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PROYECTO CINTA

TRANSPORTADORA

PROFESOR: D AVID G ONZLEZ. HTTPS:// WWW. YOUTUBE.COM/ USER/ PLANCHIBUS

C URSO: 1 B ACH C

ALUMNOS:

- ALEJANDRO MATEO JIMNEZ

- JOS SERANO DAZ

- JUAN FRANCISCO LVAREZ OLMOS

PROMOCIN: 2012/2013
NDICE
1. I NTRODUCCIN

2. FUNCIONAMIENTO

3. ELEMENTOS EMPLEADOS

3.1 SENSORES DE DISTANCIA SHARP

3.2 SENSORES DE REFLECTANCIASHARP

3.3 MOTOR REDUCTOR

3.4 SERVOMOTOR

3.5 CILINDRO NEUMTICO

3.6 VLVULA 5/2

3.7 REGULADORA DE CAUDAL

3.8 RODAMIENTOS

4. ESQUEMA NEUMTICO

5. CLCULOS REALIZADOS

6. APLICACIONES REALES

6.1 RODILLOS SUPERIORES E INFERIORES

6.2 TAMBOR MOTOR Y CONDUCIDO

6.3 MOTOR Y TIPO DE TRANSMISIN HABITUAL

6.4 FORMA DE TENSAR LA BANDA

7. PROBLEMAS SOLVENTADOS

8. FOTOGALERA
1. Introduccin

Las cintas transportadoras son utilizadas en multitud de aplicaciones. En nuestro proyecto en


concreto, hemos utilizado la cinta transportadora para poder transportar las cajas desde el
dispensador hasta el elevador. Durante el trayecto las cajas son seleccionadas y repartidas segn
su color y tamao.

Breve historia sobre las cintas transportadoras


Las primeras cintas transportadoras que se conocieron fueron empleadas para el transporte de
carbn y materiales de la industria minera. El transporte de material mediante cintas
transportadoras, data de aproximadamente el ao 1795. La mayora de estas tempranas
instalaciones se realizaban sobre terrenos relativamente plano, as como en cortas distancias.
El primer sistema de cinta transportadora era muy primitivo y consista en una cinta de cuero,
lona, o cinta de goma que se deslizaba por una tabla de madera plana o cncava. Este tipo de
sistema no fue calificado como exitoso, pero proporciono un incentivo a los ingenieros para
considerar los transportadores como un rpido, econmico y seguro mtodo para mover
grandes volmenes de material de un lugar a otro.
Durante la Segunda Guerra Mundial, los componentes naturales de los transportadores se
volvieron muy escasos, permitiendo que la industria de goma se volcara en crear materiales
sintticos que reemplazaran a los naturales. Desde entonces se han desarrollado muchos
materiales para aplicaciones muy concretas dentro de la industria, como las bandas con aditivos
antimicrobianos para la industria de la alimentacin o las bandas con caractersticas resistentes
para altas temperaturas.

Las ventajas que tiene la cinta transportadora son:

Permiten el transporte de materiales a gran distancia


Se adaptan al terreno
Tienen una gran capacidad de transporte
Permiten transportar un variedad grande de materiales
Es posible la carga y la descarga en cualquier punto del trazado
Se puede desplazar
No altera el producto transportado

