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SISTEMAS DE CONTROL II

Grupo de Investigaci ón en Control Industrial-GICI

Area de Automática

Profesores:

José Miguel Ramı́rez S.


Esteban Emilio Rosero Garc´ıa

UNIVERSIDAD DEL VALLE

Escuela de Ingenier´ıa Eléctrica y Electrónica

Santiago de Cali

27 de septiembre de 2007
Contenido

1. Estabilidad de sistemas din ámicos 11


1.1. Definiciones de Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.1. Estabilidad de Entrada Limitada-Salida Acotada . . . . . 12
1.1.2. Estabilidad Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2. Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3. Estabilidad para Sistemas en Tiempo Discreto . . . . . . . . . . . 19
1.3.1. Prueba de Estabilidad de Jury . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2. Estabilidad absoluta de Sistemas Discretos con Routh . . . 23

2. Análisis mediante el lugar geom étrico de las raı́ces 28


2.1. Lugar Geométrico de las Raı́ces en tiempo continuo . . . . . . . . 29
2.1.1. Variación de Polos de Red Cerrada . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.2. Criterios de Magnitud y Ángulo . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.3. Reglas de Construcción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.4. Contorno de las raı́ces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.5. Efectos de adicionar Polos y Ceros al Lugar . . . . . . . . 40
2.2. LGDR Para Sistemas de Tiempo Discreto . . . . . . . . . . . . . 42

3. Análisis mediante la respuesta en frecuencia 50


3.1. Respuesta en Frecuencia en tiempo continuo . . . . . . . . . . . . 51
3.1.1. Gráficas de Respuesta en Frecuencia . . . . . . . . . . . . 51
3.1.2. Caracterı́sticas de Funcionamiento en Frecuencia . . . . . 52
3.1.3. Correlación Tiempo-Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . 55
3.1.4. Especificaciones de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . 57
3.1.5. Diagramas de Bode en Términos Simples . . . . . . . . . 58
3.1.6. Respuesta en Red Cerrada . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2. Criterio de Estabilidad de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3. Respuesta de Frecuencia de Sistemas Discretos . . . . . . . . . . 72

2
3.4. Estabilidad en Respuesta de Frecuencia Para Sistemas Discretos . 73
3.4.1. Márgenes de Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4.2. La transformada Bilineal o transformada W . . . . . . . . 76

4. Diseño de sistemas de control 85


4.1. Diseño de Sistemas de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.1.1. Métodos de Diseño del Controlador . . . . . . . . . . . . 88
4.1.2. Arquitectura del Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.1.3. Reglas para el Diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.1.4. Restricciones para el Diseño . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2. Diseño de Sistemas de Control Análogos . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2.1. Diseño con el Controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2.2. Diseño con el Controlador I . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2.3. Diseño con el Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.2.4. Diseño con el Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.2.5. Diseño para Plantas Sobreamortiguadas de Alto Orden . . 114
4.2.6. Compensación Paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.2.7. Compensación Cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.2.8. Compensación Directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.3. Diseño de Sistemas de Control Digitales . . . . . . . . . . . . . . 128
4.3.1. Diseño por Equivalente Discreto . . . . . . . . . . . . . . 128
4.3.2. Diseño con el Lugar de las Raı́ces . . . . . . . . . . . . . 137
4.3.3. Diseño por Respuesta de Frecuencia . . . . . . . . . . . . 140
4.3.4. El Controlador RST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.4. Diseño por Asignación de Polos (Sı́ntesis) . . . . . . . . . . . . . 147
4.4.1. Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.4.2. Controlador RST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

5. Diseño en el Espacio de Estado de Sistemas de Control Digitales 176


5.1. Diseño de la Ley de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.1.1. Diseño de K a partir de la Forma Canónica Controlable . 180
5.1.2. Diseño de K Mediante la Fórmula de Ackermann . . . . . 188
5.2. Diseño del Observador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.2.1. Observador de Predicción . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.2.2. Observabilidad del Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.2.3. Controlabilidad y Observabilidad para Sistemas Continuos 195
5.2.4. Efecto de la discretización sobre la Observabilidad y Con-
trolabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.2.5. Cálculo de la Matriz de Realimentaci´on del Observador Ko 196
5.2.6. Observador Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.2.7. Observador de Orden Reducido . . . . . . . . . . . . . . 201
5.2.8. Efecto del Observador en el Lazo Cerrado . . . . . . . . . 204
5.3. Diseño de Servosistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

J. Ramı́rez y E. Rosero 4 GICI


Curso: Sistemas de Control II

Introducción
A continuación se realiza una descripción del curso:
Código: 710018
Créditos: 4
Programa: MAESTRIA EN INGENIERÍA ÉNFASIS EN AUTOMÁTICA (7710),
ESPECIALIZACIÓN EN AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL(5778)
Intensidad Horaria: 3 Horas Semanales Teorı́a, 1 Hora semanal Práctica
Pre-requisitos: Sistemas de Control I
Perı́odo: Febrero-Junio de 2007
Profesor: José Miguel Ramı́rez S. (jomiram@univalle.edu.co), Esteban Emilio
Rosero Garcı́a (emilros@univalle.edu.co)
Observaciones: No es habilitable, Si es validable

En años recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada vez
más importante en el desarrollo y avance de la tecnolog´ıa y el desarrollo de la
humanidad. Los sistemas de control se encuentran en todos los sectores de la
industria, e inclusive en cada una de las actividades diarias que realizamos.
Para alcanzar desempeño óptimo, productividad máxima, beneficio máximo,
costo mı́nimo o la utilización mı́nima de energı́a de un proceso, se requiere contro-
lar los sistemas dinámicos de una manera adecuada, para ello se requiere analizar
y diseñar controladores con altas exigencias de desempe˜no.
En este curso se presenta el análisis y diseño de sistemas de control lineales
en tiempo continuo y discreto.

5
Mapa conceptual

Figura 1: Mapa conceptual de Sistemas de control II

Objetivos
Al finalizar este curso Uusted estará en capacidad de:

General: Analizar y diseñar sistemas de control lineales análogos y discretos,


con representación de entrada salida o de estado.

Especı́ficos

Utilizar las técnicas de análisis de lugar de las raı́ces y respuesta de frecuen-


cia para el análisis de sistemas de control.

Analizar las propiedades de estabilidad, controlabilidad y observabilidad de


un sistema dinámico.

J. Ramı́rez y E. Rosero 6 GICI


Analizar las diferentes representaciones de un sistema din´amico, obtenidas
mediante transformaciones lineales.
Ajustar los parámetros de una ley de control utilizando, los m´etodos del
lugar geométrico de las raı́ces, respuesta de frecuencia y diseño analı́tico.
Diseñar la ley de control y el observador de estado apropiado para un sis-
tema descrito en el espacio de estado.
Determinar la estabilidad de los sistemas autom´aticos de control estudiados.

