga y el tiempo (kW y tiempo). Si el valor de ajuste es critico
0

no (temperatura).

Si el valor de ajuste tiene que ser variado y si es muy critico (temperatura)

Las siguientes figuras explican estos puntos.

44

Spirax Sarco

AC/06/01-02

7.2.1 Changes

in load and time ej. Control de zona de calefactor almacenes donde la temperatura
0

Load

en del

dia varia por la insolaci6n variaci6n de la temperatura Aplicaciones tipicas

por la

estacional.
0

electricas

electro-neumaticas
Start Stop Start Stop Time

Todo/Nada.

Non Critical Temperature Rise and Fall Load

ej.

Lavado

aclarado con caudal

con de

agua pro-

caliente de un producto en una cinta transportadora ducto constante. Este ejemplo es ideal para controles autoaccionados.
Start Stop Start Stop Time

Non Critical Temperature Rise and Fall

ej. Tanques

de almacenamiento

de

Agua Caliente Sanitaria 6 Tanques de

...

niquelado con demandas cambiantes y largos periodos de demanda nula.

Start

Variable Demand with Non Critical Rise and Fall

Time

....

Secadores media/alta.

de

aire

de

capacidad

Pueden ser utilizados controles autoaccionados si las variaciones de carga son claramente lentas - de 10 contra rio deberan electricos
0

ser

utilizados

controles

electroneurnaticos.

AC/06/01-02

Principios del Control Automatico

45

7.2.2 Naturaleza critica del valor de ajuste (Temperatura)


Temp DC Set Value

ej. Intercambiadores

vapor/agua donde

la carga es fija, tal como camisas de refrigeraci6n. Refrigeraci6n de condensadores. Aplicaci6n tipica electrica
0

electro-

Start

Stop

Start

neurnatica Todo/Nada.
Stop of Set Value

Some Non Critical Overshoot

ej.

Calefactor

vapor/agua
0

para camisas

calefacci6n
TempoC

central

calefactoras en procesos. Son utilizados


Set Value

controles neurnaticos de

autoacciosi las son ser ser

j_

nados

T Off Set

variaciones claramente de

carga

lentas y si puede contra rio controles debe ran

aceptada una desviaci6n

razonable electroneu-

10

Start

Actual Value Stable within Small Off-set from Set Value

Time

utilizados

maticos 0 electricos.

Temp DC

ej. Camisas

calefactoras;

Calefac-

tores; Cabinas de secado. Son utilizados controles nados y neurnaticos de carga variaciones claramente
Start Temperature wants to swing around Set Value Time

autoacciosi las son

lentas y si pueden ser sensibles ser electroneucontra rio controles electricos. deberan

aceptadas desviaciones de

10
0

utilizados maticos

46

Spirax Sareo

AC/06/01-02

7.2.3 Valor de ajuste variable y naturaleza critica


Temp °C

ej. Curado de madera Prensas de platos


Set Value

Homos de cerarnica Secado de pintura

Typical Ramp Control Calling for an Accurate Time Versus Temp Rate of Rise TempoC Critical Critical

ej. Tintadas textiles Procesos de curado Esterilizaci6n Oescongelaci6n de productos

..i..

sta

'_rt~___'r--~:-:--:-:---+-------+---_"Time Critical Critical Dwell Ramp

alimenticios. Secado de pintura. Se utilizan controladores bles actuadores electricos


0

In each phase temperature and time must be harmonised and close tolerance is required.

programacon

electnco/electronlcos

neurnaticos.

TempoC

ej. __ ==~

Tintadas

textiles Prensas

multi-etapas, de platos,

Esterilizaci6n, sv~------~

Envasado y Homos. Se
Time

SVr---~~-~-----~~~
Start Many critical parameters for ramp and dwell overshoot

utilizan

controladores

prograque a

mables utilizan

electrico/electronicos actuadores electricos

neurnaticos.

7.3 Valvulas y actuadores EI tipo de actuador debera ser determinado por la selecci6n de la fuente de potencia que tenemos (autoaccionado, flexibilidad. En cuanto a la selecci6n de la valvula, con vapor como medio fluido, la elecci6n es una valvula de dos vias. No obstante, si el medio es agua u otro liquido, elegiremos entre
AC/06/01-02

electrico, neumatico a electroneumatico)

y el grado de

Principios del Control Automatico

47

valvulas de dos 0 tres vias, y ya hemos comentado dinarnica de los sistemas de tuberias . Si una valvula de 3 vias ha de servir para "mezclar"
0

anteriormente

los efectos en la

"desviar" sera determinado por la

aplicacion. Si los cambios en la presion del sistema producidos por el uso de valvulas de dos vias son vias pueden ser admitidos, las ventajas de estas valvulae comparadas con las de 3 vias son su menor coste, sirnplificacion instalacion. y reduccion del coste de la La eleccion de valvulae de dos vias puede tarnbien permitir el cambio
0

inherente de la presion del sistema para ser utilizado para seleccionar entre bombas de carga distinta para reducir la tasa de bombeo de una bomba de velocidad variable de acuerdo con la demanda de carga. Cuando seleccionamos la valvula, todos los factores de que hemos hablado

previamente

deben ser tomados en consideracion correcto, conexiones

- material, limites de presion del

cuerpo, dimensionado

requeridas, etc., y debemos asegurarnos

de que la seleccion de la cornbinacion de valvula y actuador, puede funcionar contra la presion diferencial prevista en todos los estados de carga. 7.4 Controladores La aplicacion puede ser que requiera una accion de control todo-nada unicarnente. En este caso, podemos una aplicacion controlador no necesitar un controlador se necesita como tal. EI actuador
0

puede ser de un

accionado desde un mecanisme interruptor tal como un rele requiere versatilidad, - temperatura electronico

un termostato. Cuando multifuncional

la habilidad

y control de tiempo, multilazo, entradas/salidas

multiples, accion de control P, P+I 0 P+I+O.

7.5 Acci6n de control


Habiendo determinado que se requiere un controlador sofisticado, tenemos que determinar que accion de control es necesaria, todo-nada, P, P+I 0 P+I+O. La eleccion depende principalmente respuesta requiere. Antes de proseguir, hemos de intentar definir que es "buen control". siguiente figura. La respuesta a que hemos considerado de la dinamica de los procesos y de los tipos de anteriormente, mas el grado de control que se

esta pregunta no es sencilla. Ver las curvas de respuesta del control mostrado en la


48
Spirax Sareo AC/06/01-02

Temperature B

Si se requiere un calentamiento estable, el control proporcionado sera aceptable. No rapido obstante, es el calentamiento

lento y por "A" si un por el criterio

Desired Value

dominante y es aceptable control"B" Pero


Time

sobrepasar

arriba y por abajo el valor deseado, nos proporcionara

la respuesta. relativamente a "A")

si el calentamiento

rapido es necesario

(en relacion

pero no puede ser tolerado el sobrepasar el valor fijado, el control "C" proporciona la solucion. De este ejemplo definicion podemos control" ver que variara la de

de "buen

aplicaclon en aplicacion.

Temperature

Un

hecho

que

generalmente

no

es

aceptable es la "oscilacion": o valor deseado.


Set Point

oscilaciones

importantes alrededor del punto de ajuste

Increasingly out of control

-:
Time

Pueden haber algunas aplicaciones donde la nos oscilacion preocupa no es problema las pero Lo que en la generalmente inestables debe ser evitada. son se muestra

oscilaciones

tal como

figura. Tales oscilaciones son debidas a : a) Error en la eleccion del controlador. b) Error en los ajustes de control. c) Perturbaciones electricas. d) Perturbaciones en el proceso.

AC/06/01-02

Principios del Control Autometico

49

Temperature

La oscitacion no debe ser confundida el tipo de respuesta accion todo-nada puntos, cuya curva esperado de de un control

con

de una de dos sera

respuesta

Set Point

"ondulante"

alrededor

del valor deseado

como muestra la figura. Cuando se menciona la oscilacion, es generalmente con referencia a la accion de control continua

Time

..

__

..... Tap

IIIIP'"

EI

control

todo-nada, es de una

en gran

general,

es

adecuado para aplicaciones cundario Cold Feed

donde el secapacidad del un

terrnica comparado

con la capacidad

primario y con un tiempo calentador almacenada

de respuesta de agua con un

lento. Para explicar esto, considerese de almacenamiento es calentada

caliente donde el gran volumen de agua serpentin de vapor.

:uando :uando

el agua en el tanque esta fria, la valvula estara totalmente

abierta admitiendo

.tapor en el serpentin,

hasta que el agua almacenada lIegue a la temperatura deseada. Pero esto no sera un problema ya

se extrae el agua caliente, tendra un tiempo de retraso en el calentamiento del almacenada en el calefactor y el control

:)gua fria que entra en el tanque para reemplazarla. rue hay una gran cantidad de agua caliente :odo-nada sera muy adecuado. ~onsideremos un calefactor

~.-

•.
-.

calentando agua con vapor, sequn Figura siguiente

Secondary

Primary

:ste es un calefactor iequena


50

sin almacenamiento

con capacidad de acurnulacion termica muy

tanto en

el prima rio como en el secundario y un tiempo de reaccion muy


Spirax Sarco AC/06/01-02

rapido, Si se utiliza un control todo-nada, la apertura y cierre de la valvula deberian ser muy rapidos con el fallo consiguiente. EI control no sera preciso. Lo que se necesita es un control que permita a la valvula tomar una posicion cerrada - Control continuo. Con control continuo, tenemos la eleccion de P, P+I, P+I+D. La eleccion depende del nivel aceptable de control (p.ej. puede tolerarse el balanceo), velocidad de respuesta requerida, el sobrepasar el nivel puede ser tolerado, etc. Hay normas que ayudan a la seleccion. Por ejemplo, la BS 5384:1987 - "Guia para la seleccion y utilizacion de sistemas de control", manifiesta que, las capacidades terrnicas de la demanda y del suministro de una planta, indican el modo de control que debera ser utilizado. Control todo-nada: Adecuado donde la capacidad de demanda es grande y la capacidad de suministro es relativamente pequena (Ver Seccion 7.2.1). Nota: EI control flotante es similar al todo/nada 7.2.1). Control proporcional: Adecuado donde la capacidad de demanda no es ni pequeria ni grande y donde la pero algo mas estable (Ver Seccion intermedia entre abierta
0

capacidad de suministro es de media a pequena (Ver Secciones 7.2.1 y 7.2.2). Control proporcional + integral: Adecuado donde la capacidad de demanda es pequena y el suministro es

relativamente grande (Ver Secciones 7.2.2 y 7.2.3). Control proporcional + integral + derivativo:

Adecuado donde la capacidad de la demanda es pequeria, la capacidad de suministro es grande y los cambios de carga son relativamente rapidos (Ver Seccion 7.2.3). Recordemos que: EI control proporcional (P) relaciona la salida del controlador directamente con una

desviacion de la serial p.ej. XmAloC. Esta reaccion es lineal. La acci6n integral (I) ajusta la salida del controlador con una cantidad relativa al tarnano de la desviacion de tal manera que elimina la desviacion del punto de ajuste. Esta reaccion no es lineal.

La acci6n derivativa (D) ajusta la salida del controlador en relacion a la tasa de cambio de la desviacion. Esta reaccion tampoco es lineal.