2. Funcionamiento

Las cajas, provenientes del dispensador, entrarn al extremo izquierdo de la cinta gracias a que
un cilindro neumtico de doble efecto las ha empujado. Las cajas sern de tamaos y colores
aleatorios. Las cajas tienen una misma base, pero diferente altura y caen de lado en la cinta. Al
comienzo de la cinta nos encontramos con 3 sensores. El primero de ellos es un sensor de
distancia analgico Sharp 0A41SK F97, el segundo de ellos es un sensor de reflectancia QTR-
1A y el ltimo de ellos otro sensor de distancia, pero en este caso es digital Sharp
GP2Y0D810Z0F. Ms adelante, se encuentra otro sensor analgico Sharp 0A41SK F97. Los
dos sensores de distancia que se encuentran al comienzo de la cinta estn separados una
distancia un poco menor que la de la caja de mayor tamao, pero de tamao superior al de las
cajas pequeas. De esta manera somos capaces de detectar si la caja es grande o pequea.
Entre los dos sensores de distancia, y a menor altura, se sita el sensor de reflectancia. El
funcionamiento de los sensores es sencillo: cuando la caja avanza por la cinta, pasa el primer
sensor sin que ste capte nada, sin embargo, una vez detectada la caja por el segundo sensor
de distancia, ste enva la seal al primer sensor: Si no detecta caja, se tratar de una caja de
pequeo tamao (por lo que el sensor no mandarn ninguna seal al ltimo sensor, haciendo
que ste permita el paso de la caja sin detener la cinta y haciendo que pase al elevador); si
detecta caja, se tratar de una caja de gran tamao (y el sensor mandar la seal al ltimo
sensor de detener la cinta cuando detecte una caja). Una vez detenida la cinta, el cilindro de
doble efecto ser el encargado de expulsar la caja fuera de la cinta, y hacerla caer en la
plataforma en la que el servo toma el papel de clasificarlas segn su color. Esto es gracias al
sensor de reflectancia situado al comienzo que, al detectar si la caja es negra o blanca, manda
la seal al servo para que ste gi re haci a derechas o haci a i zquierdas segn el color de la caja
(clasificndolas de este modo segn su co lor por separado ).

3. Elementos empleados

3.1. Sensores de distancia Sharp

3.1.1 Sensores de distancia analgicos Sharp 0A41SK F97

i f j , i, f iodo. Los sensores Sharp tienen


Se trata dei un receptor
: de rayos n rarro os es dec r un otod
caracter st cas como i
Rango de detecc n
Una interfaz adaptable
Salida analgica que so lo puede conectarse a un conve rtidor de analgico a digital
Salida que puede ser conectada a un comparador de umbral de deteccin

3.1.2 Sensores de distancia digitales Sharp GP2Y0D810Z0F


Son comnmente utilizados en robtica para detectar objetos u obstculos y para medicin de
distancias. Aqu tenemos un caso de un pequeo robot que utiliza un sensor digital Sharp.

Los sensores de distancia Sharp son una opcin popular para muchos proyectos que requieren
de mediciones precisas de distancia y son muy econmicos.

En nuestra vida cotidiana los sensores de distancia tienen muchas aplicaciones, como por
ejemplo en los coches que aparcan automticamente o en parkings para sealizar si una plaza
est libre u ocupada (Thader).

3.2. Sensor de reflectancia Sharp QTR-1A

Este pequeo mdulo puede ser montado casi en cualquier sitio y es perfecto para la
deteccin de bordes y seguimiento de lneas. La salida est diseada para ser medida poruna
lnea digital I / O.
El sensor de reflectancia QTR-1RC lleva un LED infrarrojos y un par de fototransistores.

El fototransistor utiliza un circuito de descarga del condensador que permite a una lnea digital
I/O en un microcontrolador tener una lectura analgica del IR reflejado, midiendo el tiempo de
descarga del condensador. Un menor tiempo de descarga del condensador es un indicio de
una mayor reflexin.

Gracias a su pequeo tamao, las unidades mltiples se pueden disponer fcilmente para
adaptarse a diversas aplicaciones, tales como la de deteccin de lneas y deteccin de
bordes/proximidad.

Aqu podemos observar la posicin de los tres primeros sensores del proyecto. De
izquierda a derecha: sensor de distancia analgico, sensor de reflectancia y sensor de
distancia digital.

Vista inferior de los tres sensores. Podemos apreciar que han sido colocados mediante
bridas y soportes fabricados con madera. Los soportes azules corresponden con los dos
sensores de distancia (separados entre s una distancia menor a la de la caja mayor) y el
soporte rojo corresponde al sensor de reflectancia.
Vista area de los tres sensores al comienzo de la cinta.