Orientaciones para el estudio


Los temas se desarrollarán mediante lecturas del estudiante, foros, ejercicios
propuestos a desarrollar por los estudiantes, trabajo en el computador y trabajo en
un proyecto en el cual se aplicarán los conocimientos adquiridos a la práctica.

La evaluación será:
Evaluaciones parciales: (4 evaluaciones) 80 %

Proyectos: 20 %
En cada unidad proponemos ejercicios y evaluaciones realizadas en a˜nos an-
teriores, con el objeto que usted los desarrolle como parte de su preparaci´on y
no se debe entregar ningún informe al profesor. Las evaluaciones se realizar´an al
finalizar las unidades como se planearon en la presentaci´on de las unidades. Adi-
cionalmente habrá 4 proyectos a desarrollar por usted, que deben ser entregados
oportunamente al profesor del curso.

Presentación de las unidades


A continuación se describe el contenido de cada una de las unidades del curso:

Unidad 1: Estabilidad de sistemas din ámicos[1]

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Conceptualización, criterios de Routh-Hurwitz y de Jury, criterio de
Routh para sistemas discretos.

Unidad 2: Análisis mediante el lugar geom étrico de las raı́ces[1,5]

Tiempo continuo: variación de polos en red cerrada, criterios de mag-


nitud y ángulo, reglas de construcción, contorno de las raı́ces, efectos
de adicionar polos y ceros al lugar.
Lugar para sistemas de tiempo discreto.

Evaluación: Parcial 1

Unidad 3: Análisis de estabilidad mediante las t écnicas de respuesta de frecuen-


cia[1,5]

Tiempo continuo: gráficas de respuesta de frecuencia, caracter´ısticas


de funcionamiento en frecuencia, correlaci´on tiempo-frecuencia, es-
pecificaciones de funcionamiento, diagramas de Bode, respuesta de
frecuencia en red cerrada, análisis de estabilidad con el criterio de
Nyquist.
Respuesta de frecuencia de sistemas discretos.

Evaluación: Parcial 2

Unidad 4: Diseño de sistemas de control

Métodos de diseño, estructuras de control, procedimiento[1,10,14] .


Sistemas de control análogos: ajuste de controladores P, PD, I, PI, PID,
para plantas de bajo orden; ajuste para plantas de alto orden. Compen-
sación paralela, cascada y directa[10,12].
Sistemas de control digitales: diseño por equivalente discreto, lugar
de las raı́ces y respuesta de frecuencia; diseño de controladores PID y
RST por asignación de polos[2,6,9,10,11].

Evaluación: Parcial 3

Unidad 5: Diseño en espacio de estado de sistemas de control digitales[1,2,6]

Diseño de la ley de control: vı́a la forma canónica controlable, contro-


labilidad de estado y de salida, diseño por Ackermann.

J. Ramı́rez y E. Rosero 8 GICI


Diseño del observador: observador de predicción, observabilidad, ob-
servadores corriente y de orden reducido, efecto del observador en el
lazo cerrado.
Diseño de servosistemas.

Evaluación: Parcial 4

Glosario

Bibliografı́a

1. TEXTO GUIA: KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Autom ático,


P.H.H., 1997.

2. KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Digital, CECSA, P.H.H., 1997.

3. W. BOLTON, Ingenierı́a de Control, Alfaomega, 2a. Edición, 2001.

4. ERONINI-UMEZ-ERONINI, Dinámica de Sistemas y Control, Thompson


Learning, 2001.

5. OGATA KATSUSHITO, Ingenierı́a de Control Moderno, P.H.H., 3 edición,


1998.

6. OGATA KATSUSHITO, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. P.H.H,


Méx. 1996.

7. PAUL H. LEWIS-CHANG YANG, Sistemas de Control en Ingenier´ıa, P.H.H.,


Madrid 1999

J. Ramı́rez y E. Rosero 9 GICI


8. DORF RICHARD, Sistemas Modernos de Control, Addison-Wesley Iberoamer-
icana, 2da edición en español, 1989.

9. GENE F. FRANKLIN, Control de Sistemas Dinámicos con retroalimentaci´on,


Addison-Wesley Iberoamericana, 1991.

10. KARL J. ASTROM-BJORN WITTENMARK, Computer-Controlled Sys-


tems, Pentice Hall Information and Systems Sciences Series. 3ra Edici´on.

11. SCHULTZ D. and MELSA J., State functions and linear control systems,
Mac Graw-Hill Book Company. 1967.

12. SIGURD SKOGESTAD and IAN POSTLETHWAITE, Multivariable Feed-


back Control, Jhon Wiley & Sons Ltd, 1996.

J. Ramı́rez y E. Rosero 10 GICI


Capı́tulo 1

Estabilidad de sistemas dinámicos

Introducción
Entre los muchos tipos de especificaciones de desempe˜no utilizadas para el
diseño de un sistema de control, el requerimiento m´as importante es que el sis-
tema sea estable; por lo general, un sistema inestable se considera in´util. Existen
muchas nociones de estabilidad, una de ellas es considerar que un sistema es es-
table si al aplicarle una entrada de magnitud finita, entonces la salida es tambi´en
finita.
Esta unidad trata las condiciones que se deben satisfacer para que los sistemas
lineales invariantes de una entrada y una salida, sean estables. Para estos sistemas,
el requerimiento de establilidad se puede definir en t´erminos de los polos de la
función de transferencia en lazo cerrado.

Objetivo:
Determinar la estabilidad de los sistemas autom´aticos de control estudiados.
(Objetivo de evaluaci ón)

11
1.1. DEFINICIONES DE ESTABILIDAD

Contenidos

1.1. Definiciones de Estabilidad


1.1.1. Estabilidad de Entrada Limitada-Salida Acotada
Se dice que un sistema lineal, invariante y monovariable, es estable de Entra-
da Limitada-Salida Acotada ELSA (en ingl´es BIBO, ‘Bounded Input - Bounded
Output’), si toda entrada acotada produce una salida acotada. Esta propiedad esta
muy asociada con la respuesta al impulso g(t) o g(k) del sistema; consideremos
el sistema de tiempo continuo descrito por su funci´on de transferencia:

R(s) → G(s) → C(s)

La condición de estabilidad ELSA exige que si |r(t)| ≤ N < ∞ para t ≥ 0,


entonces |c(t)| ≤ M < ∞ para t ≥ 0.
A partir de la respuesta calculada v´ıa la integral de convolución:
Z ∞ Z ∞
|c(t)| ≤ |r(t − τ )||g(τ )|dτ ≤ N |g(τ )|dτ ≤ M
0 0

se requiere que el área de la curva debajo de |g(τ )| debe ser finita; note que es
necesario que lı́m g(t) → 0, para que el sistema continuo sea ELSA estable.
t→∞

Para los sistemas lineales invariantes monovariables de tiempo discreto, la


definición de estabilidad ELSA es la misma; un análisis similar lleva a que se
debe cumplir la condición:
X∞
|g(k)| < ∞
0

lo cual exige que lı́m g(k) → 0, para que el sistema discreto sea ELSA estable.
k→∞

Las condiciones anteriores en g(t) o g(k) permiten relacionar la estabilidad


ELSA con la ubicación de las raı́ces en los planos s o z respectivamente.

