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Robot siguelneas

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Seguidor de lneas



Descripcin: He aqu un diseo simple para montar un
rastreador de lneas bsico con 2 sensores CNY70 y
componentes discretos de fcil compra en cualquier
comercio de electrnica.
En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona
el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a
travs de una resistencia R1 de 680 , cuando una
superficie reflectante como el color blanco de la superficie
por donde se mover el rastreador,
refleja la luz del led emisor, el
fototransistor contenido en el sensor
CNY70 baja su resistencia interna
entre Colector y Emisor con lo cual
conduce la corriente que hace que
tambin entre en conduccin el
transistor Q1 que estaba polarizado a
masa por medio de la resistencia R2
de 10 K. Q2 sirve para invertir la
seal para que de este modo se
desactive el motor cuando ve blanco y
se ponga en marcha cuando ve negro
el sensor, con lo que al activarse Q1
hace que se active Q2 cortando a Q3
con el, ya que este ultimo estaba
activo porque esta polarizado por R3,
con lo cual lo que a pasado es que la
salida del motor se a desactivado
cuando el sensor a detectado una
superficie reflectante, en estado de reposo la salida estar siempre activa y Q3 conduciendo.
Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que
se obtienen 6V, depender del consumo de los motores elegir pilas o bateras mas potentes.
Montaje: El robot se compondr de un circuito que podremos hacer fcilmente con una
placa de prototipos o usando los fotolitos
expuestos y este tendr dos circuitos
exactamente iguales uno para cada sensor-
motor e irn cruzados con lo que el sensor
izquierdo actuara sobre el motor derecho y el
sensor derecho sobre el motor izquierdo tal
como se muestra en la ilustracin.
Los motores tienen que ser de corriente
continua y habr que fabricarles una reductora
si no disponen de ella para mover las ruedas,
contra ms grandes sean las ruedas, mas
velocidad alcanzara el robot, aunque no hay
que pasarse con el dimetro de estas porque
si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.
Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo
a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de
la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. En este montaje se han utilizado dos
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motores con reductora, con una reduccin 207:1 produciendo 42 rpm a 4,5V en el eje motriz. El
trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas usar cinta
aislante negra o bien preparar tramos rectos y curvos con una aplicacin de diseo grfico que
se recortarn y posteriormente se pegarn a la cartulina, tener cuidado en no hacer curvas
demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la
trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar
(recordemos que este sistema no es microcontrolado) por lo que haremos algunas pruebas
antes de trazar el camino final. El ancho de las pistas debe ser el que formen los dos sensores
en lnea.
Funcionamiento: Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos,
como los dos sensores estn activos los motores permanecern parados, ahora empujaremos
el robot hasta la lnea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la lnea negra
este har que el motor del lado contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si
solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarn en
marcha con lo que el robot avanzara en lnea recta, ahora bien si el llega a una curva y
supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea negra entonces provocara que el motor
del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un
tanque) entrando de este modo en la lnea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo
mismo pero con el otro motor y sensor.
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Descripcin del montaje


MECNICA

Motor Reductor:

Moto reductor montado
1,5 - 12 V, reduccin 207:1 con doble eje de 2,4 x 6 mm, eje 42
rpm / 4,5 V




Ruedas Transmisin:



Perforacin 2,6 mm
Rueda pequea con llanta 30 mm
Ancho 8 mm
Perforacin 3 mm





Interruptor:


Micro interruptor de corredera de dos posiciones
3 contactos (5,5 x 19 x 6 mm)




Portapilas:



Porta pilas para pilas redondas R06
Para 4 pilas






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COMPONENTES ELECTRNICOS


Transistores:



Encapsulado para BC 547 y BC 557







Encapsulado para BD 140








Sensor Infrarrojos:



NOTA: El
fototransistor se
distingue por ser el
punto mas oscuro.



Chasis:

En el documento chasis.pdf se encuentra la
plantilla para realizar la base del robot. Pasos:

Imprimir (est a escala 1:1).
Pegar con pegamento en barra a una base
de contrachapado de 3mm.
Recortar el contorno y zonas sombreadas
(alojamiento interruptor y sesores
infrarrojos).
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Aspecto del montaje:









Sensores de infrarrojos CNY70.
Deben estar separados del suelo
unos 3 o 4 m.m. como mximo.
Deben estar separados formando
entre los dos la misma anchura que
la lnea negra a seguir.
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Montaje Placa circuito impreso
Esquema:

Circuito impreso:


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Situacin taladros:

Vista total del montaje :


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Lista de materiales para Robot siguelneas:


MECNICA

Motor Reductor:

Moto reductor montado
1,5 - 12 V, reduccin 207:1 con doble eje de 2,4 x 6 mm, eje 42
rpm / 4,5 V

Ref: 33111 Precio: 5,02


Ruedas Transmisin:



Perforacin 2,6 mm
Rueda pequea con llanta 30 mm
Ancho 8 mm
Perforacin 3 mm


Ref: 34616 Precio: 2,66 (bolsa de 10 unidades)


Este material se debe pedir a traditecno.