El ltimo de nuestros sensores corresponde a un sensor analgico y es el encargado de


detener la cinta cuando detecte una caja grande y as poder expulsarla. Ha sido colocado con
un soporte de madera azul y anclado mediante bridas.

Ejemplo industrial del uso de estos sensores para medir tamaos


3.3. Motor reductor de engranajes 462 rpm a 4.5v

Los motores de corriente continua ms comunes son actuadores muy potentes que giran a
demasiada velocidad como para poder utilizarlos en muchas aplicaciones robticas. Por esa
razn se emplean los reductores habitualmente basados en engranajes. Los reductores de
engranajes son aquellos en que toda la transmisin mecnica se realiza por pares de engranajes
de cualquier tipo excepto los basados en tornillo sin fin. Sus ventajas son el mayor rendimiento
energtico, menor mantenimiento .
y menor tamao

En las fotografas se aprecia el motor reductor usado en nuestro proyecto, que transmite su
movimiento circular ya reducido de velocidada travs de dos poleas unidas mediante una
correa (elstico). De esta forma conseguimostransformar el movimiento circular uniforme
inicial en un movimiento rectilneo continuo (e l de la cinta).
Los motorreductores son muy utilizados en las industrias. Son apropiados para el
accionamiento de toda clase de mquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir
su velocidad de una forma segura y eficiente. Los motorreductores se suministran normalmente
acoplando a la unidad reductora un motor elctrico normalizado asincrnico tipo jaula de
ardilla, totalmente cerrado y refrigerado por un ventilador. Los engranajes, casquillos y
rodamientos de los reductores y motorreductores estn lubricados, habitualmente por
inmersin o impregnados en la grasa lubricante alojada en la carcasa principal. Por lo tanto,
el mantenimiento pasa por revisar el nivel de aceite antes de la puesta en marcha. La carcasa
posee visibles tapones de llenado, nivel y drenaje del lubricante, que deben estar bien sellados.
Debe mantenerse especialmente limpio el orificio de ventilacin.

3.4. Servo Motor digital MODELCRAFT

Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente


continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de
operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Un servomotor es un motor elctrico que
consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin.
En nuestro proyecto, el servo es utilizado para separar las cajas blancas de las negras (una vez
que el cilindro las ha expulsado de la cinta) y distribuirlas a derechas o a izquierdas. Al servo
(flecha roja) est unida una pieza de madera fabricada especialmente para realizar la funcin
de distribuidora (flecha azul).

Un servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema de control (tarjeta


electrnica), un potencimetro y un conjunto de engranajes. Con anterioridad los servomotores
no permitan que el motor girara 360 grados, solo aproximadamente 180; sin embargo, hoy en
da existen servomotores en los que puede ser controlada su posicin y velocidad en los 360
grados. Los servomotores son comnmente usados en modelismo como aviones, barcos,
helicpteros y trenes para controlar de manera eficaz los sistemas motores y los de direccin.

Como podemos observar en las imgenes, los servos son muy utilizados en
aeromodelismo ya que permiten en ptimo control de alerones y el timn.
3.5. Cilindro neumtico de doble efecto

La fuerza ejercida por el aire comprimido expulsa al mbolo, en cilindros de doble efecto, a
realizar movimiento de traslacin en los dos sentidos. Se dispone de una fuerza til tanto en la
ida como en el retorno. Los cilindros de doble efecto se emplean especialmente en los casos
en que el mbolo tiene que realizar una misin tambin al retornar a su posicin inicial. En
principio, la carrera de los cilindros no est limitada, pero hay que tener en cuenta el pandeo y
doblado que puede sufrir el vstago salido.

El cilindro de doble efecto utilizado en nuestro proyecto es accionado por aire a pr esin
a 6 bares (6atm) y expulsa las cajas grandes de la cinta.