1. Plano s: Polo(s) en el semiplano izquierdo,R g(t) es acotada y decrece asintótica-



mente lı́m g(t) → 0; esto garantiza que 0 |g(τ )|dτ sea acotada, luego el
t→∞
sistema es ESTABLE.

J. Ramı́rez y E. Rosero 12 GICI


1.1. DEFINICIONES DE ESTABILIDAD

Plano z: Polo(s) dentro del cı́rculo unitario,P


g(k) es acotada y decrece asintótica-
mente lı́m g(k) → 0; esto garantiza que ∞ 0 |g(k)| sea acotada, luego el
k→∞
sistema es ESTABLE.

2. Plano s: Polo(s) en el semiplano derecho lı́m g(t) → ∞, luego el sistema


t→∞
no es estable ELSA; un sistema que no es estable ELSA, se define como
INESTABLE.
Plano z: Polo(s) fuera del cı́rculo unitario lı́m g(k) → ∞, luego el sistema
k→∞
es INESTABLE.

3. Plano s: Si hay un polo en el origen o complejos no repetidos en el eje


imaginario, |g(t)| es constante o una sinusoide no amortiguada y asint´otica-
mente no tiende al infinito; sin embargo, la integral de g(t) no es acotada y
el sistema es ELSA INESTABLE.
Plano z: Un polo simple en z = 1, tiene una secuencia de respuesta al pul-
so unitario constante; pares de polos complejos no repetidos en el c´ırculo
imaginario o un polo simple en z = −1 tienen respuestas oscilatorias aco-
tadas. Sin embargo, la sumatoria de |g(k)| no es acotada y el sistema es
ELSA INESTABLE.

Por razones prácticas, cuando las ra´ıces de la ecuación caracterı́stica están


en el eje complejo jw o en el cı́rculo de radio unidad del plano z, se dice que
el sistema es MARGINALMENTE ESTABLE o INESTABLE. Recorde-
mos que la acción integral adiciona polos en s = 0 o z = 1 y en principio
es inestable, sin embargo, sabemos que es muy útil.

Ejercicio propuesto: Utilizando el módulo Edwin, evalue las respuestas en el


tiempo y la estabilidad para un sistema de primer orden; un sistema de segundo
orden con polos complejos conjugados, polos reales y polos repetidos; un sistema
de segundo orden con un cero en el lado derecho y en el izquierdo; un sistema de
segundo orden con un polo adicional ubicado en el lado izquierdo, en el eje jw y
en el lado derecho.

1.1.2. Estabilidad Interna


Consideremos a un sistema de control realimentado unitario con funciones
de transferencia G1 (s) para el controlador y G2 (s) para la planta, con entradas

J. Ramı́rez y E. Rosero 13 GICI


1.1. DEFINICIONES DE ESTABILIDAD

de referencia r(t), perturbaciones a la entrada y salida de la planta d1 (t), d2 (t) y


ruido en la medida n(t) y con salidas de interés c(t) y la señal de control a(t),
como se muestra en la figura 1.1.
d1 (t) d2 (t)
r(t) + a(t) + + +
+ c(t)
G1 (s) G2 (s)

+
+

n(t)

Figura 1.1: Sistema de control realimentado.

Para este sistema podemos definir funciones de transferencia entre cada sali-
da y cada entrada, ocho en total. Decimos que el sistema de control es INTER-
NAMENTE ESTABLE, si las ocho funciones de transferencia son estables. Esto
equivale a exigir que todas las señales en el lazo sean acotadas para cada conjunto
de entradas r(t), d1 (t), d2(t) y n(t) acotadas.

La estabilidad interna se puede asociar tambi´en a las raı́ces de la ecuación


caraterı́stica. Consideremos G1 (s) = N1 (s)/D1 (s) y G2 (s) = N2 (s)/D2 (s). Se
puede probar que el sistema realimentado es internamente estable, si y solo si las
raı́ces de la ecuación caracterı́stica:
D1 (s)D2 (s) + N1 (s)N2(s) = 0
tienen parte real negativa.

La noción de estabilidad interna es más fuerte que la de estabilidad ELSA de


la referencia a la salida; ella exige adicionalmente que no hayan cancelaciones de
polos inestables entre la planta G2 (s) y el controlador G1 (s).

Ejemplo
(−s+1) 1
Consideremos: G1 (s) = s
y G2 (s) = (s+1)(−s+1)

J. Ramı́rez y E. Rosero 14 GICI


1.1. DEFINICIONES DE ESTABILIDAD

La función de transferencia entre la salida C(s) y la entrada de referencia


R(s):
C(s) 1
T (s) = = 2
R(s) s +s+1
es estable. Sin embargo, la función de transferencia entre la salida C(s) y la en-
trada de perturbación D1 (s):
C(s) s
Scd (s) = =
D1 (s) (−s + 1)(s2 + s + 1)
es inestable; el lazo cerrado no es internamente estable, ya que D1 (s)D2 (s) +
N1 (s)N2(s) = (−s + 1)(s2 + s + 1) tiene una raı́z inestable.

De lo anterior, tenemos que el problema de determinar la estabilidad ELSA o


interna de un sistema, se reduce a poder saber si el polinomio caracter´ıstico:
p(s) = sn + an−1 sn−1 + ... + a1s + a0,
con coeficientes ai reales, tiene todas sus raı́ces con parte real negativa, esto es, si
es Hurwitz. Por supuesto que para ello podrı́amos simplemente calcular las ra´ıces
del polinomio. Sin embargo, en muchos casos es útil estudiar la relaci´on entre
la posición de las raı́ces y ciertos coeficientes del polinomio. Veamos algunas
propiedades polinomiales de interés para ello:
1. El coeficiente an−1 satisface:
X
n
an−1 = − λi
i=1

donde los λ1 , λ2 ...λn son las raı́ces de P (s)


2. El coeficiente a0 satisface:
Y
n
n
a0 = (−1) λi
i=1

3. Si todas las raı́ces de p(s) tienen parte real negativa, entonces necesaria-
mente ai > 0, i ∈ {0, 1, ...(n − 1)}.
4. Si cualquiera de los coeficientes del polinomio es no positivo (negativo o
cero), entonces al menos una de las ra´ıces tiene parte real no negativa.

