ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

LABORATORIO N° 06

“CONTROL EN CASCADA”
(CONTINUACIÓN)

-
-
-Quispe Calisaya Diego Alonso
Grupo : Profesor: Nota:
Semestre : V Marco Arcos Camargo
Fecha de entrega : Hora:
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Control en Cascada (continuación)

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Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

I. OBJETIVOS:

 Implementar y comparar diferentes estrategias de control.

 Comparar metodologías aplicadas al control en cascada

II. RECURSOS:

 PC con Matlab.
 Librería Simulink.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son

de entrada o de salida, para no dañar los equipos,
verificar presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de

los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los
dispositivos antes de energizarlos.
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PLANIFICACION PARA EL AVANCE DE LA TAREA

15 30 45 60 75 90 105 120 135

1 Introducción de desarrollo de la tarea
2 Hacer ATS y lista de materiales
3 Encender la Pc a disposición
6 Resolución del laboratorio

PLANIFICACION DE ACTIVIDADES COMPLEMENTARIAS

15 30 45 60 75 90
Averiguar sobre el tema a trabajar
1

2 Realizar ejercicios de laboratorio,

comprobar respuestas
3 Apagar la Pc utilizada
4 Limpiar el área de trabajo
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V. BASE TEÓRICA:

El control en cascada es una estrategia que mejora significativamente, en algunas aplicaciones, el

desempeño que muestra un control por retroalimentación y que ha sido conocida desde hace algún
tiempo. Los computadores permiten la implementación de controles en cascada que son más simples,
más seguros y menos costosos que los que pueden obtenerse mediante el uso de instrumentación
análoga.
Por lo tanto, la disponibilidad de los computadores ha facilitado que el control en cascada se implemente
ahora mucho más que antes, cuando solo se utilizaba la instrumentación análoga.

El control en cascada es una estructura de control común tanto en sistemas de control de procesos y
en servomecanismos. En control de procesos el control en cascada es usado para controlar
temperatura, control de nivel. Control de presión y control de calidad. Estos son lazos de control
primarios, mientras que los lazos secundarios típicamente llevan a cabo control de presión y control de
flujo.
Sintonización de controladores
En la práctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada son normalmente
reguladores realimentados estándares tipo P, PI, o PID.
La sintonía de los dos reguladores se efectúa, igual que en controladores en configuración simple pero en
dos etapas
PASOS:
SINTONÍA DEL BUCLE SECUNDARIO
 Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario(modelo de conocimiento o
modelo experimental)
 Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los métodos conocidos(normalmente se
utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle rápido)
SINTONÍA DEL BUCLE PRIMARIO
 Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna del controlador
secundario (con el bucle secundario cerrado o en automático)
 Se diseña el regulador maestro sobre este sistema equivalente.

 Sintonizar el controlador primario por alguno de los métodos conocidos

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VI. Desarrollo:
a) Implemente el siguiente diagrama de bloques en el simulink.

1. Realice la simulación (en Lazo abierto y Lazo cerrado) y del gráfico obtenido determine la constante de tiempo
del sistema T (explique cómo lo obtuvo) incluir grafico obtenido.

A) LAZO ABIERTO:

ESQUEMA

GRÁFICA

En esta grafica podemos observar nuestra curva característica del proceso

sin realimentación
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CONSTANTE DE TIEMPO

𝜏 = 6.3 𝑠

La constante de tiempo hace referencia al tiempo que se requiere para que el

cambio en el PM (la longitud del desplazamiento con respecto al potencial de
reposo), alcance el 63% del valor final.