SMBOLO
Cuando el aire entra al cilindro por la izquierda, el vstago sale y el aire es expulsado por
la derecha (Flechas Rojas).
Cuando el aire entra por la derecha, el vstago se recoge y el aire es expulsado por la
izquierda (Flechas Azules).
Los cilindros neumticos tienen multitud de aplicaciones (tanto en industrias como en
nuestra vida cotidiana) P.EPuertas neumticas de los autobuses.
De entre la gran cantidad de aplicaciones que tienen en las industrias, cabe mencionar
su uso para transportar, para alimentacin de objetos, para sujetar, para girar y voltear,
para estampar y doblar, para alimentacin de flejes, etc.

Volteado mediante cilindros


Puerta de un autobs

3.6. Vlvula 5/2 accionamiento elctrico/muelle

La vlvulas distribuidoras se encargan de distribuir el aire en una direccin u otra, segn estn
activadas o en reposo. Las vlvulas son utilizadas en cualquier circuito neumtico para el envo
de aire a diferentes elementos segn su estado. La utilizada en nuestro proyecto es una vlvula
5/2 activada a travs de corriente elctrica y con un retorno automtico mediante un muelle.
Gracias a sus dos salidas (A y B) podemos conseguir que el aire (P) pueda entrar al cilindro por
una u otra de sus vas (hacindolo salir o recogerse).
A B +

A B
R S

R S
P P
3.7. Reguladora de caudal

Hay dos tipos:

-Vlvula reguladora bidireccional:


Regula la cantidad de aire en ambos sentidos. La regulacin se realiza a travs de un tornillo
exterior.

-Vlvula reguladora unid irecc iona l:


Sirve para regul ar el caudal del aire, en una sola direccin, mediante un tornillo exterior. Si el
aire ci rcul a en sentido contrario, la presin levanta la junta, dejando el paso libre.
El aire entra por la flecha ro ja y sa le a menorve loc idad por la flecha roja

SMBOLO

En esta parte del proyecto no ha si do necesari o el uso de reguladora de caudal debido a que la
ve locidad con l a que sal a y entraba el vstago eral a adecuada y nos serva para realizar el
traba jo que desebamos. En otras partes como el di spensador, s que fue necesario su uso
para controlar tanto la salida como la entrada de l vstago .

3.8. Rodamientos

Es un tipo de cojinete, un elemento mecnico que reduce la friccin entre un eje y las piezas
conectadas a ste por medio de rodadura, que le sirve de apoyo y facilita su desplazamiento.
En el proyecto hemos utilizado los rodamientos en los ejes de los tambores, para permitir que
los ejes no estn fijos, sino que sean mviles.

Gif Explicativo sobre el funcionamiento de rodamientos:


http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/30/BallBearing.gif
4. Esquema neumtico-elctrico que se ha empleado

Foto 1 Foto 2

+24V 1
+24V 1
v=0
v=0

4 2
4 2
Y1
Y1 Y1
Y1 5 3
5 3 1
1

0V
0V
Explicacin:
Foto 3
En la foto 1, la vlvula est en reposo, por lo
que la presin va directamente desde 1 (toma
+24V 1
de presin) hasta la salida 2 (que es la
v=0 encargada del retorno del vstago).

En la foto 2, cuando cerramos el circuito


elctrico, se pilota la vlvula por la izquierda.
De este modo se cambia su estado y permite
al aire salir por la va 4 (permitiendo la salida
del vstago y que el aire se expulse al
4 2
exterior por 3, el escape). Al dejar de
Y1 suministrar electricidad, la vlvula deja de
Y1
pilotarse y vuelve a su estado inicial de
5 3 reposo (con el respectivo vstago del
1 cilindro recogido).

0V En la foto 3, tenemos una alternativa para


situaciones en las que no dispongamos de una
toma de corriente elctrica. Gracias a
que la vlvula posee un interruptor, podemos activarla manualmente ya que hace la
funcin de pulsador (al estar pilotada, ocurrira lo explicado en el punto anterior).
5. Clculos

1)Fuerza de avance y retroceso del Cilindro

Datos
2
P= 6 atm = 6 kp/cm
D= 27 mm = 2.7 cm
d= 12 mm = 1.2 cm

2) Velocidad del motor (en rad/s)

Datos

Velocidad motor = 462 rpm


Velocidad en Rad/s = ?