J. Ramı́rez y E. Rosero 15 GICI


1.2. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

1.2. Criterio de Routh-Hurwitz


En estabilidad se estudian 2 aspectos de inter´es para análisis y diseño:

* Estabilidad absoluta: Investiga si un sistema de control es estable.

* Estabilidad relativa: Investiga el grado de estabilidad de un sistema estable.

El criterio de Routh-Hurwitz es un algoritmo de aplicaci´on directa para evaluar


la estabilidad absoluta de un sistema an´alogo determinando el número de polos
de lazo cerrado que caen en el semiplano derecho, sin calcular las ra´ıces de la
ecuación caracterı́stica. También indica el número de raı́ces que están sobre el eje
imaginario jw; es uno de los métodos más usados para determinar si un polinomio
es Hurwitz o no, basándose en sus coeficientes. Es útil sobre todo para polinomios
de grado elevado.

J. Ramı́rez y E. Rosero 16 GICI


1.2. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

El método es el siguiente:
1. Ordenar la ecuación caracterı́stica de la forma:

a0sn + a1sn−1 + · · · + an−1 s + an = 0; an 6= 0


2. Verificar que todos los coeficientes de la ecuaci´on tienen el mismo signo
y ninguno de los coeficientes es igual a cero (condici´on necesaria pero no
suficiente); de lo contrario, existe al menos una ra´ız que es imaginaria o
tiene parte real positiva y el polinomio no es Hurwitz.
3. Elaborar la tabla.
sn a0 a2 a4 . . .
sn−1 a1 a3 a5 . . .
sn−2 b1 b2 b3 . . .
sn−3 c1 c2 c3 . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
s1 d1 . . . . .
s0 f1 . . . . .
a1a2 − a0a3 a1a4 − a0a5 a1a6 − a0a7
b1 = , b2 = , b3 = , ...
a1 a1 a1
b1 a3 − a1b2 b1a5 − a1 b3
c1 = , c2 = , ...
b1 b1
etc...hasta la fila enésima.

El arreglo anterior se conoce como tabulación de Routh o arreglo de Routh. La


columna de eses en el lado izquierdo se utiliza para propósitos de identificaci´on.
La columna de referencia mantiene el rastro de los c´alculos, y el último renglón
de la tabulacion de Routh debe ser siempre el rengl´on de S 0 .
Una vez que la tabulación de Routh se ha completado, el último paso es aplicar el
criterio, el cual establese que: El número de cambios de signos en los elementos
de la primera columna es igual al número de las raı́ces con partes reales positivas
o en el semiplano derecho del plano s.

Por tanto, un polinomio será Hurwitz si tiene todos sus coeficentes y elementos
de la primera columna de la tabulaci´on de Routh, positivos.

J. Ramı́rez y E. Rosero 17 GICI


1.2. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Se dificulta aplicar el criterio cuando:


1. El primer elemento de una fila es cero, tendiendo a infinito los elementos de
la fila siguiente.
En este caso, se reemplaza el elemento nulo por un n´umero positivo pequeño
.
2. Los elementos de una fila son nulos; esto es debido a:
Pares de raı́ces reales equidistantes del eje imaginario.
Pares de raı́ces complejas, simétricas al origen.
En este caso se puede crear la Ecuación Auxiliar, con los coeficientes de la fila
superior a la fila nula; esta ecuación es de orden par y sus raı́ces son también de la
ecuación caracterı́stica. Para este caso, se reemplaza la fila nula con los coefientes
de la ecuación auxiliar.

Ejemplo

Sistema de Control de la excitación con excitatriz y accción I.


kI
G(s) = τE , τG > 0
s(τE s + 1)(τG s + 1)

Solución:
Ecuación caracterı́stica:

τE τG s3 + (τE + τG )s2 + s + kI = 0

s3 τE τG 1
s2 τE + τG kI
s1 1 − τEQ kI 0
s0 kI
Donde:
τE τG
τEQ =
τE + τG
El sistema es estable si:

1 − τEQkI > 0 y kI > 0

J. Ramı́rez y E. Rosero 18 GICI


1.3. ESTABILIDAD PARA SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

1 τE + τG
−→ 0 < kI < =
τEQ τE τG

Por otro lado, si kI = ττEE+τ


τG
G
, la fila s es nula y hay raı́ces conjugadas en el eje
complejo; la Ecuación Auxiliar es:
τE + τG
(τE + τG )s2 + =0
τE τG
1
s2 = −
τE τG
r
1
s1−2 = ±j
τE τG
q
1
τE τG
: frecuencia de oscilación.

Dividiendo la ecuación caracterı́stica por la ecuación auxiliarse obtiene la tercera


raı́z en:

1
s3 = − τEQ

1.3. Estabilidad para Sistemas en Tiempo Discreto


1.3.1. Prueba de Estabilidad de Jury
Permite evaluar la estabilidad absoluta de sistemas discretos , directamente de
la ecuación caracterı́stica.
Se debe escribir la ecuación caracterı́stica en la forma:

P (z) = a0 z n + a1z n−1 + · · · + an−1 z + an , a0 > an

El sistema es estable si cumple todas las siguientes condiciones:

1. |an | < a0

2. P (z)|z=1 > 0

> 0 Si n es par
3. P (z)|z=−1 =
< 0 Si n es impar

J. Ramı́rez y E. Rosero 19 GICI


1.3. ESTABILIDAD PARA SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

4.
|bn−1 | > |b0|
|cn−2 | > |c0 |
.
.
.
|q2| > |q0|

Donde los coeficientes bk , ck , ..., qk de la última condición, se calculan a partir


de la siguiente tabla.

z0 z1 z2 z3 . . . z n−2 z n−1 zn
1 an an−1 an−2 an−3 . . . a2 a1 a0
2 a0 a1 a2 a3 . . . an−2 an−1 an
3 bn−1 bn−2 bn−3 bn−4 . . . b1 b0
4 b0 b1 b2 b3 . . . bn−2 bn−1
5 cn−2 cn−3 cn−4 cn−5 . . . c0
6 c0 c1 c2 c3 . . . cn−2
. . . . .
. . . . .
. . . . .
2n − 5 p3 p2 p1 p0
2n − 4 p0 p1 p2 p3
2n − 3 q2 q1 q0

Con:  
an an−1−k
bk = det k = 0, 1, 2, ..., n − 1
a0 ak+1
 
bn−1 bn−2−k
ck = det k = 0, 1, 2, ..., n − 2
b0 bk+1
.
.
.
 
p3 p2−k
qk = det k = 0, 1, 2
p0 pk+1

J. Ramı́rez y E. Rosero 20 GICI


1.3. ESTABILIDAD PARA SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

Note que la última fila tiene 3 elementos, con excepci´on de los sistemas de se-
gundo orden para los cuales habrá 2n − 3 = 1, un elemento; observe que los
elementos de una fila par son los de la fila impar superior, en sentido inverso.

