Apuntes de Ingeniería Antisísmica PDF

Universidad de La Serena
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería en Obras Civiles
APUNTES DE INGENIERÍA ANTISÍSMICA
Profesor Dr. Ing. Mario Durán L.

TABLA DE CONTENIDOS
1. INTRODUCCIÓN ............................................................................................... 4
1.1. GENERALIDADES ......................................................................................... 4
1.2. TIPOS DE SOLICITACIONES ........................................................................ 4
1.3. DISCRETIZACIÓN ......................................................................................... 4
1.3.1. MASAS CONCENTRADAS .................................................................. 4
1.3.2. DESPLAZAMIENTOS GENERALIZADOS ............................................ 4
1.4. FORMULACIÓN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO......................... 5
1.4.1. PRINCIPIO DE D'ALEMBERT .............................................................. 5
1.4.2. DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES ...................................................... 5
1.4.3. PRINCIPIO DE HAMILTON (PRINCIPIO VARICIONAL) ...................... 5
2. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD. ................................................. 7
2.1. ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO..................................................................... 8
2.1.1. EQUILIBRIO DIRECTO (D’ALEMBERT) .............................................. 8
2.1.2. DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES ...................................................... 8
2.1.3. PRINCIPIO DE HAMILTON .................................................................. 8
2.2. VIBRACIONES LIBRES. ................................................................................ 9
2.2.1. VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO .......................... 10
2.2.2. VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS ........................................ 11
2.3. RESPUESTA A CARGA ARMÓNICA. ......................................................... 16
2.3.1. SIN AMORTIGUAMIENTO. ................................................................ 16
2.3.2. CON AMORTIGUAMIENTO. .............................................................. 17
2.4. RESPUESTA A DESPLAZAMIENTOS Y ACELERACIONES BASALES. .. 19
2.5. TRANSMISIBILIDAD. ................................................................................... 23
2.6. SISTEMAS GENERALIZADOS CON 1 GRADO DE LIBERTAD.................. 27
2.6.1. CONJUNTO DE CUERPOS RÍGIDOS. .............................................. 27
2.6.2. SISTEMAS CON ELASTICIDAD DISTRIBUIDA. ................................ 33
_________________________________________________________________________________________________
Curso de Ingeniería Antisísmica, Apuntes de Clases
Profesor Dr. Ing. Mario Durán L Pág. 1
2.6.3. EXPRESIONES GENERALES PARA SISTEMAS DE 1 GRADO DE

LIBERTAD GENERALIZADOS. ..................................................................... 42
2.7. SOLUCIÓN EXACTA AL PROBLEMA DE VIBRACIÓN EN VIGAS. ............ 46
2.8. RESPUESTA A CARGAS PERIÓDICAS. .................................................... 50
2.8.1. SERIES DE FOURIER. ..................................................................... 50
2.8.2. FORMA EXPONENCIAL DE LA SERIE DE FOURIER. .................... 52
2.9. RESPUESTA A CARGAS IMPULSOS. ........................................................ 54
2.9.1. IMPULSO SINUSOIDAL. .................................................................. 54
2.9.2. IMPULSO RECTANGULAR. ............................................................. 55
2.9.3. ANÁLISIS APROXIMADO PARA IMPULSOS CORTOS. ................. 56
2.10. RESPUESTA A UNA CARGA DINÁMICA CUALQUIERA. ......................... 57
2.10.1. INTEGRAL DE DUHAMEL ................................................................ 57
2.10.2. CÁLCULO NUMÉRICO DE LA INTEGRAL DE DUHAMEL. ............. 60
2.10.3. ANÁLISIS DE RESPUESTA EN EL DOMINIO DE FRECUENCIAS
(FOURIER) .................................................................................................... 62
2.11. ANÁLISIS DE RESPUESTA PARA COMPORTAMIENTO ESTRUCTURAL
NO-LINEAL. ......................................................................................................... 64
3. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD. .................................... 68
3.1. ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO. ................................................................. 68
3.2. EVALUACIÓN DE LAS MATRICES DE LA ESTRUCTURA. ....................... 70
3.2.1. PROPIEDADES ELÁSTICAS. .......................................................... 70
3.2.2. PROPIEDADES DE MASAS. ............................................................ 80
3.2.3. PROPIEDADES DE AMORTIGUAMIENTO. ..................................... 85
3.3. VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS. .......................................... 85
3.4. ANÁLISIS DE RESPUESTA DINÁMICA. ..................................................... 92
3.4.1. SIN AMORTIGUAMIENTO. .............................................................. 92
3.4.2. CON AMORTIGUAMIENTO.............................................................. 93
3.4.3. VIBRACIONES LIBRES CON CONDICIONES INICIALES. ............. 95
3.4.4. MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO. ................................................. 96
4. ANÁLISIS SÍSMICO. ....................................................................................... 99
4.1. FUNDAMENTOS DE SISMOLOGÍA. ........................................................... 99
_________________________________________________________________________________________________
4.2. RESPUESTA SÍSMICA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD:

ESPECTROS. .................................................................................................... 104
4.3. RESPUESTA SÍSMICA DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE
LIBERTAD Y MASA CONCENTRADA. .............................................................. 109
4.4. ANÁLISIS MODAL ESPECTRAL. .............................................................. 115
4.5. PRINCIPIO EN QUE SE BASA LA AISLACIÓN SÍSMICA CON UN
SISTEMA DE MASA SINTONIZADA. ................................................................ 117
_________________________________________________________________________________________________
DINÁMICA DE ESTRUCTURAS
1. INTRODUCCIÓN
1.1. GENERALIDADES
1.2. TIPOS DE SOLICITACIONES
1.3. DISCRETIZACIÓN
1.3.1. MASAS CONCENTRADAS
:
( )
0
Figura 1-1. Modelo de masas concentradas para una barra empotrada de masa con su
correspondiente desplazamiento asociado.
1.3.2. DESPLAZAMIENTOS GENERALIZADOS
:
( ) + + ...
· 2··
Ej
Figura 1-2. Modelo de desplazamientos generalizados de una barra empotrada de masa .

_________________________________________________________________________________________________
1.4. FORMULACIÓN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO
1.4.1. PRINCIPIO DE D'ALEMBERT
2º Ley de Newton:
: Vector de posición de la masa

: Vector de la fuerza aplicada
i m cte
Escrito de otra forma:
Definiendo la fuerza de inercia como:
e tiene el principio de d’Alembert
(1.1)
1.4.2. DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES
“Si un cuerpo está en equilibrio bajo la acción de un conjunto de fuerzas y se le

somete a un desplazamiento virtual (cualquier desplazamiento compatible con las
restricciones geométricas el trabajo total hecho por las fuerzas es cero”
Ejemplo: desplazamiento virtual :
1.4.3. PRINCIPIO DE HAMILTON (PRINCIPIO VARICIONAL)
(1.2)
_________________________________________________________________________________________________
: Energía cinética total del sistema

: Energía potencial del sistema, incluye energía de deformación más la energía
potencial de las fuerzas externas conservativas.
: Trabajo de las fuerzas no conservativas, incluyendo amortiguamiento y las
fuerzas externas no conservativas.
: Variación con respecto a los desplazamientos en el intervalo a .
Fuerzas conservativas: no cambian ni dirección ni magnitud durante el

desplazamiento.
s s
1 2
Figura 1-3. Representación gráfica del Principio Variacional de Hamilton.
_________________________________________________________________________________________________
2. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD.

Idealización: Basta 1 sola coordenada o parámetro para definir la configuración de la
estructura deformada.
() () () ()
() () () () 1
Figura 2-1. Modelos idealizados de un solo grado de libertad.
Modelo:
I
() ()
() ()
Figura 2-2. Sistema idealizado de un solo grado de libertad:

componentes básicos; fuerzas en equilibrio.
_________________________________________________________________________________________________
2.1. ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO
2.1.1. EQUILIBRIO DIRECTO (D’ALEMBERT)
: Amortiguamiento “viscoso”
(2.1)
2.1.2. DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES
Ecuaci n
2.1.3. PRINCIPIO DE HAMILTON
Introduciendo en (1.2):
Haciendo la variación:
_________________________________________________________________________________________________
Integrando por partes el 1º término:
Debido a la condición del principio de Hamilton en t1 y t2 la variación del

desplazamiento es cero (ver figura 1-3) desaparece el primer término de la
derecha.
Introduciendo en ecuación anterior:
Factorizando :
Ya que es cualquiera, se tiene entonces la ecuación (2.1)
2.2. VIBRACIONES LIBRES.
Para encontrar la solución general de la ecuación de movimiento (2.1), es preciso

encontrar primero la solución de la ecuación homogénea (sin segundo miembro):
(2.2)
La solución tiene la forma:

(2.3)
Introduciendo en (2.2) queda:
(2.4)
Definiendo:
(2.5)
_________________________________________________________________________________________________
La solución no trivial de (2.4) implica:
(2.6)
Los valores de se obtienen de la solución de (2.6) (ecuación característica) que

depende del amortiguamiento
2.2.1. VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO
Para se obtiene de (2.6):
(2.7)
La solución (2.7) se puede expresar más fácilmente utilizando las ecuaciones de

Euler:
cos sen
Definiendo nuevas constantes A y B se tiene:
sen cos (2.8)
Las constantes A y B se calculan fácilmente a partir de las condiciones iniciales y

