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TRANSPORTADORA
PROMOCIN: 2012/2013
NDICE
1. INTRODUCCIN
2. FUNCIONAMIENTO
3. ELEMENTOS EMPLEADOS
3.1 SENSORES DE DISTANCIA SHARP
3.2 SENSORES DE REFLECTANCIASHARP
3.3 MOTOR REDUCTOR
3.4 SERVOMOTOR
3.5 CILINDRO NEUMTICO
3.6 VLVULA 5/2
3.7 REGULADORA DE CAUDAL
3.8 RODAMIENTOS
4. ESQUEMA NEUMTICO
5. CLCULOS REALIZADOS
6. APLICACIONES REALES
6.1 RODILLOS SUPERIORES E INFERIORES
6.2 TAMBOR MOTOR Y CONDUCIDO
6.3 MOTOR Y TIPO DE TRANSMISIN HABITUAL
6.4 FORMA DE TENSAR LA BANDA
7. PROBLEMAS SOLVENTADOS
8. FOTOGALERA
1. Introduccin
Las primeras cintas transportadoras que se conocieron fueron empleadas para el transporte de
carbn y materiales de la industria minera. El transporte de material mediante cintas
transportadoras, data de aproximadamente el ao 1795. La mayora de estas tempranas
instalaciones se realizaban sobre terrenos relativamente plano, as como en cortas distancias.
El primer sistema de cinta transportadora era muy primitivo y consista en una cinta de cuero,
lona, o cinta de goma que se deslizaba por una tabla de madera plana o cncava. Este tipo de
sistema no fue calificado como exitoso, pero proporciono un incentivo a los ingenieros para
considerar los transportadores como un rpido, econmico y seguro mtodo para mover
grandes volmenes de material de un lugar a otro.
Durante la Segunda Guerra Mundial, los componentes naturales de los transportadores se
volvieron muy escasos, permitiendo que la industria de goma se volcara en crear materiales
sintticos que reemplazaran a los naturales. Desde entonces se han desarrollado muchos
materiales para aplicaciones muy concretas dentro de la industria, como las bandas con
aditivos antimicrobianos para la industria de la alimentacin o las bandas con caractersticas
resistentes para altas temperaturas.
Se adaptan al terreno
Se puede desplazar
2. Funcionamiento
Las cajas, provenientes del dispensador, entrarn al extremo izquierdo de la cinta gracias a que
un cilindro neumtico de doble efecto las ha empujado. Las cajas sern de tamaos y colores
aleatorios. Las cajas tienen una misma base, pero diferente altura y caen de lado en la cinta. Al
comienzo de la cinta nos encontramos con 3 sensores. El primero de ellos es un sensor de
distancia analgico Sharp 0A41SK F97, el segundo de ellos es un sensor de reflectancia QTR1A y el ltimo de ellos otro sensor de distancia, pero en este caso es digital Sharp
GP2Y0D810Z0F. Ms adelante, se encuentra otro sensor analgico Sharp 0A41SK F97. Los
dos sensores de distancia que se encuentran al comienzo de la cinta estn separados una
distancia un poco menor que la de la caja de mayor tamao, pero de tamao superior al de las
cajas pequeas. De esta manera somos capaces de detectar si la caja es grande o pequea.
Entre los dos sensores de distancia, y a menor altura, se sita el sensor de reflectancia. El
funcionamiento de los sensores es sencillo: cuando la caja avanza por la cinta, pasa el primer
sensor sin que ste capte nada, sin embargo, una vez detectada la caja por el segundo sensor
de distancia, ste enva la seal al primer sensor: Si no detecta caja, se tratar de una caja de
pequeo tamao (por lo que el sensor no mandarn ninguna seal al ltimo sensor, haciendo
que ste permita el paso de la caja sin detener la cinta y haciendo que pase al elevador); si
detecta caja, se tratar de una caja de gran tamao (y el sensor mandar la seal al ltimo
sensor de detener la cinta cuando detecte una caja). Una vez detenida la cinta, el cilindro de
doble efecto ser el encargado de expulsar la caja fuera de la cinta, y hacerla caer en la
plataforma en la que el servo toma el papel de clasificarlas segn su color. Esto es gracias al
sensor de reflectancia situado al comienzo que, al detectar si la caja es negra o blanca, manda
la seal al servo para que ste gire hacia derechas o hacia izquierdas segn el color de la caja
(clasificndolas de este modo segn su color por separado).
3. Elementos empleados
3.1. Sensores de distancia Sharp
3.1.1 Sensores de distancia analgicos Sharp 0A41SK F97
Se trata de un receptor de rayos infrarrojos, es decir, un fotodiodo. Los sensores Sharp tienen
caractersticas como:
Rango de deteccin
Una interfaz adaptable
Salida analgica que solo puede conectarse a un convertidor de analgico a digital
Salida que puede ser conectada a un comparador de umbral de deteccin
3.1.2 Sensores de distancia digitales Sharp GP2Y0D810Z0F
Son comnmente utilizados en robtica para detectar objetos u obstculos y para medicin de
distancias. Aqu tenemos un caso de un pequeo robot que utiliza un sensor digital Sharp.