Ejemplo

Evaluar la estabilidad del sistema con ecuaci´on caracterı́stica:

P (z) = z 4 − 1,2z 3 + 0,07z 2 + 0,3z − 0,08 = 0

Solución:

a0 = 1, a1 = −1,2, a2 = 0,07, a3 = 0,3, a4 = −0,08

1. |an | < a0 : | − 0,08| < 1 Cumple

2. P (1) = 0,09 > 0 Cumple

3. P (−1) = 1,89 > 0 Cumple

4.
z0 z1 z2 z3 z4
1 −0,08 0,3 0,07 −1,2 1
2 1 −1,2 0,07 0,3 −0,08
3 −0,994 1,176 −0,075 −0,204
4 −0,204 −0,075 1,176 −0,994
5 0,946 −− 0,315

|b3 = −0,994| = 0,994 > |b0 = −0,204| = 0,204 Cumple


|c2 = 0,946| = 0,946 > |c0 = −0,315| = 0,315 Cumple
∴ el sistema es estable

J. Ramı́rez y E. Rosero 21 GICI


1.3. ESTABILIDAD PARA SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

Ejemplo

Evaluar el rango de valores de la ganancia k para que el siguiente sistema sea


estable:

R(z) + (0.3679z+0.2642)
C(z)
k (z−0.3679)(z−1)

Solución:

C(z) k(0,3679z + 0,2642)


= 2
R(z) z + (0,3679k − 1,3679)z + 0,3679 + 0,2642k
Ecuación caracterı́stica:

1 z 2 + (0,3679k − 1,3679) z + 0,3679 + 0,2642k


|{z} | {z } | {z }
a0 a1 a2

Para un sistema de segundo orden, las condiciones se reducen a:

1. |a2| < a0

2. P (1) > 0

3. P (−1) > 0
De la condición 1. se obtiene:

|0,3679 + 0,2642k| < 1

−5,1775 < 2,3925k


De la condición 2. se obtiene:

P (1) = 0,6321k > 0

k > 0

J. Ramı́rez y E. Rosero 22 GICI


1.3. ESTABILIDAD PARA SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

De la condición 3. se obtiene:
P (−1) = 2,7358 − 0,1037k > 0
k < 26,38
La solución es la intersección de las tres condiciones previas:
∴ 0 < k < 2,3925

1.3.2. Estabilidad absoluta de Sistemas Discretos con Routh


Si se usa la transformada Bilineal:
z+1
W =
z−1
El interior del cı́rculo unitario |z| < 1 corresponderá en el plano complejo de
W = σ + jw:
W +1 σ + jw + 1 (σ + 1)2 + w2

z= → < 1 → < 1
W −1 σ + jw − 1 (σ − 1)2 + w2
σ 2 + 2σ + 1 + w2 < σ 2 − 2σ + 1 + w2 → σ < 0
al semiplano izquierdo; por tanto, se puede aplicar el criterio de Routh en el do-
minio de W para evaluar la estabilidad absoluta.

Ejemplo
Consideremos el polinomio:
P (z) = z 3 − 1,3z 2 − 0,08z + 0,24 = 0
Solución:
Con
W +1  W + 1 3  W + 1 2 W + 1
z= → P (W ) = −1,3 −0,08 +0,24 = 0
W −1 W −1 W −1 W −1
→ W 3 − 7,57W 2 − 36,43W − 14,14 = 0
El sistema es inestable pues los coeficientes no tienen el mismo signo.

Nota: Este procedimiento exige más cálculos que Jury, pero permite calcular
la frecuencia de oscilación para la Ganacia Crı́tica: ganancia no nula, para la cual
se obtienen polos de lazo cerrado en el eje complejo.

J. Ramı́rez y E. Rosero 23 GICI


1.3. ESTABILIDAD PARA SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

Ejercicios propuestos
Realice los siguientes ejercicios del libro de Kuo:
Routh: 6-2, 6-3, 6-4, 6-7, 6-9
Jury: 6-18, 6-19, 6-20
Transformada Bilineal: 6-17

Resumen
En este capı́tulo se dieron las definiciones de estabilidad de entrada-salida
e interna en tiempo continuo y discreto, para sistemas lineales e invariantes en
el tiempo. Se conoció que la condición para estos tipos de estabilidad se rela-
ciona directamente con las ra´ıces de la ecuación caracterı́stica. Para que un sis-
tema en tiempo continuo sea estable, las ra´ıces de la ecuación caracterı́stica deben
localizarse en el semiplano izquierdo del plano s. Para que un sistema en tiem-
po discreto sea estable, las ra`ıces de la ecuación caracterı́stica deben localizarse
dentro del cı́rculo unitario en el plano z.
La condición necesaria para que un polinomio P (s) no tenga ceros sobre el
eje jw y en el semiplano derecho del plano s es que todos sus coeficientes deben
ser del mismo signo y ninguno puede ser cero. Mediante el criterio de Routh
Hurwitz, se verifican las condiciones necesarias y suficientes para que P (s) tenga
ceros solamente en el semiplano izquierdo del plano s.
Para sistemas en tiempo discreto, se debe verificar la ecuaci´on caracterı́stica
P (z) para raı́ces sobre y fuera del cı́rculo unitario en el plano z. El criterio de
Routh Hurwitz no puede aplicarse directamente a esta situaci´on. Un método con-
fiable es utilizar la transformada bilineal, que transforma el c´ırculo unitario en el
plano z en el eje imaginario de otro plano de variable compleja, y entonces se
puede aplicar el criterio de Routh Hurwitz a la ecuaci´on transformada.
La prueba de estabilidad de Jury permite evaluar la estabilidad absoluta de sis-
temas discretos, directamente de la ecuación caracterı́stica.

J. Ramı́rez y E. Rosero 24 GICI


1.3. ESTABILIDAD PARA SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

Actividades de aprendizaje
Los ejercicios propuestos a continuación son para que usted los desarrolle
como parte de su preparación y no se debe entregar ningún informe al profesor.

1. Realice:

Una lectura reflexiva y cr´ıtica del material del curso.

2. Desarrolle los ejercicios propuestos en esta unidad.

3. (Ejercicio 6-4. Kuo, 1996) La función de transferencia en lazo de un sistema


de control realimentado de un solo lazo est´a dada como:
K(s + 5)
G(s)H(s) =
s(s + 2)(1 + T s)

Los parámetros K y T pueden estar representados en el plano con K co-


mo el eje horizontal y T como el eje vertical. Determine las regiones en el
plano de parámetros de T contra K en el cual el sistema en lazo cerrado es
asintóticamente estable. Indique el l´ımite en el que el sistema es marginal-
mente estable.

