DISEÑO DE CONTROLADOR PID

IMPLEMENTADO Y SIMULADO MEDIANTE

SIMULINK Y PLC
Nestor Eduardo Polania Vargas
email: npolania@unal.edu.co

Maestría en Automatización Industrial

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Universidad Nacional De Colombia

Resumen- En este documento se realiza el diseño e

implementación de un controlados PID para la respuesta de un • Realizar la integración de Simulink y Studio 5000 con el
motor DC, este controlador se implementa por medio de las sistema digitalizado
reglas de sintonización de Ziegler Nichols, las cual presenta dos
propuestas para el cálculo de las variables de control: análisis en
lazo abierto y lazo cerrado. Se realiza la integración de este
sistema con el PLC mediante Simulik ingresando las constantes
de control (Kp, Ki, Kd) y observar la respuesta controlada del III. SINTONIZACIÓN ZIEGLER - NICHOLS
sistema.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los
I. INTRODUCCIÓN
valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral 1
y del tiempo derivativo Td, con base en las características de
El modelado de sistemas dinámicos se realiza de forma de respuesta transitoria de una planta específica . Tal
caracterizar de una forma matemática usando diferentes determinación de los parámetros de los controladores PID o de
técnicas de aproximación a una función que caracteriza el la sintonización de los controles PID la realizan los ingenieros
comportamiento de los sistemas, el diseño de controladores en el sitio mediante experimentos sobre la planta [1].
para garantizar la respuesta óptima de los procesos. En este
caso para análisis de la respuesta para ser procesados por
MATLAB de manera que este nos calcule de modo iterativo
la función de transferencia más aproximada a la respuesta real
en el tiempo del sistema , para luego ser integrados con Studio
5000 y obtener una acción de control simulada sobre el
sistema.

II. OBJETIVOS

Objetivo general

• Realizar el control al proceso calculando las variables de

control Kp, Ki y Kd mediante las reglas de sintonización
de Ziegler Nichols utilizando las técnicas de lazo abierto
y lazo cerrado para la implementación del controlador Figura 1 Respuesta del sistema en lazo abierto [1]
mediante Studio 5000.

Objetivos específicos

• Encontrar las varia bles de control Kp, Ki, Kd para la

optimizar la respuesta del motor DC.

• Simular el sistema en lazo abierto y lazo cerrado para

verificar la acción de control.
 IV. DISEÑO DE CONTROLADOR 𝑲𝑫 = 𝑲𝒑 ∗ 𝑻𝒅 = 𝟏. 𝟏𝟏

Función de transferencia para controlador PID, el cual se

Motor DC realiza la operación en lazo abierto con la planta para luego
realimentar y encontrar la respuesta.
Función de transferencia
𝟏𝟕. 𝟎𝟒
𝑮 ( 𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏𝟎. 𝟑𝟔 𝒔 + 𝟏𝟑. 𝟖𝟓

Figura 3 Respuesta del sistema con control PID

Figura 2 Respuesta del motor en lazo abierto Como se puede observar el control PID teóricamente responde
el motor más rápido que en lazo abierto logrando la respuesta
a la entrada escalón con sobre impulso de aproximadamente 4
% [2].

Diseño en lazo abierto para variables de control A. Discretización de la función de trasnferencia

Cálculo analítico para el control P, PI y PID por la regla de

Ziegler-Nichols en lazo abierto con los tiempos L y T. Se debe discretizar la función de transferencia de la función de
transferencia del motor utilizando comandos de MATLAB

Control proporcional-integral-derivativo (PID) T=0.01;