.
De (2.8) se obtiene:
De este modo, introduciendo en (2.8):
(2.9)
Mediante transformación trigonométrica se obtiene:
cos (2.10)
_________________________________________________________________________________________________
En que
tan
La ecuación (2.10) representa un movimiento armónico simple, es la frecuencia

circular o velocidad angular del movimiento y es medida en radianes por unidad de
tiempo.
La frecuencia cíclica o simplemente frecuencia es:
(2.11)
El valor recíproco es el período:
(2.12)
La representación gráfica del movimiento representado por la ecuación (2.10) es:
()
(0)
Figura 2-3. Movimiento armónico simple no amortiguado en vibraciones libres.
2.2.2. VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS
Para el caso ≠ se obtiene de 6):
_________________________________________________________________________________________________
(2.13)
Existen 3 casos dependiendo del valor del argumento de la raíz:
Amortiguamiento crítico.
(2.14)
En ese caso se obtiene de (2.13):
Con las condiciones iniciales y
(2.15)
La ecuación (2.15) representa un movimiento sin oscilación:
()
Figura 2-4. Amortiguamiento crítico en vibraciones libres (movimiento sin oscilación).
Se define como grado de amortiguamiento de la estructura a la relación:
(2.16)
Para amortiguamiento crítico es =1. Normalmente se da como un porcentaje.
Movimiento sobre-amortiguado.
Cuando el argumento de la raíz en (2.13) es positivo. Esto es:

_________________________________________________________________________________________________
Para el movimiento sobre-amortiguado es >1
En este caso se obtiene de (2.13):
Se observa que: S1≠ 2 y S1<0 , S2<0

De este modo introduciendo en (2.3) con S1= ‒ y S2= ‒ (con y positivos):
(2.17)
Las constantes y se obtienen de las condiciones iniciales. La ecuación (2.17)

representa la suma de dos exponenciales decrecientes: esto es no hay oscilación. La
representación gráfica es similar a la del amortiguamiento crítico.
Movimiento sub-amortiguado.
Si el argumento de la raíz en (2.13) es negativo:
∴ Movimiento sub-amortiguado: <1
Se define
(2.18)
es la frecuencia circular amortiguada. Para amortiguamientos de estructuras

típicas ( <20%) difiere muy poco de la frecuencia circular no amortiguada .
Con
En (2.3) se obtiene:
_________________________________________________________________________________________________
Con las ecuaciones de Euler queda:
sen cos
A y B se obtienen de las condiciones iniciales:
Introduciendo A y B en la ecuación anterior:
(2.19)
La ecuación (2.19) se puede expresar también:
cos (2.20)
En que tan
El gráfico correspondiente es:
Figura 2-5. Respuesta en vibraciones libres para un sistema sub - amortiguado.
De (2.20) se observa que:

_________________________________________________________________________________________________
∴ (2.21)
La ecuación (2.21 representa la relaci n entre dos “peaks” consecutivos cualquiera

El decremento logarítmico se define como:
(2.22)
Con (2.18)
(2.23)
De (2.23) se observa que depende exclusivamente del amortiguamiento .

Para pequeño amortiguamiento (caso real) <<1, se tiene
Ejemplo 2-1. Se pide determinar el peso y amortiguamiento para el sistema indicado

en la figura.
Figura 2-6. Ejemplo 2-1. Sistema; respuesta del sistema.

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Decremento logarítmico:
ln
Grado de amortiguamiento:
2.3. RESPUESTA A CARGA ARMÓNICA.
sen (2.24)
La carga aplicada es sen . Donde, es la amplitud y la frecuencia circular

de la carga.
2.3.1. SIN AMORTIGUAMIENTO.
sen (2.25)
La solución de la ecuación homogénea fue discutida en la sección 2.2. Una solución

particular sería:
sen (2.26)
Introduciendo en (2.25) se obtiene:

_________________________________________________________________________________________________
sen sen
Con
Definiendo la relación
(2.27)
Se obtiene
(2.28)
La solución particular para una carga armónica sin amortiguamiento está dada por
(2.26). La amplitud del movimiento armónico resultante expresada en (2.28) es igual
al desplazamiento estático 0/ multiplicado por un factor de magnificación dinámico
.
Cuando (la frecuencia de la carga armónica tiende a la frecuencia propia de la

estructura), : Esto se llama resonancia.
2.3.2. CON AMORTIGUAMIENTO.
La solución particular de (2.24) tiene la forma:
sen (2.29)
sen cos
Introduciendo en (2.24) se tiene
sen cos sen sen
Cambiando
y dividiendo por queda:
_________________________________________________________________________________________________
sen cos sen
Introduciendo el grado de amortiguamiento definido en (2.16):
sen cos sen
Se obtiene la condición:
tan
Introduciendo el coeficiente definido en (2.27) se obtiene finalmente:
(2.30)
tan (2.31)
La amplitud del movimiento armónico con amortiguamiento está dada por la

ecuación (2.30). El factor de magnificación dinámica (FMD) es:
(2.32)
De este modo (FMD) depende de y de . Tomando como parámetro el

amortiguamiento se obtienen las llamadas curvas de resonancia:
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Figura 2-7. Curvas de resonancia considerando el amortiguamiento como parámetro.
2.4. RESPUESTA A DESPLAZAMIENTOS Y ACELERACIONES

BASALES.
Problema típico de terremotos.
(en reposo)
(después de un
desplazamiento
de la base )
Figura 2-7. Problema típico de terremotos: sistema en reposo; movimiento producto un

desplazamiento de la base.
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: desplazamiento total (absoluto) de la masa con respecto a su base original.

: desplazamiento de la base.
El desplazamiento relativo de la masa con respecto a la base es:
El desplazamiento relativo es importante pues los esfuerzos en la estructura

dependen de ese desplazamiento.
Equilibrio dinámico:
Figura 2-8. Equilibrio dinámico de las

fuerzas actuantes en el sistema.
La ecuación de equilibrio es entonces:
(2.33)
Reemplazando
La ecuacion (2.33) queda:
(2.34)
De este modo el desplazamiento basal origina una carga equivalente ‒ .

La ecuación (2.34) entrega el desplazamiento relativo en función de la aceleración
basal .
Alternativamente reemplazando en (2.33)
(2.35)
La ecuación (2.35) entrega el desplazamiento total en función del desplazamiento

basal y la velocidad basal .
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Sismógrafos
Los sismógrafos son osciladores de 1 grado de libertad para registrar movimientos

del suelo.
Modelo:
(Aceleración basal)
Figura 2-9. Diagrama esquemático de un sismógrafo típico.
Suponiendo que la aceleracion basal es un movimiento armónico de frecuencia :
sen (2.36)
La amplitud del movimiento (indicada por la aguja) será según (2.30) y (2.32):
(2.37)
De acuerdo a las curvas de resonancias, es aproximadamente constante para
De este modo si se ajusta el amortiguamiento a ese valor y se aumenta la

frecuencia propia de manera de asegurar que la amplitud que indica la aguja
será directamente proporcional a la aceleración. En ese caso este aparato sirve como
acelerómetro.
Suponiendo ahora que el desplazamiento basal es un movimiento armónico de

frecuencia se tiene:
sen (2.38)
sen
_________________________________________________________________________________________________
La amplitud indicada por la aguja es entonces:
(2.39)
con:
queda
(2.40)
Multiplicando las curvas de resonancia por el factor se obtienen las siguientes

curvas:
2·( )
Figura 2-10. Respuesta de un sismógrafo a un desplazamiento armónico de la base.
Se observa que es casi constante para .

Ajustando el amortiguamiento tal que y bajando la frecuencia propia del
oscilador de manera que se tendrá que la amplitud medida será directamente
proporcional al desplazamiento basal.
En ese caso se tiene un aparato para medir desplazamientos basales.
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2.5. TRANSMISIBILIDAD.
()
() ()
Figura 2-11. Sistema de un grado de libertad en vibraciones aisladas

con excitación de base .
Sea
sen
sen
sen sen
Con
_________________________________________________________________________________________________
sen
sen
Con arctg
Transmisibilidad:
sen sen
Con tan
tan
sen sen
tan
cos cos
tan
sen sen cos cos sen
sen cos
sen cos
∴ sen
Con
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Otra aplicación de Transmisibilidad
sen
sen
Figura 2-12. Sistema de un grado de libertad en

vibraciones aisladas con una carga .
sen
_________________________________________________________________________________________________
sen
sen cos
sen cos
∴ sen sen cos
ransmisibilidad
_________________________________________________________________________________________________
2.6. SISTEMAS GENERALIZADOS CON 1 GRADO DE LIBERTAD.
En forma general se puede decir que se puede considerar como oscilador con 1 grado
de libertad todo sistema en el cual basta 1 parámetro para definir la configuración
deformada. De este modo tenemos dos tipos de sistemas generalizados que se pueden
asimilar a un grado de libertad:
i. Conjunto de cuerpos rígidos en que la deformación elástica se produzca solo

en resortes aislados.
ii. Sistemas con elasticidad distribuida en que las deformaciones pueden ser
continuas a través de la estructura o partes de ella.
2.6.1. CONJUNTO DE CUERPOS RÍGIDOS.
Los cuerpos rígidos son restringidos en su movimiento mediante apoyos y rótulas de