4. (Ejercicio 6-9. Kuo, 1996) En la figura 1.2 se muestra el diagrama de blo-


ques de un sistema de control de un motor con realimentaci´on por tacómetro.
Encuentre el intervalo de la constante del tac´ometro Kt para que el sistema
sea asintóticamente estable.

r(t)
+ e(t) + 100
y(t)
10 s(s+5.6)(s+10)
− −

Kt s

Figura 1.2: Sistema de realimentación por tacómetro

J. Ramı́rez y E. Rosero 25 GICI


1.3. ESTABILIDAD PARA SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

5. (Ejercicio 6-17b. Kuo, 1996) Aplique la transformada w a la siguiente ecuación


caracterı́stica del sistema de control en tiempo discreto, y determine las
condiciones de estabilidad (asintóticamente estable, marginalmente estable
o inestable) por medio del criterio de Routh-Hurwitz.

z 3 + z 2 + 3z + 0,2 = 0

6. (Ejercicio 6-19. Kuo, 1996) La ecuación caracterı́stica de un sistema de


control lineal digital es:

z 3 + z 2 + 1,5Kz − (K + 0,5) = 0

Determine los valores de K para que el sistema sea asintóticamente estable.

7. Utilice un programa para la búsqueda de raices para encontrar las raices de


las siguientes ecuaciones caracter´ısticas de sitemas lineales y determine la
condición de estabilidad de los mismos.

s4 + 12s3 + s2 + 2s + 10 = 0

z 3 + 2z 2 + 1,2z + 0,5 = 0

Lecturas complementarias

Kuo Benjamin. Sistemas de Control Automático, Prentice Hall 1997. Cap´ıtu-


lo 6: Estabilidad de sistemas de control lineales

Referencias

KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Automático, Prentice Hall 1997.

J. Ramı́rez y E. Rosero 26 GICI


1.3. ESTABILIDAD PARA SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

OGATA KATSUSHITO, Ingenierı́a de Control Moderno, P.H.H. 3 edición,


1998.

OGATA KATSUSHITO, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. P.H.H,


Méx. 1996.

J. Ramı́rez y E. Rosero 27 GICI


Capı́tulo 2

Análisis mediante el lugar


geométrico de las raı́ces

Introducción
Las caracterı́sticas básicas de la respuesta transitoria de un sistema de lazo
cerrado las determinan los polos de lazo cerrado, por lo cual en el an´alisis de un
sistema de control es importante poder ubicar estos polos en lugares apropiados
del plano s. En el diseño de un sistema de control, el ajuste de los parámetros
del controlador cambia las posiciones de los polos y ceros de lazo abierto, bus-
cando ubicar los polos del lazo cerrado en las posiciones deseadas del plano s.
Como los polos de lazo cerrado son las ra´ıces de la ecuación caracterı́stica, es
importante para el análisis conocer los efectos en la ubicaci´on de las raı́ces de
lazo cerrado cuando cambia un parámetro en la ecuación caracterı́stica. El lugar
geométrico de las raı́ces son las trayectorias de la ecuación caracterı́stica cuando
un parámetro de ella varı́a.
A continuación se presentan los conceptos básicos del método del lugar de las
raı́ces, el procedimiento general para dibujar los lugares de las ra´ıces y se analizan
los efectos de adicionar polos y ceros al lugar, para sistemas de tiempo continuo;
al final se presentará la técnica del lugar de las ra´ıces para sistemas de tiempo
discreto.

Objetivo
Utilizar la técnica del lugar geométrico de las raı́ces para el análisis de sis-

28
2.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO

temas de control. Objetivo de aplicaci ón

Contenidos

2.1. Lugar Geométrico de las Raı́ces en tiempo con-


tinuo
El lugar geométrico de las raı́ces, es el trazo de las raı́ces de la ecuación car-
acterı́stica, para distintos valores de un parámetro del sistema, normalmente la
ganancia.

2.1.1. Variación de Polos de Red Cerrada


G(s)
Consideremos la forma canónica de un sistema de control T (s) = 1+GH(s)
,
donde GH(s) = kN (s)
D(s)
con k un parámetro que varı́a; ası́, T (s) = G(s)D(s)
D(s)+kN (s)
y la
ecuación caracterı́stica es:

D(s) + kN (s) = 0

Si k → 0, las raı́ces de la ecuación caracterı́stica son las raı́ces de D(s) = 0;


si k → ∞, las raı́ces de la ecuación caracterı́stica son las raı́ces de N (s) = 0; por
tanto, para k : [0, ∞), los polos de red cerrada varı́an desde los polos de red
abierta hacia los ceros de red cerrada, donde terminan.

2.1.2. Criterios de Magnitud y Ángulo


Un punto s1 pertenece al Lugar Geométrico de las raı́ces si cumple:

D(s1 ) + kN (s1 ) = 0
o bien GH(s1 ) = −1; para esto, se debe cumplir:

1. ∠GH(s1 ) = ±180(2L + 1), L = 0, 1, 2, ...

J. Ramı́rez y E. Rosero 29 GICI


2.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO

Esta expresión se denomina CRITERIO DEL ÁNGULO y define qué punto


del plano s pertenece al Lugar Geométrico de las Raı́ces.


D
2. |GH(s1 )| = 1, o bien |k| = N

Esta expresión se denomina CRITERIO DE MAGNITUD y da la ganancia


k en el punto del Lugar Geométrico de las Raı́ces.

Con estos dos criterios se podrı́a trazar el Lugar Geom´etrico de las Raı́ces por
tanteos en el plano s; esta evaluación de forma gráfica, se ilustra para la figura,
donde se tiene un sistema con un cero en s = −2 y un par de polos complejos en
s = −1 ± j para la función de transferencia de lazo abierto.

Plano S jω
α
K=0
A
−1 + j
S1
B γ
K=∞
−2 0 σ
C
β
K=0
−1 − j

El criterio del ángulo se evalúa restándole a la suma de los ángulos de los


ceros, los ángulos de los polos; estos ángulos se obtienen entre el eje real o un eje
de jw constante y el vector dirigido entre el cero o polo y el punto s1 ; esto es:

∠GH(s)|s1 = γ − β − α

Si se cumple, el punto s1 será una raı́z de lazo cerrado para algún valor de k.

