UNIVERSIDAD MINUTO DE DIOS

BRAZO ROBOTICO

JOSÉ RICARDO INFANTE PRIETO TECNOLOGIA ELECTRONICA III SEMESTRE

MANUEL ENRIQUE WAGNER MENDIVELSO

ZIPAQUIRA 22 – 11 – 2010

podemos llegar a pensar que cada día somos esclavos de estas tecnologías. Al realizar este brazo robot quiero dar a conocer sus grandes ventajas en el campo de la industria.INTRODUCCION Siendo conocedores de la realidad actual de la especialidad de robótica en la producción en algunas empresas o simplemente en la vida cotidiana. sin embargo podemos desarrollar artefactos con la ayuda de la electrónica y la mecánica que nos puedan servir de ayuda para lograr mayor rendimiento y una baja tasa de esfuerzos innecesarios en las personas como lo puede demostrar un brazo robótico el cual puede llegar a realizar tareas difíciles. . repetitivas y peligrosas para cualquier ser humano evitando así las tragedias que se generan. sus comportamientos y parámetros y a la vez ganar más experiencia en cuanto al desarrollo de habilidades y destrezas construyendo elementos robóticos.

mecánicos e informáticos que nos pueden ser de gran ayuda a la hora de desempeñar labores peligrosas en la industria como pueden ser la manipulación de elementos pesados que puedan ocasionar lesiones en el personal. ocasionando enfermedades. Driver L293D: Circuito integrado el cual nos sirve para controlar los motores. ELEMENTOS ELECTRONICOS Para realizar la parte electrónica del brazo se tuvo en cuenta el voltaje y la corriente suministrada para el funcionamiento del brazo. manipulación de desechos radioactivos. quemaduras o hasta la muerte. 24V. electrónicos. Condensadores: (22nf) Almacenan el voltaje . 30V. Voltajes Suministrados: 5V. 12V. manipulación de desechos orgánicos el cual puede ocasionar contaminación o infecciones en el personal. Cumple la misma funciona que un puente H protegiendo las salidas digitales que me provee el microcontrolador y realiza la función de amplificador de las señales digitales Cristal de cuarzo: (4Mhz) componente electrónico que al aplicarle un voltaje se genera una vibraciones en el cristal de cuarzo interno convirtiendo las vibraciones mecánicas en voltajes eléctricos originando así los pulsos con los cuales se van a sincronizar los tiempo del programa. manipulación de contenidos químicos peligrosos por su toxicidad o por sus agentes que pueden producir explosiones. capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria.El Brazo Robótico es un proyecto que se desarrollo con el fin de implementarlo en situaciones donde el trabajo de una persona pueda llegar a lastimarla de manera física o psicológica. Microcontrolador PIC 16F84A: Es un circuito electrónico programable. El brazo robot es un elemento con gran versatilidad y gran desempeño gracias a sus elementos electrónicos informáticos y mecánicos que veremos a continuación. La fabricación del Brazo Robótico es realizado para dar a conocer los elementos robóticos. Está compuesto de varios bloques funcionales los cuales cumplen una tarea específica.

estos cambian según su fabricante y su utilización y en su interior poseen una caja reductora. . como su nombre lo indican avanzan girando por pequeños pasos dependiendo de las bobinas o bobina que se energice.El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (0. también difieren de los motores DC en la relación entre velocidad y torque. Las dimensiones de un servomotor estándar son de 40 x 20 x 36mm y pesan 39g aproximadamente.5 ms entonces se acercara a los 180º. También posee tres cables que en su mayoría son de color blanco (CTRL).5 ms hará que el motor se torne a la posición de 90º (llamado posición inicial o cero). el ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre. Rojo (VCC) 5 volts. Negro (GND).Resistencias: 1K son elementos electrónicos que se oponen al paso de corriente. Motor Paso a Paso (PAP): Es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares. se pueden configurar para tres velocidades diferentes. si el pulso es mayor a 1. El cable de control se utiliza para comunicar el ángulo. motor. Diodo LED ELEMENTOS MECANICOS Servomotor: Es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición al enviarle una señal codificada o un tren de pulsos.2seg). La longitud del pulso determinara los giros del motor. cuando no se actúa sobre el vuelve a su posición Circuito impreso o Protoboard. cable para protoboard. un circuito de control.5ms entonces el motor se acercara a los 0º . El eje del motor es capaz de llegar a un ángulo de 180º. si el pulso es menor de 1. un potenciómetro un servo estándar posee 5Kg por cm de torque que es bastante fuerte y muy poderoso para su tamaño. Un pulso de 1. Los motores PAP se posicionan en un ángulo determinado dependiendo de la secuencia que se le envíe desde el microcontrolador. Los motores PAP tienen un comportamiento diferente a los motores DC ya que poseen cuatro bobinas. A esto se le llama PCM (Modulación Codificada de Pulsos). el servomotor se mantendrá en la posición indicada siempre y cuando exista el tren de pulsos. En primer lugar no giran libremente por sí mismos. Pulsadores N/A: Elementos electrónicos que permiten el paso o interrupción de la corriente mientras es accionado.