AC/06/01-02

Principios

del Control Automatico

51

8.0 INSTALACION Y PUESTA EN MARCHA


8.1 Villvulas Todos los fabricantes instrucciones detalladas de prestigio de equipos de control autornatico y para el mantenimiento proporcionan regular. En


in situ con un coste

para la correcta instalacion de los equipos. Se proporcionan

datos para el ajuste del equipo para trabajar,

muchos casos, el fabricante ofrece un servicio de cornprobacion venta.

sequn el servicio y en algunos casos, puede contratarse un mantenimiento regular post-

Las tuberias aguas arriba y aguas abajo de la valvula de control deben estar limpias y sin obstrucciones. EI correcto funcionamiento de una valvula se ve perjudicado si la linea esta sujeta a esfuerzos de torsion. Es importante asegurar que todas las juntas de las bridas estan perfectas y que no sobresalen y que la tuberla esta adecuadamente soportada. horizontales. Los sistemas de tuberias estaran inevitablemente a su puesta en funcionamiento. por encima de las condiciones sujetas a pruebas de presion previas Las valvulas de control deberan generalmente ser instaladas en tuberias

Esta prueba de presion debe ser hecha a una presion normales de trabajo. Asegurarse de que la valvula de con

control y sus interiores estan dtsenados para soportar estas altas presiones de prueba si no, sacar la valvula de la linea durante el periodo de la prueba sustituyendola una pieza adecuada. Las valvulae de control son instrumentos que se estropean si la suciedad u otros materiales abrasivos entran en elias. Es importante montar filtros en las tuberias aguas arriba de las valvulae valvulas interiores. valvulae de control para prevenir que esto suceda.
0

Las asl de

deben ser accesibles Para facilitar de aislamiento estos

para el mantenimiento trabajos, la instalacion

como para la sustitucion

de empaquetaduras

elementos

de paso total a cada lado de la

valvula, permite mantener la planta parada al minima mientras se realiza el trabajo. Si una planta debe ser mantenida en funcionamiento control esta siendo inspeccionada funcionamiento
0

permanente aunque la valvula de

mantenida, es necesario montar una valvula de

bypass que debe ser de buena calidad. Cualquier fuga a traves de ella durante el normal contrarrestara la accion del sistema de control.

Recordar que la valvula debe ser montada para que permita el paso en la direccion correcta. Normalmente, en el cuerpo esta marcada una flecha con la direccion del flujo. En las lineas de vapor, es importante proporcionar un punto de drenaje aguas arriba de la valvula (ver siguiente figura). Este evitara el paso de condensado a traves de la 52
Spirax Sarco AC/06/01-02

valvula de control 10 que acortarla la vida de servrcio. Este punto de drenaje es importante si la valvula de control es probable que permanezca cerrada por un largo periodo de tiempo. Si no se instala, se produciran golpes de ariete (algunas veces muy serios) cuando la valvula abra.

Control Drain Pocket

Steam

Trap Set

Strainer (fitted on its side)

Estacion Reductora de Presion Antes de instalar una valvula, verificar que el tarnano, range de presion, materiales, conexiones, trabajar. 8.2 Actuadores/sensores De nuevo las instrucciones del fabricante deben ser respetadas. Los actuadores son adecuados para las condiciones bajo las que la valvula debera

generalmente

son montados verticalmente

por encima de la valvula de control aunque

se puede recomendar

alguna variacion con actuadores electrico montado en valvulae

controlando un medio a alta temperatura como el vapor. Generalmente hablando, los actuadores deben ser colocados lejos de condiciones tales componentes tales como el diafragma ambiente
0

como exceso de calor, humedad alta 0 vapores corrosivos si esto puede producir un fallo prematuro en Los fabricantes del actuador, condiciones los electrico/electronicos. recomendadas. Con indicaran se dispone las condiciones maxirnas

algunos actuadores electricos, si la condensacion

es probable que ocurra en el interior En resumen, donde algunas

de modelos con calefactor.

no pueden ser evitadas, adquirir actuadores que sean adecuados para las

condiciones de la instalacion. Las cajas de los actuadores, range de proteccion" proporcionado posicionadores, etc., normalmente tienen marcado "el de grados de proteccion

sequn BS 5490: 1977 "Clasificacion

por cajas de aparatos", u otra norma equivalente. Especifican el grado

de inmunidad del recipiente a la entrada de suciedad y agua. No es bueno utilizar un actuador electrico cuya caja tenga un rango bajo a la entrada de agua si es probable que se produzcan estas condiciones.
AC/06/01-02 Principios del Control

Autometico

53

Debe tenerse correctamente

mucho

cuidado

en asegurar efectuar
0

que los sensores la funci6n


0

estan

totalmente

y La

sumergidos

para

"sensora"

efectivamente.

utilizaci6n de pozos separados facilitara la inspecci6n drenar el sistema de tuberias, tanque 8.3 Potencia y lineas de sena/

sustituci6n sin la necesidad de

planta de proceso.

Con un sistema neumatico, las lineas de aire comprimido y de serial neurnatica deben estar secas, lib res de aceite y suciedad y hermeticos. Colocando el controlador neurnatico cerca de la valvula y actuador se rninirnizara cualquier retraso debido a la capacidad y resistencia de las lineas de aire. En muchos casos, la valvula, actuador y algunos posicionadores suministrados como una unidad premontada. montado a la valvula y el posicionador
0

convertidores,

son

Si no 10 son, el actuador necesitara ser para asegurar la carrera correcta de

(para un control neumatico) en el actuador. EI

conjunto tendra que ser ajustado adecuadamente

la valvula, todo de acuerdo con las instrucciones de los fabricantes. En cuanto al cableado electrico para controles electrico/electronicos aparentes y de

electro/neurnaticos,

es triste pero verdadero

que muchos problemas

"control" se encuentran

en un cableado incorrecto. Para citar un problema muy obvio

veamos en caso extremo que conectando la alimentaci6n a 240V a un motor de 24V, producira dartos. Se debe tener cuidado con el cableado del sistema, para que este de acuerdo con las instrucciones del fabricante y con las reglamentaciones "Ruidos" de cable e interferencias apantallado,
0

locales. de

en los sistemas de conductores

electricos de tierra

dificultan separados

el diagn6stico
0

problemas en funcionamiento autoaccionados anal6gicos.

de sistemas de control. Puede ser necesaria la utilizaci6n controladores EI estudio de la protecci6n de los cables esta lejos del

objeto de este curso. 8.4 Contro/adores Como hemos comentado anteriormente, tenemos que "sintonizar" la aplicaci6n generalmente del controlador producira cambios proporcional
0

que son mas lentos que el tiempo de respuesta del sistema de control. Por esto los parametres - banda ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo - para satisfacer cada trabajo especifico. Hay un buen nurnero de metod os para ajustar los parametres del controlador la mayor parte implicando el uso de rnaternaticas. EI comportamiento de un lazo de control puede ser pronosticado rnaternaticamente, pero se deben determinar las caracteristicas

del proceso 0 aplicaci6n. La obtenci6n de esto ultimo es frecuentemente dificil. En muchos tratados de control automatico se documentan metod os basad os en las tasas de transferencia
54

de calor.
Spirax Sarco

AC/06/01-02

En linea con la naturaleza concentraremos error.

basica de este curso, evitaremos

las rnatematicas

y nos del

en dos simples pero practices metod os de prueba y naturaleza

Antes de empezar consideraremos las tres opciones que se presentan banda P: demasiado ancha, demasiado estrecha, correcta.
Temperature

al ajustar la ancha,

Si la banda P es demasiado gran diferencia diferencia.

como en la curva A, se produce una pero es muy estable. Estrechando la banda P se reducira la
Set Point 1-------/.

Pero una banda P demainestabilidad

siado estrecha producira


Time

y oscilacion, como muestra la curva B. La banda P optima, amplio que el la curva C, se mas la produce logra con un ajuste ligeramente que oscllacion.

Reacci6n que produce un cambio de carga ajustando la banda proporcional

Asi: Banda P correcta Banda P grande Banda P pequeria

= Buena estabilidad, buena respuesta-desviacion = Mejor estabilidad, respuesta lenta-gran desviacion


= Inestabilidad, respuesta rapida-pequeria desviacion

Tarnbien necesitamos considerar las opciones de tiempo de inteqracion.


Temperature

Set Point 1------'

Time

Reacci6n que produce un cambio de carga con tiempo integral Asi: Tiempo I correcto Tiempo I corto

Con un tiempo de inteqracion demasiado corto, como la curva A, la temperatura cruzara el punto de ajuste y provocara alguna oscilacion. Un tiempo de inteqracion que sea demasiado largo provocara que se tarde mucho en que se alcance la temperatura de ajuste, curva B. La curva C muestra un ajuste de tiempo de inteqracion correcto donde la temperatura retorna al punto de ajuste tan rapidarnente como es posible sin sobrepasarlo.

= Elirninacion de la desviacion, estable-no sobrepasa ajuste

Eliminacion de la desviacion, respuesta demasiado rapida produciendo inestabilidad y sobrepasando el ajuste


Principios del Control Autometico 55

AC/06/01-02

Tiempo I largo

Elirninacion de la desviacion, estable, respuesta sobrepasa el ajuste

lenta, no

Finalmente, tiempo derivativo. La curva A muestra una pendiente (0 tiempo) de derivaclon que es demasiado largo y produce un cambio dema-siado rapido en la temperatura, sobrepasa el ajuste y provoca oscilacion. Un tiempo de derivacion demasiado corto, curva S, permite que la temperatura permanezca distinta del punto de ajuste demasiado tiempo. EI ajuste optirno, como en C, retorna la temperatura al punta de ajuste tan rapidarnente como sea posible compatible con la buena estabilidad.

Time

Reacci6n que produce un cambio de carga con tiempo derivativo

Asi: Tiempo 0 correcto Tiempo 0 largo Tiempo 0 corto = Respuesta rapida, estable

Respuesta rapida produciendo ajuste e inestabilidad

superacion

del

= Respuesta lenta, alguna oscilacion

Volvamos a los metod os practicos de ajuste de un controlador . 8.4.1 Metodo 1: Ajuste sin conocimiento 1. de las caracteristicas del proceso

Ajustar la banda P (Xp) al maximo (minima ganancia). Ajustar tiempo I (Tn) a (es decir sin accion I)

Ajustar tiempo 0 (TO) a 0 (es decir sin accion 0) 2. Oisminuir la banda P hasta que empiece la oscilacion (puede ser necesario un registrador para observarlo). 3. 4. Oisminuir Tn hasta que el balanceo sea eliminado - y volver atras hasta que de nuevo empiece la oscilacton. Incrementar TO paso a paso hasta que la oscilacion pare. del ajuste de TO perrnitira reducir la banda proporcional. La estabilidad puede ser verificada introduciendo Habiendo

Un incremento inestabilidad.

hecho esto, repetir los pasos como antes. Un ajuste de TO demasiado grande producira un pequeno cambio p.ej. en el punto de ajuste y observando la reaccion.
56
Spirax Sarco AC/06/01-02

8.4.2 Metodo 2: Metodo de la desviaci6n 1. 2. 3. 4. 5.

minima

Ajustar el punto de ajuste al valor deseado. Ajustar la banda P a

aoc.

Permitir al sistema volver a la condici6n normal con la fuente de potencia cerrada. Conectar el actuador de la valvula y la potencia al sistema de control. Registrar la desviaci6n y el tiempo que la variable controlada esta por encima del punto de ajuste.

Temperature

Set Point

____________ -_~~ ~ -_ -_~~~~~~~1·. ~


Time above set temperature Time

Los valores aproximados de Xp Tn y TO pueden ser calculados como sigue:

Me to do

de /a desviaci6n minima Banda P (Xp) Acci6n Integral (Tn) Acci6n Derivativa (T D) = = Desviaci6n (OC) Tiempo por encima set point x 2 (sec) Tiempo por encima set point ) -___:___:'------~(sec 5

EI ajuste final, si es requerido, puedeser

logrado variando el valor de un tiempo en una

cantidad pequena y verificando si el resultado va en la direcci6n requerida. Es interesante notar que, con este rnetodo, si la desviaci6n inicial es excesiva, .
0

el la

valor calculado del tiempo de integraci6n es demasiado largo para la aplicaci6n, valvula estara probablemente sobredimensionada Como se ha mencionado controlador procesos continuos), anteriormente,

hay algunos otros rnetodos de ajustar el Critica (tal vez mas apropiado Ganancia para Critica en la

tal como el Metodo de Oscilaci6n

el Metodo de Lazo Cerrado Ziegler-Nichols,

Media, el Metodo de Taylor, etc. Es practicarnente imposible establecer que un rnetodo es mejor que otro y los metod os que se han explicado permiten introducirse practica de los ajustes necesarios en cualquier regulaci6n.

AC/06/01-02

Principios del Control Automatico

57

8.4.3 Localizacion

de averias proceden

Cuando se trata de averias en sistemas de control el 50% de los problemas del mal disetio
0

de defectos de cornprension. EI problema de disetio es muy amplio y ampliamente en este texto. Pero podemos indicar como se

no puede ser tratado

identifican los problemas potenciales de control.