J. Ramı́rez y E. Rosero 30 GICI


2.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO

El criterio de magnitud es:


Q
magnitud de los vectores desde polos de GH a s1
|k| = Q
magnitud de los vectores desde ceros de GH a s1
A.C
|k|s=s1 =
B
La construcción del Lugar por esta vı́a serı́a muy dispendiosa manualmente;
el procedimiento se simplifica usando las reglas de construcci´on del Lugar.

2.1.3. Reglas de Construcción


1. Ordenar la ecuación caracterı́stica de forma que el parámetro a variar aparez-
ca como factor:
Ym
k (s + zi )
i=0
1+ =0
Y
n
(s + pj )
j=0

2. Las n ramas del lugar, parten de los polos −pj hacia los ceros −zi .

3. Hay lugar en el eje real, a la izquierda de un número impar de polos y ceros.

4. El lugar tiende a ası́ntotas rectas para s → ∞ que cortan el eje real en:
X
n X
m
pi − zj
i=1 j=1
σc = −
n−m
y forman un ángulo con el eje real de:
(2l + 1)180
β= [grados] l = 0, 1, 2, ...|n − m| − 1
n−m

5. El lugar entra o sale al eje real desde el punto σB , obtenido de resolver:


X
n
1 X m
1
=
i=1
σB + pi σ + zi
i=1 B

J. Ramı́rez y E. Rosero 31 GICI


2.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO

Los puntos de ruptura del Lugar corresponden a ra´ıces de orden múltiple


y pueden ser complejos; en general, los puntos de ruptura del Lugar deben
satisfacer:
dGH(s) dk
=0⇔ =0
ds ds
Estas ecuaciones son solo una condición necesaria; adicionalmente deben
satisfacer la ecuación caracterı́stica para algún k real.

6. El lugar parte o llega desde polos o ceros complejos formando ángulos de:

ΘP = 180 + ∠GH 0 (pc ) P artida de polos complejos pc

ΘL = 180 − ∠GH 00 (zc ) Llegada a ceros complejos zc


donde, ∠GH 0 (pc ) , ∠GH 00 (zc ) son los ángulos de GH sin considerar la
contribución del polo o el cero.

7. Evaluar el corte del Lugar Geométrico de las Raı́ces con el eje imaginario
mediante el criterio de Routh.

8. Con los criterios de magnitud y ángulo determinar el lugar con suficiente


exactitud alrededor de eje jω y el origen del plano s.

Cabe anotar que la regla 7 permite calcular el k crı́tico (kc ) para inestabilidad,
cuando k corresponde a la ganancia de lazo abierto; kc permite calcular la medida
de estabilidad relativa:
Margen de ganancia MG: Factor por el cual se puede multiplicar la ganancia
actual k0 del sistema, antes de que se haga inestable.
kc
MG =
k0

Ejemplo:

Trazar el LGDR para el sistema de control de la excitaci´on con excitatriz y


acción I, variando kI . Considere τE = 0,5 seg, τG = 1 seg.
Calcule kI y las raı́ces para obtener 2 raı́ces complejas conjugadas con ρ = 0,5.

J. Ramı́rez y E. Rosero 32 GICI


2.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO

Solución:
kI 2kI
G(s) = =
s(s + 1)(0,5s + 1) s(s + 1)(s + 2)
k
= , k = 2kI
s(s + 1)(s + 2)
1. Parámetro de variación k: polos de red abierta en s = 0, − 1, − 2 no hay
ceros de red abierta.

2. Tres ramas.

3. Lugar en el eje real (−∞, − 2) ∪ (−1, 0)

4. 3 Ası́ntotas:

* Centroide:
1+2
σc = − = −1
3
* Ángulos eje real:
180
l=0→β= = 60; l = 1 → β = 180; l = 2 → β = 300
3
5. Punto de separación:
1 1 1
+ + =0
σB σB + 1 σB + 2
2
3σB + 6σB + 2 = 0
σB1 = −0,42, σB2 = −1,57
Como no hay lugar en el eje real entre (−2, − 1)
→ σB1 = −0,42

6. No hay polos o ceros complejos de red abierta.

J. Ramı́rez y E. Rosero 33 GICI


2.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO

7. Se obtuvo:
τE + τG
kI critico = =3→k=6
τE τG
r r
1 1 √
s1−2 = ±j w= = 2
τE τG τE τG
Como la ecuación auxiliar: s2 +2 = 0 es factor de la ecuación caracterı́stica,
entonces:
E.C.
=s+3
E.A.

→ raı́z real para k = 6

8. Puntos en cercanı́a del origen:

En el punto de despegue:
1
k= = 0,385
GH(−0,42)

Raı́z real
E.C.
= s + 2,16
(s + 0,42)2
Raı́ces complejas con ρ = 0,5 → θ = 60o
Se asume la parte real = −0,4 (menor que -0.42)

sP = −0,4 ± j0,4 tan(θ) = −0,4 ± j0,7

Criterio del ángulo:

∠GH(sP ) = −∠sP − ∠(sP + 1) − ∠(sP + 2) = 180


∠GH(sP ) = −193 No cumple
sP = −0,3 ± j0,3 tan(θ) = −0,3 ± j0,5
∠GH(−0,3 ± j0,5) = −173 No cumple
∠GH(−0,33 ± j0,58) = −180 Cumple!

J. Ramı́rez y E. Rosero 34 GICI


2.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO

Criterio de la magnitud:

k

s(s + 1)(s + 2) = 1
sP


s(s + 1)(s + 2) = k

sP

k = 1,04 , kI = 0,52
E.C.
= s + 2,33
(s + 0,33 + j0,58)(s + 0,33 − j0,58)

s3 = −2,33 raı́z real para k = 1,04


Con k0 = 1,06, tenemos un margen de ganancia de:

kc 6
MG = = = 5,77
ko 1,04
La figura 2.1 muestra la construcción del lugar geométrico de las raı́ces.

2.1.4. Contorno de las raı́ces


Permite analizar los efectos de cambios en m´as de un parámetro.

Ejemplo:

Sistema de control de la excitación con excitatriz, acción I y red estabilizado-


ra.

Con τF = τG ; H(s) = 1 + T s
Encontrar kI y T para que el sistema cumpla:
1
a) essv ≤ 3

b) ρ ≥ 0,4

c) ts ≤ 6 seg (5 %)

J. Ramı́rez y E. Rosero 35 GICI


2.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO


K→∞

j2
K=6

ρ = 0.5
j
60◦
K = 1.04
K = 6 K = 0.385

−3 −2 −1 0 σ

K = 1.04 K = 0.385
−j

−j2

K→∞

Figura 2.1: Lugar geométrico de las raı́ces

vR(s)
+ 1 1 vT (s)
kI
s τE s+1 τGs+1

Ts
+ τF s+1
+

Solución:
Las especificaciones en términos de ganancia y ubicación deseada de raı́ces son:

a)
1 1
essv = ≤ ; Kv ≥ 3
Kv 3

J. Ramı́rez y E. Rosero 36 GICI


2.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO

vR(s) + kI
vT (s)
s(s+1)(s+2)

1 + T(τs(τGs+1)
s+1)
F

k(1 + T s) k
Kv = lı́m s =
s→+∞ s(s + 1)(s + 2) 2
k≥6

b) Raı́ces de red cerrada en el semiplano izquierdo por debajo de la l´ınea


θ = cos−1 (0,4) = 66,4o
c) ts = ρw3 n ≤ 6 seg (5 %) → ρwn ≥ 0,5 esto es tener raı́ces complejas
con parte real ≥ 0,5.

