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RSIDA
D DEL
CALLA
O

TEMA:
TAREA – SISTEMAS DE CONTROL II

INTEGRANTES:
Barreto ballena Edwin Jesús 092601G
Balarezo Obispo Jhonatan 1523220663
Benites Calenzani Boris Carlos 1523210121
Mallco Huamani Octavio 1523220627
Moreno Jaque David Jhon 1623215793

CURSO:
SISTEMAS DE CONTROL II

2020
FIRMAS DE CADA INTEGRANTE

Barreto ballena Edwin Jesús

Balarezo Obispo Jhonatan

Benites Calenzani Boris Carlos

Mallco Huamani Octavio

Moreno Jaque David Jhon

 SISTEMAS DE CONTROL II
1. Sea el sistema definido por

0 1 0 0

[
ẋ= 0 0 1 + 1 u
−1 5 6 1 ][]
usando el control mediante realimentación del estado 𝑢 = −𝐾𝑥, se desea tener
los polos en lazo cerrado en 𝑠 = −2 ± 𝑗4, 𝑠 = −10. determine la matriz de
ganancias de realimentación del estado K.
SOLUCION:
primero determinamos si el sistema es controlable
A=[0 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6];
B=[0; 0; 1]; Mc=[B A*B A*A*B] rank(Mc)
det(Mc)
la determinante es -1.
Podemos decir que el sistema es controlable.
Al verificar que el sistema es controlable podemos hallar la matriz de ganancia
K Por el método de sustitución directa:
K= [ k 1 k 2 k 3 ]

0 1 0 0

[
A= 0 0 1 , B= 1
−1 5 6 1 ] []
Polinomio característico deseado:
|𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾| = (𝑠 − 𝜇1)(𝑠 − 𝜇2)(𝑠 − 𝜇3)

¿ ( s +2+4 J )( s+2−4 J )( s+10 ) =s 3 +14 s2 +60 s +200

6+ k 3=14

5+ k 2=60

5+ k 1=200

Matriz de ganancias de realimentación de estado

𝐾 = [199 55 8]

2. Un sistema regulador tiene una planta

Y (s ) 10
=
U ( s) (s +1)(s+ 2)(s+3)
Defina las variables de estado como
𝑥1 = 𝑦, 𝑥2 = 𝑥̇1, 𝑥

usando el control mediante realimentación del estado 𝑢 𝐾𝑥, se desea

colocar los polos en lazo cerrado en 𝑠 . Determine la
matriz de ganancias de realimentación del estado K necesaria.
SOLUCION:
Desde
Y (s ) 10 10
= = 2 2
U ( s) (s +1)(s+ 2)( s+3) s + 6 s + 11 s+ 6

Tenemos:

𝑦⃛+ 6𝑦̈ + 11𝑦̇ + 6𝑦 = 10𝑢

Usando las variables de estado como se definen en el enunciado del problema,
la ecuación de estado se convierte en:
ẋ1 0 1 0 x1 0

[][
ẋ 2 = 0
ẋ3 −6
0
−11 −6 ][ ] [ ]
1 x2 + 0 u
x3 10

Por lo tanto:

0 1 0 0

[
A= 0 0 1 ; B= 0
−6 −11 −6 10] []
Haciendo uso de la ecuación de Ackermann, la matriz de ganancia de
retroalimentación de estado K puede ser dada por:

𝐾 = [0 0 1] [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2𝐵]−1 𝜑(𝐴)
Donde:
𝜑(𝐴) = 𝐴3 + 𝛼1𝐴2 + 𝛼2𝐴 + 𝛼3𝐼

Los valores de 𝛼1, 𝛼2, 𝑦 𝛼3 se determinan a partir de la ecuación característica

deseada:

= 𝑠3 + 14𝑠2 + 56𝑠 + 160

= 𝑠3 + 𝛼1𝑠2 + 𝛼2𝑠 + 𝛼3
Así: 𝛼1 = 14, 𝛼2 = 56 𝑦 𝛼3 = 160
Por lo tanto:
 3 2
0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0
φ ( A)= 0
[0 1 +14 0
−6 −11 −6
0 1 +56 0
−6 −11 −6
0
] [1 + 160 0 1 0
−6 −11 −6 0 0 1 ] [ ] [ ]
154 45 8