1 revolucin2 rad
462 revoluciones X

X = 462 * 2 = 2902.8 rad / min2902.8 rad / 60 = 48.38 rad/s


3) Velocidad del eje del tambor

Datos

Dimetro Polea Tambor = 58 mm = 5.8 cmRadio polea motor = 2.9 cm


Dimetro Polea Motor = 35 mm = 3.5 cmRadio polea tambor = 1.75 cm
N1 (Motor) = 48.38 rad/s

4) Velocidad tangencial (velocidad lineal de la cinta)

Datos

Dimetro Tambor = 34 mm = .0.034 mRadio Tambor = 0.017 m

N = 29.19 Rad/s
6. Aplicaciones Reales

6.1. Rodillos superiores e inferiores

Los rodillos son utilizados para mejorar el deslizamiento de la cinta a travs de todo su
recorrido. Podemos encontrar tanto rodillos en la parte superior como en la inferior, ya que es
necesario que cuando la cinta vuelva por debajo tambin disponga de rodillos que la tensen y
donde apoyarse.

RODILLOS

En nuestro caso, los rodillos son mviles y no son accionados por ningn elemento motriz (es
decir, solo sirven de apoyo), pero existen otro tipo de rodillos que giran individualmente y no
necesitan de una cinta. Son los llamados transportadores de rodillos (consiste en un
dispositivo que, como su nombre indica, utiliza rodillos metlicos para facilitar el manejo y
traslado de una gran diversidad de objetos).

1.1 Tipos de rodillos

-Rodillos gua -Rodillos amortiguadores -Rodillos helicoidales -Rodillos de plstico


Los rodillos pueden colocarse de forma estratgica (ver imagen) para permitir que la correa
tenga forma cncava. Esto es muy til cuando el objeto a transportar podra caerse de la cinta
si esta fuese recta y de esta forma evitamos el uso de barreras.

6.2. Tambor motor y conducido

Podemos observar el tambor motor de nuestro proyecto ( 1 f oto) y dif erentes ej emplos de
tambores motores usados en la industria. Estn conecta dos a un motor que les transmite la
energa, al deslizarse la correa sobre ellos se transforma la energa circular en rectilnea.
TAMBOR CONDUCIDO TAMBOR MOTOR

6.3. Motor y tipo de transmisin habitual en estos casos

El tipo de transmisin usada en nuestro proyecto es a travs de un conjunto de engranajes (que


reducen la velocidad) y un par de poleas (que llevan el giro del motor desde el eje del motor
hasta el eje del tambor motriz).

Los elementos de transmisin ms usados suelen ser correas industriales, poleas, bujes,
cadenas piones, cadenas de charnelas y cadenas dentadas.

Cadenas de charnelas Cadenas y correas dentadas


6.4. Forma de tensar la banda

Aunque, en la prctica, el tensado de las cintastransportadoras se suele determinar (a


menudo) tocndolas,resulta importante asegurarse de que el tambor motrizpueda accionar la
cinta sin que se produzca deslizamiento,incluso trabajando con la mxima carga.Debido a que
las cintas transportadoras sintticas se relajantras el primer alargamiento, la fuerza tensora
efectivadisminuye durante un periodo de rodaje de varias horas,hasta que la fuerza permanezca
constante.Es importante que, ya en la misma instalacin, la cintase haya tensado
suficientemente para garantizar unfuncionamiento sin deslizamiento tras la fase de
relajacin.Por lo tanto, resulta importante realizar un procedimiento destensado correcto y
observar un mnimo alargamiento inicial.

En las fotos podemos apreciar los distintos mecanismos que son utilizados para tensar la
correa o cinta. Asimismo la cinta ha de estar correctamente alineada para un ptimo
funcionamiento.
Ejemplos de aplicaciones de las cintas transportadoras

-En diferentes sectores de la industria:

-En la minera para transportar la mena:

-En la industria alimentaria:


-En la fabricacin de botellas o envases de todo tipo:

-En supermercados:

-En supermercados:
-En aeropuertos:

-En restaurantes japoneses:


7. Problemas solventados

Problema 1: Por qu est el motor en esa solucin y no en el lado contrario?

