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UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO (F.I.S.E.I) INGENIERA ELECTRNICA Y COMUNICACIONES 1.

- TEMA: Seguidor de Lnea Negra

2.- DATOS INFORMATIVOS:

3.- OBJETIVOS: 1. GENERALES: a. Construir un Robot simple sin PIC, capaz de seguir una lnea negra mediante transistores y sensores infrarrojos. 2. ESPECFICOS: Realizar un circuito pequeo y que cumpla con las caractersticas generales Comprender el funcionamiento de un seguidor de lnea.

4.- MARCO TERICO Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores) son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robtica.

Estructura bsica Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos:

Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.

Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores.

Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

Las llantas del mvil se encuentra en configuracin diferencial, debido a que la direccin que tome depende de la diferencia de velocidad entre sus dos llantas, es por eso que cada llanta es independiente de la otra. Figura 2 - Fijacin de un motor a una estructura plana.

Los motores se pueden fijar al chasis como se indica en la figura 2. Figura 3 - Rueda libre

La rueda libre es la que aporta el apoyo en la parte posterior, esta debe exhibir la caracterstica de rodar y pivotar sobre s misma con un movimiento lo ms suave posible para no dificultar la rotacin del robot. La mayor parte de los motores que se utilizan en un robot giran demasiado rpido y no tiene el torque suficiente, es por eso que es recomendable o casi imprescindible utilizar una caja de piones reductora. Esta permite transformar un pequeo motor rpido, pero poco potente, en un motor ms lento pero con mejor torque. Estas cajas reductoras se pueden extraer de juguetes pequeos disponibles en el mercado. Para impulsar el robot se pueden utilizar motores DC que posean la caracterstica de girar a igual velocidad en los dos sentidos. Se recomienda utilizar motores de unidades de CD o de secador. Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.

Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos para funcionar. Funcionamiento Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores). Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca. Las 2 maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMS, o con simples transistores (sin necesidad de programar nada). Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un pic 16f84 para guarda en el un recorrido de x pista. MATERIALES: RESISTORES: 2 RESISTORES 680 OHMS 2 RESISTORES 10k 2 RESISTORES 2.2K 2 RESISTORES 220 OHMS TRANSISTORES 2 TRANSISTORES BD140 2 TRANSISTORES BC557

2 TRANSISTORES BC547 OTROS 2 SERVOMOTORES TRUNCADOS 2 SENSORES DE LINE NEGRA QRD1114 RUEDA LOCA RUEDA GRANDES DE GOMA CABLES FLEXIBLES CARTULINA BLANCA CINTA ADHESIVA COLOR NEGRO SELLADOR O GOMA ALTA ADHERENCIA

U2(A)

U2
1 6 5 2 4 QRD1114 DERECHO

Q5
2N3906

Q3
2N3904

Q4
BD136

R4
680R

R5
10k

R1
220R

R6
2k2

+88.8

SERVO MOTOR IZQUIERDO


U1(A)

U1
1 6 5 2 4 QRD1114 IZQUIERDO

Q6
2N3906

Q1
2N3904

Q2
BD136

R2
680R

R3
10k

R8
220R

R7
2k2

+88.8

SERVO MOTOR DERECHO

DESIGNED BY DIEGO SANCHEZ

5.- CONCLUSIONES Cada motor tiene su propia fuente de alimentacin El circuito trabaja con 2 transistores que activan o desactivan al motor invirtiendo la seal que enva el sensor. El sensor infrarrojo debe estar conectado muy bien y funcionando una forma de observar que el infrarrojo este encendido es con una cmara digital para verlo ya que no es percibidle al ojo humano la luz q emite. 6.- RECOMENDACIONES Elaborar el circuito con la exactitud de componentes entre las 2 placa para los motores ya que puede haber problemas de prdida de energa por lo que puede hacer q un motor vaya ms rpido que otro. Tomar muy en cuenta la posicin de los sensores con respecto al chasis y a la lnea negra no poner los sensores muy pegados a la lnea ya que pude ser que no cense muy bien para ambos motores. Poner rueden grandes para que la velocidad sea mayor Tomar en cuenta que las ruedes no sean tan lizas para la superficie en donde est la lnea. 7.- LINKOGRAFIA http://www.udenar.edu.co/contenido/comunicados/images/ROBOT%20SEG UIDOR%20DE%20LINEA.pdf http://www.xrobotics.com/robots_simples.htm#Seguidor%20de%20l%C3%ADneas http://mecatronica.wordpress.com/2008/03/25/carro-seguidor-de-linea/

8. ANEXOS

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