[
¿ −48 66 −3
18 −15 84 ]
Puesto que:

0 0 10
[B AB A2 B ] = 0
[
10 −60
10 −60 250 ]
Tenemos:
−1
0 0 10 154 45 8
K= [ 0 0 1 ] 0 10 −60
10 −60 250 [ ][ −48 66 −3
18 −15 84 ]
K= [ 15.4 4.5 0.8 ]
Entonces la matriz de ganancias de realimentación del estado K seria:
K= [ 15.4 4.5 0.8 ]
3. Sea el servosistema de tipo 1 que se muestra en la figura. Las matrices
A, B y C de la figura vienen dadas por

0 1 0 0

[
A= 0 0 1 ; B= 0 ;C= [ 1 0 0 ]
0 −5 −6 1 ] []
+ x
r + u
k1 ẋ = Ax+Bu y=Cx y=x1
-
- -
x2
k2
x3
k3

Determine las constantes de las ganancias de realimentación k1, k2 y k3 tales

que los polos en lazo cerrado se localicen en 𝑠 = −2 + 𝑗4, 𝑠 = −2 − 𝑗4, 𝑠 =
−10.obtenga la respuesta a un escalon unitario y represente la curva de salida
𝑦(𝑡) respecto de 𝑡.
SOLUCION:
Primero nos pide hallar las constantes de las ganancias de realimentación k1,
k2, k3.
Haremos uso de las formula de Ackermann.
𝐾 = [0 0 … 0 1]𝑀𝑐−1𝜙(𝐴)

𝑀𝑐 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2𝐵]
𝜙(𝐴) = 𝐴3 + 𝛼1𝐴2 + 𝛼2𝐴 + 𝛼3𝐼
Hallamos el matriz del controlador, haremos el uso del matlab:
A=[0 1 0;0 0 1;0 -5 -6];
B=[0;0;1];
Mc=[B A*B A*A*B]
0 0 1

[
M c = 0 1 −6
1 −6 31 ]
Hallando la inversa:

5 6 1

[ ]
M c−1= 6 1 0
1 0 0

La ecuación característica deseada es:

|𝑠 − 𝐴 + 𝐵𝐾| = (𝑠 + 2 + 𝑗4)(𝑠 + 2 − 𝑗4)(𝑠 + 10) = 𝑠3 + 14𝑠2 + 60𝑠 + 200

= 𝑠3 + 𝛼1𝑠2 + 𝛼2𝑠 + 𝛼3

𝛼1 = 14, 𝛼2 = 60, 𝛼3 = 200

𝜙(𝐴) = 𝐴3 + 14𝐴2 + 60𝐴 + 200𝐼
199 55 8

[
φ (A )= −8 159 7
−7 −43 117 ]
Ahora reemplazando todo en la siguiente ecuación:
𝐾 = [0 0 … 0 1]𝑀𝑐−1𝜙(𝐴)
K= [ k 1 k 2 k 3 ]

K= [ 199 55 8 ]
Ahora nos pide escalon unitario:
𝑥̇ = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑥 + 𝐵𝑘1𝑟
Entonces:
 0 1 0 0

[
ẋ= 0 0 1 x+ 0
−200 −60 −14 r ] []
y=Cx=[ 1 0 0 ] x
Hacemos el grafico en Matlab:
AA=[0 1 0;0 0 1;-200 -60 -14];
BB=[0;0;199];
CC=[1 0 0]; DD=[0];
t=0:0.01:5;
y=step(AA,BB,CC,DD,1,t);
plot(t,y)
grid
title(' respuesta escalon unitario') xlabel('t
segundos') ylabel('salida(y)')

4. Sea el sistema definido por

A= −1 1 x ; y=[ 1 0 ] x
[
1 −2 ]
diseñe un observador de estado de orden completo suponiendo que los polos
deseados para el observador son 𝑠 = −5, −5
SOLUCION:

A= [−11 −21 ]; C= [1 0]
Los polos deseados
𝜇1 = −5

𝜇2 = −5
Antes de empezar a resolver por los métodos debemos comprobar si el
sistema es observable, para hacerlo más practico haremos el uso del Matlab.
A=[-1 1;1 -2]; C=[1 0];
Mo=[C; C*A]
rank(Mo)
det(Mo)

se puede observar que el sistema es observable porque su rango es 2.