Temperature vershoot

No capacity to pull the temperature back

Set Point Fast Temperature Rise

Time

Carga insuficiente

La sirnulacion de cargas es el primer movimiento importante en la comprobacion de cualquier proceso, Es importante reconocer que al menos el 30-40% de la carga es necesaria para comprobacion. Es muy improbable que la planta pueda ser ajustada correctamente sin una carga como la indicada, resultando unas caracteristicas de carga (ver figura) que muestran calentamientos rapidos, grandes desviaciones y lentas recuperaciones.

Cuando se dispone de carga, podemos mirar curvas similares para medir la reaccion del proceso V estimar los ajustes del controlador.
Temperature

tjt

EI

diagrama del

muestra proceso

el en

registro orden a Un

necesario determinar
X·Plot ec and T secs .__-+---r---r-.....,...-+---L--t-----:T=-im-e-::T~ at each X X X X X X X point

los ajustes

de control.

registrador Sera de gran ayuda.

Example of process plot for working out control settings Los parametres iniciales sugeridos por el diagrama anterior son:

Psolo P + I solo P +I+0

Banda P = A x 1.5 Banda P = A x 2 Tiempo integral = F x 0.85 Banda P = A x 1.7 Tiempo integral = F x 0.5 Tiempo derivativo = F x 0.125

58

Spirax Sarco

AC/06/01-02

La secuencia para ajustar un test de comprobaci6n es: a) b) c) d) Asegurarse de que se dispone de carga esta disponible (30-40%). Ajustar todos los limites altos de protecci6n de funciones. Ajustar el controlador a todo-nada. Utilizar un papel cuadriculado tiempo en el proceso. para trazar la evoluci6n de la temperatura y el

Despues de la conexi6n, se ven las siguientes curvas tipicas.


Temperature

Si la carga es en realidad grande


Uneven over set value

normal durante

la comprobaci6n,

se del

necesita una cierta estrangulaci6n suministro primario.

Set Value

Time

Cargas ligeras 0 sobredimensionado intercambiador de calor

del

Para ajustar sera necesaria una banda P relativamente amplia empezando con 1,25 x amplitud y ajustando hacia adentro hasta que se obtenga una desviaci6n 0 una oscilaci6n aceptables. Si el punto de oscilaci6n coincide con una desviaci6n demasiado amplia, sera necesario introducir la acci6n integral, inicialmente ajustada a la frecuencia, armonizado hacia adentro. Si el tiempo de integraci6n es aiustado demasiado corto, se induciran oscilaciones en la puesta en marcha. Esta figura es la opuesta de la anterior

Temperature

y claramente,
energia
Uneven under set value

sera

necesaria

mas esta P ser

primaria.

Normalmente

planta respondera nada


0

a un control todocon banda deberan

Set Value

a un control y ambas

estrecha desviaci6n. del

probadas para ver cual da la menor


Time

Cargas fuerles -o subdimensiomtdo intercambiador de calor

AC/06/01-02

Principios del Control Automatico

59

EI diagrama siguiente ilustra un caso donde el controlador y el proceso estan fuera de sincronismo .
Temperature

Se debera introducir una banda P de 1 x Frecuencia (del segundo cicio). Si el proceso se estabiliza el ajuste puede con desviacion, como increLa ser realizado necesario estabilidad. ser

Set Value

muestra el diagrama. Si el proceso no se estabiliza, hasta


Time

sera la

mentar la banda P (tal vez el doble) conseguir integral accion puede anadida

Cargas inestables que lIevarim al proceso fuera de limites

basada en 1 x Frecuencia.

Temperature

En

este

diagrama,

si

el

tiempo

tomado para el ajuste es aceptable,


Set Value

no tocar nada. Pero si el tiempo es demasiado largo, una banda P de 0,6 x amplitud (del primer cicio) puede para ir afinando por ser introducida
Time

ensayo y error.

Proceso con carga estable y control permanente 8.4.4 Comentarios 1. generales al ajuste antes de la puesta en marcha de la

Ajustar siempre planta.

los limites de seguridad

2.

Establecer modo

las caracteristicas y utilizar

del sistema de control y de la planta utilizando el unicamente las cifras derivadas de estas

todo-nada

comprobaciones

en funciones de ajuste P, I Y D. Los valores obtenidos con los

terminos P, I 0 D influenciando la cornprobacion produciran errores. 3. 4. EI ajuste requiere una carga representativa en el proceso. Cuando ajustamos la banda proporcional por ensayo y error, arrancar con banda P alta y dividida por dos en cada reajuste hasta observar inestabilidad. Reajustar al +50% del ultimo incremento para restablecer la estabilidad.
60
Spirax Sarco

AC/06/01-02

p.ej. Inicio

100% ganancia 50% 25% 12,5% 18% 15% "

" "
" "

= = = = = =

estable estable estable inestable estable estable (salir) sola. No

5.

Establecer siempre la estabilidad de control con la banda proporcional

ser tentado a poner acciones 1+0 hasta que se alcance la estabilidad proporcional. 6. 7. Acordarse de registrar todos los resultados. Antes de concluir un ejercicio de ajuste, verificar el rendimiento del sistema desde el inicio en frio y con cambios de carga importantes. Si bajo estas circunstancias se produce una gran desviaci6n se debera introducir la acci6n derivada basad a en la Frecuencia x 0,125. 8.4.5 Transferencia Las especificaciones que se encuentra controladores sin golpes tecnicas para controladores frecuentemente es la incluyen muchos otros puntos y uno sin golpes". Muchos y pueden darse situaciones

"Transferencia

incorporan un interruptor rnanual-autornatico

que se requiera control manual. Esto obliga a interrumpir el lazo de control autornatico. Sin la funci6n de transferencia sin golpes, al pasar de autornatico a manual 0 viceversa significa que se pierden los niveles de control a menos que se ajuste la salida manual a la salida autornatica. • La transferencia interruptor. 8.4.6 Controladores autoajustables sin golpes asegura que las salidas - tanto de manual a autornatico a manual - coinciden y simplemente se tiene que girar el

como de autornatico

Habiendo tratado en esta secci6n del ajuste de controladores, este tipo particular puede ser un alivio bienvenido. Con la IIegada del microprocesador, cerrado disponen de un controlador, microcomputador. se tiene la facilidad de colocar en el espacio funciones que requerian previamente un

algunas

Entre estas esta la capacidad a "auto ajuste". Hay controladores que por 10· cual no es muy necesario para un ingeniero

de esta capacidad

verificador mirar el proceso para ajustar los terrninos PIO.

AC/06/01-02

Principios

del Control Automatico

61

Es el propio controlador el que conmuta a control todo-nada durante un periodo de tiempo. Durante este periodo analiza los resultados de sus respuestas y calcula y ajusta los propios terrninos PID. De hecho los controladores aun van un paso mas alia. Aplican el auto ajuste a las condiciones que el controlador encuentra durante un periodo de tiempo despues de la puesta en marcha. Una vez ajustado, los terminos P, I, 0 permanecen constantes e indiferentes a cualquier cambio posterior en el proceso aplicaci6n. Tales controladores estan disponibles y su utilizaci6n se amplia incluso a tareas de control relativamente no sofisticadas, ya que su coste va disminuyendo con el tiempo .
0

a situaciones cambiantes de

62

Spirax Sarco

AC/06/01-02

9.0 ORDENADORES
Lo que parece apropiado papel que los ordenadores Primeramente,

EN EL CONTROL
para finalizar este curso basico es la una mirada amplia al pueden tener en la escena del control.

pueden ser utilizados para recoger y retener informacion, p.ej. utilizarlo EI ordenador no tiene controlsobre informacion y mostrarla de forma puramente para obtener

como data logger, de un nurnero de controladores. la planta y es utilizado apropiada. La siguiente figura ilustra este caso.

Data gathering and display computer


1

Analogue signal

1
-1
J

r1

_I -

Sensor

Process

r- - L- 1

I
J

l puede comunicarse

En segundo

lugar, el ordenador

con el controlador y puede ser

utilizado para "supervisar" su funcionamiento (siguiente figura). En este papel, el ordenador puede tal vez a) b) c) d) Seleccionar e identificar un controlador para la comunicaclon. Programar 0 reprogramar el controlador seleccionado.

Examinar el estado actual de la operacion, Recoger historial de la operacion, datos y muchas otras funciones. ~~~ Computer (Display & Record)

To other controllers

Supervisory computer
AC/06/01-02

Principios del Control Automatico

63

EI siguiente paso obvio es correlacionarse con el controlador y permitir al ordenador a lIevar a cabo esta funci6n de control. Este es conocido como Control Digital Directo (figura siguiente) .

.·-~----------------~ - - - - - - - - - - - - - - - - -~:••
••
Analogue to Digital Converter

- ----- ----- ----------------~.- --.• •

••

Process

Ordenador en control - Control digital directo

LOS SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL DIRECTO TIENDEN A SER CAROS Y LOS COSTES DE LA PROGRAMACION NECESARIA PUEDEN SER DEMASIADO ELEVADOS. SI EL ORDENADOR FALLA, EL CONTROL SE PIERDE Y Asi, CON LA EXCEPCION DE CAS OS MUY ESPECiFICOS, HAY UN BUEN ARGUMENTO PARA TRABAJAR CON CONTROLADORES LOCALES Y CON EL ORDENADOR HACIENDO DE SUPERVISOR 0 DATA-LOGGER.

64

Spirax Sarco

AC/06/01-02

10.0 VALVULAS DE CONTROL


Si bien existe una amplia variedad de tipos de valvula, nos concentraremos mariposa. La primera subdivision necesarias es entre valvulae de dos pueden ser utilizadas para mezclar 10.1 Valvulas de dos vias En las aplicaciones de control, las valvulae de globo se utilizan mucho debido a sus caracteristicas que relacionan el caudal con la apertura de la valvula. La acci6n basica de una valvula de globo es la de la FIgura siguiente.
0 0

en aquellos

que son los mas ampliamente utilizados en el control automatico - obturador, esfera y

tres vias. Las valvulas de

dos vias restringen el f1uido que pasa a traves de elias, mientras las de tres vias desviar, tal como verernos mas adelante.

EI empuje directo del disco en el asiento da un buen cierre y buenas caracteristicas de caudal

10.1.1 Valvula

de globo mas importantes son un cuerpo, una tapa, el conjunto interne

Las partes componentes

de asiento y obturador, un empujador (que conecta con el actuador) y un dispositive de sellado entre el empujador y la tapa. Estas valvulae son construidas normalmente para dar un cierre estanco de Clase IV (0,01 % del caudal total). . I Actuator , , Fo~e Valve Plug

Fluid Flow


A C/06/0 1-02

Valve Seat Differential Pressure Diagrama de una valvula de dos vias con simple asiento

Principios del Control Automatico

65

------------

La FIgura anterior, es la representacion esquernatica de una valvula de dos vias. EI flujo de fluido empuja el obturador intentando mantenerlo fuera de su asiento. La diferencia entre la presion aguas arriba y aguas abajo de la valvula, contra la que debe cerrar herrneticamente, se conoce como presion diferencial. La maxima presion diferencial contra la que una valvula puede cerrar dependera del tarnano y tipo de

valvula y del actuador. (Cada fabricante proporciona esta informacion). Sin entrar en detalles, la potencia requerida del actuador es como minima igual al area del obturador multiplicada por la presion diferencial mas un margen por la resistencia de los componentes y el cierre herrnetico de la valvula. En un sistema de vapor, la presion diferencial maxima de trabajo es normalmente la

presion de vapor total maxima (en valor absoluto para ser totalmente precisos) aguas arriba del punto de la linea donde la valvula esta instalada. La presion diferencial en un sistema de agua cerrado, es el diferencial de bombeo disponible a traves del circuito en que la valvula esta montada. Cuanto mayor sea la valvula utilizada para pasar grandes volurnenes del medio, mayor sera la fuerza que el actuador debe desarrollar para permitir cerrar la valvula. Donde deben pasar grandes caudales (implicando grandes valvulas)
0

cuando

existen

presiones diferenciales

muy altas, se puede alcanzar un punto en que sea imposible

proporcionar suficiente fuerza para cerrar una valvula convencional de simple asiento. En estas circunstancias, el remedio tradicional ha side la valvula de dos vias de doble

asiento (ver FIgura siguiente).