B) LAZO CERRADO:

ESQUEMA

𝜏 = 6.3 𝑠

El efecto de reali9metnacion es reducir el error entre la señal de salida y la señal

de referencia. Además la realimentación es un elemento clave mu a tener en
cuenta en el estudio de los sistemas de control, ya que puede modificar
considerablemente los resultados producidos por estos.
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GRÁFICA

Podemos observar que nuestra señal, no llega al Set Point

CONSTANTE DE TIEMPO

𝜏 = 3.4 𝑠

La constante de tiempo hace referencia al tiempo que se requiere para que el

cambio en el PM (la longitud del desplazamiento con respecto al potencial de
reposo), alcance el 63% del valor final.
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2. Visualice ambas graficas en una sola y explique.

Se puede observar claramente que nuestra variable de proceso en lazo abierto llega
nuestro valor establecido (Set Point), mientras en el lazo cerrado no, esto se debe a que
no existe un control.

b) Al diagrama de bloques anterior adiciónele un tiempo de retardo de: 1Seg, 2 Seg y 3Seg.
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1 segundo

2 segundos

3 segundos
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3. Analice y explique el comportamiento del sistema para cada uno de los valores de tiempo de retardo indicado.

Se observa que al aumentar el tiempo de retardo la respuesta de nuestro proceso empieza a obtener
sobre impulso mayor.

4. Visualice todas las gráficas en una sola y explique.

Lazo abierto
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Lazo cerrado

5. Proponga un controlador (modelamiento y simulación) para mejorar la respuesta del sistema si tiene un retardo
de 2Seg. (consigne los esquemas del simulink)
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Kp=0.6*5=3
Ki=0.54
Kd=4.2

Simulink
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Controlador PID

Grafica controlada

t
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6. Implemente un control en cascada para mejorar la respuesta del sistema implementado en el punto 3, compare
los gráficos obtenidos y de sus conclusiones al respecto.

7. En la Figura N°1 se considera un horno donde se precalienta el componente A que alimenta a un reactor para
transformarlo en un componente B mediante la reacción A ---- > B . La reacción es exotérmica y el calor liberado
se remueve por medio de un fluido de enfriamiento que fluye a través de la camisa que rodea al reactor.

Para evitar modificaciones en el componente B se implementa un control avanzado en cascada tal como muestra
la figura N°2.

Figura N° 1 Control simple realimentado Figura N° 2 Control en Cascada

La Figura N° 3 muestra un diagrama de bloques que incluye un control de la temperatura en el reactor del proceso
descrito en la Figura N°2 en cascada con el control de la temperatura en el horno. El controlador master o externo
es el de la temperatura en el reactor y el controlador esclavo o interno es el de la temperatura en el horno.

Control, cascada

a) Realice el diagrama de bloques que represente el proceso (figura N°1)

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b) Realice el diagrama de bloques con la nueva estrategia de control (cascada) implementada.

8. Implementa el siguiente diagrama de control en cascada y realice la sintonización de los lazos de control interno y
externo hasta obtener una respuesta estable.

Figura N° 3 Diagrama de bloques - Control en Cascada

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9. La Figura N°4 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. El ingeniero de control
encargado del proceso decidió que un sistema de control en cascada podría mejorar el desempeño del sistema de
control.

El esquema del control en cascada propuesto consiste en medir C2(s) con un sensor/transmisor con una ganancia
de 0.5 y enviar la señal a un controlador (controlador esclavo). El controlador incluido en la Figura N°4 es, entonces,
el primario. Compare la estabilidad de ambos sistemas. Asuma que el controlador primario es solo proporcional y
sintonícelo mediante el método de Ziegler y Nichols

Figura N° 4 Diagrama de bloques para punto 7.

Sintonización del controlador secundario.

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𝑃𝑐𝑟 = 28

𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑐𝑟 = 2.85

𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 14

𝑇𝐷 = 0.125 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 3.5

Hallamos los valores Ki y Kd para nuestro controlador

𝐾𝑖 = 𝐾𝑝 /𝑇𝑖 = 0.2

𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 ∗ 𝑇𝐷 = 9.98
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Simulink

Sintonización del controlador primario.