teniendo la secuencia correcta podremos controlar el motor para que se energicen las bobinas en un orden especifico y desempeñe el movimiento correcto. . teniendo en cuenta las entradas que vienen desde los pulsadores quienes le indican al programa las nuevas configuraciones para modificar el ancho de pulso inicial. para esto necesitamos una tabla donde se muestra la configuración para energizar las bobinas y llevar una secuencia. debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada. dependiendo de su conexión interna y se caracteriza por ser más simple de controlar necesita una secuencia ordenada para su funcionamiento Piñones Cremallera Guía para carro transportador. porque solo ELEMENTOS INFORMATICOS ASSEMBLER: (lenguaje de programación) Se refiere a un tipo de programa informático que se encarga de procesar el lenguaje de origen y lo traduce a lenguaje de máquina para poder ser ejecutados por un microcontrolador o microprocesador. En assembler también se desarrollara el programa para el control de motor paso a paso y la velocidad en la cual queremos que el gire. En este programa realizamos todas las instrucciones que queremos que se guarden en la memoria del microcontrolador PIC 16f84a y que ejecuten los servomotores y los motores PAP. en este programa se realizaran operaciones lógicas las cuales tendrán como salida el envío de pulsos para energizar las bobinas del motor paso a paso generando así posición del rotor o eje.Existen dos tipos de motores PAP: Bipolar: estos tienen generalmente cuatro cables de salida y necesitan ciertos trucos para ser controlados. En este programa desarrollaremos la configuración de ancho de pulso de (1. Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida.5ms) determinando así el ángulo inicial llamado también posición neutra en el cual se posicionará el servomotor cuando encendamos el programa.

Primer grado de libertad: Este grado de libertad es gracias a un servomotor que se encuentra conectado en las mandíbulas de la pinza. El motor PAP al ser accionado transmite movimiento a un piñón que está situado en la caja. Segundo grado de libertad: Este movimiento es gracias a un segundo servomotor el cual está anclado a la parte posterior de la pinza y tiene el control del movimiento de la esta. estos motores están conectados a una fuente de poder de 5V y 12v dependiendo la hoja de tatos de cada motor. Cuarto grado de libertad: Este movimiento nos da la liberta de girar toda la estructura 360º sobre la base. El desplazamiento vertical de la caja es de 300mm. puede rotar 120º. teniendo como apertura máxima 80mm. Tercer grado de libertad Este movimiento se da gracias a un motor paso a paso que se encuentra fijado en la estructura de una caja. la caja se desplaza gracias al movimiento transmitido por el piñón a la cremallera que se encuentra sujeto a una guía en la estructura del brazo. El Brazo Robótico posee 4 grados de libertad. repuestos de impresora.El brazo robot se basa en la utilización de motores que realicen movimientos precisos y fluidos. plástico y aluminio. . este movimiento es gracias a un segundo motor paso a paso que se encuentra en una caja que se encuentra en la parte inferior de la estructura del brazo. la cual está sujeta a una guía vertical que nos proporciona libertad para que la caja suba o baje. el cual genera movimiento a un piñón que está anclado al servo y gracias a este transmite el movimiento a dos piñones cruzados los cuales rigen el movimiento de cada una de las mandíbulas de la pinza realizando los movimientos de apertura o cierre de la pinza. La mayor parte del brazo se elaboro en materiales de fácil acceso como madera (MDF).

se utilizo aluminio. la guía y caja donde viajan las tintas de la impresora. tornillos para madera de de ½” pulgada. Los motores paso a paso fueron extraídos de la impresora.La pinza se construyó en madera (MDF) y se incorporaron piñones de una impresora que fue desechada. El peso total del brazo es de 3Kg puede soporta un peso de hasta 5Kg. . empaque para vidrio. la estructura se construyo con MDF y se incorporo material de impresora como cremallera.

Dar a conocer los elementos robóticos. Específicos: Promover la actividad económica. electrónicos.OBJETIVOS Generales: . .Reforzar los conocimientos adquiridos en la ejecución de proyectos tecnológicos.Fabricar un brazo robótico utilizando materiales reciclables. Esquematizar el proyecto reforzando los conocimientos tecnológicos adquiridos durante mi preparación en la universidad.Utilizar técnicas de soluciones de problemas. . mecánicos e informáticos que nos pueden ser de gran ayuda a la hora de desempeñar labores peligrosas en la industria. . . Afianzar los conocimientos en cuanto robótica.

com/f19/fabricar-brazo-robot-2375/ .forogeneral.htm http://sites.wikipedia. Mc Graw Hill http://es.org/wiki/Rob%C3%B3tica http://cfievalladolid2. J (2009).Tips y Técnicas para electrónica.html http://www.forosdeelectronica.es/foro/post758. C (1993).google.BIBLIOGRAFIA Campos. Curso básico de PIC estructura de un programa: Iventronica McComb.net/tecno/cyr_01/robotica/index.com/site/proyectosroboticos/fabricar-brazo-robot http://mecatronico.

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