manera que solo un tipo de desplazamiento sea posible.
Las fuerzas ejercidas por los resortes y amortiguadores son puntuales y sencillas de
expresar en función del desplazamiento y velocidad respectivamente.
Debido a que la masa ya no es puntual, la fuerza de inercia será una fuerza distribuida
dependiendo de la aceleración supuesta. También es posible concentrar la masa y el
momento de inercia de masa en el centro de masas y así considerar las fuerzas de
inercia como fuerzas puntuales.
De igual forma es posible reemplazar las fuerzas aplicadas distribuidas por sus
resultantes.
1 2
Figura 2-13. Sistema generalizado de un grado de libertad: cuerpos rígidos .
Para estos efectos se indican algunos momentos de inercia de masas de barras rígidas
y placas rígidas de formas típicas:
_________________________________________________________________________________________________
Barra rígida:
masa
u de largo
Placas rígidas:
masa
u de rea
Rectángulo
Triángulo rectángulo
Caso especial
C rculo
Elipse
Figura 2-14. Ejemplos de barras y placas rígidas típicas con sus respectivos momentos de inercia.
_________________________________________________________________________________________________
Ejemplo 2-2. Obtención de los parámetros dinámicos equivalentes mediante el

método de los trabajos virtuales.
rótula barra rígida sin masa
C
A
B
Figura 2-15. Ejemplo de cuerpo rígido como sistema de un grado de libertad.
El desplazamiento de la rótula (B) puede ser tomado como incógnita y todos los
demás desplazamientos pueden ser expresados en función de aquel:
B’ δZ
A B C
A B
⟼ 1 ⟼ 2
Figura 2-16. Desplazamiento y fuerzas resultantes.
_________________________________________________________________________________________________
La forma más sencilla de plantear el equilibrio de estas fuerzas (sin necesidad de

determinar las reacciones en A y C) es con el principio de los trabajos virtuales.
Para un desplazamiento virtual δ de la rótula se tiene:
(2.41)
Reordenando se obtiene:
Ya que δ es virtual (cualquiera) la expresión entre paréntesis debe ser nula, esto es:
Esta es la ecuación del movimiento para este oscilador con 1 grado de libertad.
En forma simplificada:
(2.42)
en que:
*, *, y * * son la masa, amortiguamiento, rigidez y carga generalizada para este

oscilador.
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Influencia del esfuerzo normal
Supongamos que en el apoyo C de la viga actúa una fuerza axial N. El desplazamiento

del apoyo C debido a un desplazamiento virtual δ de la rótula en dirección vertical se
puede obtener por el método cinemático:
1
 
Figura 2-17. Componentes del desplazamiento en la dirección de la fuerza axial.
Relaciones cinemáticas:
El trabajo virtual de la figura N es entonces:
Sumando este trabajo virtual a los demás trabajos virtuales de la ecuación (2.41) y
reordenando se obtiene una expresión similar a (2.42) donde solo se modifica la
rigidez:
La condición de que esta rigidez se haga cero significa la condición de inestabilidad

(pandeo), con lo cual se puede calcular esa carga crítica:
_________________________________________________________________________________________________
Ejemplo 2-3. Formulación de las ecuaciones de movimiento considerando una placa

rectangular de dimensiones en función del desplazamiento .
Figura 2-18. Placa con un grado de libertad sometida a una carga dinámica.
Para pequeñas oscilaciones se tiene:
La ecuación de equilibrio de estas fuerzas se puede obtener con el principio de los

trabajos virtuales como en el ejemplo anterior o directamente en este caso, tomando
momento de todas las fuerzas con respecto al apoyo:
Sustituyendo las expresiones para las fuerzas y reordenando se obtiene:

_________________________________________________________________________________________________
en que
2.6.2. SISTEMAS CON ELASTICIDAD DISTRIBUIDA.
Si un sistema tiene la masa y flexibilidad distribuida, los grados de libertad son

infinitos. Sin embargo se puede idealizar como un sistema con 1 grado de libertad
asumiendo una configuración deformada en la cual se tiene solo un parámetro como
incógnita.
Por ejemplo en una torre empotrada con rigidez y
masa por unidad de largo . Se supone que es
excitada por un terremoto de movimiento basal y
una carga vertical constante en el tope:
Suponiendo una configuración deformada con una

amplitud el deslazamiento buscado será:
(2.43)
Para plantear la ecuación de equilibrio se ocupará el

principio de Hamilton.
Energía cinética de la torre:
(2.44)
Energía potencial de la deformación por flexión:

Figura 2-19. Estructura flexible como
sistema de un grado de libertad.
(2.45)
Para calcular el descenso vertical del tope de la torre hay que hacer un pequeño
análisis:
_________________________________________________________________________________________________
Siendo un elemento de arco (trozo de la torre en la configuración deformada).
iendo peque o es posible apro imar
de este modo
Considerando la torre incompresible (deformación por esfuerzo normal

despreciables) se tiene:
(2.46)
La energía potencial de la carga axial es entonces:
_________________________________________________________________________________________________
(2.47)
El signo (-) indica que la energía potencial de la carga es negativa con respecto a la
posición no deformada.
Aplicado el principio de Hamilton sin fuerzas no conservativas.
y haciendo el reemplazo correspondiente queda:
(2.48)
Considerando las siguientes relaciones:
z z z
z z z
e introduciendo la ecuación (2.48) se obtiene:
z z z z z
(2.49)
_________________________________________________________________________________________________
Denominando
(masa generalizada) (rigidez generalizada) (2.50)
(rigidez geométrica generalizada) (carga efectiva generalizada)
Integrando por partes las 2 primeras integrales en (2.49):
Debido a la condición del principio de Hamilton: , el primer

término del segundo miembro es cero.
Introduciendo en la ecuación (2.49):
Para una variación cualquiera de z entre 1 y 2 esto implica que el integrando es

cero:
(2.51)
_________________________________________________________________________________________________
en que (2.52)
es la rigidez combinada generalizada del sistema.
La carga crítica se puede calcular haciendo
a leigh (2.53)
Ejemplo 2-4. Obtención de los parámetros dinámicos equivalentes para una torre
uniforme con: , ( )= = y considerando una configuración
deformada:
cos
Es de hacer notar que esta función debe cumplir las condiciones de borde
geométricas:
cos
cos
cos
_________________________________________________________________________________________________
sen
De esta forma la ecuación del movimiento (2.51) queda:
La carga crítica (de pandeo) se obtiene haciendo
Este es el valor exacto para la carga crítica de una viga empotrada. Esta exactitud se
debe a que la configuración deformada indicada (a) es la configuración de pandeo
exacta.
La frecuencia circular propia se obtiene de:
Para se obtiene una frecuencia :
El valor exacto de esta frecuencia es y la configuración deformada

exacta es una suma de funciones trigonométricas e hiperbólicas. Debido a ello con la
configuración supuesta (a) no se logra mayor exactitud.
Otra aproximación más sencilla pero que da resultados menos exactos es:
_________________________________________________________________________________________________
Esta función también cumple las condiciones de borde geométricas ’ .

Sin embargo el momento en el tope de la torre no resulta cero: ”
es alrededor de un 20% superior al valor exacto mientras que es alrededor de

un 30% mayor que el exacto.
_________________________________________________________________________________________________
Deducción alternativa de características dinámicas equivalentes de una torre con

aceleración basal
Desplazamiento virtual
Principio de los Trabajos Virtuales
Figura 2-20. Deducción alternativa de las

características dinámicas equivalentes.
Carga equivalente:
con
_________________________________________________________________________________________________
Igualando
Eliminando y factorizando:
Factor de
Factor de
con
érminos libres
con
_________________________________________________________________________________________________
2.6.3. EXPRESIONES GENERALES PARA SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

GENERALIZADOS.
En ambos casos vistos anteriormente, conjunto de cuerpos rígidos y sistemas con

flexibilidad distribuida, la ecuación del movimiento se puede expresar como:
Resumiendo los casos anteriores, los valores de las constantes se pueden calcular
utilizando las expresiones que se indican a continuación.
Figura 2-21. Propiedades de sistemas de un grado de libertad generalizados: (a) forma deformada; (b)
propiedades de masa; (c) propiedades de amortiguamiento; (d) propiedades de elasticidad; (e) carga axial
aplicada; (f) carga transversal distribuida y puntuales.
_________________________________________________________________________________________________
Considerando el caso de la viga de la figura, la configuración deformada (a) se asume
Para una distribución de masa como la indicada en (b), la masa generalizada se

calcula:
(2.54)
En que el efecto de las masas rígidas se representa por las sumatorias y

son el desplazamiento y la rotación en el punto .
El amortiguamiento generalizado c* para una distribución de amortiguadores

continua más algunos amortiguadores aislados como se indica en ( ) está dado
por:
(2.55)
La rigidez generalizada * debido a una fundación elástica, a la rigidez por flexión y a

algunos resortes aislados como se indica en (d) es:
(2.56)
La rigidez geométrica generalizada debido a una carga normal N (constante en el

tiempo) como se indica en (e) está dada por:
(2.57)
Para el caso más general en que el esfuerzo normal N varía a lo largo de la viga
(2.58)
_________________________________________________________________________________________________
Finalmente, la carga generalizada debido a una carga transversal distribuida y a

algunas cargas puntuales como se muestra en (f) se calcula de:
(2.59)
Este mismo análisis se puede hacer para sistemas de 2 y 3 dimensiones suponiendo

una configuración deformada, tomando la amplitud como incógnita.
Por ejemplo, suponiendo la placa simplemente apoyada de la figura 2-20
Figura 2-22. Placa simplemente apoyada en dos direcciones tratada como un sistema de un grado de libertad.
El desplazamiento de cada punto de la placa se supone es
(2.60)
Por ejemplo una configuración deformada que cumple con las condiciones de borde
geométricas:
sen sen
Las propiedades generalizadas del oscilador *, *, * y * se calculan en forma

análoga al caso uni-dimensional pero realizando la integración sobre la superficie A
de la placa.
(2.61)
_________________________________________________________________________________________________
(2.62)
(2.63)
en que
= es la rigidez a flexión de la placa

