TEORÍA DE CONTROL

Resumen
En este documento se desarrollarán ejercicios prácticos, reflejando de esta manera los
conocimientos obtenidos en clases, los ejercicios comprenden a los temas de sistemas de
control de primer y segundo orden. Cada uno de los capítulos abarca definiciones y
formulas necesarias para la correcta resolución de los ejercicios propuestos en clases.
También se dará a conocer sobre los conceptos utilizados en los capítulos planteados,
para tener un mayor conocimiento de los temas.
Palabras Clave: Sistemas, control, realimentación, realimentación unitaria.

Abstract
In this document practical exercises will be developed, reflecting in this way the
knowledge obtained in classes, the exercises include the topics of first and second order
control systems. Each of the chapters includes definitions and formulas necessary for the
correct resolution of the exercises proposed in classes. It will also be announced on the
concepts used in the chapters raised, to have a greater knowledge of the topics.
Keywords: Systems, control, feedback, unit feedback.
 1. Introducción

La ingeniería de control se basa en los fundamentos de la teoría de la

realimentación y el análisis de sistemas lineales. Por tanto, la ingeniería de control
está enfocada en diversas áreas. El principal objetivo del sistema es controlar las
salidas de una forma prescrita mediante las entradas a través de los elementos del
sistema de control, además una de las ventajas que brinda este sistema con
realimentación es la capacidad para ajustar el comportamiento transitorio y de
estado estacionario, permitiendo de esta manera analizar y diseñar sistemas de
control que van a ser ajustados los parámetros según el comportamiento que
brinden los sistemas para obtener las respuestas deseadas.

2. Objetivos

2.1. Objetivo General

 Resolver los ejercicios propuestos en clases, utilizando las formulas y

procesos adecuados ya sea para un sistema de primer o segundo orden, para
obtener de manera correcta los resultados.

2.2. Objetivos Específicos

 Conocer los conceptos necesarios para la resolución de cada ejercicio.
 Entender los parámetros planteados en los problemas.
 Determinar las fórmulas aplicables en la resolución de los ejercicios.

3. Marco Teórico

3.1. Sistema de Control

Es una serie de subsistemas y procesos unidos con el fin de controlar las salidas de
procesos, basados en los parámetros propios de los mismos sistemas y procesos. Tiene la
finalidad de controlar las salidas de los procesos a partir de una entrada de referencia.
3.1.1. Sistema de Primer Orden
Los sistemas se pueden clasificar dependiendo del orden del polinomio característico de
la función de transferencia, si la ecuación es de primer orden es decir tiene la primera
derivada o el orden del polinomio característico es uno.
𝑌(𝑆) 𝐾
𝐺(𝑆) = =
𝑋(𝑆) 1 + 𝜁 ∗ 𝑆
3.1.2. Sistema de Segundo Orden
El sistema es de segundo orden cuando tiene una derivada doble o el polinomio
característico de la función de transferencia es de orden dos, se dice que el sistema es de
segundo orden.
 𝑊𝑛2
𝐺(𝑆) =
𝑆 2 + 2𝜁𝑊𝑛𝑆 + 𝑊𝑛2
3.2. Error en estado estacionario
Es el error después de que la respuesta transitoria haya decaído, permaneciendo
únicamente la respuesta continua. Además el error se da de diferente forma en los sistema
tanto de lazo abierto como cerrado.
3.3. Definición de los parámetros de la repuesta transitoria
Las características de desempeño de un sistema de control se comparan basándose en el
tiempo de la repuesta transitoria. La característica transitoria de los sistemas dinámicos
se presenta por la incapacidad de responder de manera instantánea a las entradas o
perturbaciones.

4. Desarrollo
E5.8 Un sistema de control con realimentación negativa unitaria tiene como planta
la función de transferencia.
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + √2𝐾)

A) Determínense el porcentaje de sobreelongación y el tiempo de asentamiento

(utilizando un criterio de asentamiento del 2% debido a una entrada de
escalón unitario.
B) ¿Para qué intervalo de k el tiempo de asentamiento es menor que 1 segundo?

Datos:
𝐾
𝑀𝑝 =? 𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠+√2𝐾)

𝑡𝑠 =?
𝐾
𝐺(𝑆) =
𝑆2 + 𝑆√2𝐾)

Resolución:
a) Determínense el porcentaje de sobreelongación y el tiempo de asentamiento
(utilizando un criterio de asentamiento del 2% debido a una entrada de escalón
unitario.

