Compensación de retardo-adelanto

La compensación de adelanto básicamente aumenta la velocidad en la respuesta y la

estabilidad del sistema. La compensación de retardo mejora la exactitud (disminuye el
error) en régimen permanente del sistema, pero reduce la velocidad en la respuesta. Si se
desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en régimen permanente,
deben utilizarse de forma simultánea un compensador de adelanto y un compensador de
retardo. Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un
compensador de retardo, ambos como elementos independientes, es más conveniente
utilizar únicamente un compensador de retardo-adelanto. La compensación de retardo-
adelanto combina las ventajas de las compensaciones de retardo y de adelanto. Debido a
que el compensador de retardo-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensación
aumenta en 2 el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelación de polos y ceros
en el sistema compensado.
Compensador electrónico de retardo-adelanto utilizando amplificadores operacionales.
La Figura 1 muestra un compensador electrónico de retardo-adelanto que utiliza
amplificadores operacionales.

La función de transferencia para este compensador se obtiene del modo siguiente. La

impedancia compleja 𝑍1 se obtiene a partir de

De la misma manera, la impedancia compleja 𝑍2 se obtiene mediante

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Por lo tanto, se obtiene a la salida del primer operacional (función transferencia)

Esta salida se conecta con el inversor (segundo operacional), cuya función transferencia
es:

Por lo que, la función transferencia total de los dos operacionales acoplados en cascada,
que es la del compensador de la figura1, queda:

(1-1)

Se define a efectos de adecuar el compensador:

Por lo tanto, la ecuación (1-1) se transforma en:

(1-2)
donde

A efectos prácticos, con frecuencia, γ se puede seleccionar igual a β.

Técnicas de compensación de retardo-adelanto basadas en el método del lugar de las
raíces.
Consideremos el sistema de la Figura 2, donde se utiliza el compensador de retardo-
adelanto:

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 (1-3)

en el que β> 1 y γ> 1. (Suponer que 𝐾𝑐 pertenece a la parte de adelanto del compensador
de retardo-adelanto.) Al diseñar los compensadores de retardo-adelanto, se consideran
dos casos: γ ≠ β y γ = β.

Caso 1: γ ≠ β
En este caso, el proceso de diseño es una combinación del diseño del compensador de
adelanto con el del compensador de retardo. El procedimiento de diseño para el
compensador de retardo-adelanto es el siguiente:
1. A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determinar la
localización deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Utilizar la función de transferencia en lazo abierto sin compensar G(s), para
determinar la deficiencia de ángulo ϕ si los polos dominantes en lazo cerrado
estuviesen en la posición deseada. La parte de adelanto de fase del compensador
de retardo-adelanto debe contribuir a este ángulo ϕ.
3. Suponiendo que después selecciona un 𝑇2 suficientemente grande para que la
magnitud de la parte de retardo

se acerque a la unidad, de modo que 𝑠 = 𝑠1 es uno de los polos dominantes en

lazo cerrado, elegir los valores de 𝑇1 y γ a partir de la siguiente igualdad:

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 La elección de 𝑇1 y γ no es única. (Pueden escogerse muchos conjuntos de valores
𝑇1 y γ). A continuación, determine el valor de 𝐾𝑐 a partir de la condición de
magnitud:

4. Si se especifica la constante de error estático de velocidad 𝐾𝑣 , determinar el valor

de β que satisfaga el requisito para 𝐾𝑣 . La constante de error estático de velocidad
𝐾𝑣 se obtiene mediante

donde 𝐾𝑐 y γ se determinaron en el paso 3. Por lo tanto, dado el valor de 𝐾𝑣 , el

valor de β se determina a partir de esta última ecuación. Después, usando el valor
de β determinado de este modo, seleccione un valor de 𝑇2 tal que

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 Caso 2: γ = β

Si se requiere que en la Ecuación (1-3) γ = β, el procedimiento de diseño anterior

para el compensador de retardo-adelanto se modifica del modo siguiente:
1. A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determinar la
localización deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. El compensador de retardo-adelanto obtenido mediante la Ecuación (1-3) se
modifica a

(1-4)

donde β > 1. La función de transferencia en lazo abierto del sistema

compensado es 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠). Si se especifica la constante de error estático de
velocidad 𝐾𝑣 , determinar el valor de la constante 𝐾𝑐 , a partir de la ecuación
siguiente:

3. Para tener los polos dominantes en lazo cerrado en la localización deseada,

calcular la contribución requerida del ángulo ϕ de la parte de adelanto de fase
del compensador de retardo-adelanto.
4. Para el compensador de retardo-adelanto, seleccionar una 𝑇2 suficientemente
grande, con el fin de que

se aproxime a la unidad, de modo que 𝑠 = 𝑠1 sea uno de los polos dominantes

en lazo cerrado. Determinar los valores de 𝑇1 y β a partir de las condiciones
de magnitud y de ángulo:

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 5. Utilizando el valor de β que se acaba de calcular, seleccionar 𝑇2 de modo que

El valor de 𝛽𝑇2 , la constante de tiempo mayor del compensador de retardo-adelanto, no

debe ser demasiado grande con el fin de que pueda materializarse físicamente.

