Dinámica De Sistemas------ Marcos Gutiérrez López 1

Practica 2.4
Respuesta Total de Sistemas de Segundo Orden
(octubre del 2022)
VICTOR HUGO SUÁREZ ROBLES, FAUSTO ALBERTO VIEYRA CISNEROS, ALEXANDER
CONTRERAS TORRES


Resumen - Determinar el funcionamiento de los circuitos con
amortiguamiento y su comportamiento en sistemas de segundo
orden con la función de las frecuencias naturales del sistema

I. INTRODUCCIÓN
En esta ocasión analizaremos que cuando en el Fórmula 1. Representación del Sistema de 1er Orden
mismo circuito tenemos inductancias y capacitancias las
ecuaciones diferenciales resultantes serán de segundo orden, 2) SISTEMAS DE 2º ORDEN. Numero de polos n=2.
por lo cual los denominamos circuitos de segundo orden.
También veremos cómo en circuitos con inductancias y
capacitancias la energía almacenada por uno de estos
elementos puede ser transferida al otro. Esto puede producir
repuestas de tipo oscilatorio, incluso cuando no hay fuentes en
el sistema.

El procedimiento para encontrar las ecuaciones diferenciales

de estos circuitos es el mismo que para los casos de orden uno. Fórmula 2. Representación del Sistema de 2ndo Orden
La solución de las ecuaciones diferenciales también es muy
similar, pero ahora tendremos dos raíces de la ecuación 3) SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR. Numero de polos
característica, las cuales pueden ser reales diferentes, reales n>2, y n>m.
iguales o complejas conjugadas (con parte real igual o
diferente de cero).

En función de esto tendremos cuatro tipos de respuesta de

estado cero: oscilatoria, subamortiguado, sobreamortiguado y
críticamente amortiguada. Lo que será un poco más complejo
ahora será el cálculo de las condiciones iniciales, ya que Fórmula 3. Representación del Sistema de Orden Superior
necesitaremos adicionalmente las condiciones iniciales de la
primera derivada de la variable de interés. RESPUESTA TRANSITORIA: se entiende por respuesta
transitoria a la que va del estado inicial al estado final.
Para analizar la respuesta de un sistema, debemos definir qué
entrada se le aplica (escalón, rampa, parabólica...) y que tipo
de sistema es. Podemos distinguir tres tipos de sistemas en
cuanto a su número de polos (polos= raíces del denominador
de la función de transferencia), tenemos:

1) SISTEMAS DE 1er ORDEN. Numero de polos n=1.

Fórmula 4. Representación de la Respuesta Transitoria

RESPUESTA PERMANENTE: por respuesta permanente se

entiende la forma en la cual la salida del sistema se comporta
cuando t tiende a infinito.
Dinámica De Sistemas------ Marcos Gutiérrez López 2

𝑚2+2∗𝛼∗𝑚+𝜔𝑛2=0 (4)

Las frecuencias naturales del sistema se obtienen al resolver la

ecuación (4):
Fórmula 5. Representación de la Respuesta Permanente
𝑚1,2=−2∗𝛼∓√4∗𝛼2−4∗𝜔𝑛22 (5)

Simplificando la ecuación (5):

II. MARCO TEÓRICO
𝑚1,2=−𝛼∓√𝛼2−𝜔𝑛2 (6)
Comportamiento de sistemas de segundo orden como
función de las frecuencias naturales del sistema.
Sustituyendo el valor de 𝛼=𝜉∗𝜔𝑛 en la ecuación (6):
En general, un sistema de segundo orden puede tener tipos de
comportamiento dependiendo del tipo de sus frecuencias 𝑚1,2=−𝜉∗𝜔𝑛∓𝜔𝑛∗√𝜉2−1 (7)
naturales (raíces de la ecuación característica). Las frecuencias
naturales para un sistema de segundo orden pueden ser de Una vez que los parámetros s𝛼 𝑦 𝜔𝑛 han sido definidos, los
alguno de los siguientes tipos: cuatro tipos de comportamiento para un sistema de segundo
1. Reales y diferentes orden, como función de sus frecuencias naturales, son:
2. Reales e iguales
3. Complejas Comportamiento sobre amortiguado
4. Imaginaras Cuando las frecuencias naturales son reales y diferentes se
dice que su comportamiento es sobre amortiguado. Con base
Antes de definir los tipos de comportamiento, es necesario en la ecuación (6) se tiene que 𝛼>𝜔𝑛, y de la ecuación (7),
definir los parámetros de un sistema de segundo orden; 𝜉debe de ser mayor que 1.
considérese el modelo matemático de un sistema de segundo
orden, representado por la ecuación diferencial:

𝑑2𝑥𝑑𝑡2+𝑏1𝑑𝑥𝑑𝑡+𝑏0=0 (1)

Los coeficientes b1 y b0 están definidos por las expresiones:

𝑏1=2∗𝛼𝑏0=𝜔𝑛2𝛼=𝜉∗𝜔𝑛 (2) Figura 2. Condiciones para un comportamiento sobre

amortiguado.
Donde;
 𝛼: 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 La respuesta del sistema, en este caso, está dada por la
𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎. ecuación:
 𝜔𝑛: 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 a𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 d𝑒𝑙
𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎. 𝑥(𝑡)=𝐾1∗𝑒−𝑚1∗𝑡+𝐾2∗𝑒−𝑚2∗𝑡 (8)
 𝜉: 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑑𝑒𝑙
𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎. Y en forma gráfica:

Por otra parte, el modelo matemático de un sistema de

segundo orden en general, se obtiene al sustituir las
expresiones (2) en la ecuación (1):

𝑑2𝑥𝑑𝑡2+2∗𝛼∗𝑑𝑥𝑑𝑡+𝜔𝑛2=0 (3)

De esta última ecuación, es posible plantear la ecuación

característica y a partir de ésta obtener las frecuencias
naturales del sistema:
Figura 3. Respuesta para un comportamiento sobre
amortiguado.
Dinámica De Sistemas------ Marcos Gutiérrez López 3

Comportamiento críticamente amortiguado Figura 7.-Respuesta para un comportamiento

Cuando las frecuencias naturales del sistema son reales e
iguales, se dice que el comportamiento es críticamente
amortiguado. Con base en la ecuación (6) se te que 𝛼=𝜔𝑛,
mientras que la ecuación (7) indica que𝜉debe de ser igual que
1.
subamortiguado.
Comportamiento no amortiguado
Cuando las frecuencias naturales del sistema son imaginarias,
se dice que el comportamiento es no amortiguado. Con base
en la ecuación (6), se tiene que 𝛼=0, mientras que la ecuación
(7) indica que𝜉debe de ser igual que cero.

Figura 4. Condiciones para un comportamiento críticamente

amortiguado.

La respuesta del sistema está dada por:

Figura 8. Condiciones para un comportamiento no
𝑥(𝑡)=(𝐾1+𝐾2∗𝑡) ∗𝑒−𝑚∗𝑡 (9) amortiguado.

Y en forma gráfica: La respuesta del sistema está dada por:

𝑥(𝑡)=𝐾1∗cos(𝛽∗𝑡) +𝐾2∗sen(𝛽∗𝑡) (11)

Y en forma gráfica:

Figura 5. Respuesta para un comportamiento críticamente

amortiguado.

Comportamiento subamortiguado
Cuando las repuestas del sistema son compleja, se dice que su Figura 9.-Respuesta para un comportamiento no
comportamiento es subamortiguado. De la ecuación (6), se amortiguado.
tiene que 𝛼<𝜔𝑛, mientras que la ecuación (7) indica que𝜉debe
de ser mayor que cero amenorgue 1.
III. DESARROLLO EN MATLAB
%% Transformada de Laplace
clear all; clc;

Figura 6. Condiciones para un comportamiento
subamortiguado.
La respuesta del sistema está dada por:
%Variables simbolicas
syms t vc(t) s
Aquí colocamos las variables que utilizaremos, que es t del
tiempo, el vc(t) voltaje del capacitor durante el tiempo y la s
que es la variable de la transformada de Laplace o que es la
representación de la frecuencia

𝑥(𝑡)=(𝐾1∗cos(𝛽∗𝑡) +𝐾2∗sen(𝛽∗𝑡)) ∗𝑒−𝛼∗𝑡 (10) %Valores de los componentes

%Valores de los componentes
Y en forma gráfica:
R=100;
Dinámica De Sistemas------ Marcos Gutiérrez López 4