Actuator Force ~

Diagrama de una valvula de dos vias con doble asiento Como el nombre indica, la valvula comprende dos obturadores las fuerzas se "compensan". en un eje cornun, con

dos asientos. No solo los asientos son mas pequerios (puesto que hay dos) sino que,

66

Spirax Sarco

AC/06/01-02

Con esto queremos

decir

que aunque

la presion

diferencial

intenta

mantener

el

obturador superior fuera del asiento (como con una valvula de simple asiento) esta ademas intentando ayudar a cerrar el obturador inferior de la valvula. No obstante, hay un problema inherente con cualquier valvula de doble asiento. A coeficientes de dilatacion, La perdida a porque los

causa de las tolerancias

de fabricacion y de los diferentes

una valvula de doble asiento no puedegarantizar traves de la valvula cerrada es de Claselll, suficiente para hacerla inadecuada

un cierre hermetlco.

(0,1% del caudal total), 10 que puede ser Tarnbien, las fuerzas pueden no

para ciertas aplicaciones.

caminos del fluido a traves de los dos pasos es diferente, permanecer en equilibrio cuando la valvula abre.

Ello lIeva al siguiente tipo de valvula, para utilizar con capacidades altas y/o presiones diferenciales mediante altas. Se representa en la siguiente figura y es una valvula compensada la perdida es de Clase IV (0,01 % del caudal total). es lIevado al espacio un fuelle, simple asiento, dos vias. Igual que con una valvula de simple

asiento no compensada,

En esta valvula, una parte del fluido a alta presion (temperatura) que rodea un mecanisme

de fuelle sellado. Este reacciona a la presion que 10 rodea,

ayudando a la fuerza normal ejercida por el actuador para cerrar la valvula.

Bellows
Valvula de dos vias simple asiento compensada con fuelle 10.1.2 Tipo rotativo Se pueden dividir en valvulas de bola y valvulas de mariposa. Ambas requieren un movimiento rotativo para abrir y cerrar.

AC/06/01-02

Principios del Control Automatico

67

View from end of valve Valve Open Valve Closed

Fluid passes through orifice Valvula de bola La geometria basica de una valvula de bola, incluye una bola esferica montada entre

dos anillos de sellado en un cuerpo de forma simple. La bola tiene un orificio a traves de un eje que permite el paso del fluido cuando este alineado con los extremos de la tuberia. Girando la bola 90°, cierra el paso del flujo. Las valvulas de bola son econ6micas y pueden utilizarse con temperaturas hasta aproximadamente 200°C (15 bar a, vapor saturado). Pueden ser facilrnente actuadas y usadas para control todo/nada La figura siguiente muestra una valvula de mariposa. Esta consiste en un disco que gira en dos rnunoneras. En la posici6n abierta el disco esta de lado, permitiendo que todo el flujo pase a traves

de la valvula. En la posici6n cerrada esta apoyado contra el asiento.

Valve Closed

Valve 1/2 Open

[1

Valve Fully Open

Valvula de mariposa Las valvulas de mariposa estan lirnitadas por baja presi6n/temperatura, debido a los asientos blandos que usan. Son utilizadas para control simple, particularmente en tamaiios grandes y donde el rango de caudal requerido es limitado. Las valvulae de mariposa tienen una baja perdida de carga, presentan una pequeiia resistencia al caudal. Pero, generalmente, no cierren hermeticarnente como las valvulae

68

Spirax Sarco

AC/06/01-02

de globo y los limites de presion (presion diferencial) son menores que para las valvulas de globo. 10.1.3 Resumen de valvulae de dos vias usadas para control autornatlco

De lejos, el tipo de valvula mas ampliamente

utilizado para el control autornatico es la inherentes muy

valvula de globo. Es relativamente facit de actuar y tiene caracteristicas adecuadas para las necesidades del control autornatico. 10.2 Caracteristicas de caudal Todas las valvulae de control tienen una "caracteristica

de caudal" que define

la

relacion entre la carrera de la valvula y el caudal con una presion diferencial constante. En otras palabras es la relacion entre la cantidad que abre la valvula y la cantidad de f1uido que este grado obturadores formas de apertura permite pasar. Las valvulae rotativas (bola y mariposa) tienen una curva basica. Las valvulae de globo pueden ser montadas con de diferentes formas, cada uno con sus propias caracteristicas. disponibles son normalmente - Apertura raplda, (Fig. siguiente). Las tres Lineal y principales

Equiporcentual

Quick

Opening

Linear Tres tipos de obturadores

Equal Percentage

Las caracteristicas de caudal de las valvulae de globo y de las valvulae rotativas se muestran en la siguiente figura.

1. Linear 2. Equal Percentage 3. Quick opening

~
u,

4. Butterfly

== o

50"10 ....... --t"-----;'f----,;...--f--t

5. Ball

50"10

100"10

Valve Opening % AC/06/01-02 Principios

Open

del Control Automatico

69
_/

Es necesario explicar los tres tipos de valvulas de globo. Una valvula con una caracteristica de Apertura Rapida da un gran caudal con una

pequeria carrera de valvula. Por ejemplo, una apertura de valvula del 50% puede dar un caudal entre el 65% y el 90% del total. AI contrario de 10 que sucede con las caracteristicas exacta de la curva no esta definida. consideradas como de apertura lineal y equiporcentual, la forma

Por esto, dos valvulae. una dando un 60% de Hay otros obturadores,
0

caudal con un 50% de carrera y la otra un 90% de caudal con una carrera del 60%, son rapida. utilizados algunas veces, con caracteristicas parabolica, lineal modificada hiperbolica, pero la FIgura

anterior muestra las mas normales. Las valvulae Lineales tienen el obturador de tal manera que el caudal es directamente proporcional a la carrera de la valvula. AI 25% de la carrera, con el 25% de apertura se permite el paso del 25% del caudal total. AI 50% de la carrera, pasa el 50% del caudal total y asi sucesivamente. Las valvulae Equiporcentuales tienen el obturador de tal manera que cada incremento

en la carrera de la valvula incrementa el caudal en un porcentaje constante del caudal anterior. Por ejemplo, si el caudal es el 4% del caudal total con una carrera de la valvula del 20%, y se supone que cada 10% de incremento de carrera implica un 50% de aumento del caudal, en relacion con el anterior, los valores seran los de la tabla siguiente: Carrera Incremento de caudal 20% 30% 40% 50% 60% y asi sucesivamente. Debe recordarse que en aplicaciones practicas, la diferencia de presion a traves de una valvula de control es raramente constante. Incluso con un diferencial constante entre el suministro de agua y las lineas de retorno en un circuito de carga multiple, un cambio en la posicion del obturador que conduce a un cambio en la tasa de caudal, significa un cambio en la perdida de carga a traves de la valvula. Similarmente, en aplicaciones de control de vapor, la presion diferencial a traves de la + 50% + 50% + 50% + 50% % Caudal total 4% 6% 9% 13,5% 20,25%

valvula de control variara con caudales de vapor diferentes a medida que la presion en el espacio del vapor del intercambiador cambia.
70 Spirax Sarco AC/06/01-02

Cada aplicacion de una valvula de control tendra su propia caracteristica. EI efecto de la caracteristica de la valvula y la de la aplicaclon, llevara a una caracteristica de instalacion que combina ambas. Esta caracteristica de instalacion puede ser lineal 0 curvada convexa 0 concava. ~ / A = Application Characteristic
/' / B = Valve Characteristic C = Resultant 'Installed' Characteristic

/
/
Como ejemplo caracteristica • simple,

/
B

una va vu a equiporcentual,

,en

una aplicacion

con una

muy convexa, A, puede dar una caracteristica

de instalacion semejante a

la linea C. Esto queda reflejado en la figura arriba mostrada. Contemplada unicamente caracteristicas autornatico. aisladamente, la caracteristica de de la valvula puede lIevar a confusion. no las sino el sistema bajo control,

Debe considerarse

el control como un todo. Esto lIeva a tomar en consideracion la valvula

las caracteristicas

del sistema de control, el modo de control, el espacio de tiempo, etc.,

que trataremos mas adelante y que tienen efecto en el rendimiento total de un control

10.3 Opciones diversas


Muchos fabricantes de valvulas de control disponen de un variado nurnero de opciones. Estas incluyen disenadas • la eleccion del material de la empaquetadura y su confiquracion, Abajo se

para hacer las valvulas adecuadas

para altas temperaturas.

pueden ver algunos ejemplos de estas opciones.

Anillos

PTFE-V con Resorte

Empaquetadura Prensaestopas

con

Fuelle Sellado

AC/06/01-02

Principios del Control Automatico

71

Las valvulae guiados


0

pueden

asimismo

ser suministradas

con

empujadores especiales.

guiados,

ejes

incluso obturadores perforados para aplicaciones

Guiado en Doble Eje 10.4 Valvulas de tres vias

Guiado en Eje y Obturador

Las valvulas de tres vias pueden ser utilizadas para "mezclar"

"desviar" dependiendo

de como esten instaladas en el sistema. La definicion simple de cada funci6n es : Una valvula mezcladora tiene dos entradas y una salida
Hot

Blended or Mixed Flow

Cold

Una valvula desviadora tiene una entrada y dos salidas


AB
A Inlet

Diversion Leg

EI extremo AS se llama el extremo de volumen constante, puesto que su apertura queda fijada por la suma de la de los extremos A y B y no varia con el movimiento del mecanismo interne de la valvula. Contrariamente, el grado de apertura de los extremos A y S es variable.
72
Spirax Sarco AC/06/01-02

Hay cuatro tipos basicos de valvulae de tres vias.


AB

Valvula de piston
B

En la valvula de piston mostrada

esquernaticaotro

mente en la figura, un piston hueco es empujado por el actuador, tapando uno y destapando utilizado con controles autoaccionados. de los extremes A y B. Es el tipo normalmente

Valvula de apertura y cierre Aqui,


AB

el actuador

empuja

un disco entre dos

asientos.
A

Valvula de zapata rotativa Este tipo emplea una zapata rotativa que se

mueve dentro de un cuerpo cilindrico.

Valvula tipo obturador EI tipo de obturador emplea un obturador solido con un doble asiento. EI actuador mueve el
0

obturador entre los dos asientos incrementando A y B en correspondencia

disminuyendo el caudal a traves de los extremos con el movimiento. Pueden suministrarse con obturadores Lineales 0 Equiporcentuales.

t
B AC/06/01-02 Principios

del Control A utometlco

73

10.4.1 Utilizaci6n de villvulas

de tres vias

No todos los tipos pueden ser utilizados para mezclar y desviar indistintamente. Las Valvulae de Apertura y Cierre no pueden ser utilizadas como desviadoras. EI

diagrama siguiente muestra esta aplicacion incorrecta.

EI caudal que entra en la valvula desviadora puede salir por uno u otro de los extremes, o parcial mente por ambos. Con la primera salida cerrada y la segunda abierta, la presion diferencial del sistema se aplica a un lado del obturador. Cuando la primera salida esta abierta, la presion diferencial se aplica al otro lade del disco. En una posicion intermedia determinada del disco, es cuando las fuerzas se invierten. Esta inversion de la presion puede producir el golpe del obturador sobre el asiento por cierre rapido produciendo danos en el asiento y el disco.

EI factor de fuga con una valvula de zapata rotativa cuando se utiliza como desviadora es muy alto y generalmente Incluso con la valvula obturador produce golpeteo. Para evitar este problema en una valvula de obturador, se utiliza una confiquracion del una pulsacion se utiliza unicamente como mezcladora. cuando se utiliza como desviadora, de desgaste el por

del tipo de obturador, en la valvula

estara muy desequilibrado

en la posicion de practicarnente con el peligro consiguiente

cerrado. Esto

asiento diferente cuando debe ser usada como desviadora (Fig. siguiente).