El sistema es controlable

Mo= 1 0
−1 1[ ]
Matriz observable

Por el método de Ackerman:

−1
K e =φ ( A ) [ ] [ 01]
C
CA

𝜑(𝑠) = (𝑠 − 𝜇1)(𝑠 − 𝜇2) = 𝑠2 + 10𝑠 + 25

𝜑(𝐴) = 𝐴2 + 10𝐴 + 25𝐼

17 7 1 0 0
[ ][ ][ ]
K e=
7 10 1 1 1

K =[ 7 ]
e
10

5. Sea el sistema definido por

0 1 0 0

[
ẋ= 0
] []
0 1 x + 0 u , y= [ 1 0 0 ] x
−5 −6 0 1

diseñe un observador de estado de orden completo, suponiendo que los polos

deseados para el observador son 𝑠 = −10, −10, −15
SOLUCION:
un observador estatal de orden completo para el sistema dado se diseña
mediante el uso del programa MATLAB utilizado para el diseño del observador
estatal se da a continuación
Refiriéndose a la ecuación de estado de orden completo viene dado por:
𝑥̃̇ = ( 𝐴 − 𝐾𝑒𝐶)𝑥̃ + 𝐵𝑢 + 𝐾𝑒𝑦
~ ~
x1 1 0 x1 0 35

[ ][
~
−35
x 2 = −364
~ −1290 −6 0 ~ 1
x3 ][ ] [ ] [ ]
~
0 1 x 2 + 0 u+ 394
x3 1285

6. Sea el sistema definido por:

diseñe un observador de estado de orden completo, suponiendo que los polos
deseados para el observador son 𝑠
SOLUCION:

a1 a 1

[ ]
k e =Q= a2 a 2
a1 a 3

La matriz Q está dada por:

𝑄 = [𝑊 𝑁
Donde:
La matriz Q está dada por:
𝑄 = [𝑊 𝑁
Donde:
𝑁 = [𝐶∗ 𝐴∗𝐶∗ 𝐴∗𝐶∗] =
1 0 0

[ ]
0 1 0 =I
0 0 1

a2 a1 1

[
W = a1 1 0
1 0 0 ]
Los valores de a1 y a2 se determinan a partir de la ecuación característica del
sistema original.
𝑠 −1 0
|𝑆𝐼 − 𝐴| = | 0 𝑠 −1 |
 −1.244 −0.3956 𝑠 + 3.145
= 𝑠3 + 3.145𝑠2 − 0.3956𝑠 − 1.244

= 𝑠3 + 𝑎1𝑠2 + 𝑎2𝑠 + 𝑎3

Por lo tanto: 𝑎1 = 3.145 , 𝑎2 = −0.3956 , 𝑎3 = −1.244

−0.39563.145 1
Así: 𝑊=[ 3.145 1 0]
1 0 0
Entonces:

𝑄 = [𝑊 𝑁∗]−1
0 0 1

[
¿ 0 1 −3.145
1 −3.145 10.2866 ]
Los valores de 𝛼1, 𝛼2, 𝛼3 se determinan a partir de la ecuación característica:

(𝑠 − 𝑢1)(𝑠 − 𝑢2)(𝑠 − 𝑢3)

= (𝑠2 + 10𝑠 + 100)(𝑠 + 10)

= 𝑠3 + 20𝑠2 + 200𝑠 + 1000

= 𝑠3 + 𝛼1𝑠2 + 𝛼2𝑠 + 𝛼3

Por lo tanto: 𝛼1 = 20 , 𝛼2 = 200 , 𝛼3 = 1000

16.855

[ ]
K e = 147.387
544.381

Ejecutando el programa MATLAB

%%DISEÑO DE OBSERVADOR DE ESTADO DE ORDEN COMPLETO%%
A=[0 1 0;0 0 1;1.244 0.3956 -3.145];
C=[1 0 0];
B=sqrt(3)
L=[-5+j*5*B -5-j*5*B -10];
Ke=acker(A',C',L)'
 7. Sea un integrador doble definido por 𝑦̈ = 𝑢. Si se seleccionan las
variables
de estado como 𝑥1 = 𝑦, 𝑥2 = 𝑦̇, entonces la representación en el espacio
de estados para el sistema es la siguiente: 0

