UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

SEGUIDOR DE LINEA NEGRA FACULTAD: ELECTRONICA MATERIA: ELECTRONICA ANALOGICA II PROFESOR: ING. LUIS OATE INTEGRANTES DE GRUPO: EFREN QUINGATUA ANDREA CONSTANTE FREDI CARDENAS KLEVER MONTENEGRO

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1. OBJETIVOS: y y y Obtener un seguidor de lnea que siga un camino marcado con lneas negras utilizando solo compuertas lgicas. Conocer el funcionamiento lgico de los materiales a utilizarse. Encontrar y adaptar los sensores necesarios para detectar lneas negras contra fondo blanco

2. INTODUCCION: En la electrnica una de las ms importantes e interesantes reas es la de la electrnica slo porque hoy en da tiene una aplicacin en casi todos los campos sino porque permite crear una cantidad ilimitada de modelos al igual que una ilimitada de aplicaciones prcticas. Se puede utilizar en el hogar, en el colegio, en la industria, en el comercio, en la investigacin, en fin, en todos los campos del conocimiento y del quehacer humano puede caber una aplicacin de la robtica. Adems, en nuestro caso, nos permite una aproximacin a la programacin y a la aplicacin prctica de los conocimientos obtenidos tericamente en clase. 3. MARCO TEORICO:
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CHASIS El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construccin se debe elegir un material resistente (acrlico, madera, lmina metlica, etc.) que soporte el peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

MOTORES

Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motor reductores.

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RUEDA LOCAL

La direccin del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis.
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LLANTAS

Las llantas deben ser de acuerdo al tamao del prototipo armado, y de un material que buena adherencia a la pista.
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garantice

BATERIA

Al momento de escoger la batera es necesario saber el voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores; com mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores. Teniendo estos componentes ahora hay que dar rienda suelta ala imaginacin para saber en que lugar de la extructura se le coloca, para no provocar un desbalance.

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA SENSORES En el artculo Sensor infrarrojo con detector de tonos puede implementar un sensor con frecuencia modulada y libre de interferencias. Los sensores pticos del carro son las entradas de seal de ellos depende el movimiento de los motores del carro.
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SENSOR PTICO AUTO-REFLEX En un artculo anterior se mostro un sensor infrarrojo con un seguidor de voltaje, en este articulo vamos a trabajar con un transistor 2N3904 (NPN) en reemplazo del seguidor de voltaje.

ESTADO SENSOR Sensa No sensa

LED INDICADOR Apagado Encendido

SALIDA SEAL 3,8V 0V

COLOR DE LA PISTA Blanco Negro

TRANSISTOR 2N3904 El transistor est compuesto por una base, un emisor y un colector:

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Base: Se encuentra precedida por una resistencia de 1K a 1/2W recomendada por el fabricante para que llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada. Emisor: Se conecta a 0V Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su respectiva resistencia y est conectada a 5V. En el momento que a la base llega corriente esta conmuta y hace unin entre el colector y la base haciendo que el LED INDICADOR encienda y se obtenga un voltaje en la seal de salida (3,8V). y ACONDICIONAMIENTO DE SEAL Para la realizacin del carro seguidor de lnea necesitamos de cuatro sensores: - 2 sensores, fieles a la lnea negra - 2 sensores, el carro se detiene en el cuadro negro

Los sensores se deben ubicar en la estructura del carro, determinado con un sistema para su desplazamiento y graduacin de altura tanto del emisor como del receptor.

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 Funcin sumadora (OR) 74LS32

 Funcin inversora, 74ls04

 TRANSITOR 78XX

CONTROL DE VOLTAJE Si se trabaja con una batera de 12V superior a 5V es necesario utilizar reguladores de voltaje. Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como se tiene una batera superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805 con su respectivo disipador. Por el pin 1 entra el voltaje de la batera, el pin 2 va a 0V de la batera y por le pin3 obtenemos 5V.

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CONTROL DE MOTORES Veamos lo siguiente teniendo en cuenta: - 0 No censa lnea negra - 1 Censa lnea negra - SR Sentido manecillas del reloj - IR Inverso sentido manecillas del reloj
Sensor de lnea negra Centro Izquierda CI 0 0 1 1 Centro Derecha CD 0 1 0 1 Motor Izquierdo MI IR SR IR SR Derecho MD IR IR SR SR Direccin Carro Reversa Curva derecha Curva izquierda Adelante

4. PLANO CARRO SEGUIDOR DE LNEA

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UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 5. FUNCIONAMIENTO: Utilizamos 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro, los cuales nos permiten el funcionamiento del arranque de los motores. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el seguidor est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el seguidor gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea negra, al contrario sucede cuando los 2 sensores detectan la lnea negra haciendo que el seguidor tenga una trayectoria en lnea recta. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca. 6. MATERIALES:  REGULACIN DE VOLTAJE - Batera 12V - LM7805  POR CADA SENSOR -Resistencias: 20R, 220R, 10K, 1K. -2N3904 -LED INFRARROJO 5mm -FOTODIODO 5mm -LED 5mm (indicador estado sensor)  PARA LGICA CUADRO NEGRO -74LS32 (compuerta OR) -40106 (inversora-disparador Smith Trigger)  CONTROL MOTORES -L293B (driver de los motores) -1N4004 (Diodo de proteccin de motores, 2 por cada motor)  ESTRUCTURA CARRO -Motores DC con caja reductora (2 motores) -1 Rueda loca -2 Llantas -Chasis (imaginacin del creador; acrlico, plstico, etc.) 7. CONCLUCIONES: y Nos pudimos dar cuenta que es muy fcil realizar un seguidor de lnea, sabiendo de donde partir y teniendo en cuenta los datasheet correspondientes a los materiales utilizados. y Entendimos que la posicin de los sensores es muy importante para mantener nuestro carro (seguidor de lnea), en equilibrio y sobre la lnea negra. y El desarrollo del seguidor de lnea fue muy importante para aplicar todos los conocimientos adquiridos durante nuestro proceso de formacin acadmica.

8. ANEXOS:

Enlace youtube
http://www.youtube.com/watch?v=o4mkyKsGuig&feature=youtu.be

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 9. BIBLIOGRAFIA: y y y y y www.scribd.com/doc/490126/Seguidor-de-linea-negra field-effect.blogspot.com/2007/.../line-following-robot-analog_23.ht. http://www.monografias.com/trabajos-pdf2/carrito-seguidor-linea-negra/carrito-seguidor-lineanegra.pdf http://field-effect.blogspot.com/2007/01/line-following-robot-analog_23.html http://cosasdemegatronica.com/ptoyectos/robotica/53