..
A

74

Spirax Sarco

AC/06/01-02

Esta confiquracion necesarias

del asiento es mas costosa ya que es efectivamente

una valvula

especial. No obstante, se debe recordar que las valvulae desviadoras son unicamente en circuitos con extremos abiertos a la atmosfera y los que se recircula c elimina el fluido. En circuitos cerrados, solo es necesario utilizar valvulae mezcladoras que puedan ser conectadas para actuar como desviadoras.

r------4~----~------~----~
Load

Source La valvula mezcladora. desernpenara

3-Way Valve Valvula mezcladora usada como des via dora dos entradas y una salida es por definicion una valvula

que tiene

Pero en virtud de su instalacion

en el lado del retorno del caudal,

la funcion de desviadora, p. ej. cuando se alcanza la temperatura en el

proceso, el agua es desviada hacia la caldera. 10.5 Seleccion y dimensionado Si pasamos • de la valvula que tenemos una fuerza

un fluido a traves de una valvula, asumiendo

motriz que 10 provoca tal como una bomba 0 la presion del vapor, el fluido estara a una presion men or cuando sale de la valvula que cuando entra en la misma. Esto es porque la valvula presenta resistencia al flujo . 10.5.1 Caida de presion y dimensionado Cuando se conduce un autornovil, la forma y carga del coche ofrece resistencia al

atravesar el aire (factor de rozamiento) - a mas velocidad, mayor resistencia. Lo mismo ocurre con una valvula de control. La obstruccion que presenta por la

geometria interior crea una resistencia al flujo, incluso con la valvula totalmente abierta. Cuando la valvula cierra, la resistencia aumenta. Si el caudal se incrementa, tarnbien se incrementa la resistencia que presenta la valvula. Este cambio en la presion del fluido entre la entrada y la salida de la valvula es conocido como caida de presion a traves de la valvula.

AC/06/01-02

Principios del Control Autometico

75

EI valor real depende de muchos factores - el tarnario de la valvula, el tipo de valvula, el fluido que pasa a traves de la valvula, la presion aguas arriba y el volumen de fluido circulante. Estudiaremos
_. "0

todos estos factores en las proxirnas secciones.

Wide Open Valve _ ...

10Barg~

--.
Pressure Drop Through Valve: 3 Bar . Caida de presion a

treve«

de una villvula

10.5.2 Caudal a traves de una valvula de control Asumimos que queremos pasar un cierto volumen de fluido a traves de una valvula de control GComo conocer que tamano de valvula utilizar? Veremos el dimensionamiento de las valvulae con mayor profundidad posteriormente, 10 basico. Lo mas facil para comenzar es hacerlo con un liquido sencillo como el agua. EI agua es incompresible y la fuerza motriz para impulsarla a traves del sistema de tuberias por una bomba (0 bombas). Cuanto incluyendo la valvula de control, es proporcionado es su capacidad. Asumimos kg/s de que tenemos agua Si ponemos una tuberia de 50 mm. de diarnetro nominal transportado hablamos de caudal rnasico en lugar de x • pero por el momenta trataremos

mayor es el orificio de paso de la valvula (es decir, cuanto mayor es la valvula) mayor

(normalmente

caudal

volurnetrico).

una valvula de control de DN15 en la linea, podemos ser

capaces de forzar el agua a pasar a traves de ella y puesto que el orificio de paso es pequeno, presenta una alta resistencia al flujo, y qenerara una caida de presion alta a traves de la valvula. No solo la presion aguas abajo sera menor sino que se necesitara una parte de energia de la bomba para empujar el agua a traves de la valvula. EI otro extremo es instalar una valvula de control de DN50, que con un orificio mucho mayor, ofrecera una baja resistencia al flujo. La caida de presi6n a traves de la valvula sera menor y no se necesitara mucha energia de la bomba para impulsar el agua a traves de la valvula. Pero la valvula ejercera una pequena influencia sobre el sistema (10 que significa que seran necesarios grandes movimientos del obturador para producir un cambio siqnificativo en el caudal) y se tendra un control pobre. Asi pues, el tamano de la

76

Spirax Sarco

AC/06/01-02

valvula a seleccionar, estara entre DN15 y DN50. Se utiliza el terrnino "Autoridad de Ie valvula" para determinar el tamafio real. Lo estudiaremos Si fijamos ahora la atencion en un fluido ampliamente necesita en su momento.

utilizado, el vapor, veremos qUE

el caudal de vapor a traves de una valvula depende de la caida de presion, pero no SE ninguna bomba para empujar el vapor a traves del sistema. Las presiones se obtienen por la condensacion del vapor reducidas dentro de los intercambiadores hay circulacion de vapor.
DN50Valve

Esto significa que hay caida de presion a traves de las valvulas de control. Sin ella nc

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DN40 Valve 10Barg~--..~6.5Barg

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DN32 Valve ~5Barg ~'

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Caudal a treves de una valvula de control Un determinado flujo rnasico de vapor puede pasar a baja velocidad a traves de una

valvula de DN50, con una caida de presion baja, a un intercambiador de una superficie dada. Aqui el vapor condensa a una presion relativamente alta. Si la superficie del intercambiador se incrementa pero la tasa de condensacion y el flujo masico de vapor permanecen constantes, la presion de vapor en el intercambiador bajara. Esto incrementara la caida de presion y la velocidad a traves de la valvula. Una valvula de tamafio menor, tal vez DN40, pod ria tener la capacidad suficiente. Podemos continuar incrementando de vapor e incrementando la superficie del intercambiador, bajando la presion

la caida de presion de la valvula de control hasta lIegar a un La caida de presion critica

punta critico conocido 'como "caida de presion critica". presion absoluta aguas arriba.

(c.p.c.) ocurre con vapor saturado cuando la presion aguas abajo es el 58% de la

Nuevos incrementos en el tamafio del intercambiador y de caida de presion a traves de la valvula de control no incrementan la velocidad del vapor a traves de la misma. La caida de la presion critica tiene algo de equivoco. De hecho, hemos alcanzado una condicion de velocidad critica. EI vapor circula a velocidad sonica entre el asiento y el
AC/06/01-02
Principios del Control

Automstico

77

obturador. Sencillamente,

no puede viajar mas deprisa en este punto - aunque esta

velocidad puede incrementarse a medida que se expande aguas abajo del asiento.

10.5.3 Indice de capacidad


iComo podemos comparar el funcionamiento de un tipo de valvula con otra de tipo similar de diferente fabricante? iComo conocemos que caida de presion habra a traves de la valvula?

i Como conocemos la capacidad de una valvula de control?


La respuesta a estas preguntas Indice de Capacidad. es proporcionada por un coeficiente conocido como Este coeficiente es un medio de expresar la relacion entre la

calda de presion y el caudal. Los slmbolos y definiciones son: Kv = Caudal en m3/h valvula. Para Ilquidos donde : Q G
/::..p

que produce una caida de presion de un bar a traves de la

Kv

= Q~

= Caudal en m3/h

Kv

= = =

Peso especlfico del liquido Caida de presion a traves de la valvula en bar Coeficiente de caudal
Q

Reordenando la formula

= Kv

Para vapor hay una variedad de formulas. Pero una basad a en la experiencia es : W = 12 Kv P1 ~I,;_ 5,67(0,42 - x) 2 donde : W P1 P2 X Kv = Caudal rnasico en kg/h

= = = =

Presion aguas arriba en bar absolutos Presion aguas abajo en bar absolutos .m " Re Iacton d e calId a d e presion Coeficiente de caudal

PI-PI P2

(Nota: Si esta formula se utiliza cuando P2 esta por debajo del valor que da el caudal crltico, entonces el terrnino dentro del parentesis (0,42- x) sera menor que cero. Entonces se toma como cero y la funcion dentro de la ralz se torna igual a 1. Los indices de Capacidad los calcula el fabricante de la valvula y se verifican para

confirmar que los datos publicados son correctos. 78


Spirax Sarco AC/06/01-02

Normalmente terrnino Kv. Asi: Kv

el fabricante

indica el valor de apertura total de la valvula utilizando el

= Valor requerido para una aplicacion

Kvs = Capacidad con apertura total de una valvula particular EI terrnino "Kv" es el mas ampliamente terminos como son Cv y Av. Debe indicarse que hay diferencia entre Cv imperial (inqles) y Cv US debido a la diferencia volumetrica entre el galon imperial (inqles) y el qalon USA. utilizado en Europa, pero se utilizan otros

Para conversion:

Cv (imperial)= Cv (USA) Av =

Kv x 0,97 Kv x 1,17 2,88 x 10-5 Cv (imperial)

Puede verse en las formulas anteriores, que si conocemos dos condiciones, con una pequena operacion rnaternatica, se puede calcular la tercera. a) Si se conoce la caida de presion y el caudal se puede calcular Kv. b) Si se conoce la calda de presion y Kv se puede calcular el caudal. c) Si se conoce el caudal y Kv se puede calcular la calda de presion. No es necesario qraflcas utilizar las rnatematicas ya que existen qraficas, conocidas como

de Kv, que hacen que la determinacion

de un factor no conocido en la

ecuacion sea relativamente sencilla. Cada fabricante de valvulas proporciona los valores rnaxirnos de apertura Kvs para sus valvulas. Asi el valor Kv no es unicarnente utilizado para dimensionamiento capacidad de distintos tipos de valvulae y fabricantes. Si comparando mas alto. 10.5.4 Dimensionamiento de valvulae de control - vapor dos valvulas de DN15 de diferentes fabricantes la "A" tiene un Kvs de de valvulae como se vera despues, sino tam bien un modo de cornparacion de las caracteristicas de

10 Y la "8" tiene un Kvs de 8, se ve que la valvula "A" es capaz de controlar un caudal

En la seccion titulada "Caudal a traves de una valvula de control" se han tratado las ventajas y desventajas extendernos sobre esto. Tomemos suministro el simple de vapor ejemplo a un de una valvula de control montada intercambiador de calor. en la linea de acciona la de utilizar una valvula grande 0 una valvula pequeria. Vamos a

EI controlador

valvula/actuador
AC/06/01-02

para calentar el agua a la temperatura de salida fijada.


Principios del Control Autometico

79

TwoPort , .. Control Valve:

-11

Pump

Valvula de control I maximo rendimiento aturado, temperatura e tubos .

en

el suministro

de vapor

a un

intercambiador

del calefactor debera ser determinado oasandose en el vapor • y presion estan directamente relacionados) disponible en el haz

aturado a la presion especifica (y por tanto a temperatura especifica ya que con vapor

.a carga maxima sera necesaria cuando se precise la maxima extraccion de calor del istema de calentamiento .apacidad. ;uando se necesite rnenos rendimiento de calor del sistema, es necesario variar la (y reduciendo) y la valvula de control debera ser dimensionada para esta

.alida del calefactor para disminuir su tasa. Para hacer esto, el obturador de la valvula fe control se mueve acercandose a la posicion de cierre, estrangulando ~Icaudal de vapor a traves de ella.

.a ecuacion que relaciona todas las variables es :


Q Donde:
Q

UA.~T

= =

Cantidad de calor cedida por el calefactor. Coeficiente de transferencia terrnica del calefactor de haz de tubos. Superficie de los tubos de intercambio de calor Diferencia de la temperatura entre el primario T1 (vapor) y el secundario T2 (agua caliente); ~T

U A ~T

=
=

(T1 - T2).