num=[17.04];
Para la función de transferencia de este controlador, se calculan den=[1 10.36 13.85];
las constantes Kp, Ti y Td con el fin de encontrar una mejor [numz,denz]=c2dm(num,den,T);
respuesta con el componente derivativo. Gz=tf(numz,denz,T)
𝑇
𝐾𝑝 = 1.2 , 𝑇𝑖 = 2𝐿 , 𝑇𝑑 = 0.5𝐿
𝐿 Con lo que se obtiene la función de transferencia discreta
𝑇 = 1.57
𝐿 = 0.203
1.57 𝑠 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟖𝟐𝟑𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟕𝟗𝟓𝟑
𝐾𝑝 = 1.2 ( ) → 𝑲𝒑 = 𝟗. 𝟐𝟕
0.203 𝑠 𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟗𝒛 + 𝟎. 𝟗𝟎𝟏𝟔
𝑇𝑖 = 0.4
𝑇𝑑 = 0.12 Para confirmar se realiza ingresa entrada escalón para observar
1 2 su respuesta.
1 (𝑠 + )
𝐿
𝐺 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) → 𝐺 (𝑠) = 0.6𝑇
𝑇𝑖 𝑠 𝑠
2
1
(𝑠 + )
0.203
𝐺 (𝑐) = 0.6(1.57 )
𝑠
0.942𝑠 2 + 9.278𝑠 + 22.79
𝐺 (𝑐) =
𝑠
𝑲𝒑
𝑲𝒊 = = 𝟐𝟑. 𝟏𝟕𝟓
𝑻𝒊
 El archivo es cargado con el nombre de MOTOR.L5 X
generando el texto estructurado correspondiente a la función
de transferencia en el dominio z.

Se carga el modulo PID donde se configuran los parámetros de

las constantes Kp, Ki, Kd calculadas.

Figura 4 Respuesta de sistema discretizado T=0.01

Como se observa en la figura 4, se realiza la discretización de
0.01 segundos ya que el sistema responde en poco tiempo y
cumplir con la condición de muestreo de Nyquist.
Figura 6 Configuración de constantes de control
Se realiza la implementación del sistema discretizado en
Cargadas las constantes de control se configuran los márgenes
Simulink con las constantes de control calculadas en tiempo
de salida del controlados mostrados en la figura 7.
continuo.

Figura 7 Configuración de limite y variable de ingeniería

Las unidades de ingeniería se configuran en el intervalo de 0

RPM a 3000 RPM en las cuales están en el suministro de 0 %
a 100 % de la energía .

Se inicia la simulación y se observa que el sistema responde

rápido a la entrada, en este caso como se muestra en la figura

Figura 5 Sistema controlada con entrada escalón

B. Exportar función de transferencia en texto estructurado

Se exporta la función de transferencia en texto estructurado

para cargarse en el software STUDIO 5000
8, se configuran 1500 RPM correspondiente aproximadamente
al 50 % de la salida
Figura 8 Implementación PID en STUDIO 5000
C. Implementación SCADA
Se realiza la implementación SCADA donde se ingresa la
velocidad del motor observando las variables de salida como
PV revoluciones de motor y el porcentaje del actuador OUT
como se muestra en la figura 9.
Figura 9 Panel de control
Se ingresan diferentes valores de velocidad para observar el
comportamiento del motor.
En este caso se ingresa el valor de 2000 RPM mostrando la
acción de control con un pequeño sobreimpulso mostrad o en la
figura 10.
Figura 10 Velocidad 2000 RPM
Se hace un cambio a 2800 RPM donde se observa que el motor
responde correctamente a el Set Point configurado, se muestra
el valor de las 2800 RPM (PV) y el valor del porcentaje de
salida 92 % con respecto a la condición máxima del intervalo
de velocidad
Figura 11 Velocidad 2800 RPM
V. CONCLUSIONES
• Se calculan los valores de control para el motor
encontrando los valores Kp, Ki, y Kd según las reglas de
sintonización Ziegler-Nichols para optimizar las
condiciones del sistema realizando comparación del
sistema e lazo abierto y el sistema con el controlador
obteniendo una respuesta rápida .
• Se digitaliza la función de transferencia ya que se necesita
en el dominio de z ya que es un sistema digital para que
sea reconocido por el software Studio 5000, esto se realizó
para obtener la función de transferencia en texto
estructurado para ser leída por el software.
• Se realizaron las configuraciones del módulo PID del
software Studio 5000 para obtener la respuesta del sistema
comparando los valores PV y salida con el set point
ingresado.
• Se implementa el sistema en un SCADA amigable con el
operario de tan forma que pueda ingresar la velocidad del
motor requerida y ver los valores de salida de velocidad
(PV) y el porcentaje de la salida .

REFERENCIAS

[1] K. Ogata, "Ingeniería de Control Moderna”, Prentice Hall, Tercera

Edición.

[2] B. Kuo, "Sistemas de Control Automático”, Prentice Hall, Séptima

Edición.