ẋ= 0 1 x + 0 , y=[ 1 0 ] x
[ ] []
0 0 1

se desea diseñar un regulador para este sistema. Utilizando el método de

asignación de polos con observador, diseñe un controlador observador.
Seleccione los polos en lazo cerrado deseados en 𝑠 = −0.7071 +𝑗0.7071,
−0.7071 − 𝑗0.7071 y suponiendo que se utiliza un observador de orden
mínimo, escoja el polo deseado del observador en 𝑠 = −5
SOLUCION:

Los polos de bucle cerrado deseados para la parte de colocación del polo son:
𝑠 = −0.7071 ± 𝑗0.7071
Y el polo de observador deseado del observador de orden mínimo está en
𝑠 = −5
El primer paso para diseñar un controlador de observador es determinar la
matriz de ganancia de retroalimentación de estado K y la matriz de ganancia
de observador Ke. Al usar MATLAB podemos determinar K y Ke.
La matriz de ganancia de retroalimentación K y la matriz de ganancia del
observador Ke se obtienen de la siguiente manera:
𝐾 = [1 1.4142], 𝐾𝑒 = 5
A continuación, obtenemos la función de transferencia del controlador
observador. Notando que se da la ecuación del observador de orden mínimo
tenemos:

𝜂̃̇ = ( 𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒𝐴𝑎𝑏)𝜂̃ + [(𝐴𝑏𝑏 − 𝐾𝑒𝐴𝑎𝑏)𝐾𝑒 + 𝐴𝑏𝑎 − 𝐾𝑒𝐴𝑎𝑎]𝑦 + (𝐵𝑏 − 𝐾𝑒𝐵𝑎)𝑢

Para el sistema actual

𝐴𝑎𝑎 = 0 , 𝐴𝑎𝑏 = 1 , 𝐴𝑏𝑎 = 0 , 𝐴𝑏𝑏 = 0 , 𝐵𝑏 = 1 , 𝐵𝑎 = 0 , 𝐾𝑎 = 1 , 𝐾𝑏 = 1.4142 ,

𝐾𝑒 = 5
Sustituyendo estos valores numéricos en la ecuación del observador de orden
mínimo obtenemos:
 𝜂̃̇ = (0 − 5 ∗ 1)𝜂̃ + [(0 − 5 ∗ 1)5 + 0 − 5 ∗ 0]𝑦 + (1 − 5 ∗ 0)𝑢

𝜂̃̇ = −5 𝜂̃ − 25𝑦 + 𝑢
Tomando transformada de Laplace a la última ecuación, asumiendo la
condición inicial cero.
𝑠𝜂̃(𝑠) = −5𝜂̃(𝑠) − 25𝑌(𝑠) + 𝑈(𝑠)

𝜂̃(𝑠) = [−25𝑌(𝑠) + 𝑈(𝑠)]… (1)

𝑢 = −𝑘𝑥̅ = −𝐾𝑏 ̃𝜂 − (𝐾𝑎 + 𝐾𝑏𝐾𝑒)𝑦 =
−1.4142 ̃𝜂 − 8.071𝑦
Tomando transformada de Laplace
𝑈(𝑠) = −1.4142 ̃𝜂(𝑠) − 8.071𝑌(𝑠) … (2)
Eliminando 𝜂
̃ de la ecuación 1 y 2:
1
𝑈(𝑠) = −1.4142 [−25𝑌(𝑠) + 𝑈(𝑠)] − 8.071𝑌(𝑠)
𝑠+5
(𝑠 + 5)𝑈(𝑠) = −1.4142[−25𝑌(𝑠) + 𝑈(𝑠)] − (𝑠 + 5)8.071𝑌(𝑠)