Es Q 10 que se esta intentando variar para ajustarse a la variacion de la demanda. U y A son valores fijos que no pueden ser variados. Con el "estrangulamiento" esta haciendo temperatura. es reducir de la valvula de control en el suministro de vapor 10 que se la presion del primario (vapor saturado) y por tanto su de las

Por 10 tanto T1 esta siendo variada puesto que, como conocemos

80

Spirax Sarco

AC/06/01-02

propiedades del vapor saturado, presion de vapor y temperatura definida. Asl ique tiene que ver todo esto con el dimensionamiento Conocernos la presion del suministro del vapor.

tienen una relacion

de la valvula? deberemos conocer la

Idealmente,

adernas que presion de vapor es necesaria en el intercambiador transferencia suficiente de calor para cumplir con la carga maxima. Como ejemplo; un fabricante de calefactores puede

para proporcionar

especificar

que rendimiento aguas

maximo sera obtenido cuando el vapor en el haz de tubos sea de 6 bar absolutos. En el sistema de vapor, se puede disponer de vapor saturado a 10 bar absolutos arriba de la valvula de control. Podemos por tanto dimensionar • la valvula virtualmente

sobre la calda de presion crltica de tal manera que incluso cuando este totalmente abierta, reduzca la presion a su traves de 10 bar absolutos a 6 bar absolutos (es decir, 4 bar de L\P) incluso antes de que empiece a estrangular y controlar. En este caso, el dimensionamiento se ha basado en la caida de presion critica. Puede

ser que algunas veces la calda de presion resultante sea demasiado alta provocando una temperatura aguas abajo menor que la necesaria para cumplir con la tasa de calor requerida. Como se ha citado anteriormente, si conocemos la presion de vapor necesaria en el de la valvula. Bajo estas

calefactor, deduciendo esta de la presion de suministro de vapor se halla la caida de presion que se puede utilizar como base para el dimensionamiento En ausencia de tal informacion, se puede

lIegar a un compromiso.

circunstancias,

la valvula de control puede ser seleccionada

utilizando una caida de

presion de alrededor del 10% al 20% de la presion aguas arriba . Notese que si es menor del 10%, pueden surgir dos problemas. que la temperatura asiento Primeramente, a

menos de que las temperaturas del secundario cambien lentamente, se puede esperar suba por encima del valor fijado. En segundo lugar, es facil que la (producido por la alta velocidad de la mezcla valvula pueda funcionar largos periodos de tiempo con el obturador muy cercano al con un riesgo de erosion vapor/agua) y una esperanza de vida de trabajo muy reducida.

Ejemplos de dimensionamiento Ejemplo 1 - Una aplicacion con caida de presion critica Demanda de vapor del intercambiador Presion de vapor aguas arriba de la valvula Presion de vapor necesaria en el intercambiador En el qrafico mostrado a continuacion.
AC/06/01-02 Principios del Control Automatico

800 kg/h 8 bar

=
=

= 9 bar abs

3 bar = 4 bar abs

81

a. Trazar una linea horizontal desde 800 kg/h en la parte inferior izquierda. b. Trazar una linea horizontal desde 9 bar abs en la parte superior izquierda. c. Desde el punto donde esta corta la linea de caida kg/h. d. Leer el Kv en el punto de cruce, ej. Kv de presion critica (superior

derecha) trazar una linea vertical hacia abajo hasta cortar la linea horizontal de 800

= 7,5

Ejemplo 2 - Una apllcaclon de caudal no critlco Demanda de vapor del intercarnbiador Presion de vapor aguas arriba de la valvula Presion de vapor necesaria en el intercambiador

200 kg/h

= =

5 bar 4 bar

= 6 bar abs = 5 bar abs

En el grcifico mostrado a continuacion,

trazar una linea horizontal desde 200 kg/h Y

desde 6 bar abs. hasta la caida de presion de 1 bar (6-5). 8ajar una linea vertical desde la interseccion de estas ultirnas hasta encontrar la horizontal de 200 kg/h Y leer el Kv en el punto de cruce.

P. ej. Kv = 4.

Ejemplo 3 - Hallar el ~p a traves de la valvula conociendo el Kv. Demanda de vapor del intercambiador Presion de vapor aguas arriba de la valvula Kv de la valvula a utilizar = 3000 kg/h 10 bar 40

= =

= 11 bar abs

En el grafico mostrado a continuacion, trazar una linea horizontal desde 11 bar abs y desde 3000 kg/h hasta encontrar la linea de Kv = 40. Trazar una linea vertical hacia arriba hasta la interseccion con la linea horizontal de 11 bar abs. Leer la caida de presion en el punto de cruce. p. ej. ~P (Nota:

= 1,3 bar.

En los ejemplos, para convertir presion manornetrica a absoluta ariadir 1, p. ej.

10 bar = 11 bar abs).

82

Spirax Sarco

AC/06/01-02

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200 150

Superheat °C
Cuando el suministro de vapor se efectua con un cierto grado de recalentamiento, incrementa el volumen especlfico y por tanto aumenta el valor del Kv. se

EI qrafico aplica un factor de correccion. Si por ejemplo el vapor tiene un grado de recalentamiento de 50°C, se sigue la misma secuencia anterior, excepto en la posicion de la linea del caudal de vapor, que se ha de seguir hasta la tnterseccion con la linea vertical que representa los 50°C de recalentamiento y en este punto trazar una linea horizontal. 10.5.5 Dimensionamiento de villvulas de control - agua

Con sistemas de agua, debemos adoptar una aproxirnacion diferente a la seleccion de la valvula de control, aunque los graficos de Kv y los principios basicos todavia sor aplicables. En el circuito simple mostrado a continuacion, el agua a traves del sistema - y a traves de la valvula la fuerza motriz para irnpulsai po de control - es suministrada

una bomba. La bomba debe desarrollar suficiente presion para superar la resistencia a

AC/06/01-02

Principios del Control Automatico

83

rozamiento del sistema - tuberias, accesorios, caldera, radiadores, valvulae, valvulas de control, todo 10 que presente una cierta resistencia al flujo. Para dimensionar la valvula en este caso, se adopta un metodo conocido como

"Autoridad de la valvula" que define la relacion deseada entre la caida de presion a traves de la valvula y la caida de presion a traves de todo el sistema. Lo que se debe hacer es seleccionar el tarnano de la valvula, de tal manera que ejerza alguna "autoridad" sobre el sistema, es decir, que 10 controle.
P1

Two Port Valve Esto es expresado como: PI N=--PI+P2 Donde N P1 P2 P3

= = = =

Autoridad de la valvula Gaida de presion a traves de la valvula de control totalmente abierta. Gaida de presion a traves del resto del circuito. Gaida de presion total del circuito incluyendo valvula de control.

La Autoridad de la valvula siempre esta relacionada con el circuito que tiene caudal variable. Los siguientes qraficos son la representacion de las diferentes presiones requeridas para calcular la autoridad de la valvula en valvulae de tres vias.

Three Way Diverting Valve

Three Way Mixing Valve

Diagramas de autoridad en villvulas de tres vias

84

Spirax Sarco

AC/06/01-02

La autoridad

de la valvula proporciona

un medio de seleccion

del tamano de una

valvula en un sistema de agua equilibrando

la viabilidad econornica y un buen control. cercano a 0,5). Esto asequrara que

Cuando se determina el tarnano de la valvula de control, la Autoridad de la valvula (N) debe tener un valor entre 0,2 y 0,5 (preferiblemente excesivamente los costes de la energia de bombeo. un pequeno movimiento de la valvula afectara el caudal, mientras no se incrementan

Como ejemplo, un circuito tiene una caida de presion de 125 kPa, incluyendo la valvula de control. Si esta tiene una autoridad de 0,4, Gque caida de presion es utilizada a traves de la valvula? N

0,4

= 125 kPa (P1 + P2) x 0,4 = P1 = 50 kPa


P1 + P2 (P3) Si 50 kPa son utilizados como ~p de la valvula, sobran 75 kPa (125-50) para el resto del circuito. EI siguiente grafico de Kv puede emplearse para el dimensionamiento para agua : Caudal del circuito I Sistema = 3,6 lIs Caida de presion a traves de la valvula a) Trazar una linea horizontal desde 3,61 lIs. b) Trazar una linea vertical desde 50 kPa de P hasta cruzar la linea de 3,61 lIs. c) EI Kv puede ser leido en la interseccion. Kv de la valvula

= 50 kPa

= 19

AC/06/01-02

Principios

del Control Automatico

85


5
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o o Pressure drop kPa

000 000

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No siempre son conocidos todos los factores necesarios

para el dimensionado

preciso

en el estado inicial de un proyecto, cuando se necesita hacer cotizaciones competitivas. Por ejemplo, la caida de presion del sistema puede no ser conocida. En orden a proporcionar puede ser necesario adoptando precaucion). Para el control de sistemas de agua, una caida de presion entre 10 kPa y 15 kPa puede ser adecuada como estimaci6n inicial. Frecuentemente control del mismo tarnario que la tuberia
0

alguna idea del tarnario de la valvula de control necesaria, de la ca ida de presion de la valvula regia, debe ser tratada con regia. (Como con cualquier

hacer una "estirnacion"

la siguiente

esto resulta en una valvula de de la valvula entre el 10% Y


AC/06/01-02

tal vez un tarnario menor en algunos casos.

Para un sistema de vapor, una calda de presion a traves 86


Spirax Sarco

. .

20%

de

la presion

aguas

arriba

proporciona

una

"segura"

estirnacion

para

el

dimensionamiento

inicial.

10.5.6 Selecci6n de una valvula de control En el capitulo basandose anterior, se ha visto como para dimensionar una valvula de control

en el caudal, se necesita el caudal y la caida de presion a traves de la se encuentra el tamafio de la valvula

valvula. A partir de estes valores se puede conocer el valor de Kv necesario de la valvula y en la informacion de los fabricantes requerida. Pero en la seleccion de una valvula de control intervienen otros factores. EI material del cuerpo debe ser seleccionado para satisfacer la aplicacion, de hierro fundido, fundicion nodular, bronce, acero, acero inoxidable • para trabajos muy especiales. EI disefio y material de la valvula debera ser adecuado para la presion del sistema en que esta montada. Hoy dla la mayor parte de cuerpos de valvula tienen una presion de servicio soportar, PN que indica la presion maxima resultando un qrafico tipico que la valvula disminuye puede soportar a una a temperatura continuacion.
Valve cannot be used if the pressure/temperature ,..,...",niti,r"\n" are in this area. emp. °C
0

cualquier otro material rnenos convencional

de 120°C. Si aumenta la temperatura

la presion que puede como se muestra

de presion/temperatura

Limiting Conditions Body design conditions PN40: 50+------+------r-----,_----~ O+------+------r-----~----~ Max. design pressure 300°C Max. cold hydraulic test 60 bar 9

10

20 Pressure bar

30

40

Debe ser notado que el tipo de material juega un papel importante de este grafico de Presion/Temperatura. Las condiciones limite normales son: PN16 PN25 PN40· Hierro fundido Fundicion nodular Acero carbono

EI disefio del espesor y los metod os de junta del cuerpo juegan tarnbien su papel. Por ejemplo. Una valvula de fundicion nodular puede tener unas caracteristicas PN 16 Y puede adernas tenerlas PN25 con un disefio ligeramente diferente. Las regulaciones locales pueden afectar los limites, asl como el tipo de conexiones utilizadas.
AC/06/01-02 Printipios del Control Automatico

87

l,Que

conexiones
0

de tuberia

se necesitan

a la entrada
0

y salida

de la valvula? •

l,Roscadas

bridas? l,Que tipo de bridas - DIN

ASA?

