Está en la página 1de 15

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]

LAB1

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA


FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
CONTROL MODERNO Y PTIMO

PRIMER LABORATORIO

ALUMNO: Contreras Martnez Dimel Arturo Cdigo :20090011A

PROFESORA: Elizabeth Villota SECCIN: B

2012

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]


Problema 2: Modelado y control en MATLAB/SIMULINK Cruise Control

LAB1

Construir en SIMULINK un modelo detallado correspondiente a la dinamica elegida.

1. Imprimir el diagrama de bloques (en SIMULINK) y especificar la ecuacin (modelo matemtico) que corresponde a cada bloque. Las ecuaciones que modelan este sistema son:

En simulink se creo la siguiente configuracin , que lleva parmetros de masa(m) , constante de amortiguamiento(b) y entrega valores de velocidad en un array. Adems se muestra el contenido de cada bloque.

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]

LAB1

2. Presentar las simulaciones en lazo cerrado, usar el control PID. En lazo cerrado se realimenta la salida de la planta , y junto con la referencia se saca un valor que entrara al controlador , este es el bloque PID que se muestra. El bloque se configura de manera que se puede cambiar fcilmente las ganancias del controlador.

Colocamos las ganancias kp,ki y kd como parmetros que se ingresaran desde el SCRIPT

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]


SE MUESTRA EL CODIGO DEL SCRIPT : Primera prueba:
m = 1000;%kg b = 50;%Nsec/m %u = 500;%N kp=100;%ganancias proporcional del controlador kd=10;%ganancias diferencial controlador ki=10;%ganancias integral controlador r=10; sim('pid_control_cruise') % figuras figure(1) plot(tout(:,1),v(:,1)); grid on title('COMPORTAMIENTO DE LA VELOCIDAD'); xlabel('tiempo(s)'); ylabel('v(m/s)')

LAB1

COMPORTAMIENTO DE LA VELOCIDAD 12

10

v(m/s)

10

15 tiempo(s)

20

25

30

Con los valores de ganancias que se colocaron como prueba al controlador , se observa que el tiempo de estabilizacin es muy largo y adems de un gran error , por ello ser necesario aumentar Kp y probar con Ki y Kd cuidando de no generar sobreoscilacion.

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]


Segunda Prueba
clear all; close all; clc m = 1000;%kg b = 50;%Nsec/m %u = 500;%N kp=600;%ganancias proporcional del controlador kd=25;%ganancias diferencial controlador ki=25;%ganancias integral controlador r=10; sim('pid_control_cruise') % figuras figure(1) plot(tout(:,1),v(:,1)); grid on title('COMPORTAMIENTO DE LA VELOCIDAD'); xlabel('tiempo(s)'); ylabel('v(m/s)')

LAB1

Se observa que con los nuevos valores el sistema se estabiliza mas rpido y el error es minimo, por lo tanto los valores de las ganancias del controlador son relativamente buenas.

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]

LAB1

Problema 3: Control PI, representacion espacio de estados y funcion de transferencia Modelo de la dinamica simplificada de un vehculo terrestre y cuya rapidez es regulada por un controlador del tipo PI. 1. Dejando las ganancias del controlador en los valores dados, graficar la respuesta en el tiempo del sistema a la entrada del tipo escaln dada y mida el tiempo de establecimiento tc. Considere que tc es el tiempo que le toma al sistema alcanzar un error de menos del 5% de la seal deseada en la rapidez (0.5 km/hr). En el diagrama de control mostrado se observa que el controlador PI tiene un kp=500 un ki=100 , adems la entrada de referencia varia de 55 a 65 (toma esos dos valores) Adems la planta se maneja mediante espacio de estados

Con los valores de salida(rap) y el tiempo procederemos a graficar el comportamiento.


clear all; close all; clc sim('controlador_rapidez_PI') % figuras figure(1) plot(tiempo(:,1),rap(:,1)); grid on title('COMPORTAMIENTO DE LA VELOCIDAD'); xlabel('tiempo(s)'); ylabel('v(km/hr)') figure(2) plot(tiempo(:,1),ref(:,1)); grid on title('referencia'); xlabel('tiempo(s)'); ylabel('referencia')

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]


Se ve en la grafica que existe un sobreimpulso apreciable.

LAB1

Segn la grafica COMPORTAMIENTO DE LA VELOCIDAD se oberva que en t=30seg la velocidad ya casi se estableci en 65km/h(aprox) , adems se empez en t=10seg , entonces el intervalo de tiempo tc=20seg.

Segn el grafico anterior , la seal de referencia es de 55km/hr desde 0-10s y de 65km/hr de 10s para adelante. Ahora procederemos a probar distintas ganancias del controlador para asi poder acercarnos a valores optimos de estas.