U (s) 8.071 s +5 s+ 0.6195

= =8.071
−Y ( s) s+6.4142 s+ 6.4142

Que da la función de transferencia del controlador observador. Obteniendo la

ecuación por MATLAB.
%diseño de controlador observador
A=[0 1;0 0];
B=[0,1];
Aaa=0;
Aab=1;
Aba=0;
Abb=0;
Ba=0;
Bb=1;
Ka=[1];
Kb=[1.4142];
Ke=5;
Ahat=Abb-Ke*Aab;
Bhat=Ahat*Ke+Aba-Ke*Aaa;
Fhat=Bb-Ke*Ba;
Atilde=Ahat-Fhat*Kb;
Btilde=Bhat-Fhat*(Ka+Kb*Ke);
Ctilde=-Kb;
Dtilde=-(Ka+Kb*Ke);
[num,den]=ss2tf(Atilde,Btilde,-Ctilde,-Dtilde)

8. Sea el sistema definido por:

0 1 0 0

[
ẋ= 0 0
] []
1 x + 0 u , y=[ 1 0 0 ] x
−6 −11 −6 1
Diseñe un sistema regulador por el método de asignación de polos con
observador. Suponga que los polos en lazo cerrado deseados para la
asignación de polos están en s=−1+ j ,−1− j ,−5. Los polos deseados del
observador están localizados en s=−6 ,−6 ,−6. También obtenga la función de
transferencia del controlador observador.

SOLUCION:

Usaremos el enfoque de MATLAB para resolver este problema. El primer

programa de Matlab que se da en la siguiente página determina la matriz K de
ganancia de retroalimentación de estado y la matriz Ke de ganancia de
observador. El observador que se diseñará es un observador de orden
completo
La matriz de ganancia de retroalimentación de estado K y la matriz de
ganancia de observador Ke así obtenida son las siguientes:

El segundo programa matlab que se da a continuación determina la función de

transferencia del controlador del observador.
La función de transferencia del controlador del observador es:

U ( s) s 2 +119 s +618
= 3
Y (s ) s +19 s2 +121 s+ 257

La función de transferencia del sistema dado en forma de espacio de estado

es:
1
G(s)= 3 2
s +6 s +11 s +6

9. Utilizando el método de asignación de polos con observador, diseñe

controladores observadores (uno con un observador de orden completo
y otro con un observador de orden mínimo) para el sistema que se
muestra en la figura. Los polos en lazo cerrado para la parte de
asignación de polos están en
s=−1+ j 2,−1− j2 ,−5
+ U(s) Y(s)
R(s) Controlador G(s)
observador
-

s2 +2 s +50
G s=
( )
s (s+4 )(s +6)
Los polos deseados del observador están localizados en s=−10 ,−10 ,−10 para
el observador de orden completo s=−10 ,−10 para el observador de orden
mínimo. Compare las respuestas a un escalón unitario de los sistemas
diseñados. Compare también el ancho de banda de ambos sistemas.
SOLUCION:

s 2 +2 s+50
G ( s )=
s 3 +10 s 2+24 s
La ecuación diferencial correspondiente es:

𝑦⃛+ 10𝑦̈ + 24𝑦̇ = 𝑢̈ + 2𝑢̇ + 50𝑢

Comparando esta ecuación diferencial de la planta con la ecuación diferencial
estándar de tercer orden:

𝑦⃛+ 𝑎1𝑦̈ + 𝑎2𝑦̈ + 𝑎3𝑦 = 𝑏0𝑢⃛+ 𝑏1𝑢̈ + 𝑏2𝑢̇ + 𝑏3𝑢

Encontramos:
 𝑎1 = 10, 𝑎2 = 24,𝑎3 = 0
𝑦 𝑡𝑎𝑚𝑏𝑖é𝑛 𝑑𝑒
𝑏0 = 0 𝑏1 = 1, 𝑏2 = 2, 𝑏3 = 50
Definen las variables de estado de la siguiente manera:

𝑥 1 = 𝑦 − 𝛽 0𝑢
𝑥2 = 𝑥1̇ − 𝛽1𝑢

𝑥3 = 𝑥2̇ − 𝛽2𝑢

Donde:

𝛽0 = 𝑏0 = 0
𝛽1 = 𝑏1 − 𝑎1, 𝛽1 = 1
𝛽2 = 𝑏2 − 𝑎1𝛽1 − 𝑎2𝛽2 = 2 − 10(1) − 0 = −8
𝛽3 = 𝑏3 − 𝑎1𝛽2 − 𝑎2𝛽1 − 𝑎3𝛽0 = 50 + 10(8) − 24(1) − 0 = 106

Luego tenemos:

𝑥 1̇ = 𝑥 2 + 𝑢
𝑥2̇ = 𝑥3 − 8𝑢
𝑥3̇ = −𝑎3𝑥1 − 𝑎2𝑥2 − 𝑎1𝑥3 + 𝛽3𝑢 = −24𝑥2 − 10𝑥3 + 106𝑢

La ecuación de salida es:

𝑦 = 𝑥1
Por lo tanto, la representación del espacio de estado de la planta es:

x˙1 0 1 0 x1 1
[ ][
x˙2 = 0
x˙3
0 1 x 2 + −8
0 −24 −10 x 3 106 ][ ] [ ]
x1
y= [ 1 0 0 ] x 2
x3 []
Sistema con un observador de orden completo: Ahora obtenemos la matriz de
ganancia de retroalimentación de estado K y la matriz de ganancia de
observador Ke cuando el observador es de orden completo. El programa
MATLAB que se muestra a continuación produce K y Ke:
La función de transferencia del controlador del observador puede obtenerse
fácilmente con MATLAB. El programa MATLAB que se presenta a continuación
produce la función de transferencia del controlador del observador cuando el
observador está en orden.
10. Utilizando el método de asignación de polos con observador, diseñe los
sistemas de control que se muestran en las figuras (a) y (b). Suponga
que los polos en lazo cerrado deseados para la asignación de polos
están en s=−2+ j 2 ,−2− j2 y los polos deseados del observador se
localizan s=−8 ,−8. Obtenga la función de transferencia del controlador
observador. Comparar las respuestas a un escalón unitario de ambos
sistemas [en el sistema (b) determinar la constante N de forma que la
salida en estado estacionario y (∞ ) sea la unidad cuando la entrada es
un escalón unitario].

+ U(s) Y(s)
R(s) Controlador G(s)
observador
-

1
G ( s )=
s (s+1)
(a)
 Planta
R(s) +
N G(s) Y(s)

Controlador
observador

(b)
1
G ( s )=
s (s+1)
SOLUCION:
1
G ( s )=
s ( s+1)
𝑠 = −2 + 𝑗2, −2 − 𝑗2
Polos deseados por el observador
𝑠 = −8, −8
Primero determinar en el espacio de estados
1
G ( s )=
s ( s+1)

Forma diferencial:
ÿ + ẏ=u
ÿ +a 1 ẏ +a 2 y=b 0 ü+b 1 u̇+b 2 u

ẋ= [−a0 2 1 x+ b1 u
−a 1 ] [ ]
b2

𝛽0 = 𝑏0

𝛽1 = 𝑏1 − 𝑎1𝛽0

𝛽2 = 𝑏2 − 𝑎1𝛽1 − 𝑎2𝛽0

𝑎1 = 1; 𝑎2 = 0 ; 𝑏0 = 0 ; 𝑏1 = 0 ; 𝑏2 = 1

𝛽0 = 0

𝛽1 = 0

𝛽2 = 1
ẋ= 0 1 x + 0 u
[0 −1 ] []
1

y= [ 1 0 ] x
Luego hallamos las ganancias K y Ke con el programa Matlab.
A=[0 1;0 -1]; B=[0;1];
C=[1 0];
J=[-2+j*2 -2-j*2];
L=[-8 -8];
K=acker(A,B,J) Ke=acker(A',C',L)'

Función de transferencia del controlador observador:

A=[0 1;0 -1]; B=[0;1];
C=[1 0];
J=[-2+j*2 -2-j*2];
L=[-8 -8];
K=[8 3] Ke=[15;49] num,den]=ss2tf(A-Ke*C-B*K,Ke,K,0)

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