Partiendo de la ecuación general, le aplicamos Laplace a la escisión y luego se procede a

simplificar la misma obteniendo de esta forma la función de transferencia.
 𝑊𝑛2
𝐺(𝑆) = 𝑆2 +2𝜁𝑊𝑛𝑆+𝑊𝑛2 (1)

1
𝐹(𝑆) = 𝑚𝑆2 +𝑏𝑆+𝐾 (2)

𝐾 𝐾
𝑆2
+ 𝑆√2𝐾 2
𝑆 + 𝑆√2𝐾
𝐹(𝑆) = =
𝐾 2
𝑆 + 𝑆√2𝑘 + 𝐾
1+ 2
𝑆 + 𝑆√2𝑘 𝑆 2 + 𝑆√2𝐾

𝐾
𝐹(𝑆) =
𝑆 2 + 𝑆√2𝐾 + 𝐾

2𝜁𝑊𝑛 = √2𝐾
√2∗√𝐾 √2
𝜁= = (3)
2√𝐾 2

𝑊𝑛2 = 𝐾

𝑊𝑛 = √𝐾 (4)
Para obtener el porcentaje del valor de sobre elongación utilizamos la fórmula propuesta
en el libro, y para poder resolver la misma, se procede a reemplazar la variable cita,
perdiéndonos de esta manera obtener el valor de sobre elongación que es igual a 4,31%.
−𝜁∗𝜋
∗100
√1−𝜁2
𝑀𝑝 = 𝑒 (5)

√2
− ∗𝜋
2 ∗100
2
√1−(√2)
2
𝑀𝑝 = 𝑒 ⟹ 𝑀𝑝 = 4,321%
A continuación, procedemos a utilizar la fórmula del tiempo de asentamiento, la misma
que nos permite saber, que tiempo requiere el sistema para estabilizarse dentro de cierto
porcentaje.
4
𝑡𝑠 =
𝜁 ∗ 𝑊𝑛

4 𝟖
𝑠= √2
⟹ 𝒕𝒔 = (6)
( )√𝐾 √𝟐𝑲
2
b) ¿Para qué intervalo de k el tiempo de asentamiento es menor que 1 segundo?
Para la obtención del tiempo de asentamiento se procedió a generar una tabla, en donde
se procedió a dar valores a la variable k para saber que valores están dentro del tiempo
establecido, teniendo como resultado que los valores de k mayores a 32 dan un tiempo de
asentamiento menor a 1 segundo.
8
𝑡𝑠 = (7)
√2𝐾

K Ts
1 5,65
5 2,52
10 1,78
15 1,46
20 1,26
25 1,13
30 1,03 Para intervalos en los que K>32 el tiempo de asentamiento
32 1 es menor a 1 segundo.
33 0,98

E5.9. Un sistema de control de segundo orden tiene la función de transferencia en

lazo cerrado 𝑻(𝒔) = 𝒀(𝒔)/𝑹(𝒔) . Las especificaciones del sistema para una entrada
de escalón son:
1) Porcentaje de sobreelongación 𝑷. 𝑶. ≤ 𝟓%.
2) Tiempo de asentamiento 𝑻𝒔 < 𝟒 segundos.
3) Tiempo de pico 𝑻𝒑 < 𝟏 segundo.

Muéstrese el área permisible para los polos 𝑻(𝒔) para alcanzar la respuesta
deseada. Utilícese el criterio de asentamiento del 2% para determinar el tiempo de
asentamiento.
Datos:
𝑀𝑝 =≤ 5% = 0,05
𝑌(𝑆)
𝑇𝑠 =< 4 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠 𝑇(𝑆) = 𝑅(𝑆) (8)

𝑇𝑝 =< 1 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

Resolución:
Para la resolución se partió de la función general de un sistema de segundo orden, además
se procedió a utilizar la igualdad o la fórmula de sobreelongación permitiéndonos de las
misma hallar el valor de cita por medio del despeje de la formula ya que tiene el valor del
porcentaje de sobreelongación el mismo que es igual al 5%. Además en la gráfica se
puede apreciar las zonas deseadas que se espera alcanzar con este tipo se sistema.
𝑊𝑛2
𝑇(𝑆) =
𝑆 2 + 𝑆2𝜁𝑊𝑛 − 𝑊𝑛2
 −𝜁𝜋
√1−𝜁2
𝑀𝑝 = 𝑒 (9)

−𝜁∗𝜋
√1−𝜁 2
ln(𝑀𝑝) = ln (𝑒 )