Ejemplo (Caso 1: γ ≠ β).

4
En la fig 3, la FTLA 𝐺 (𝑠) =
𝑠(𝑠+0.5)

El LR del sistema en lazo abierto es:

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Este sistema tiene polos en lazo cerrado en:

El factor de amortiguamiento relativo es 0.125, la frecuencia natural no amortiguada es

de 2 rad/seg y la constante de error estático de velocidad es de 8 𝑠𝑒𝑔−1. Se desea que el
factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea igual a
0.5, aumentar la frecuencia natural no amortiguada a 5 rad/seg y la constante de error
estático de velocidad a 80 𝑠𝑒𝑔−1 . Diseñar un compensador apropiado para cumplir todas
las especificaciones de comportamiento. Suponer que se utiliza un compensador de
retardo-adelanto que tiene la función de transferencia

donde γ no es igual a β. En este caso, el sistema compensado tiene la función de

transferencia en LA:

A partir de las especificaciones de comportamiento, los polos dominantes en lazo cerrado

deben estar en:

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Dado que:

la parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto debe contribuir con 55º
para que el lugar de las raíces pase por la localización deseada de los polos dominantes
en lazo cerrado. Para diseñar la parte de adelanto de fase del compensador, primero se
determina la localización del cero y el polo que dan una aportación de 55º. Existen muchas
opciones de conseguir esto, (usamos método de cancelación de polos) por lo que se elige
el cero en 𝑠 = −0.5 , para que cancele el polo en 𝑠 = −0.5 de la planta. Una vez elegido
el cero, el polo se sitúa de modo que la contribución de ángulo sea 55º. Mediante un
cálculo simple o un análisis gráfico, el polo debe situarse en 𝑠 = −5.02 . Por tanto, la
parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto se convierte en

De este modo:

Luego se determina el valor de 𝐾𝑐 a partir de la condición de magnitud:

Por lo que queda:

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La parte de retardo de fase del compensador se diseña del modo siguiente. Primero se
determina el valor de β que satisfaga el requisito sobre la constante de error estático de
velocidad:

Por lo tanto, β se determina como

𝛽 = 16.04

Y, por último, se elige un valor de 𝑇2 suficientemente grande para que

Se deben elegir varios valores para 𝑇2 y comprobar si la magnitud y condiciones de ángulo

son satisfactorias. Después de cálculos sencillos tenemos que 𝑇2 = 5

Como 𝑇2 ≈ 5 (o cualquier otro número mayor que 5) satisface los dos requisitos anteriores,
se selecciona 𝑇2 = 5.
Ahora la función de transferencia del compensador de retardo-adelanto diseñado se
obtiene mediante

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El sistema compensado tendrá la función de transferencia en lazo abierto

Debido a la cancelación de los términos (s+0.5), el sistema compensado es de tercer

orden. (Matemáticamente esta cancelación es exacta, pero en la práctica no lo es, debido
a que, por lo general, al obtener el modelo matemático del sistema son necesarias algunas
aproximaciones y, como resultado, las constantes de tiempo no son exactas.) La gráfica
del lugar de las raíces del sistema compensado se muestra en la Figura 4(a). Una vista
ampliada de la gráfica del lugar de las raíces cerca del origen se muestra en la Figura 4(b).

Debido a que la contribución de ángulo de la parte de retardo de fase del compensador de

retardo-adelanto es muy pequeña, sólo hay un cambio pequeño en la localización de los
polos dominantes en lazo cerrado a partir de la localización deseada

De la nueva ecuación característica: 𝐹 (𝑠) = 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = 0, tendremos

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Por lo que los nuevos polos en lazo cerrado se localizan en:

El nuevo factor de amortiguamiento relativo es ξ = 0.491. De este modo, el sistema

compensado cumple todas las especificaciones de comportamiento requeridas. El tercer
polo en lazo cerrado del sistema compensado se localiza en s = 0.2078. Como este polo
está muy cerca del cero en s = 0.2, el efecto de este polo sobre la respuesta es pequeño.

Las curvas de respuesta a un escalón unitario y las curvas de respuesta a una rampa
unitaria antes y después de la compensación se muestran en la Figura 5.

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TCA2 Ing. Oscar Salazar Alarcón
Ejemplo (Caso 2: γ = β).