-Primeramente el motor se encontraba en la posicin contraria la actual pero


descubrimos (mediante la prctica) que la cinta se sobrepona en la barrera lateral que
habamos colocado para guiar correctamente la cinta. Este problema se deba a que si
la cinta iba en ese sentido, el tambor motriz no tiraba de ella, por lo que la friccin
era menor entre el tambor y la cinta (y sta ltima se ondulaba al pasar el tambor). La
solucin fue cambiar el sentido de giro del tambor motriz (lo que supuso que tuviramos
que modificar las barreras para poder cambiar de posicin el cilindro neumtico). Una
vez intercambiado el sentido, la cinta tena un recorrido recto y sin problemas.

Problema 2: Material Banda Transportadora

Tras probar con varios materiales (entre los que se encuentran tela, cinta elstica y una
recmara de bicicleta abierta en canal) descubrimos que ninguno se adaptaba a
nuestras necesidades. Con la tela tenamos el problema de que no consegua obtener
el rozamiento adecuado para que la cinta circulase sin problemas, por lo que
decidimos no usar este material. Al usar la cinta elstica tenas el problema opuesto,
debido a que estaba demasiado tensa no giraba de manera ptima. Pensbamos que
la recmara de bicicleta poda ser una buena opcin, debido a que la goma es un
material capaz de mantener una cierta tensin. Al principio usamos una cortada en
canal, pero no fue til, debido a que para unirla tenamos que usar grapas y stas
entrecortaban el movimiento de la cinta al chocar con los rodillos. Finalmente al usar
otra recmara (en este caso sin abrir) conseguimos el objetivo deseado al pegar ambos
extremos con pegamento (que no entorpeca el paso por los tambores).

Problema 3: Por qu solo hay rodamientos en uno de los tambores?

Realmente en nuestro proyecto hay rodamientos en ambos tambores (motriz y


conducido) aunque, en realidad, en el conducido no hubiera sido necesario. Esto se
debe a que el nico tambor en el que es necesario que el eje sea mvil es en el motor
motriz (aunque en este caso, el tambor ha de estar pegado a su eje). En el extremo
opuesto, el tambor conducido no necesita rodamientos ya que su eje no tiene por qu
girar (sin embargo, el tambor no est fijo al eje, sino que puede girar libremente).

Problema 4: Por qu llevan los tambores valonas?

Las valonas son las piezas circulares de madera (de dimetro superior al del tambor)
que estn pegadas a sus dos opuestos. Su funcin es la de impedir que la cinta o correa
se salga de su trayectoria. Si no estuvieran las valonas, es muy probable que, al
accionar la cinta, sta se ira desviando poco a poco hasta terminar por chocar con las
paredes laterales (con el posterior efecto de formar pliegues).

Problema 5: Por qu hay tantos rodillos?

Decidimos colocar tantos rodillos (superiores e inferiores) debido a que adems de


ayudarnos como soporte de la cinta (en la que sta se sustenta), son los encargados de
hacer que la cinta avance de una manera recta y sin trompicones ya que, al estar
todos colocados correctamente alineados y a una distancia equidistante unos de otros,
consiguen que el movimiento de la cinta sea el adecuado. Adems nos sirven para poder
tensar la cinta y hacer que tenga un mejor rozamiento.

*Problema 6: Por qu colocamos una gua interior en la cinta?

Al descubrir que las cajas deban caer de una forma determinada al siguiente nivel del
proyecto (elevador) nos vimos en el problema de que no todas las cajas caan del mismo
modo y en la misma posicin. Por lo que necesitbamos solventar urgentemente este
problema para un buen funcionamiento del elevador. La respuesta a nuestros
problemas la encontramos en la colocacin de una gua interior que nos permita
conseguir que todas las cajas consiguieran llegar al final de la cinta en la misma posicin.
8. FOTOGALERA DEL PROYECTO