−𝜁∗𝜋 2 −𝜁∗𝜋 2
(ln(𝑀𝑝))2 = ( 2
) ⟹ (ln(0,05))2 = ( 2
)
√1−𝜁 √1−𝜁

(−𝜁∗𝜋)2
(ln(0,05))2 = ⟹ 8,974(1 − 𝜁 2 ) = (−𝜁 ∗ 𝜋)2
1−𝜁 2

8,974 − 8,974𝜁 2 = 𝜋 2 ∗ 𝜁 2 ⟹ 8,974 = 𝜋 2 ∗ 𝜁 2 + 8,974𝜁 2

8,974 = 18,843𝜁 2

8,974 8,974
𝜁2 = ⟹ 𝜁=√
18,843 18,843

𝜻 = 𝟎, 𝟔𝟗 𝜁 ≥ 0,69 (10)

4
𝑇𝑠 =
𝜁 ∗ 𝑊𝑛
4
4=
𝜁 ∗ 𝑊𝑛
4
𝜁 ∗ 𝑊𝑛 = ⟹ 𝜻 ∗ 𝑾𝒏 = 𝟏
4

𝜁 ∗ 𝑊𝑛 > 1 = 𝑦 (11)

𝜋
𝑇𝑝 =
𝑊𝑛 ∗ √1 − 𝜁 2

𝜋
1= ⟹ 𝑊𝑛 ∗ √1 − 𝜁 2 = 𝜋 (12)
𝑊𝑛∗√1−𝜁 2
 Figura 1 Área Permisible. Fuente: Autores

E5.10. La figura E5.10 muestra un sistema con realimentación unitaria.

Determínense los errores en estado estacionario para una entrada en escalón y una
entrada en rampa cuando.
𝟔(𝒔 + 𝟓)
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟏𝟎)

R(s) + Y(s)
G(s)
-

Figura 2 Sistema de realimentación unitaria E 5.10. Fuente:[1]

Solución:

6(𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 10)
Para la resolución de este ejercicio se parte de las ecuaciones o igualdades que nos permite
determinar los errores en sistema estacionario tanto con una entrada en escalón como una
entrada unitaria.
Escalón:
1
𝐾𝑝 = lim 𝐺𝐻 𝑒𝑠𝑠 = (13)
𝑠⟶0 1+𝐾𝑝

Rampa:
1
𝐾𝑣 = lim 𝑆 ∗ 𝐺𝐻 𝑒𝑠𝑠 =
𝑠⟶0 𝐾𝑣

Solución:
6(𝑆+5)
𝐾𝑝 = lim 𝐺𝐻 ⟹ lim
𝑠⟶0 𝑠⟶0 𝑆(𝑆+1)(𝑆+3)(𝑆+10)

𝟑𝟎
𝑲𝒑 = 𝐥𝐢𝐦 =𝟏
𝒔⟶𝟎 𝟏(𝟑)(𝟏𝟎)

1
𝟏
𝑒𝑠𝑠 = ⟹ 𝒆𝒔𝒔 = = 𝟎, 𝟓 (14)
1+𝐾𝑝 𝟐

6(𝑆+5)
𝐾𝑣 = lim 𝑆 ∗ 𝐺𝐻 ⟹ 𝐾𝑣 = lim 𝑆 ( )
𝑠⟶0 𝑠⟶0 𝑆(𝑆+1)(𝑆+3)(𝑆+10)

𝐾𝑣 = 0

𝟏
𝒆𝒔𝒔 = =∞ (15)
𝑲𝒗
5. Conclusiónes
 Los sistemas varían su comportamiento dependiendo de la perturbación a la que
están sometidos, permitiéndonos saber si el sistema es estable o no es estable,
facilitando conocer si su estudio es conveniente para poder entender el sistema y
comprobar si es seguro.

 Por medio de un sistema de segundo orden se puede conocer el comportamiento,

la tendencia o la estabilidad gracias a los tres factores que tiene este sistema como
lo es el tiempo, la ganancia del sistema y la tasa de amortiguamiento,
permitiéndonos de esta forma saber en qué tiempo y momento este sistema va a
ser o no estable.

6. Referencia
[1] Dorf, Bishop, Richard, Robert. (2005). Sistemas de Control Moderno. Madrid: Mexico
[2] Diaz, F. R. (18 de Noviembre de 2019). Google Books. Obtenido de
https://books.google.com.ec/books?id=ccckBQAAQBAJ&dq=sistema+de+control+de+pri
mer+orden+y+segundo+orden&hl=es&source=gbs_navlinks_s