= espesor de la placa
= módulo de Poisson
= carga distribuida sobre la placa
( , ) = masa / unidad de área
= masas rígidas concentradas
= cargas puntuales
El problema de aproximar sistemas de 2 y 3 dimensiones como osciladores con un

grado de libertad es encontrar una función o, en el caso de 3 dimensiones
que describan en forma conveniente la configuración deformada y cumplan
las condiciones de borde (ver figuras). Es por esto que estos sistemas se idealizan en
la práctica con varios grados de libertad.
_________________________________________________________________________________________________
2.7. SOLUCIÓN EXACTA AL PROBLEMA DE VIBRACIÓN EN VIGAS.
Figura 2-23. Elemento diferencial de viga de masa variable .
Si y
Con
Solución:
Raíces:
_________________________________________________________________________________________________
Con
Con las ecuaciones de Euler:

cos sen
cos sen
Y las funciones hiperbólicas:
cosh senh
cosh senh
Se obtiene:
sen cos senh cosh
Las constantes se determinan de las condiciones de borde.
a Apo o simple
b Empotrado
c E tremo libre
Ejemplo 2-5. Barra simplemente apoyada.
sen
Figura 2-24. Barra simplemente apoyada
con sus respectivas condiciones de borde.
sen
_________________________________________________________________________________________________
(Solución trivial)
sen
Ejemplo 2-6. Barra empotrada - libre (cantilever).
Figura 2-25. Barra empotrada libre con

sus respectivas condiciones de borde.
_________________________________________________________________________________________________
Desarrollando se obtiene que:
Soluciones:
para
Con
_________________________________________________________________________________________________
2.8. RESPUESTA A CARGAS PERIÓDICAS.
Figura 2-26. Carga periódica arbitraria.
2.8.1. SERIES DE FOURIER.
cos sen (2.64)
(2.65)
cos (2.66)
sen (2.67)
La respuesta a una función (carga) de la forma (2.64) es entonces una suma de

respuestas a cada uno de los términos.
Denominando
_________________________________________________________________________________________________
La respuesta sin amortiguamiento sería de acuerdo a (2.26) y (2.28):
Para senos sen
Para cosenos cos
érmino constante
Sumando queda:
cos sen (2.68)
Análogamente considerando el amortiguamiento con (2.29) y (2.30) quedaría:
cos sen
(2.69)
con (2.70)
Ejemplo 2-7. Análisis de respuesta para carga periódica. La carga consiste en la

porción positiva de una función seno simple.
Figura 2-27. Carga periódica aplicada.
_________________________________________________________________________________________________
Serie de Fourier para la carga:
sen
sen cos
sen sen
Reemplazando en la ecuación (2.64) se obtiene:
sen cos cos cos
Si se aplica esta carga a un oscilador simple con un período propio tal que
despreciando el amortiguamiento se tiene:
La respuesta de este oscilador sería, de acuerdo a (2.68):
sen cos cos
2.8.2. FORMA EXPONENCIAL DE LA SERIE DE FOURIER.
Reemplazando en (2.64)-(2.67) las ecuaciones de Euler:
sen cos
_________________________________________________________________________________________________
Resulta:
(2.71)
Con
(2.72)
Para que (2.71) sea real, los coeficientes deben ser complejos. Además los
coeficientes y - son complejos conjugados.
Para encontrar la solución de la ecuación diferencial a una carga del tipo (2.71) es
preciso encontrar primero la solución a la función exponencial compleja unitaria :
(2.73)
La solución particular a esta ecuación tiene la forma:
(2.74)
Introduciendo (2.74) en (2.73) se tiene:
de ah
con los coe icientes queda
(2.75)
es denominada función respuesta de frecuencia compleja (complex-frequency-

response function).
Para una frecuencia = 1 esta función será:
_________________________________________________________________________________________________
Se observa que es el complejo conjugado de . De esta forma para la

carga expresada en (2.71) se obtiene por superposición
(2.76)
La ecuación (2.76) es, en su forma, más sencilla que la expresión (2.69) y es

totalmente equivalente.
2.9. RESPUESTA A CARGAS IMPULSOS.
2.9.1. IMPULSO SINUSOIDAL.
Figura 2-28. Impulso de una mitad de onda de tipo seno.
La solución se estudia en 2 fases: durante y después del impulso.
 Para (sin amortiguamiento)
sen sen cos

é
Con las condiciones iniciales
_________________________________________________________________________________________________
∴ sen sen (2.77)
 Para
Solo existe la solución homogénea con las condiciones iniciales para
De acuerdo a (2.9) con
sin cos (2.78)
Los valores y son obtenidos de (2.77) reemplazando por .
2.9.2. IMPULSO RECTANGULAR.
Se procede en forma análoga que con impulso sinusoidal.
Figura 2-29. Impulso rectangular.
_________________________________________________________________________________________________
 Para t t1
sen cos
Con queda
cos cos (2.79)
Para vale la misma ecuación (2.78) en que y se obtienen

de (2.79).
ota Con amortiguamiento sen cos
2.9.3. ANÁLISIS APROXIMADO PARA IMPULSOS CORTOS.
Para se observa de (2.77) y (2.79) que . De esta forma se puede

hacer la siguiente simplificación.
De la ecuación diferencial
Cuando
(2.80)
Para se tiene la solución homogénea
sen cos
_________________________________________________________________________________________________
∴ sen (2.81)
Y con amortiguamiento sen
Para usos prácticos se considera impulso corto si:
2.10. RESPUESTA A UNA CARGA DINÁMICA CUALQUIERA.
2.10.1. INTEGRAL DE DUHAMEL
Figura 2-30. Derivación de la integral de Duhamel
Suponiendo que para se aplica un impulso estando la estructura en

reposo:
Se tiene:
(2.82)
(Impulso= cantidad de movimiento)
De este modo se tiene inmediatamente después de aplicar el impulso:

_________________________________________________________________________________________________
(2.83)
Para se tiene la solución homogénea, con
sen cos
Introduciendo las condiciones iniciales (2.83):
Se obtiene:
sen
Cambiando y t>
sen
Para infinitos impulsos iguales entre 0 y :
sen (2.84)
Integral de Duhamel Con
Para sismos:
sen
_________________________________________________________________________________________________
0.6
0.4
0.2
Series1
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 50 100 150 200 250
Figura 2-31. Aplicación de la Integral de Duhamel: A partir de las aceleraciones registradas en un

acelerograma es posible obtener un espectro de desplazamientos máximos para una serie de
frecuencias y valores de amortiguamiento.
La solución (2.84) es válida para la masa en reposo en , esto es .

Para condiciones iniciales distintas de cero, hay que sumar la solución homogénea
(2.19). La solución completa sería entonces:
sen cos sen
(2.85)
Sin embargo normalmente interesa solo la segunda parte de esta solución que es
debida a la carga . La primera parte que depende sólo de las condiciones iniciales
desaparece rápidamente debido al amortiguamiento y se llama respuesta transiente.
La solución (2.84) se puede expresar también:
(2.86)
En que
sen (2.87)
La ecuación (2.86) es llamada: la integral de convolución.
La evaluación de esa integral para una carga cualquiera implica obtener la

respuesta de la estructura en el dominio del tiempo.
_________________________________________________________________________________________________
La función se denomina respuesta a impulso unitario, ya que, representa la

respuesta del oscilador a un impulso de magnitud unitaria para =
2.10.2. CÁLCULO NUMÉRICO DE LA INTEGRAL DE DUHAMEL.
Haciendo uso de la identidad:
sen sen cos cos sen
Introduciéndola en (2.84) queda
sen cos cos sen
sen cos (2.88)
Con:
cos (2.89)
sen (2.90)
Es necesario evaluar numéricamente las integrales (2.89) y (2.90)
Esto se puede hacer de la siguiente forma:
De (2.89):
cos
cos
(2.91)
_________________________________________________________________________________________________
De (2.89):
cos cos
Con (2.91)
cos
Aproximación más simple:
Para – Δ < < (Suponiendo Δ pequeño)
cos –
Esta aproximación supone las funciones constantes entre – y .

Con esta aproximación sencilla:
– cos –
– cos – (2.92)
Análogamente
– sen – (2.93)
De la definición de y se tiene además que:
(2.94)
Con estas fórmulas (2.92)-(2.94) se pueden calcular numéricamente y para

luego calcular ( ) con (2.88).
_________________________________________________________________________________________________
2.10.3. ANÁLISIS DE RESPUESTA EN EL DOMINIO DE FRECUENCIAS (FOURIER)
La aplicación de las ecuaciones (2.71) y (2.72) para carga periódica se puede

extender a cualquier tipo de carga.
Esto lleva a la idea de que cualquier carga no-periódica se puede asimilar a una carga
periódica con un período infinito.
Ejemplo 2-8. Se considerará la carga no - periódica graficada en la figura 2.26 para

determinar la respuesta en el tiempo .
Figura 2-32. Carga arbitraria representada mediante las series de Fourier.
Definiendo:
Las ecuaciones (2.71) y (2.72) quedan:
(2.95)
(2.96)
_________________________________________________________________________________________________
Pasando al límite en que , (infinitesimal) y los valores discretos

pasan a ser una gama continua de frecuencias .
Entonces se tiene la integral de Fourier:
(2.97)
Con
(2.98)
Las ecuaciones (2.97) y (2.98) representan el par de transformadas de Fourier

Condición necesaria:
(2.99)
La respuesta en el tiempo es:
(2.100)
El análisis numérico es también posible discretizando (2.98): “ ransformada de