Los sensores de distancia Sharp son una opcin popular para muchos proyectos que requieren
de mediciones precisas de distancia y son muy econmicos.
En nuestra vida cotidiana los sensores de distancia tienen muchas aplicaciones, como por
ejemplo en los coches que aparcan automticamente o en parkings para sealizar si una plaza
est libre u ocupada (Thader).
3.2. Sensor de reflectancia Sharp QTR-1A
Este pequeo mdulo puede ser montado casi en cualquier sitio y es perfecto para la
deteccin de bordes y seguimiento de lneas. La salida est diseada para ser medida poruna
lnea digital I / O.
Aqu podemos observar la posicin de los tres primeros sensores del proyecto. De
izquierda a derecha: sensor de distancia analgico, sensor de reflectancia y sensor de
distancia digital.
Vista inferior de los tres sensores. Podemos apreciar que han sido colocados mediante
bridas y soportes fabricados con madera. Los soportes azules corresponden con los dos
sensores de distancia (separados entre s una distancia menor a la de la caja mayor) y el
soporte rojo corresponde al sensor de reflectancia.
Los motores de corriente continua ms comunes son actuadores muy potentes que giran a
demasiada velocidad como para poder utilizarlos en muchas aplicaciones robticas. Por esa
razn se emplean los reductores habitualmente basados en engranajes. Los reductores de
engranajes son aquellos en que toda la transmisin mecnica se realiza por pares de
engranajes de cualquier tipo excepto los basados en tornillo sin fin. Sus ventajas son el mayor
rendimiento energtico, menor mantenimiento y menor tamao.
En las fotografas se aprecia el motor reductor usado en nuestro proyecto, que transmite su
movimiento circular ya reducido de velocidad a travs de dos poleas unidas mediante una
correa (elstico). De esta forma conseguimos transformar el movimiento circular uniforme
inicial en un movimiento rectilneo continuo (el de la cinta).
Los motorreductores son muy utilizados en las industrias. Son apropiados para el
accionamiento de toda clase de mquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir
su velocidad de una forma segura y eficiente. Los motorreductores se suministran
normalmente acoplando a la unidad reductora un motor elctrico normalizado asincrnico
tipo jaula de ardilla, totalmente cerrado y refrigerado por un ventilador. Los engranajes,
casquillos y rodamientos de los reductores y motorreductores estn lubricados, habitualmente
por inmersin o impregnados en la grasa lubricante alojada en la carcasa principal. Por lo
tanto, el mantenimiento pasa por revisar el nivel de aceite antes de la puesta en marcha. La
carcasa posee visibles tapones de llenado, nivel y drenaje del lubricante, que deben estar bien
sellados. Debe mantenerse especialmente limpio el orificio de ventilacin.
3.4. Servo Motor digital MODELCRAFT
En nuestro proyecto, el servo es utilizado para separar las cajas blancas de las negras (una
vez que el cilindro las ha expulsado de la cinta) y distribuirlas a derechas o a izquierdas. Al
servo (flecha roja) est unida una pieza de madera fabricada especialmente para realizar la
funcin de distribuidora (flecha azul).
Un servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema de control (tarjeta
electrnica), un potencimetro y un conjunto de engranajes. Con anterioridad los
servomotores no permitan que el motor girara 360 grados, solo aproximadamente 180; sin
embargo, hoy en da existen servomotores en los que puede ser controlada su posicin y
velocidad en los 360 grados. Los servomotores son comnmente usados en modelismo como
aviones, barcos, helicpteros y trenes para controlar de manera eficaz los sistemas motores y
los de direccin.
Como podemos observar en las imgenes, los servos son muy utilizados en
aeromodelismo ya que permiten en ptimo control de alerones y el timn.
La fuerza ejercida por el aire comprimido expulsa al mbolo, en cilindros de doble efecto, a
realizar movimiento de traslacin en los dos sentidos. Se dispone de una fuerza til tanto en la
ida como en el retorno. Los cilindros de doble efecto se emplean especialmente en los casos
en que el mbolo tiene que realizar una misin tambin al retornar a su posicin inicial. En
principio, la carrera de los cilindros no est limitada, pero hay que tener en cuenta el pandeo y
doblado que puede sufrir el vstago salido.
El cilindro de doble efecto utilizado en nuestro proyecto es accionado por aire a presin
a 6 bares (6atm) y expulsa las cajas grandes de la cinta.
SMBOLO
Cuando el aire entra al cilindro por la izquierda, el vstago sale y el aire es expulsado por
la derecha (Flechas Rojas).
Cuando el aire entra por la derecha, el vstago se recoge y el aire es expulsado por la
izquierda (Flechas Azules).
Los cilindros neumticos tienen multitud de aplicaciones (tanto en industrias como en
nuestra vida cotidiana) P.E
Puertas neumticas de los autobuses.
De entre la gran cantidad de aplicaciones que tienen en las industrias, cabe mencionar
su uso para transportar, para alimentacin de objetos, para sujetar, para girar y voltear,
para estampar y doblar, para alimentacin de flejes, etc.