Una lista de los factores principales a tener en cuenta cuando se selecciona una valvula incluyen como minimo: 1. Modelo de valvula - Dos 0 tres vias: Mezcladora 0 desviadora. 2. Caudal masico
0

volurnetrico a ser controlado. utilizado por los interiores de la

3. Fluido (este puede afectar el tipo de material valvula). 4. Presion aguas arriba. 5. Presion aguas abajo. 6. Valor de Kv. 7. Caida de presion a traves de la valvula. 8. Tarnano de la valvula. 9. Material del cuerpo y condiciones limite. 10. Conexiones necesarias. 11. Cualquier otro requisito especial


especiales; asiento y

p.ej. empaquetaduras

obturador endurecido; asientos blandos para estanqueidad absoluta; etc. (Nota: Las perdidas de la valvula de control deben cumplir los limites indicados por los fabricantes y/o algunas veces estan sujetas a normas nacionales). 12. Detalles breves de la aplicacion, 13. Metodo de accionamiento. 14.Niveles de ruido (normalmente interno. EI punto 12 se aclara si seguimos adelante con el curso. Brevemente y para abrir el apetito, rapida), una aplicacion que si se que solicite solo un control todo/nada necesita un control continuo donde (total mente abierto tal vez un
0

es importante no sobrepasar 85 dBA). En algunos

caso puede ser necesario incrementar el tamario de las conexiones y reducir el paso

totalmente

cerrado) debera utilizar unos interiores diferentes (asiento plano - apertura obturador deba ser utilizado. EI punto 13 es el tema del siguiente capitulo.

equiporcentual

No podemos cerrar esta seccion de las valvulas de control sin mencionar el coste. EI tipo de valvula, especiales seleccionar el material de construccion, en variaciones variaciones en diseno y necesidades economicos se debe
0

se reflejan

de coste. A efectos

la valvula mas adecuada

pero que no se exceda en especificaciones

caracteristicas.
88
Spirax Sareo

AC/06/01-02

11.0 ACTUADORES
En el inicio del curso se ha utilizado una sencilla analogia para describir un control de proceso sencillo. EI rnusculo del brazo y la mane (Actuador) giraban la valvula (Mecanismo Controlado). Hemos tratado de una clase de Mecanismos Ahora prestaremos atencion al Actuador. EI funcionamiento rnovil (obturador, de una valvula de control implica el posicionamiento bola
0

Controlados

- las Valvulas de Control.

de su parte

compuerta,

etc.) en relacion al asiento fijo de la valvula. EI entre esta posicion la serial de

objeto del actuador de la valvula es situar el obturador en relacion con el asiento de tal manera que se consiga una relacion predeterminada control. Como se ha dicho anteriormente, totalmente abierto
0

el Actuador es realmente el "Musculo" - acepta una mueve la valvula a una posicion de


0 0

serial del sistema de control y, en respuesta, totalmente cerrada, (dependiendo de la accion de control: "todo-nada"

a una posicion mas abierta


0

mas cerrada

"continua").

Hay varias maneras de accionar el rnusculo. Para el proposito de este curso, nos concentraremos en las dos mas utilizadas - neumatica y electrica. Una cornbinacion de utilizada. No pasaremos por alto los rneritos del deben ser considerados ni queremos dar la irnpresion de que no se debe considerar las dos es asimismo ampliamente control autoaccionado,

como un tipo de control. Pero los controles autoaccionados seccion especifica. 11. 1 Actuadores neumeticos 11.1.1 Funcionamiento y opciones

como un conjunto - valvula, actuador y sistemas de control - y seran tratados en una

La fuerza de funcionamiento

se deriva de la presion del aire comprimido aplicada a un

diafragma flexible. EI actuador esta disenado de tal manera que la fuerza resultante de la presion del aire multiplicada por el area del diafragma, supere la fuerza ejercida (en la direccion opuesta) por el resorte. EI diafragma es empujado hacia abajo, empujando el vastaqo y, ya que este esta conectado a la valvula, el obturador se mueve. EI actuador esta diseriado de tal manera que para un cambio especifico de la presion de aire, el vastaqo se mueve una distancia suficiente para hacer recorrer a la valvula su carrera direccion completa, Cuando opuesta. es decir de completamente cerrada a completamente abierta 0 viceversa. la presion del aire decrece, el resorte mueve el vastaqo en la EI rango de presion del aire es igual al range del resorte del

actuador, p. ej. 0,2 a 1 bar.

AC/06/01-02

Principios

del Control Automatico

89

Con una valvula

mas grande y/o una presion diferencial

de trabajo

mas alta, se

necesita mas fuerza para obtener el movimiento complete de la valvula. Para crear mas fuerza, es necesaria un area mayor del diafragma. Es por esto que los fabricantes de sistemas de control ofrecen un abanico de actuadores neurnaticos para crear mas fuerza. para emparejar con diferentes valvulae - la diferencia esta en el incremento de las areas de los diafragmas

Air Inlet

Movement with increase in air

Movement with increase in air pressure

Air Inlet

Direct Acting Power to close. normally open

Reverse Acting Power to open. normally closed

Los diagramas anteriores muestran los componentes de un actuador

neurnatico basico

y la direccion del movimiento del vastaqo cuando se iricremente la presion del aire. La figura de la derecha es una confiquracion encima del diafragma diafragma. y el suministro EI resultado es un movimiento alternativa donde el resorte esta por opuesta con el
Movementwith increase in air pressure

de aire se efectua

por la parte inferior del

del vastaqo en direccion

incremento de la presion del aire. EI efecto de este movimiento en el obturador de la valvula depende del diseno y tipo de valvula utilizado, tal como se ve en los diagramas siguientes. Las figuras anteriores utilizadas, son las disposiciones

normalmente alternativa

pero hay otra confiquracion

Un actuador neurnatico de accion directa (AD) esta conectado a una valvula de control con el obturador aguas arriba normalmente cerrado. ....

Power to open normally closed

La cornbinacion produce un control neurnatico de accion inversa (AI) a pesar de utilizar un actuador de accion directa.

90

Spirax Sarco

AC/06/01-02

Similarmente,

un actuador de accion inversa con esta valvula de control produce

un

control neurnatico de accion directa. La eleccion entre controles neurnaticos de Accion Directa
0

Accion Inversa, depende en de

unicarnente de que accion se desea para que la valvula entre autornaticarnente la valvula quede totalmente cerrada
0

servicio en el caso de fallo del suministro de aire comprimido, es decir si se desea que totalmente abierta. (Esta eleccion dependera la naturaleza de la aplicacion). Como hemos visto, se debe considerar la combinacion del actuador y el tipo de valvula. Las siguientes tablas muestran el efecto final de las diferentes combinaciones. ly valves

'Three way vc

.tuator Action IveAction


I Air

Direct Direct

Reverse Reverse

Reverse Direct

Direct Reverse

Failure

Valve Opens

Valve Closes Direct Top seat closes. Bottom seat opens RevE Bottom se; Top sea1

Actuator Action On Air Failure

11.1.2 Efecto de la presion diferencial EI aire que alimenta la carnara del diafragma es la serial de control del controlador. La presion de la serial de aire mas ampliamente utilizada es de 0,2 a 1 bar. Asi para un actuador de accion directa (fuerza para cerrar) con una valvula normalmente abierta, la presion de la serial de aire de 0,2 bar ernpezara a vencer la resistencia del resorte y a mover el obturador hacia el asiento. A medida que la presion de la senal de aire para cerrar. Con una presion de la aumenta, el obturador se rnovera progresivamente

serial de aire de 1 bar, el obturador debera estar apoyado en el asiento. EI ejemplo anterior asume que se ha montado tarnbien un resorte con un rango de 0,2 a 1 bar. En la practica, pueden utilizarse rangos diferentes de resortes. La cornbinacion de distintos resortes con diferentes areas de diafragmas disponibles, permite cubrir un rango amplio de presiones diferenciales contra las que un tarnano especifico de valvula puede ser abierta
0

cerrada.

EI"rango de ajuste" del resorte es el rango de las presiones que provoca que la valvula se mueva a 10 largo de su carrera (de total mente abierta a totalmente cerrada), sin fluido pasando a traves de la valvula y, por tanto, sin verse afectado por la presion
AC/06/01-02 Principios del Control Automatico

91

diferencial.

EI rango de ajuste del resorte se amplia

reduce de acuerdo

con las

presiones diferenciales y el tipo de valvula y actuador suministrados. En realidad, la senal de aire recibida del controlador sera de 0 a 1,2 bar. Asi tenemos

una presion de aire adicional de 0,2 bar disponibles a cada extremo del rango. En una aplicacion tlpica, la serial de aire del controlador alimenta directamente ..... la

carnara del diafragma. Si se especifica resorte de 0,2 a 1 bar.

un rango de 0,2 a 1 bar, debe ser montado un

Si un control de accion directa esta ajustado un para trabajar en un rango de 0,2 a 1 bar, sin presion en la linea, ernpezara a cerrar cuando se aplican 0,2 bar al actuador y alcanzara la posicion totalmente cerrada a 1 bar. Lo opuesto sucede con un control de accion inversa. Si una valvula de accion directa alcanza el asiento a 1 bar, incrementando 0,2 bar x el area efectiva del diafragma. Effect of ~p in POs.~io.n~) 1.2 ..... clo.sed. la presion en

el diafragma hasta 1,2 bar, la fuerza adicional del,.obturador contra el asiento equivale a

... .0
Q)

...
co
::J
II) II) Q)

1.0 0.8 0.6 0.2 •••••••••••••••••••••••••••• 0


Open spring range
1 1

... .0
Q)

1.2 1.0 0.8 0.6 0.2

co

... ::J
II) II) Q)

... a.. 0,4

... a.. 0.4


o ~----------------~ Closed
Valve Position REVERSE ACTING Open

' Closed Valve Position

DIRECT ACTING Similarmente, diafragma

si necesitamos 0,2 bar para levantar la valvula de accion inversa de su

asiento, la fuerza efectiva del resorte en el asiento cuando no se aplique presion al sera igual a 0,2 bar x el area efectiva del diafragma. Es esta fuerza la que debe vencer el efecto de la presion diferencial en la valvula y proporcionar una fuerza de contacto entre el obturador y el asiento para asegurar un cierre herrnetico. Las figuras disponible siguientes muestran las formulas utilizadas para determinar el empuje de

para mantener una valvula sobre su asiento con varias combinaciones

valvula y actuador.

92

Spirax Sarco

AC/06/01-02

ITwo way valves I

Actuator Action Valve Action Thrust available to close valve

Direct Direct

Reverse Reverse

Reverse Direct

Direct Reverse

A(P max. - Smax. )

A(Smin. - P min. )

IThree way valves

Actuator Action Thrust available against top seat Thrust available against bottom seat A(Smin. - P min. ) A(P max. - Smax. )

Reverse A(P max. - Smax. ) A(Smin. - P min. )

Donde A P max S max Pmin Smin Afortunadamente, proporciona correctamente = = = = = Area efectiva del diafragma Maxima presi6n al actuador (Normalmente 1,2 bar) Maximo ajuste del resorte Minima presi6n al actuador (Normalmente 0 bar) Minimo ajuste del resorte hacer estos calculos. EI fabricante del contro

no necesitamos

los datos de presiones diferenciales

maxima, contra las cuales actuarar

las diversas combinaciones de valvulas y actuador/resorte.

AC/06/01-02

Principios

del Control Autometico

93

Por ejemplo: Maxima presion diferencial (LlP) y Actuador Neumetico requerido (n. cerrado)
Tamaiio valvula ON mm 15 20 25 32 40 50 65 BO 100


30 100 160

Carrera mm

20

Valor Kvs

0.4 1.6

1.0 4.0

6.3

10

16

6.3 16

10 25

36

63

Actuador tipo

Rango resorte

Presion aire requerida 1.2 1.4 1.2 1.2 4.5 1.2 1.4 1.2 1.2 4.5 1.2 1.4 1.2 1.2 4.5 1.4 4.5

Posicion ador requerido Opcional Opcional Si Si Si Opcional Opcional Opcional Opcional Si Opcional Opcional Opcional Opcional Si Opcional Si 7.7 17.6 7.7 27.4 40.0 21.3 40.0 21.3 40.0 40.0 34.4 40.0 34.4 40.0 40.0 4.9 10.1 4.9 15.4 40.0 12.1 24.6 12.1 37.1 40.0 19.1 32.6 19.1 40.0 40.0

Maxima Presion Oiferencial(~P

bar)

PN5100

0.2-1.0 0.4-1.2 0.2-0.6 0.6-1.0 2.0-4.0

1.2 4.4 1.2 7.7 30.5 5.6 13.4 5.6 21.2 40.0 10.0 22.1 10.0 34.2 40.0 14.9 2.2 6.1 2.2 10.1 3B.0 4.4 10.6 4.4 16.B 40.0 10.3 1.B 4.5 1.B 7.1 25.6 3.3 7.5 3.3 11.6 30.0 5.5 0.7 2.2 0.7 3.7 14.1 1.6 3.9 1.6 6.2 22.3 0.7 11.7 0.17 7.4 4.6

PN5200

0.2-1.0 0.4-1.2 0.2-0.6 0.6-1.0 2.0-4.0

PN5300

0.2-1.0 0.4-1.2 0.2-0.6 0.6-1.0 2.0-4.0 0.4-1.2 2.0-4.0

11.1.3 Posicionadores
Si la limitacion de tener solo 0,2 bar disponibles para vencer las presiones diferenciales es excesiva para una aplicacion particular, se pueden vencer altas presiones diferenciales con la utilizacicn de un posicionador. Este es un anadido en la valvula (ver diagrama siguiente) normalmente montado en el castillete del actuador que modifica la serial de aire del controlador al actuador.