Fourier discreta”
Para la aplicaci n directa con el computador e iste un método llamado FF “FAST
FOURIER TRANSFORM”
_________________________________________________________________________________________________
2.11. ANÁLISIS DE RESPUESTA PARA COMPORTAMIENTO

ESTRUCTURAL NO-LINEAL.
El caso más general a estudiar es cuando en nuestro modelo de oscilador con un

grado de libertad, el resorte y el amortiguador tienen una característica no-lineal.
Equilibrio de fuerzas
odelo b sico de un grado de libertad
Amortiguador no lineal igidez no lineal
Carga aplicada
Figura 2-33. Definición de un sistema dinámico no-lineal.
Al igual que en el caso lineal, la masa estará en equilibrio si:
(2.101)
_________________________________________________________________________________________________
La diferencia está en que las fuerzas y no se pueden expresar simplemente

como en el caso lineal en relación directa con la velocidad y el desplazamiento
respectivamente.
Para el tiempo se tiene igualmente:
t t t t (2.102)
Haciendo la diferencia (2.102)-(2.101):
(2.103)
En que los incrementos se definen como:
De acuerdo a estas definiciones y representan las pendientes de las secantes

a las curvas respectivas entre y .
Sin embargo, ya que, en el instante se desconocen los valores de y en el instante
, se reemplaza la secante por la tangente en el instante . Esto es:
La ecuación de equilibrio para incrementos es entonces:
(2.104)
La ecuación (2.104) es la ecuación básica a resolver en forma numérica para

comportamiento no-lineal.
Un método numérico sencillo y que da excelentes resultados es suponer que la
aceleración en el intervalo de tiempo Δ varía linealmente:
_________________________________________________________________________________________________
Aceleración
Velocidad
Desplazamiento
Figura 2-34. Variación lineal de la aceleración en el intervalo de tiempo .
De esta forma se detiene (con ):
(2.105)
(2.106)
De estas dos ecuaciones (2.105) y (2.106) se puede expresar y en

función de :
(2.107)
(2.108)
Reemplazando (2.107) y (2.108) en la ecuación de equilibrio en incrementos (2.104):
_________________________________________________________________________________________________
Pasando a la derecha los términos conocidos (en el instante ) queda:
(2.109)
En que:
(2.110)
y
(2.111)
Resumen del procedimiento:
1)
2) y son conocidos de las condiciones iniciales o del paso anterior.
3) Con estos valores se calcula el amortiguamiento y la rigidez , así como
las fuerzas y a partir de las curvas características del amortiguador
y resorte respectivamente.
4) La aceleración en el instante se calcula de la ecuación de equilibrio (2.101)
con
5) y se calculan de (2.110) y (2.111) respectivamente.

6) El incremento del desplazamiento se calcula de (2.109). Con
conocido se calcula de la ecuación (2.108).
7) Finalmente la velocidad y desplazamiento al fin del incremento son calculados:
Una vez realizados los pasos 1) al 7) se puede repetir el proceso para el siguiente
intervalo de tiempo.
Para una buena convergencia se requiere que Δ sea lo suficientemente pequeño para
que:
a) Se puedan describir bien las curvas del amortiguador y del resorte.

b) Se pueda describir bien la carga.
c) Δ sea mucho menor que el período propio de la estructura T. En la práctica, se
consigue buena convergencia cuando:
_________________________________________________________________________________________________
3. SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD.
Se necesitan varias coordenadas o parámetros para definir la configuración

deformada.
3.1. ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO.
Al igual que en el capítulo 2, la ecuación del movimiento se puede obtener por varios
caminos: equilibrio directo, principio de Hamilton o principio de los trabajos
virtuales. Aquí veremos el planteamiento de esa ecuación por equilibrio directo:
Figura 3-1. Discretización de una estructura tipo barra. Dynamics of

Structure - Clough and Penzien.
En cada punto i se puede plantear el equilibrio de las fuerzas actuantes: la fuerza

externa aplicada , la fuerza de inercia , la fuerza de amortiguamiento y la
fuerza elástica .
(3.1)
En forma vectorial:
(3.2)
La fuerza elástica depende de los desplazamientos de forma que:
(3.3)
En que el coeficiente de influencia de rigidez se define como:
_________________________________________________________________________________________________
= fuerza originada en i debido a un desplazamiento unitario en j y todos los demás

desplazamientos ceros.
En forma matricial
(3.4)
es la matriz de rigidez del sistema para los grados de libertad elegidos.

En forma análoga se puede definir una matriz de amortiguamiento tal que:
(3.5)
Definiendo los coeficientes de influencia de amortiguamiento como:

= fuerza originada en i debido a una velocidad unitaria en j y todas las demás
velocidades cero.
Las fuerzas de inercia se pueden expresar en función de las aceleraciones definiendo

los coeficientes de influencia de masa tal que:
= fuerza originada en i debido a una aceleración unitaria en j y todas las demás
aceleraciones cero.
De esta forma:
(3.6)
Reemplazando (3.4), (3.5) y (3.6) en (3.2) se obtiene:
(3.7)
Esta es la ecuación del movimiento para un sistema con grados de libertad. La

ecuación (3.7) representa un sistema de ecuaciones diferenciales de 2º orden con
incógnitas.
_________________________________________________________________________________________________
3.2. EVALUACIÓN DE LAS MATRICES DE LA ESTRUCTURA.
3.2.1. PROPIEDADES ELÁSTICAS.
Flexibilidad.
Más sencillos de calcular que los coeficientes de influencia de rigidez son los
coeficientes de influencia de flexibilidad que se definen como:
= desplazamiento en i debido a una fuerza unitaria en j y todas las demás fuerzas
cero.
Figura 3-2. Definición de los coeficientes de influencia de flexibilidad. Dynamics

of Structure - Clough and Penzien.
De este modo:
En forma matricial:
(3.8)
es la matriz de flexibilidad externa de la estructura.
_________________________________________________________________________________________________
Energía de deformación.
La energía de deformación se define como:
(3.9)
Reemplazando (3.8) se obtiene
(3.10a)
Por otra parte, reemplazando (3.4) en (3.9) se tiene
(3.10b)
Debido a que la energía de deformación es siempre positiva, esto implica:
(3.11)
Es decir, las matrices y son siempre positivas definidas, esto es, no son singulares
y se pueden invertir.
De (3.8) se obtiene entonces:
(3.12)
Comparando (3.12) en (3.4) se deduce que:
(3.13)
Una forma de obtener la matriz de rigidez sería entonces invertir la matriz , la

cual se puede obtener en forma directa (calculando los desplazamientos como
consecuencia de fuerzas unitarias).
Según el teorema de Maxwell se tiene que
_________________________________________________________________________________________________
Esto implica que:

(3.14)
Debido a (3.13) entonces también:
Esto es, la matriz de rigidez es simétrica.
Rigidez de un elemento finito.
Una forma directa de evaluar la matriz de rigidez de la estructura consiste en formar

primero la matriz de un elemento finito y después superponer estas matrices de
acuerdo a la interconexión entre elementos.
Figura 3-3. Elemento finito.
El desplazamiento , se puede determinar en función de los desplazamientos

, , y , Esto es:
(3.15)
Las funciones son polinomios hermitianos cúbicos que se obtienen fácilmente

de las condiciones de borde. Así por ejemplo es el polinomio cúbico que se
obtiene para cuando y Esto es:
Los coeficientes se obtienen de las condiciones de borde:
_________________________________________________________________________________________________
De esta forma se obtiene:
(3.16a)
Esta función tiene la forma:
Figura 3-4. Configuración deformada de la viga debido a un

desplazamiento nodal unitario en el extremo izquierdo.
Dynamics of Structure - Clough and Penzien.
Análogamente se calculan los demás polinomios:
(3.16b)
(3.16c)
(3.16d)
_________________________________________________________________________________________________
(a)
(b)
(c)
Figura 3-5. Configuraciones deformadas haciendo:

(a) y
(b) y
(c) y
Introduciendo las siguientes notaciones:
Y los esfuerzos elásticos correspondientes:
_________________________________________________________________________________________________
Se tiene (3.15) en forma matricial:
(3.17)
La energía de deformación del elemento es según (3.9):
(3.18)
De (3.17) se tiene:
Además es válido también:
Reemplazando en (3.18) queda:
Así se tiene que
(3.19)
es la matriz de rigidez del elemento. Los elementos de la matriz se obtienen

haciendo la integración:
(3.20)
De (3.20) se observa que

La matriz relaciona los esfuerzos elásticos con los desplazamientos . Esto es:
_________________________________________________________________________________________________
Haciendo la integración se obtiene (suponiendo EI = constante):
(3.21)
Simétrica
Esta matriz del elemento no considera deformación axial. Ella se puede considerar
fácilmente aumentando la matriz a . La dirección de los esfuerzos se define en la
misma dirección de los desplazamientos.
(3.22)
y son los desplazamientos normales en y .

y son los esfuerzos axiales en y .
De este modo introduciendo (3.22) en (3.21) queda:
(3.23)
Simétrica
Si el elemento está girando en un ángulo con respecto a las coordenadas globales, se

puede efectuar una rotación de la matriz (multiplicando la matriz de rigidez por la
izquierda y derecha con la matriz de rotación).
_________________________________________________________________________________________________
Figura 3-6. Elemento finito girado en grados con respecto a las

coordenadas globales.
Simétrica
(3.24)
cos sen
Para un elemento cualquiera orientado de un nudo (nudo izquierdo) hacia un

nudo (nudo derecho) se puede escribir simbólicamente.
Figura 3-7. Elemento orientado desde el nudo hacia el nudo .
_________________________________________________________________________________________________
De esta manera (3.24) se puede escribir como:
(3.25)
En que , , y son matrices de que se obtienen de la partición de la

matriz en (3.24). Evidentemente es .
Si a un nudo concurren varios elementos , , y en ese nudo actúan fuerzas
externas , y (esta última sería un momento):
Figura 3-8. Concurrencia de tres elementos ( ) al nudo en el que

actúan fuerzas externas.
De iniendo
Planteando el equilibrio del nudo se tiene que:
(3.26)
_________________________________________________________________________________________________
De (3.25) se tiene para el elemento :
Análogamente para los elementos y :
Reemplazando en (3.26) se obtiene:
(3.27)
En forma esquemática y suponiendo que
Si esto se repite para todos los nudos de la estructura , se tiene una

relación entre las cargas nodales y los desplazamientos nodales :
(3.28)
En que:
La matriz es la matriz de rigidez del sistema.