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]

LAB1

PRUEBA1: kp=500, ki=200

Se observa que el sobre impulso creci y adems el tiempo de establecimiento subi a 35s , por lo tanto no es una buena eleccin.

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]


PRUEBA2: kp=1000 , ki=200
COMPORTAMIENTO DE LA VELOCIDAD 66

LAB1

64

62

v(km/hr)

60

58

56

54

10

15

20

25 30 tiempo(s)

35

40

45

50

Se observa que disminuyo el sobreimpulso y tambin el tiempo de establecimiento lo que implica que se debe aumentar kp y disminuir ki(para reducir ms el sobreimpulso) ya que se corrobora con un caso muy malo en el que kp es 100 , ki es 100- Para kp 100 es un valor bajo y para ki 100 es un valor alto. Kp=100 y ki=100
COMPORTAMIENTO DE LA VELOCIDAD 72 70 68 66

v(km/hr)

64 62 60 58 56 54

10

15

20

25 30 tiempo(s)

35

40

45

50

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]

LAB1

2. Cambiar manualmente los valores de las ganancias de control y disear un controlador que haga que el sistema se asiente 50% mas rpido que con el controlador dado. Incluir las ganancias calculadas en la grafica de la respuesta en lazo cerrado. Describa si existen algunas caractersticas indeseables en la solucin obtenida. Como anteriormente se calculo tc=20seg, entonces un 50% de este seria de tc=10seg. Esto se lograra aumentando kp y disminuyendo ki. Kp=1500 , ki=100

COMPORTAMIENTO DE LA VELOCIDAD 66

64

62

v(km/hr)

60

58

56

54

10

15

20

25 30 tiempo(s)

35

40

45

50

Se observa que el sistema se establece en el tiempo t=20seg , y como el cambio empez en t=10seg, entonces se obtuvo que el sistema se estableci en un intervalo de 10seg, que es un 50%del tiempo que demoraba con Kp=500 , ki=100

10

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]

LAB1

Sin embargo si aumentamos mas kp (kp=2000) , entonces la respuesta rpida pero brusca y adems no muy realista : Kp=2000 , ki=100
COMPORTAMIENTO DE LA VELOCIDAD 66

64

62

v(km/hr)

60

58

56

54

10

15

20

25 30 tiempo(s)

35

40

45

50

3. Responder Comparar el controlador obtenido en el punto anterior con los controladores obtenidos por sus compaeros, cul es mejor, bajo que criterio (responde ms rpido, presenta menos sobreimpulso, usa menos energa de actuacin, etc.)?

11

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]

LAB1

4. Responder Es posible cambiar la representacin espacio de estados de la dinmica del vehculo a la forma de funcin de transferencia? Si la respuesta es positiva, reemplazar el bloque de la dinmica del vehculo dado en representacin espacio de estados por un bloque con la representacin de funcin de transferencia, cmo incorporaras la condicin inicial de 55 km/hr en el ltimo bloque? Si la condicin inicial del sistema hubiera sido con velocidad nula(v=0) , entonces la representacin espacio de estados de la dinmica del vehculo se hubiera podido cambiar a la forma de funcin de transferencia , de la siguiente manera :

Donde m:masa del vehiculo b: amortiguamiento del medio

De la configuracin del bloque en espacio de estados se deduce:

12

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]

LAB1

Anlogo :

Entonces: m=1000kg b=50 Pero este sistema da una respuesta de la siguiente manera:
clear all; close all; clc m=1000; b=50; sim('controlador_rapidez_PI_ft') % figuras figure(1) plot(tiempo(:,1),rap(:,1)); grid on title('velocidad del VEHICULO'); xlabel('tiempo(s)'); ylabel('v(km/hr)') figure(2) plot(tiempo(:,1),ref(:,1)); grid on title('referencia'); xlabel('tiempo(s)'); ylabel('referencia')

13

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]

LAB1

Se puede notar que el comportamiento es diferente al anterior , esto se debe a que no se estn considerando la condicin inicial de v=55km/hr.

Por ende , no se puede puede representar como una funcin de transferencia el sistema de la planta.

14

[CONTROL MODERNO Y OPTIMO MT227]

LAB1

BONUS La razn por la que el bloque del integrador correspondiente al control PI posee condicin inicial igual a 55*50. De las dos graficas que se obtienen del modelo en espacio de estados , considerando condicines iniciales :

Se puede observar que en el inicio (t=0s) la velocidad tanto referencial como la de salida es igual a 55km/hr , la cual permanece constante por 10segundos(es decir que en el inicio la aceleracin es nula ). a=0 Lo que conlleva a que si revisa la ecuacin principal del modelo del vehiculo: En t=0:

Y lo que hace el bloque integrador es darle el valor a u , por lo tanto se justifica el enunciado.

15

También podría gustarte