Puerta de un autobs
3.6. Vlvula 5/2 accionamiento elctrico/muelle
La vlvulas distribuidoras se encargan de distribuir el aire en una direccin u otra, segn estn
activadas o en reposo. Las vlvulas son utilizadas en cualquier circuito neumtico para el envo
de aire a diferentes elementos segn su estado. La utilizada en nuestro proyecto es una vlvula
5/2 activada a travs de corriente elctrica y con un retorno automtico mediante un muelle.
Gracias a sus dos salidas (A y B) podemos conseguir que el aire (P) pueda entrar al cilindro por
una u otra de sus vas (hacindolo salir o recogerse).
R
P
S
P
En esta parte del proyecto no ha sido necesario el uso de reguladora de caudal debido a que la
velocidad con la que sala y entraba el vstago era la adecuada y nos serva para realizar el
trabajo que desebamos. En otras partes como el dispensador, s que fue necesario su uso
para controlar tanto la salida como la entrada del vstago.
3.8. Rodamientos
Es un tipo de cojinete, un elemento mecnico que reduce la friccin entre un eje y las piezas
conectadas a ste por medio de rodadura, que le sirve de apoyo y facilita su desplazamiento.
En el proyecto hemos utilizado los rodamientos en los ejes de los tambores, para permitir que
los ejes no estn fijos, sino que sean mviles.
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/30/BallBearing.gif
Foto 2
Foto 1
+24V 1
+24V 1
v=0
v=0
4
Y1
Y1
Y1
Y1
5
3
1
1
0V
0V
Explicacin:
Foto 3
+24V 1
v=0
Y1
Y1
1
0V
5. Clculos
Datos
2
P= 6 atm = 6 kp/cm
D= 27 mm = 2.7 cm
d= 12 mm = 1.2 cm
Datos
Velocidad motor = 462 rpm
Velocidad en Rad/s = ?
1 revolucin 2
462 revoluciones
X = 462 * 2
rad
X
Datos
Dimetro Polea Tambor = 58 mm = 5.8 cm Radio polea motor = 2.9 cm
Dimetro Polea Motor = 35 mm = 3.5 cm Radio polea tambor = 1.75 cm
N1 (Motor) = 48.38 rad/s
Datos
Dimetro Tambor = 34 mm = .0.034 m
N = 29.19 Rad/s
6. Aplicaciones Reales
Los rodillos son utilizados para mejorar el deslizamiento de la cinta a travs de todo su
recorrido. Podemos encontrar tanto rodillos en la parte superior como en la inferior, ya que es
necesario que cuando la cinta vuelva por debajo tambin disponga de rodillos que la tensen y
donde apoyarse.
RODILLOS
En nuestro caso, los rodillos son mviles y no son accionados por ningn elemento motriz (es
decir, solo sirven de apoyo), pero existen otro tipo de rodillos que giran individualmente y no
necesitan de una cinta. Son los llamados transportadores de rodillos (consiste en un
dispositivo que, como su nombre indica, utiliza rodillos metlicos para facilitar el manejo y
traslado de una gran diversidad de objetos).
-Rodillos amortiguadores
Los rodillos pueden colocarse de forma estratgica (ver imagen) para permitir que la correa
tenga forma cncava. Esto es muy til cuando el objeto a transportar podra caerse de la cinta
si esta fuese recta y de esta forma evitamos el uso de barreras.
6.2. Tambor motor y conducido
TAMBOR CONDUCIDO
TAMBOR MOTOR
Los elementos de transmisin ms usados suelen ser correas industriales, poleas, bujes,
cadenas piones, cadenas de charnelas y cadenas dentadas.
Cadenas de charnelas
En las fotos podemos apreciar los distintos mecanismos que son utilizados para tensar la
correa o cinta. Asimismo la cinta ha de estar correctamente alineada para un ptimo
funcionamiento.
-En supermercados:
-En supermercados:
-En aeropuertos:
7.
Problemas solventados
accionar la cinta, sta se ira desviando poco a poco hasta terminar por chocar con las
paredes laterales (con el posterior efecto de formar pliegues).
Problema 5: Por qu hay tantos rodillos?
Decidimos colocar tantos rodillos (superiores e inferiores) debido a que adems de
ayudarnos como soporte de la cinta (en la que sta se sustenta), son los encargados de
hacer que la cinta avance de una manera recta y sin trompicones ya que, al estar
todos colocados correctamente alineados y a una distancia equidistante unos de otros,
consiguen que el movimiento de la cinta sea el adecuado. Adems nos sirven para
poder tensar la cinta y hacer que tenga un mejor rozamiento.
*Problema 6: Por qu colocamos una gua interior en la cinta?
Al descubrir que las cajas deban caer de una forma determinada al siguiente nivel del
proyecto (elevador) nos vimos en el problema de que no todas las cajas caan del
mismo modo y en la misma posicin. Por lo que necesitbamos solventar
urgentemente este problema para un buen funcionamiento del elevador. La respuesta
a nuestros problemas la encontramos en la colocacin de una gua interior que nos
permita conseguir que todas las cajas consiguieran llegar al final de la cinta en la
misma posicin.