Si algunos nudos están fijos (empotrados) se pueden numerar como cero y no se
consideran como grados de libertad. Si algún nudo no está totalmente fijo ( apoyo
desplazable o rótula), se considera el nudo (se numera) y después se eliminan los
grados de libertad impedidos por los apoyos, borrando de la matriz de rigidez las filas
y columnas correspondientes a esos grados de libertad.
_________________________________________________________________________________________________
Ejemplo 3-1.
M
2 H
1 2
1 3
0 0
Nota: Para aprovechar simetría es conveniente orientar los elementos desde nudo
menor a mayor.
Reducción de dimensión de la matriz de rigidez:

- Si un desplazamiento es cero (o despreciable) se elimina la fila y columna
correspondiente.
- Si dos desplazamientos son iguales se eliminan las filas y columnas
correspondientes reemplazándolas por una que contenga la suma de ambas.
- Si algunas componentes del vector de cargas son cero, se puede reducir la
matriz a los grados de libertad con carga. (en el ejemplo, el grado de libertad
Nº 2) condensación estática.
3.2.2. PROPIEDADES DE MASAS.
Masas concentradas (Lumped - Mass).
La forma más sencilla de considerar la masa de una estructura para formar la matriz
de masas es asociar a cada grado de libertad una masa formando una matriz diagonal.
_________________________________________________________________________________________________
En cada nudo de la estructura se concentra la masa de los elementos que concurren a

él y las fuerzas de inercia se desarrollan entonces solamente en los nudos.
Figura 3-9. Modelo de masas concentradas y la correspondiente matriz

diagonal.
Matriz de masas consistentes.
Una forma más exacta de evaluar la matriz de masas de una estructura es formar
primero la matriz de masas de un elemento finito con las funciones de
desplazamiento utilizadas en la sección anterior y luego superponer estas matrices en
forma análoga a como se explicó con la matriz de rigidez.
La matriz de masas de un elemento finito se puede definir de modo que la energía

cinética del elemento se exprese en función de las velocidades nodales
(3.29)
En que . Por otra parte, la energía cinética de un elemento de largo

, masa por unidad de largo y desplazamientos está dada por:
(3.30)
_________________________________________________________________________________________________
De (3.17) se tiene:
(3.31)
De modo que
Reemplazando en (3.30) queda
(3.32)
Comparando con (3.29) se obtiene finalmente:
(3.33)
es la matriz de masas del elemento. Los elementos de la matriz se obtienen por

integración.
(3.34)
La matriz relaciona las fuerzas de inercia en los nudos del elemento con las
aceleraciones correspondientes
Esto es:
En que y
Haciendo la integración de acuerdo a (3.34) para se obtiene
Simétrica
_________________________________________________________________________________________________
Figura 3-10. Representación gráfica del modelo de masas consistentes.
Esta matriz se puede aumentar también a considerando las deformaciones

axiales. En forma análoga a la matriz de rigidez (3.24) se puede expresar también en
coordenadas globales:
Figura 3-11. Elemento girado en grados

considerando las deformaciones axiales.
Simétrica
(3.36)
La superposición para obtener la matriz de masas de la estructura se realiza en forma

exactamente igual a la explicada con la matriz de rigidez.
_________________________________________________________________________________________________
Matriz de masas consistente de un elemento de viga

(Convención de signos de Análisis Estructural II)
En coordenadas locales:
( es la longitud y es la masa por unidad de longitud de la viga)
En coordenadas globales:
_________________________________________________________________________________________________
3.2.3. PROPIEDADES DE AMORTIGUAMIENTO.
La matriz de amortiguamiento de un elemento finito se podría obtener en forma

análoga a la matriz de masas y de rigidez de forma que:
en que es el coeficiente de amortiguamiento viscoso en cada punto del elemento.

Sin embargo, este coeficiente es desconocido de manera que en la práctica no se
puede evaluar la matriz de este modo.
Lo que usualmente se hace es considerar un porcentaje de amortiguamiento, que se
definió para un oscilador con 1 grado de libertad, al hacer un análisis modal.
3.3. VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS.
En el caso de no tener amortiguamiento ni cargas , la ecuación (3.7)

queda:
(3.37)
La solución de esta ecuación diferencial es de la forma:
(3.38)
Reemplazando en (3.37) queda:
E GE (3.39)
O también
(3.40)
La ecuación (3.40) tiene soluciones no triviales ≠ solo si la matriz no

tiene inversa, es decir, cuando el determinante es cero:
(3.41)
_________________________________________________________________________________________________
La ecuación (3.41) representa un polinomio de orden (para un sistema con

grados de libertad). Este polinomio de orden tiene raíces, es decir, valores de
que satisfacen (3.41).
Estos valores se llaman frecuencias circulares propias. Para cada frecuencia propia se
puede obtener de (3.40) un vector que se llama vector propio o forma propia de
vibrar. (Modo de vibrar)
La solución del determinante (3.41) para obtener las frecuencias propias solo es
factible en la práctica (manualmente) para sistemas hasta con 3 grados de libertad.
Normalmente se resuelve la ecuación (3.39) que se llama problema de valores
propios.
Existen métodos directos e iterativos para resolver este problema con el computador.
Manualmente se prefieren los métodos iterativos.
Para matrices y que sean simétricas y positivas definidas como es en el caso de
estructuras estables, se obtiene de (3.39) ó (3.40) valores de que son reales y
positivos.
A cada frecuencia propia corresponde una forma propia . Sin embargo, debido a
que (3.39) ó (3.40) representa una ecuación homogénea en que para cada se tiene
que
, no se puede obtener de (3.39) ó (3.40) una solución absoluta para
sino que se obtiene solamente una relación entre las componentes de este vector.
Ejemplo 3-2. El análisis de frecuencias de vibración por la solución del determinante

de la ecuación (3.41) será demostrado aplicándolo a la estructura de la figura 3-12. La
matriz de rigidez para este marco puede ser determinado mediante la aplicación de
desplazamientos unitarios en cada piso en sucesión y evaluando las fuerzas
resultantes por piso. Como se asume que las vigas son rígidas, las fuerzas por piso
pueden ser determinadas fácilmente sumando las rigideces laterales de los
correspondientes pisos.
_________________________________________________________________________________________________
(a) (b)
;
Figura 3-12. Marco empleado como ejemplo de un análisis de vibración:
(a) Sistema estructural; (b) Coeficientes de influencia de rigidez.
Las matrices de masa y rigidez para el sistema estructural son:
Polinomio con
Solución:
Reemplazando en (a) el valor se puede obtener la forma propia de

acuerdo a (3.40):
_________________________________________________________________________________________________
Se puede comprobar fácilmente que estas 3 ecuaciones son linealmente dependientes

(cualquiera de ellas se puede obtener como combinación lineal de las otras 2).
Si tomamos arbitrariamente queda:
De 1)
De 2)
El mismo valor se obtiene si reemplazamos en 3) en vez de 2).

De esta forma se tiene que:
corresponde a
Análogamente reemplazando en (a) se obtiene y con se

obtiene
Se define una matriz modal . En este caso:
_________________________________________________________________________________________________
El resultado se puede expresar gráficamente:
Modo Modo Modo
Modo Modo Modo
Modo Modo Modo
Modo Modo Modo
Figura 3-13. Representación gráfica de los modos de vibrar de la

estructura. Se indican las frecuencias y períodos propios.
Ortogonalidad de los vectores propios.
Si se tienen 2 vectores propios y que corresponden a las frecuencias y

respectivamente, se cumple según (3.39):
(a)
(b)
Haciendo el producto :
(1)
Trasponiendo (b) son simétricas y multiplicando por

por la derecha:
(2)
_________________________________________________________________________________________________
Restando (2) de (1) queda:
(3)
∴ i ≠ ≠
Resumiendo:
≠ ≠
(3.42)
Ocupando la matriz modal
Se puede escribir:
(3.43)
Normalización de los vectores propios.
Como decíamos anteriormente, las componentes de un vector propio solo indican

una relación entre ellas. Por ello es corriente normalizar los vectores propios, por
ejemplo tomando la primera componente unitaria, etc. Una forma muy usada de
normalizar un vector propio es haciendo que el producto , esto es,
.
Para ello basta dividir cada componente del vector por la raíz cuadrada del valor
que se obtenga para .
_________________________________________________________________________________________________
Ejemplo 3-3. Aplicación de ortogonalidad y normalización de los vectores propios

para la estructura del ejemplo 3-2.
Normalizando queda:
Se puede comprobar que en este caso
_________________________________________________________________________________________________
3.4. ANÁLISIS DE RESPUESTA DINÁMICA.
3.4.1. SIN AMORTIGUAMIENTO.
La ecuación del movimiento para una carga dinámica cualquiera sin amortiguamiento
es según (3.7):
(3.44)
El sistema de ecuación que representa (3.44) es acoplado y difícil de resolver. Es

posible integrar la ecuación (3.44) directamente con el método indicado para
sistemas con 1 grado de libertad (aceleración lineal), lo que requiere mucho tiempo
de computación.
En sistemas lineales se puede aprovechar ventajosamente la descomposición modal
que consiste en lo siguiente:
Se realiza la siguiente transformación de coordenadas
(3.45)
En que es la matriz modal. La ecuación (3.45) se puede expresar

también como:
(3.46)
Figura 3-14. Forma gráfica de la formación del vector .