94

Spirax Sarco

AC/06/01-02

Diagrama Basico Posicionador


~
II

Un

posicionador

de

valvula

sale

Output Air from Positio ner

conoce la relacion da cualquier

entre la posicion de salida al de

de la valvula y la serial de entrada ~ presion actuador para satisfacer esta relacior

----,

[I

de aeuerdo con los requerimientos

la valvula, con la (mica lirnitacion de la

..... f------

Controller Signal

presion maxima de suministro . Cuando se monta un posicionador la "rampa de ajuste" del resorte puede ser reducida con el fin de que sea mayor la presion disponible Las figuras muestran la relacion en

Compressed Air Supply

en el diafragma entre la serial

para vencer la presion diferencial. de entrada, la presion

de salida del posicionador

necesaria

condiciones de trabajo, la posicion de la valvula y la "rampa de ajuste" cuando se monta un resorte con un range de 0,4 bar, y la salida maxima del posicionador 1,2 bar. Effect of ~P on Valve Position Effect of ~P on al diafragma es

L..

1.2 ..................... 1.0 ........................... 0.8 0.6 0.4 0.2 0


: .~
Open
Signal from Controlle~'

······1 :,1
.;'
.;
I

1.2 ..... ~~~~~.~~~.i~i~·~~·/1


'"i:'

.c
Q)
L..

eu

:::s en en Q)

.;

,
I

I I

.c
Q)
L..

eu

~~! 1.0 ~~!1~.h. ;;p[i.n.g


range of Actuator

..-.'

0.8 0.6
.:: ,~ . .; •

.;

a..

L..

I f?~!1.c.h.~~! ~P.r~~~ I range of Actuator I


Closed

D:. 0.4 "


0.2 ~: .~

U) Q)

:::s en

'Signal f~om Contr~lIer

. .:: ~Effect

of ~P pn

~.~I~.~ :'~~~t~~n

o ~.------------------~ Closed Open


Valve Position

Valve Position

DIRECT ACTING WITH POSITIONER Con referencia al grafico "Actuacion

REVERSE ACTING WITH POSITIONER directa con posicionador" puede verse que un para veneer la

actuador de accion directa que esta en la "rampa de ajuste" de manera que alcanza el asiento a los 0,6 bar en lugar de 1 bar, tendra 0,6 bar disponibles presion diferencial. Similarmente, un control de accion inversa con "rampa de ajuste"

entre 0,6 y 1 bar tendra una fuerza de resorte equivalente a 0,6 bar disponible para vencer la presion diferencial. Esta no es la (mica razon para utilizar un Posicionador, aunque es importante. Un

posicionador asegura que hay una relacion lineal entre la serial de entrada de presion del sistema de control y la posicion de la valvula de control. Esto significa que para una
AC/06/01-02 Principios del Control Automstico 95

..

serial

de

entrada

dada,

la

valvula

siempre

rnantendra

la

misma

posicron •

independientemente

de cambios en la presion diferencial de la valvula, rozamiento del

empujador, histeresis del diafragma, etc. En terrninos sencillos, el posicionador es un multiplicador multiplica la serial de control para proporcionar presion al diafragma actuador. Una pregunta frecuente es iCUando montar un posicionador? siguientes: EI usa de un
0

elevador. Acepta una serial

de control de aire de baja presion y utilizando su propia entrada de aire a presion alta, una serial de aire de salida de alta

posicionador debe ser considerado en las circunstancias 1. Cuando se precisa un posicionamiento

de la valvula preciso (p.ej. en un lazo con

realimentacion de la posicion de la valvula). 2. Para acelerar la respuesta de la valvula utilizando el Posicion ad or como un

amplificador de volumen. 3. Donde el mecanismo valvula directamente que proporciona la serial de control no puede accionar la

(p.ej. carece de suficiente volumen). Tarnbien en este caso el

Posicionador es un amplificador de volumen. 4. Donde es necesario para incrementar la presion en orden a accionar el actuador y la valvula. En este caso el Posicionador es utilizado como un amplificador de presion .


La figura superior muestra un posicionador tipico. Comunrnente, este se conoce como un posicionador PaP ya que toma una serial neumatica (P) del sistema de control y suministra una serial de salida neurnatica resultante (P) para mover el actuador.

96

Spirax Sarco

AC/06/01-02

11.1.4 Componentes adicionales Las ventajas de los Controles Neurnaticos incluyen el heche de que son "intrinsecamente riesgo de explosion proporcionar contra altas pueden proporcionar seguros", es decir, no tiener peligrosas y pueden Es decir, de de "musculo". en atrnosferas

una gran cantidad presiones

una gran fuerza para cerrar valvulae diferenciales. Estos sistemas

control tienen sin embargo algunas limitaciones frente a los elecfrico/electronicos principalmente debidas a la velocidad de respuesta y precision. Por ello, se dispone de componentes rapido y preciso sistema de control electrico/electronico. La unidad basica es el convertidor electroneumatico Ia P para que el rnusculo

de una valvula neurnatica y actuador pueda ser unido a un

Esta unidad toma una serial de control electrica y la convierte en una serial de control neurnatica que es lIevada al actuador Figura siguiente.
Output Air from Positioner to actuator
0

al posicionador

PaP

como se muestra en la


Con una disposicion fuera de cualquier area peligrosa de un Convertidor

Pneumatic Signal

........ 11--

Electrical signal Compressed air supply

t
Compressed air supply

de I a P (electrica a neumatica) la conversion puede ser hecha


0

lejos de temperaturas

excesivas como las que

pueden estar presentes cerca de la valvula y la tuberia. No obstante, donde las condiciones no presentan problemas, una solucion mejor es el utilizar un simple Convertidor/Posicionador convertidor/posicionador I a P tipico. electroneurnatico que combina las funciones P a P.EI diagrama siguiente muestra un I a P y un Posicionador

AC/06/01-02

Principios del Control

Automstico

97

11.1.5 Selecci6n de una valvula neumatlca y su actuador En resumen, a continuacion se da una lista de los factores principales a considerar

cuando se selecciona una valvula neurnatica y su actuador. 1. Seleccionar una valvula utilizando el Kv (ver seccion 3.5.3). 2. Determinar la accion de la valvula necesaria en el caso de fallo de la fuerza motriz (es decir, si queda abierta 0 cerrada). 3. Seleccionar el actuador de la valvula y la cornbinacion de resortes requerida para asegurar que la valvula cerrara contra la presion diferencial (0 abrira). 4. l.Debe utilizarse posicionador? 5. l.Es suministrada se precisa un una serial de control electrica convertidor I a P. rotativos Ia P
0 0

neurnatica?

Esto determinara si cornbinacion de

alternativamente

una

convertidor/posicionador 11.2 Actuadores

neumeticos

Sirven para girar valvulae de accion rotativa, tales como las valvulae de bola. EI mas cornun de estos pequerios actuadores es el tipo de piston que incluyen un eje central, dos pistones y una camara central todo ello contenido en una camisa. Los pistones y eje tienen un accionamiento por cremallera y pinones.

EI aire alimenta la carnara central que acciona los pistones hacia afuera. EI conjunto de cremallera y pinones hacen girar el eje y ya que este esta acoplado al vastaqo de la valvula, esta abre 0 cierra. Cuando se elimina la presion del aire, se produce el movimiento del eje en direccion opuesta debido a la fuerza de los resortes de retorno. Es posible obtener versiones de doble accion. En estas, no hay resortes de retorno. EI aire puede alimentar la otra cara de los pistones para producir el movimiento en la direccion opuesta (ver diagramas siguientes). Igual que con los actuadores de diafragma, pueden montarse posicionadores.
98 Spirax Sarco
AC/06/01-02

......... I-----I

.. ~

Pistons ..... ~I-----I~~

Air in/out
Actuador Neumatico Rotativo 11.3 Suministro de aire la necesidad obvia de un adecuado individual delante

Seria injusto cerrar esta seccion sin mencionar sistema de suministro de aire comprimido

que de un aire de buena calidad en la

cantidad y presion adecuada. Es ventajoso instalar un filtro/regulador de la conexion final del suministro a cada pieza del equipo .


Valvula Neumatica y Actuador con Posicionador Actuador Neumatico

AC/06/01-02

Principios del Control Automatico

99

11.4 Actuadores electricos Este es un tema que requiere conocimientos de ingenieria electrica, que no forman

parte del objetivo de este curso. lncluirnos los principios basicos pero debemos decir que la funcion del actuador electrico es exactamente la misma que la del actuador neumatico: la diferencia es la fuente de potencia para proporcionar el rnusculo la fuerza para mover la valvula, electricidad en lugar de aire comprimido. Es importante decir algo muy basico sobre la electricidad. La electricidad se comporta de forma similar a un llquido. EI llquldo fluye a traves de una tuberia como la electricidad contra rio del conductor electricidad). La fuerza que induce a la corriente a fluir es conocida como fuerza electromotriz. ser suministrada por una bateria, una dinamo de bicicleta
0

fluye a traves de un conductor,

este ultimo de un

material que permite el caudal libre de corriente electrica tal como un hilo rnetalico (EI es un aislante, tal como el vidrio que resiste el flujo de

Puede de una

un generador

central por ejemplo. Tratandose de una bateria, tiene un terminal positive y uno negativo. Si conectamos un cable entre los terminales, permitimos que la corriente fluya. La bateria actua como una fuente de presion similar a una bomba en un sistema de agua. La diferencia de potencial entre los terminales de una fuente electromotriz es medida en voltios y cuanto mas alto es el voltaje (presion) mas grande sera la corriente (caudal). EI circuito a traves del que la corriente fluye presenta una resistencia (similar a la resistencia presentada por las tuberias y valvulae en un sistema de agua). La analogia con un sistema de agua es mostrada en el diagrama inferior. La union de resistencia es el Ohm expresado por el simbolo R y los ohmios relacionan corriente, voltaje y resistencia:

Pump

Valve

EMF

Resistance

Presion bomba (m.c.a.) Caudal en tuberias (Iitros/s) Caida presion en valvula (kPa) Corriente

= = = = =

EMF (Volt) Corriente (Amp) Resistencia (Ohm)

Voltaie
Resistencia

V
R
AC/06/01-02

100

Spirax Sarco

De ello, Resistencia R

=
=

Voltaje Corriente

La fuerza motriz es proporcionada

por un motor electrico, un mecanisme que convierte

la energia electrica en energia rnecanica. Estamos utilizando motores electricos en la vida diaria para mover desde una rnaquina de afeitar electrica a una gran pieza de maquinaria en la industria. Tratandose de la corriente directa de una bateria, de la un figura motor ilustra simple los de principios rectangular

corriente continua (d.c.) . La bobina de hilos es montada en un eje para que pueda rodar entre los polos de un irnan. Los dos extremos de la bobina estan soldados conocido escobillas conmutador. como conmutador. contra ados Dos el mitades de un anillo partido de cobre, Cell Rheostat aprietan

Cuando se conectan a la bateria, las bobinas giran. EI eje giratorio es conocido como la armadura. La parte mas complicada de un motor de d.c., es el conmutador que invierte la direccion de la corriente en las bobinas de la armadura cada medio giro. Si se utiliza corriente alterna es innecesaria tal disposicion porque la corriente se

invierte automaticarnente. La dificultad importante mayor en cualquier motor es el arranque. Esto es particularmente

con motores de control que arrancan y paran en funcion de la senal de del motor de arranque. Una explicacion amplia esta fuera del hay dos bobinas, una de arranque y otra de suministra una corriente a la bob ina de arranque que,

control de posicion de la valvula. En nuestros dias se utiliza mucho para motores de valvula, el condensador alcance de este curso. Basicarnente, marcha normal. EI condensador (Diagrama siguiente).

una vez el motor esta rodando, es desconectada por medio de un interruptor centrifugo

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Principios

del Control Automatico

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