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𝑃𝑐𝑟 = 20

𝐾𝑐𝑟 = 0.95

𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑐𝑟 = 0.57

𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 10

𝑇𝐷 = 0.125 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 2.5

Hallamos los valores Ki y Kd para nuestro controlador

𝐾𝑖 = 𝐾𝑝 /𝑇𝑖 = 0.057

𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 ∗ 𝑇𝐷 = 1.425
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Aplicación
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Constituido por el horno en el cual se quema gas, para calentar una cierta corriente y elevar
su temperatura desde Te hasta Ts. Suponiendo que disminuye de pronto la presión de
alimentación del gas combustible la caída de presión a través de la válvula será menor de
manera que disminuirá el flujo de gas. Con el controlador de temperatura por
retroalimentación simple, no se hará ninguna corrección hasta que la temperatura final a la
salida se vea finalmente disminuida. De esta forma, toda la operación del horno se ve alterada
por la perturbación.
Con el sistema de control en cascada (fig. 1), el controlador de flujo sobre la corriente de gas
combustible detectará inmediatamente la disminución de gas y abrirá la válvula de control
para hacer que el flujo vuelva a su valor requerido. El horno no se ve afectado entonces por
la perturbación

Fig.1 Sistema de control cascada

El diagrama de bloques correspondiente a esta última situación se muestra en la figura siguiente.

Así, el control en “cascada” tiene dos controladores por retroalimentación.
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Diagrama de Bloques-Control Cascada

A) OBSERVACIONES, CONCLUSIONES y APLICACIONES

 Se observó que el controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr
una gran reducción en la variación de la variable primaria.

 Este control nos permite producir mayor estabilidad en la operación, gracias a la ayuda del
controlador secundario (esclavo el cual reduce la variación en la variable primaria).

 Para lograr sintonizar el controlador cascada, se debe inicialmente sintonizar el controlador

secundario o esclavo que se encuentra dentro o internamente.

FIN DE DOCUMENTO
 Rúbrica

Ciclo: C5 / V Ciclo / A,B Curso: Estrategias de control automático

Realizan pruebas a dispositivos y sistemas de medición y control, asimismo analizan e interpretan los
Resultado:
resultados para su aplicación.

Criterio de Los estudiantes están preparados para ser competitivos en el mercado laboral aplicando
desempeño: correctamente los conocimientos y técnicas adquiridas.

Actividad: CONTROL EN CASCADA Semana: 8

Apellidos y Nombres
del alumno:
Sección: Docente: M. Arcos

Observaciones Periodo: 2018-1 Fecha: 02 05 18

Documentos de Evaluación
Hoja de Trabajo x Archivo informático NO SI X
Informe Técnico x Planos
Caso Otros: x
Requiere No Puntaje
CRITERIOS A EVALUACIÓN Excelente Bueno
Mejora aceptable Logrado

Planificación del trabajo (ATS, lista de materiales, diagrama

2 1 0.5 0
de Gantt)
Ejecución del trabajo, orden, seguridad en el trabajo,
2 1.5 1 0
limpieza.
Analiza el método de control en cascada e interpreta los
4 3 1 0
gráficos obtenidos coherentemente.
Participación en laboratorio, trabajo en equipo. 3 2 1 0
Desarrolla la tarea correctamente adicionando información
3 2 1 0
adicional
Concluye la tarea en el tiempo previsto. 2 1 0.5 0
Presenta un informe coherente, ordenado, sin faltas
ortográficas ni de redacción, con aplicaciones y anexos,
4 2 1 0
entrega el material digital del mismo así como el programa en
Matlab desarrollado en el tiempo previsto.

Puntaje Total

Comentarios al o los alumnos:

(De llenado obligatorio)
Descripción
Completo entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo todos
Excelente
los requerimientos.
Entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo la mayoría de
Bueno
requerimientos.
Bajo entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo pocos de los
Requiere mejora
requerimientos.
No Aceptable No demuestra entendimiento del problema o de la actividad.