C=200e-6; vc_s=solve(Fs)
% Vc(0)=50;
L=500e-3; Mediante la transformada de Laplace encontramos la función
en términos de s para la frecuencia que comentamos
% Ic=IL=100mA=dVc(0)/dt * (C); anteriormente.
% dVc(0)/dt = 100mA/C=500V;
%Operacion de la variable %Transformada inversa
vc_t=ilaplace(vc_s)
Aquí colocamos las variables de los componentes y así mismo
cuando queramos poder cambiar su valor
Aplicamos la Transformada Inversa anterior para regresar a la
ecuación del inicio.
%Operacion de la variable
%Digitos
% Funcion de entrada digits(3)
vt= 120*cos(337*t);
%Valor decimal
Ponemos la función de entrada misma que la relaciona con vt
voltaje de entrada vc_t=vpa(vc_t)

%Ecuacion diferencial Cambiamos el valor que nos dio la transformada de Laplace,

pero en decimal con 3 digitos.
eqn=diff(vc,t,2)+(R/L)*diff(vc,t
)+(1/L*C)*vc ==(1/(L*C))*(vt) %% Parte permanente (tiempo
Damos la ecuación diferencial con respecto a los valores de infinito)
los componentes vc_perm=5.3*sin(337.0*t) -
8.14*cos(337.0*t);
%Transformada de Laplace digits(3)
Fs=laplace(eqn)
syms vc_s dvc_t0 Colocamos esta parte de la Respuesta Permanente con
respecto a un tiempo infinito.
De esta manera encontramos mediante la Transformada de
Laplace una ecuación con términos de s para que más adelante %Valor decimal
nos ayude en la frecuencia vpa(vc_perm)
%Sustituir comandos raros por %Parte transitoria: Transitoria
variables = Total - Permanente
Fs=subs(Fs,[laplace(vc(t), t, vc_trans= 58.1*exp(-100.0*t) +
s), subs(diff(vc(t), t), t, 4533.0*t*exp(-
0)],[vc_s dvc_t0]) 100.0*t)+58.1*sin(337*t)-
8.14*cos(337.0*t);
Aquí se incluye las variables de las condiciones para la
sustitución del valor.
digits(3)

%Sustitur los valores de las %Valor decimal

condiciones iniciales vpa(vc_trans)
vars=[vc(0) dvc_t0];
vals=[50 500]; %% Graficas
Fs=subs(Fs, vars, vals) fplot(vc_t, [0 0.2], 'b',
'Linewidth', 1.5)
%Encontrar una ecuacion en hold on
funcion de s
Dinámica De Sistemas------ Marcos Gutiérrez López 5

fplot(vc_perm, [0 0.20], 'r--o', vc_s/2500 - 50*s + 200*s*vc_s +

'Linewidth', 1) s^2*vc_s - 10500 ==
hold on (1200000*s)/(s^2 + 113569)
fplot(vc_trans, [0 0.20], '*-g',
'Linewidth', 1.5)
grid on vc_s =
legend("Respuesta total de
vc(t)","Estado (50*s + (1200000*s)/(s^2 +
estable","Respuesta 113569) + 10500)/(s^2 + 200*s +
transitoria") 1/2500)
xlabel("Tiempo [s]");
xlabel("Voltaje [V]");
title("Sistema de Primer Orden vc_t =
2RIC")
xlim([0 0.20]); (505500000000000000*sin(337*t))/
ylim([-6 6]); 109004235438405001 -
(851767497000000000*cos(337*t))/
Resultados 109004235438405001 +
eqn(t) = (6301979268920250050*exp(-
100*t)*(cosh((24999999^(1/2)*t)/
vc(t)/2500 + 200*diff(vc(t), t) 50) +
+ diff(vc(t), t, t) == (514346544611227505500*24999999^
1200000*cos(337*t) (1/2)*sinh((24999999^(1/2)*t)/50
))/3150989508420539646594999))/1
09004235438405001
Fs =

200*s*laplace(vc(t), t, s) - vc_t =
200*vc(0) - s*vc(0) +
s^2*laplace(vc(t), t, s) - 4.64*sin(337.0*t) -
subs(diff(vc(t), t), t, 0) + 7.81*cos(337.0*t) + 57.8*exp(-
laplace(vc(t), t, s)/2500 == 100.0*t)*(cosh(100.0*t) +
(1200000*s)/(s^2 + 113569) 0.816*sinh(100.0*t))