_________________________________________________________________________________________________
En que son las formas propias que han sido calculadas en un paso
previo.
Reemplazando (3.45) en (3.44):
Y multiplicando por la izquierda por queda:
Con las condiciones de ortogonalidad (3.43) se tiene:
(3.47)
La ecuación (3.47) representa un sistema de ecuaciones diferenciales de segundo

orden desacopladas. Esto es, una fila cualquiera de este sistema de ecuaciones sería:
(3.48)
(3.48) es la ecuación diferencial del movimiento de un sistema con 1 grado de

libertad, masa , frecuencia circular propia y una carga (escalar).
Resolviendo esta ecuación para todos los modos , se obtienen
. Reemplazando en (3.45) ó (3.46) se tiene entonces el desplazamiento
buscado.
3.4.2. CON AMORTIGUAMIENTO.
En este caso según (3.7):
Reemplazando (3.45) y multiplicando por la izquierda por queda (considerando

las condiciones de ortogonalidad (3.43)):
_________________________________________________________________________________________________
Si se supone que las condiciones de ortogonalidad también valen para el

amortiguamiento:
(3.49)
Queda:
(3.50)
Para un modo cualquiera se tiene entonces:
(3.51)
es el porcentaje de amortiguamiento para el modo . (3.51) es la ecuación

diferencial del movimiento de un oscilador simple de masa , frecuencia propia ,
porcentaje de amortiguamiento y carga . Resolviendo para todo , se
obtienen y con (3.46) se calcula .
Resumen del análisis modal.
1) Formar , y .
2) Calcular frecuencias propias y vectores propios
3) Masa generalizada de cada modo y carga modal
_________________________________________________________________________________________________
4) Resolver (3.51) suponiendo amortiguamiento (sistema de un grado de

libertad).
5) Reemplazar los valores obtenidos de en (3.46) para obtener los
desplazamientos
3.4.3. VIBRACIONES LIBRES CON CONDICIONES INICIALES.
Condiciones iniciales: y
Con condiciones de ortogonalidad:
O bien para el modo
Con condiciones iniciales: y
Estas condiciones iniciales se podrían determinar de:
Lo que es poco conveniente por la inversión de

De otra forma:
Luego:
_________________________________________________________________________________________________
Por lo tanto
3.4.4. MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO.
Normalmente se introduce el amortiguamiento como un porcentaje a nivel modal .

En análisis modal el valor de debe ser un dato para todos los modos considerados.
Generalmente es un valor igual para todos los modos.
Una excepción a lo anterior la representan las estructuras compuestas de distintos
materiales que tienen amortiguamientos diferentes. Por ejemplo hormigón y acero
estructural.
En esos casos es usual determinar un amortiguamiento compuesto (composite
damping) para reflejar la influencia del amortiguamiento de los diferentes materiales
en los distintos modos de vibrar.
Si se tiene una estructura compuesta de elementos con distintos amortiguamientos
se determina el amortiguamiento de un modo
En que son los desplazamientos nodales del elemento que

corresponden al modo y es la matriz de rigidez del elemento .
Una vez conocidos los amortiguamientos modales , podría alguien querer formar la
matriz de amortiguamiento . Esto se puede hacer de dos maneras.
a) Como se supuso la ortogonalidad de
_________________________________________________________________________________________________
Entonces:
Para evitar tener que invertir la matriz (se necesitaría conocer todos los modos), se
recurre a la propiedad
Luego
Por lo tanto
Llamando
Como es diagonal se tiene que
Por lo que no es necesario considerar todos los modos.
_________________________________________________________________________________________________
b) Mediante coeficientes y
Pre-multiplicando por y post-multiplicando por
Se deben ajustar los coeficientes y para obtener los amortiguamientos

deseados.
_________________________________________________________________________________________________
4. ANÁLISIS SÍSMICO.
4.1. FUNDAMENTOS DE SISMOLOGÍA.
- La teoría sobre la tectónica de placas ha sido comprobada mediante

numerosas mediciones en los últimos años.
- Esta teoría explica el origen de la mayoría de los sismos en nuestro planeta y
en especial los producidos por el mecanismo de subducción en nuestro
país.
- Teoría del rebote elásticos.
(a) (b) (c)

Figura 4-1. Teoría del “rebote-elástico” de la generación de terremotos:
(a) Antes de la ruptura; (b) Deformación; (c) Ruptura. Dynamics of
Ondas sísmicas.
Superficie
Epicentro
Foco: Lugar donde

comienza la ruptura
Foco
(hipocentro)
Figura 4-2. Modelo de ruptura para foco puntual:

sección a lo largo de la línea de falla.
_________________________________________________________________________________________________
Figura 4-3. Modelo de ruptura para foco puntual:

movimiento idealizado del suelo. Dynamics of
Debido a que la zona de ruptura no es solo un punto, el acelerograma que se obtiene

para sismos reales es más complicado.
Al producirse la ruptura se producen 2 tipos de onda:
Ondas P: Ondas primarias. Son ondas de dilatación o

longitudinales (compresión).
Ondas S: Ondas secundarias. Son ondas de corte o

transversales (dislocación).
Las ondas P son más rápidas que las S y son registradas primero. De la diferencia de
tiempo de llegada, se estima la distancia al foco.
_________________________________________________________________________________________________
Donde:
Usando se obtiene
Al llegar a la superficie las ondas se transmiten como ondas superficiales:
Ondas de Rayleigh: Movimiento elíptico en plano vertical.
Ondas Love: Movimiento en plano horizontal.
_________________________________________________________________________________________________
Figura 4-4. Diagrama ilustrativo del movimiento del suelo cerca de la superficie en
cuatro tipos de ondas de terremoto: (a) Ondas P; (b) Ondas S; (c) Ondas Love; (d)
Ondas Rayleigh. Dynamics of Structure - Clough and Penzien.
Escalas sísmicas.
a) Magnitud Richter.
- Mide la amplitud de la onda sísmica en escala logarítmica (considerando la

distancia al foco del sismo).
- Es un valor objetivo que mide la magnitud del evento sísmico, independiente

del lugar donde se mida y de los eventuales daños que se produzcan.
_________________________________________________________________________________________________
- Existe una relación empírica entre la magnitud Richter del sismo y la energía
liberada por el mismo.
- log
Nota: Al aumentar en 1, la energía aumenta 32 veces.
- Existe también una relación empírica entre la magnitud y la longitud de la

dislocación
log
Figura 4-5. Método original de Richter para calcular la

magnitud de un sismo a partir de un sismograma.
b) Intensidad de Mercalli.
La intensidad de un sismo es una medida de sus efectos macrosísmicos (sin ayuda

de instrumentos) sobre las personas, edificaciones y paisaje.
- Un sismo tiene una sola magnitud pero distintas intensidades dependiendo del
lugar donde se evalúen sus efectos.
_________________________________________________________________________________________________
4.2. RESPUESTA SÍSMICA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE

LIBERTAD: ESPECTROS.
Figura 4-6. Respuesta sísmica de un sistema dinámico de masa con un grado de

libertad sometido a una aceleración basal .
(4.1)
Donde:
: Desplazamiento relativo de la masa con respecto a la base.
: Aceleración absoluta de la masa, dada por:
Sin considerar el signo y aproximando se tiene que
(4.2)
En que:
(4.3)
_________________________________________________________________________________________________
Nota:
Fuerza elástica (del resorte)
Aceleración absoluta
Para pequeño
Definición
(4.4)
La ecuación (4.4) corresponde al Espectro de pseudo-velocidades del sismo cuya

aceleración es .
Figura 4-7. Acelerograma del terremoto Port Hueneme,

Marzo 18, 1957 (Componente NS). Dynamics of Structure
- Clough and Penzien.
_________________________________________________________________________________________________
Figura 4-8. Acelerograma del terremoto El Centro, 18 Mayo de 1940

(Componente NS). Dynamics of Structure - Clough and Penzien.
Figura 4-9. Espectro de respuesta de seudo-velocidades, terremoto El Centro,

California, Mayo 18, 1940 (Componente NS). Dynamics of Structure - Clough and
Penzien.
Resumiendo las relaciones (4.6) y (4.7), se tiene que
Reemplazando
_________________________________________________________________________________________________
Llamando: log log log log
∴ Se hace un gráfico y los gráficos e se obtienen sumando o

restando .
Figura 4-10. Espectro de respuesta de seudo-velocidades, terremoto El Centro,

California, Mayo 18, 1940 (Componente NS). Dynamics of Structure - Clough
and Penzien.
Para
∴ (4.5)
Representa el valor máximo de la integral indicada. Tiene dimensiones de

velocidad pero no es exactamente el valor máximo de la velocidad . Debido a ello
se llama pseudo-velocidad.
El espectro de desplazamientos de un sismo se define como
_________________________________________________________________________________________________
(4.6)
La ecuación (4.6) corresponde al desplazamiento relativo máximo de la masa del

oscilador definido por y para el sismo dado.
El espectro de pseudo-aceleraciones absolutas de un sismo se define como
(4.7)
De se observa que:
∴ (4.8)
Se observa que:
(4.9)
_________________________________________________________________________________________________
4.3. RESPUESTA SÍSMICA DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE

LIBERTAD Y MASA CONCENTRADA.
(4.10)
Figura 4-11. Sistema con varios grados de

libertad y masas concentradas sometido a
un desplazamiento basal .
: Representa un vector que indica los desplazamientos de las masas al mover la

estructura como cuerpo rígido para un desplazamiento unitario de la base
.
(4.11)
Usando análisis modal
_________________________________________________________________________________________________
LLamando
(4.12)
(4.13)
Comparando con (3.1) y (3.2) se observa que:
(4.14)
En que:
(4.15)
Si se conoce y se calcula para se obtiene que:
(4.16)
En especial cada componente del vector :
(4.17)
Este procedimiento se puede utilizar solo para problemas lineales: y constantes.
Para problemas no - lineales se debe integrar la ecuación (4.11) en forma directa

mediante procedimiento paso a paso.
Las fuerzas elásticas se pueden calcular como
_________________________________________________________________________________________________
(4.18)
Del problema de valores propios, se tiene que
(4.19)
En que
(4.20)
(4.21)
Las fuerzas elásticas debidas solo al modo serían
(4.22)
Llamando
(4.23)
(4.24)
∴ Representa las aceleraciones absolutas de las masas en el modo .
∴ (4.25)
_________________________________________________________________________________________________
Esfuerzo de corte basal.
(4.26)
∴
……………
Figura 4-12. Representación gráfica

del esfuerzo de corte basal.
Definiendo
(4.27)
_________________________________________________________________________________________________
: Masa equivalente del modo de vibrar para un sismo en la dirección indicada por
.
∴ (4.28)
(4.29)
: Aceleración absoluta equivalente del modo
En que
(4.29a)
Momento volcante en la base.
(4.30)
En que es un vector que contiene las alturas de las distintas masas (pisos) con
respecto a la base.
(4.31)
En que
(4.32)
: Representa el momento volcante del modo
Utilizando el modelo de masas concentradas en edificios, se observa que la masa total

del edificio está dada por:
_________________________________________________________________________________________________
(4.33)
Nota: Si representa rotación, este producto entrega la suma de las masas

torsionales del edificio.
Haciendo la transformación
(4.34)
Y pre-multiplicando por se obtiene
(4.35)
Comparando con (4.12) se observa que
Luego:
(4.36)
Esto significa que se cumple:
(4.37)
Reemplazando (4.36) en (4.33):
(4.38)
De las propiedades de ortogonalidad se tiene que
O bien:
_________________________________________________________________________________________________
(4.39)
Esto es: la masa total del edificio es igual a la suma de las masas equivalentes de los
modos de vibrar para un sismo en cualquier dirección .
4.4. ANÁLISIS MODAL ESPECTRAL.
Si se tiene el espectro de un sismo (pseudo-velocidades , pseudo-aceleraciones

absolutas y desplazamientos )
De (4.14) se tiene que
(4.40)
(4.41)
De (4.23):
(4.42)
(4.43)
(4.44)
: Representa a las fuerzas elásticas máximas del modo .
_________________________________________________________________________________________________
Esfuerzo de corte basal.
De la ecuación (4.29a)
(4.45)
Momento volcante.
(4.46)
Superposición.
La superposición de los desplazamientos, fuerzas, momentos, etc. de los distintos

modos, se hace mediante una regla apropiada.
Si es un desplazamiento o esfuerzo máximo de un modo determinado por un
espectro entonces se pueden superponer los distintos modos mediante varios
métodos.
a) Suma de valores absolutos.
(4.47)
Este método resulta ser muy conservador, entregando valores muy altos.
b) Raíz cuadrada de la suma de los cuadrados.
(4.48)
Este método puede dar valores inferiores a los reales.
_________________________________________________________________________________________________
c) Promedio entre y .
(4.49)
Ésta era la regla de la antigua norma NCh 433.
d) Método CQC (nueva norma NCh 433 Of 96 mod 2009)
Es básicamente la regla que tiende a para frecuencias muy cercanas (modos

acoplados).
4.5. PRINCIPIO EN QUE SE BASA LA AISLACIÓN SÍSMICA CON UN

SISTEMA DE MASA SINTONIZADA.
Sea un sistema con un grado de libertad al que se le adiciona otro sistema con un
grado de libertad (normalmente muy pequeño).
Figura 4-13. Modelo de un sistema de un

grado de libertad de masa con una
masa sintonizada en su parte superior.
Pregunta: ¿En qué afecta el segundo sistema con un grado de libertad (pequeño) en el
comportamiento del primero, si este es sometido a una carga armónica ?
Esto es, ¿qué efecto produce el sistema secundario en el desplazamiento ?
Aislando las partes tenemos:

_________________________________________________________________________________________________
Figura 4-14. Equilibrio dinámico

aislando las partes del sistema.
a)
b)
En forma matricial:
Por lo tanto, se tiene:
(4.50)
En que:
Solución:
Reemplazando en (4.50):
Luego:
Esto es:
_________________________________________________________________________________________________
Dividiendo por y definiendo:
De se desprende que:
Reemplazando en
Si , esto es,
Se tiene que: , esto es, la masa no se mueve.
_________________________________________________________________________________________________
Una aplicación real de este principio es la implementación de una masa sintonizada

denominada “Damper Bab ” ubicada en el edificio Taipei 101 en Taiwán.
Figura 4-15. Edificio Taipei 101, Taiwán. La masa sintonizada

“Damper Baby” se sitúa entre los pisos 87 y 91.
Esta masa es capaz de reducir en un 40% las vibraciones del edificio producto de
sismos y vientos. Posee un diámetro de 5,5 [m] y pesa 660 [ton]. La esfera se
encuentra suspendida desde el piso 92 por 8 cables de acero, cada uno capaz de
soportar el peso de la masa sintonizada.
Figura 4-16. La forma esférica resulta de 41 capas de 12,5 [cm] de placas

de acero soldadas en conjunto. En su base posee amortiguadores viscosos
hidráulicos que absorben automáticamente y disipan los impactos
vibratorios.
_________________________________________________________________________________________________

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Universidad de La Serena

APUNTES DE INGENIERÍA ANTISÍSMICA

Profesor Dr. Ing. Mario Durán L.

2.6.3. EXPRESIONES GENERALES PARA SISTEMAS DE 1 GRADO DE

4.2. RESPUESTA SÍSMICA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD:

1.2. TIPOS DE SOLICITACIONES

1.3.1. MASAS CONCENTRADAS

1.3.2. DESPLAZAMIENTOS GENERALIZADOS

Figura 1-2. Modelo de desplazamientos generalizados de una barra empotrada de masa .

1.4. FORMULACIÓN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO

1.4.1. PRINCIPIO DE D'ALEMBERT

: Vector de posición de la masa

Escrito de otra forma:

Definiendo la fuerza de inercia como:

e tiene el principio de d’Alembert

1.4.2. DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES

“Si un cuerpo está en equilibrio bajo la acción de un conjunto de fuerzas y se le

Ejemplo: desplazamiento virtual :

1.4.3. PRINCIPIO DE HAMILTON (PRINCIPIO VARICIONAL)

: Energía cinética total del sistema

Fuerzas conservativas: no cambian ni dirección ni magnitud durante el

Figura 1-3. Representación gráfica del Principio Variacional de Hamilton.

2. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD.

Figura 2-1. Modelos idealizados de un solo grado de libertad.

Figura 2-2. Sistema idealizado de un solo grado de libertad:

2.1. ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO

2.1.1. EQUILIBRIO DIRECTO (D’ALEMBERT)

2.1.2. DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES

2.1.3. PRINCIPIO DE HAMILTON

Integrando por partes el 1º término:

Debido a la condición del principio de Hamilton en t1 y t2 la variación del

Introduciendo en ecuación anterior:

Ya que es cualquiera, se tiene entonces la ecuación (2.1)

2.2. VIBRACIONES LIBRES.

Para encontrar la solución general de la ecuación de movimiento (2.1), es preciso

La solución tiene la forma:

Introduciendo en (2.2) queda:

La solución no trivial de (2.4) implica:

Los valores de se obtienen de la solución de (2.6) (ecuación característica) que

2.2.1. VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO

Para se obtiene de (2.6):

La solución (2.7) se puede expresar más fácilmente utilizando las ecuaciones de

Definiendo nuevas constantes A y B se tiene:

sen cos (2.8)

Las constantes A y B se calculan fácilmente a partir de las condiciones iniciales y

De este modo, introduciendo en (2.8):

Mediante transformación trigonométrica se obtiene:

La ecuación (2.10) representa un movimiento armónico simple, es la frecuencia

El valor recíproco es el período:

La representación gráfica del movimiento representado por la ecuación (2.10) es:

Figura 2-3. Movimiento armónico simple no amortiguado en vibraciones libres.

2.2.2. VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

Para el caso ≠ se obtiene de 6):

Existen 3 casos dependiendo del valor del argumento de la raíz:

En ese caso se obtiene de (2.13):

Con las condiciones iniciales y

La ecuación (2.15) representa un movimiento sin oscilación:

Figura 2-4. Amortiguamiento crítico en vibraciones libres (movimiento sin oscilación).

Se define como grado de amortiguamiento de la estructura a la relación:

Para amortiguamiento crítico es =1. Normalmente se da como un porcentaje.

Cuando el argumento de la raíz en (2.13) es positivo. Esto es:

Para el movimiento sobre-amortiguado es >1

En este caso se obtiene de (2.13):