Componentes electrnicos:

CANTIDAD DESCRIPCIN PRECIO UNID. TOTAL
2 Optoacopladores CNY70 0,88 1,76
2 BC547 0,04 0,08
2 BC557 0,04 0,08
2 BD140 0,21 0,42
3 Regleta C.I. 2 pin 5 mm KREESS.2 0,16 0,32
2 Resistencias 680 carbn 0,02 0,04
2 Resistencias 10K carbn 0,02 0,04
2 Resistencias 2K2 carbn 0,02 0,04
1 Portapilas p/4 Pilas R6 0,44 0,44
1 Pack pilas R6 4 unidades 1,06 1,06
1 Comutador deslizante 2P/1C 0,47 0,47
4 Separadores hexagonales M3 5 mm 0,07 0,28
Total del montaje
5,03

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Instrucciones de montaje
Diseo mecnico
Una vez que hemos decidido como realizar el proyecto (motor, ruedas, sensores,
circuito de control e interruptor) diseamos el chasis que reunir los distintos
componentes.
Secuenciacin:
1. Sobre un papel cuadriculado o milimetrado se dibuja la silueta y la disposicin
de cada uno de los elementos encima del chasis que los alojar (escala 1:1). Se
recomienda la utilizacin de una aplicacin CAD para su diseo.
2. Disear el permetro del chasis dndole la forma que deseamos para el robot.
3. Hacer una plantilla de papel donde deben aparecer el permetro y los diferentes
huecos que se deben efectuar (sensores infrarrojos e interruptor).
4. Transportar la plantilla al material con el que se va montar el chasis (madera,
metacrilato, etc.).
5. Recortar el chasis con la herramienta adecuada.
6. Retocar los bordes por donde se cort para darle un mejor acabado y hacer los
huecos rectangulares que se necesitan.
7. En el caso de que las ruedas sean de un tamao grande es preciso suplementar el
fondo del chasis en el lugar donde se situarn los sensores de forma que como
mucho queden separados unos 3 o 4 m.m. como mximo. Si los motores son de
la referencia descrita en el apartado de materiales, no es necesario el suplemento.
Basta con colocar el circuito impreso separado del chasis por separadores de 5
m.m. de altura.
8. Colocar los motores en el chasis, pegados con silicaza caliente o pegamento
rpido.
9. Colocar las ruedas, si en dimetro del eje es menor que el de las ruedas
suplementar el eje del motor con funda termoretrctil (disminuye su dimetro
hasta un 50% del original).
Diseo electrnico
Secuenciacin:
1. Diseo de las pistas de circuito impreso:
1.1 Manualmente
Se dibuja el contorno de cada uno de los componentes en un papel y luego se
trazan las pistas segn indique el esquema elctrico.
1.2 Con software especial para diseo de PCB:
En el mercado existen muchos programas de CAD electrnico que permiten,
entre otras cosas, disear las pistas del circuito impreso llamados PCB. Primero
se dibuja el esquema elctrico del circuito para posteriormente a travs de la
opcin PCB LAYOUT disear las pistas. Luego se imprime el fotolito
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correspondiente en papel vegetal para su posterior elaboracin mediante tcnicas
de fotografa (insolacin, revelado y atacado).
2. Dibujo de las pistas en la placa de circuito impreso:
2.1 Manualmente
Limpiar bien la placa de circuito impreso por el lado del cobre con una esponja
metlica. Posteriormente pasar el dibujo de las pistas a la placa de circuito
impreso, por el lado del cobre, con un rotulador indeleble para que la tinta resista
el cido.
2.2 Por insolacin
Utilizando una insoladora, colocamos el
fotolito sobre el cristal con la cara de las pistas
para abajo. Encima del fotolito se sita la
placa fotosensibilizada positivamente con la
luz con la cara del cobre hacia abajo. Insolar
un tiempo que depender de la insoladora pero
que suele ser de 3 o 4 minutos. Posteriormente
realizar el proceso de revelado. Consiste en
meter la placa en una disolucin de agua + sosa custica (12 gr. de sosa por cada
litro de agua), hasta que quede perfectamente visible el dibujo de las pistas.
Cuando esto ocurra quitar la placa de la disolucin y pasar por agua.
3. Atacado:
En una cubeta verter una disolucin corrosiva formada por cualquiera de los
siguientes compuestos:
Percloruro frrico
Agua fuerte + agua oxigenada concentrada (110 volmenes)
Salfuman + agua oxigenada concentrada (110 volmenes)
cido clorhdrico + agua oxigenada concentrada (110 volmenes)
Introducir la placa que tiene las pistas dibujadas en cualquiera de las
disoluciones citadas anteriormente. Cuando el cobre que no est protegido por la
tinta del rotulador o capa fotosensibilizada endurecida desapareci por completo,
retirar la placa de la cubeta y lavarla con agua limpia para quitarle los restos de
cido.
Secar la placa y limpiar con acetona para quitar los restos del barniz protector o
rotulador y taladrar con las brocas adecuadas para posteriormente insertar los
componentes del circuito.
Insertar los componentes del circuito por el lado que
no tiene cobre y se soldarn por la cara del cobre.
Los sensores, en este caso, se sueldan directamente
sobre la cara de cobre de forma que cuando se sujete
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la placa de circuito impreso en el chasis stos queden en la parte inferior (ver
fotografia).
Montaje del robot
Una vez realizada la placa de circuito impreso esta se colocar sobre el chasis a travs
de 4 separadores de una altura de 5 m.m.
Realizar las conexiones de la pila, interruptor y motores. Tener en cuenta que las
conexiones de cada motor debern realizarse en el circuito de control del lado opuesto,
es decir, el sensor del lado derecho deber controlar el motor del lado izquierdo y
viceversa.
Prueba de funcionamiento
Tapar con un objeto negro los sensores y los motores deben girar.
Tapar con un objeto blanco los sensores y los motores deben parar de girar.
Montar el circuito en una cartulina formado A1 y probar su funcionamiento real. Se
debe tener cuidado de no realizar curvas muy cerradas.

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