Fs = ans =

vc_s/2500 - dvc_t0 - 200*vc(0) - 5.3*sin(337.0*t) -

s*vc(0) + 200*s*vc_s + s^2*vc_s 8.14*cos(337.0*t)
== (1200000*s)/(s^2 + 113569)

ans =
Fs =
58.1*sin(337.0*t) -
8.14*cos(337.0*t) + 58.1*exp(-
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100.0*t) + 4533.0*t*exp(-
100.0*t)

Gráfica 4. Respuesta del Sistema de Segundo Orden 2RIC NO

AMORTIGUADO

Gráfica 1. Respuesta del Sistema de Segundo Orden 2RIC IV. DESARROLLO MATEMÁTICO EN LA LIBRETA
CRITICAMENTE AMORTIGUADO
Gracias a ley de corrientes de Kirchhoff sabemos
que las corrientes en nuestro circuito se comportan
de la siguiente manera:

Y gracias a la ley de corrientes de Kirchhoff

sabemos que los voltajes se comportan de la
siguiente manera:

Con esta última ecuación podemos realizar

sustituciones mediante ley de ohm y el
Gráfica 2. Respuesta del Sistema de Segundo Orden 2RIC comportamiento del voltaje en un inductor, para
SOBREAMORTIGUADO dejar la ecuación de la siguiente manera:

Gracias a la ley de corrientes de Kirchhoff sabemos

que nuestras corrientes tienen el mismo valor por lo
que podemos dejar toda la ecuación en términos de
la corriente del capacitor:

Y gracias a la expresión que define el

Gráfica 3. Respuesta del Sistema de Segundo Orden 2RIC
SOBREAMORTIGUADO
comportamiento de la corriente en un capacitor
podemos expresar la ecuación anterior de la
siguiente manera:
Finalmente, procedemos a normalizar nuestra
ecuación resultando de la siguiente manera:

Sustituimos valores conocidos, resultando en:

Procedemos a aplicar a transformada de Laplace

resultando en la siguiente expresión:
Dinámica De Sistemas------ Marcos Gutiérrez López
Posterior a esto procedemos a igualar todos los
términos con Vc(s) a un mismo lado y el resto de
termino en el otro lado de la igualdad, a su vez
sustituimos valores iniciales en donde se nos
solicita:
Finalmente resolviendo la ecuación, mediante
fracciones parciales y aplicando la transformada
inversa de Laplace nuestra función queda de la
siguiente manera:
Parte 3
En esta parte debemos de realizar las modificaciones
pertinentes para que nuestro modelo matemático, se comporte
de acuerdo a los 4 casos vistos en la parte 2 de nuestra
práctica, por lo que primero procederemos a definir la
ecuación que nos ayudara a determinar dichos valores.
Primero que nada, debemos saber que el modelo matemático
de un sistema de segundo orden, se representa por la siguiente
ecuación:
Artículo I.
Y sabemos que b1 y b0 se pueden expresar de las siguientes
maneras:
Realizando los despejes pertinentes podemos saber que:
Y sustituyendo los valores de α y de ωn, podemos obtener una
ecuación la cual nos ayude a calcular el valor de ξ:
Sustituyendo los valores de b0 y de b1 con los valores que
tenemos en nuestro circuito obtenemos que ξ es igual a:
Y sustituyendo en esta ecuación con los valores de nuestro
circuito podemos saber que el factor de amortiguamiento
relativo de nuestro sistema es:
Con este valor, por lo que podemos decir que nuestro sistema
con los valores originales que se nos brindaron es un sistema
críticamente amortiguado.
Teniendo este valor y además sabiendo que el valor más fácil
de variar para que cambie el comportamiento de nuestro
sistema es mediante la variación de una resistencia podemos
7
dejar los valores de capacitancia e inductancia tal como se nos
brindaron y solamente variar el valor de nuestra resistencia.
Por lo que para obtener un sistema no amortiguado lo único
que tendríamos que hacer es proponer una resistencia de 0 Ω,
dando como resultado:
En el caso de un sistema sobre amortiguado solo tenemos que
proponer un valor de resistencia mayor al que se nos brinda en
el circuito original, esto debido a que el valor de la resistencia
es directamente proporcional al valor del factor de
amortiguamiento relativo por lo que:
Y por último si lo que buscamos es que nuestro sistema se
comporte de manera sub amortiguado solo tenemos que
disminuir el valor de la resistencia que se nos brindó de
manera original en el problema:
Y de esta manera podríamos obtener los 4 casos de
amortiguamiento en nuestro sistema RLC de segundo orden.
V. CONCLUSIONES
Fausto
En esta práctica aprendimos a sacar de una manera
más eficaz y rápida la respuesta total y la respuesta transitoria
,la respuesta libre y la respuesta forzada la sacamos de la parte
homogénea y particular de la ecuación, para lograr sacar todo
este tipo de expuestas es necesario usar la transformada de
Laplace para llegar a dichas respuestas, la parte que se nos
complicó más fue la parte 3, ya que no sabíamos como
abordar los ejercicios, al final nos dimos cuenta que no estaba
tan complicado hacerlos, nos dimos cuenta que todos los tipos
de comportamiento depende del valor de la resistencia y por
medio de Matlab comprobamos nuestros resultados calculados
teóricamente.
Alexander
Un sistema cuadrático describe su comportamiento y
tendencia o estabilidad en términos de tres factores [(tau), K y
ζ (zeta)], la constante de tiempo, la tasa de ganancia y
decaimiento del sistema, que indican en qué momento y en
qué punto. es estable o no. Los sistemas siempre se
comportan de acuerdo a las perturbaciones que encuentran y
esto indica si es estable o no. Conociendo los valores de estos
tres parámetros, sabemos cómo se puede comportar el sistema
y si tiende a continuar, y finalmente, si el sistema es estable y
si nos conviene estudiarlo o no, el llamado comportamiento
estable. Ayúdanos entender el sistema y saber si es seguro.
Dinámica De Sistemas------ Marcos Gutiérrez López 8