Con el ejemplo del caso 1:

Tenemos el compensador:

Ahora para el caso2: γ = β

Suponiendo que las especificaciones son iguales a las obtenidas en el ejemplo

anterior(caso1), diseñar un compensador Gc(s). Las posiciones deseadas para los polos
dominantes en lazo cerrado están en:

La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es

Como la condición sobre la constante de error estático de velocidad 𝐾𝑣 es de 80 𝑠𝑒𝑔−1 ,

se tiene que

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La constante de tiempo 𝑇1 y el valor de β se determinan a partir de

(La deficiencia de ángulo de 55° se obtuvo en el ejemplo anterior.) Haciendo referencia

a la figura 6, se localizan los puntos A y B como sigue (utilizando método trigonométrico)

Tendremos que:

O también:

Por tanto, la parte de adelanto de fase de la red de retardo-adelanto es

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Para la parte de retardo de fase, se selecciona 𝑇2 tal que satisface las condiciones

Mediante cálculos se halla que, si escogemos 𝑇2 = 5 , entonces

y si escogemos 𝑇2 = 10 entonces

Como 𝑇2 es una de las constantes de tiempo del compensador de retardo-adelanto, no

debería ser demasiado grande. Se toma 𝑇2 = 10 como un valor aceptable desde un punto
de vista práctico, por lo que elegimos 𝑇2 = 10. Entonces

Por tanto, el compensador de retardo-adelanto es:

El sistema compensado tendrá la función de transferencia en lazo abierto

En este caso no ocurre una cancelación y el sistema compensado es de cuarto orden.

Debido a que la contribución de ángulo de la parte de retardo de fase de la red de retardo-
adelanto es muy pequeña, los polos dominantes en lazo cerrado se localizan muy cerca
de la posición deseada. De hecho, la localización de los polos dominantes en lazo cerrado
se puede encontrar a partir de la ecuación característica como sigue:
La ecuación característica del sistema compensado es F=1+Gc.Gp=0

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Cuyas raíces son obtenidas por Matlab:

Los polos en lazo cerrado dominantes del sistema compensado son:

Según las especificaciones del problema, lo polos dominantes deseados son:

Comparando ambos no hay mucha diferencia entre los dos polos deseados dominantes,
lo que era de esperar, pues se esta diseñando la parte del compensador por atraso de fase
en la que no debe haber diferencia sustancial con el polo deseado sin compensar.

Los otros polos en lazo cerrado del sistema compensado se encuentran en

Dado que el polo en lazo cerrado en s = 0.1003 está muy cerca de un cero en s = 0.1, casi
se cancelan uno al otro. Por tanto, el efecto de este polo en lazo cerrado es muy pequeño.
El polo en lazo cerrado restante (s = 3.8604) no cancela realmente al cero en s = 2.4. El
efecto de este cero es provocar un mayor rebase D en la respuesta escalón que el de un
sistema similar sin dicho cero. Las curvas de respuesta a un escalón unitario de los
sistemas compensado y sin compensar se muestran en la figura 7(a). Las curvas de
respuesta a una rampa unitaria para ambos sistemas se muestran en la figura 7(b).

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Figura 7(a): Curvas de respuestas a un escalón unitario para los sistemas compensado y
sin compensar

Figura 7(b): curvas de respuesta a una rampa unitaria para ambos sistemas

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El máximo rebase D en la respuesta a un escalón del sistema compensado es
aproximadamente un 38%. (Esta es mucho mayor que el máximo rebase del 21% en el
diseño presentado en el ejemplo del caso1) Si γ = β, es posible disminuir un poco el
máximo rebase D del 38% pero no hasta el 20%, como ocurre en este ejemplo. Observe
que al no requerir γ = β, se tiene un parámetro adicional para jugar con él y poder reducir
el máximo rebase D.
Lugar de la Raíces sistema compensado:

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Ampliación de LR cerca del origen:

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Resumiendo, tenemos:

Polo dominante del SCLC:

De donde se obtiene:
• ξ = 0.125
𝑟𝑎𝑑
• 𝜔𝑛 = 2 𝑠𝑒𝑔
• 𝐾𝑣 = 8 𝑠𝑒𝑔−1

Especificaciones de diseño, el SCLC debe tener lo sgte.:

• ξ = 0.5
𝑟𝑎𝑑
• 𝜔𝑛 = 5
𝑠𝑒𝑔
• 𝐾𝑣 = 80 𝑠𝑒𝑔−1
• De estas consideraciones se obtiene el nuevo polo dominante en lazo cerrado:

Compensador por adelanto-retraso fase:

Caso 1: γ ≠ β
Sd=-2.5+j4.33

• ξ = 0.491
• 𝜔𝑛 = 4.909 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
• 𝐾𝑣 = 80 𝑠𝑒𝑔−1
• Polo dominante:

Caso 2: γ = β

• ξ = 0.519
𝑟𝑎𝑑
• 𝜔𝑛 = 4.726 𝑠𝑒𝑔
• 𝐾𝑣 = 81.53 𝑠𝑒𝑔−1
• Polo dominante:

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