Como vimos, las vibraciones mecánicas son fenómenos

bastante complejos y requieren de conocimientos en el área de
física y herramientas matemáticas, como las ecuaciones
diferenciales.
En el área de mantenimiento predictivo es importante conocer
cómo funcionan las vibraciones mecánicas y los efectos que
estas tienen en los equipos, sistemas, estructuras y procesos.
De esta forma, podremos aplicar correctamente las
herramientas de medición de vibraciones para poder detectar
cualquier indicio de problema a tiempo. Haga clic aquí para
conocer más acerca de los análisis de vibraciones.

Víctor Hugo
En esta práctica se pudo observar cómo los
comportamientos de distintos componentes de nuestro circuito
cambian el amortiguamiento en este, en el caso del circuito
propuesto por el profesor la manera más fácil de realizar el
amortiguamiento en este era mediante variar el valor de la
resistencia esto debido a que dichos valores pueden variar de
manera bastante sencilla con el uso de un potenciómetro lo
cual nos ahorraría el hecho de desconectar nuestro circuito. De
igual manera se reforzó el conocimiento de temas como
Transformada de Laplace y transformada inversa de Laplace, a
su vez se pudo describir el comportamiento de un circuito
RLC de segundo orden lo cual es algo que no se había
realizado en laboratorio y de igual manera con este circuito se
realizó un barrido de frecuencia en Matlab para visualizar el
comportamiento de este.

VI. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Recluit.com. 2022. Recluí TI . [en línea] Disponible
en: <https://recluit.com/que-es-
matlab/#.YzDusXbMK3A> [Consultado el 18 de
octubre de 2022].
[2] Lenguajes de programación. 2022. ▷ MATLAB y
Simulink 【características para aprender este
lenguaje】. [en línea] Disponible en:
<https://lenguajesdeprogramacion.net/matlab/>
[Consultado el 18 de octubre de 2022].
[3] C, S., 2022. ▷ FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:
Lo que NUNCA te enseñaron. [en línea] Control
Automático Educación. Disponible en:
<https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-
de-sistemas/ funcion-de-transferencia/> [Consultado
el 18 de octubre de 2022].
[4] 2022. 2.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA . [en
línea] Tecingenieriaclasico.blogspot.com. Disponible
en:
<http://tecingenieriaclasico.blogspot.com/p/21_8.htm
l> [Consultado el 18 de octubre de 2022].