Area Deseada

de Localizacion
de las Raices

−0.5 σ

La función de transferencia de red abierta es:


k(1 + T s)
GH(s) =
s(s + 1)(s + 2)
Consideremos inicialmente las variaciones de k, asumimos entonces T = 0
k
GH1 (s) =
s(s + 1)(s + 2)

J. Ramı́rez y E. Rosero 37 GICI


2.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO

Esta GH tiene el LGDR del ejemplo anterior.

Para las variciones de T, asumimos k constante

E.C.
s3 + 3s2 + 2s + k(1 + T s) = 0
kT s
1+ =0 (Regla 1)
s3+ 3s2 + 2s + k
kT s
GH2 (s) = 3
s + 3s2 + 2s + k

Los polos donde inicia el lugar de GH2 dependen de k y corresponden al

lugar de GH1 ; para k = 6, tenemos

ΘD
k=6

−3 −1.5 σ

asintota

Las ası́ntotas tienen centroide en σc = −1,5 con ángulos β = ± 90o .

Como el coeficiente de s2 en la ecuación caracterı́stica es 3 independiente de k y


corresponde a la suma de los polos de GH2 , entonces la ası́ntota es del contorno.

J. Ramı́rez y E. Rosero 38 GICI


2.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO


Ángulo de partida en el polo s = j 2

 
s
θd = 180 + ang √ √
= 154,8o
(s + j 2)(s + 3) s=j 2

Graficando GH2 para varios k:

T →∞
T =1
K→∞
Plano S T = 1/2
T =1 T = 7/30

T = 1/2 K = 20, T = 0
T =1
Asintota del contorno
K = 6, T = 0
T = 1/2
K = 3, T = 0
Contorno de las raices
K = 20
T =0
T =∞
−4 3.85 −3 −2 −1 0 σ
Contorno de las raices sobre el eje real
K = 3, T = 0
T = 1/2

K = 6, T = 0

T = 1/2
T =1 K = 20, T = 0

T = 7/30
K=3
T = 1/2 K→∞
K=6
T →∞ T =1
K = 20

Figura 2.2: Lugar de las raı́ces

J. Ramı́rez y E. Rosero 39 GICI


2.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO

Con k = 6, T = 1:

s1−2 = −1 ± j2,23 → s2 + 2s + 6 → ρ = 0,41, wn = 2,45


s3 = −1
s1−2−3 cumplen las especificaciones.

2.1.5. Efectos de adicionar Polos y Ceros al Lugar

La adición de un polo a GH(s) desplaza el lugar hacia el semiplano derecho.

K→∞ jω
K→∞ jω Plano S K→∞
Plano S b=∞

K=0 K=0 K→∞ K=0 K=0 K=0


−a −a/2 0 σ −b −a 0 σ

K→∞
K→∞ K→∞

(a) (b)
K→∞
K→∞ K→∞ jω K → ∞ jω
Plano S
K→∞ K→∞
b=c=∞
K=0
c=∞
Plano S
K=0 K=0 K=0 K=0 K=0 K=0
−c −b −a 0 σ −a 0 σ

K→∞ K=0
K→∞
K→∞ K→∞
K→∞ K→∞

J. Ramı́rez y E. Rosero 40 GICI


2.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO

La adición de ceros a GH(s) desplaza el lugar hacia la izquierda.

jω jω

Plano S
b=∞ Plano S
K=∞

K→∞
K=∞ K=0 K=0 K=0 K=0
−b −a −a/2 0 σ −b −a −a/2 0 σ

K→∞
K→∞
(a) (b)

K→∞ jω
K→∞

Plano S c→∞

K=∞ K=0 K=0 K=0


−c −b −a 0 σ

K→∞ K→∞

(c)

J. Ramı́rez y E. Rosero 41 GICI


2.2. LGDR PARA SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

2.2. LGDR Para Sistemas de Tiempo Discreto


Para un sistema de control digital, la ecuaci´on caracteristica es:

1 + GH(z) = 0

Tiene la misma forma de la ecuación caracterı́stica usada para trazar el lugar de


las raı́ces en el plano S: 1 + GH(s) = 0; por lo tanto, las reglas de construcción
de LGDR en el plano Z son las mismas usadas para determinar el LGDR en el
plano S.
Claro está que la ubicación de las raı́ces en Z tiene un significado distinto con
relación a la respuesta transitoria, permanente y la estabilidad del sistema.

Ejemplo:

Análisis con el LGDR del funcionamiento de un sistema de control digital, para


una planta de primer orden sujeta a una acci´on integral, ante variaciones del
perı́odo de muestreo: T = 0,5, 1 y 2 seg.

R(z) k C(z)
+ 1−e−T s 1
− δT 1−z −1 s s+1

Solución:

 
kz 1 − e−T s kz 1 − e−T
G(z) = Z =
z−1 s(s + 1) z − 1 z − e−T

La tabla muestra los valores de G(z), para cada valor de T .


T G(z)
0,3935kz
0.5 (z−1)(z−0,6065)
0,6321kz
1 (z−1)(z−0,3679)
0,8647kz
2 (z−1)(z−0,1353)

J. Ramı́rez y E. Rosero 42 GICI


2.2. LGDR PARA SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

Las figuras siguientes muestran los diversos lugares generados al variar k para
cada G(z) y el valor de los polos para k = 2.

Im Plano Z T=0.5 seg


K=2

K = 8.165 K = 0.1244
K = 8.041

0.6065 1 Re
−0.7788

Circulo unitario Z1−2 = 0.41 ± j0.66


ρ = 0.24 θ = 58.2

Im Plano Z
K = 4.083 T=1 seg
K=2
K = 4.328 K = 0.2449

0.3679 1
Re

Z1−2 = 0.051 ± j0.6


Circulo unitario ρ = 0.32 θ = 85.1

Im
Plano Z T=2 seg
K = 0.4622
K = 2.626 K = 2.164

1 Re
K=2 0.1353

Circulo unitario
Z1−2 = 0.3 ± j0.21
ρ = 0.36 θ = 143.9

De los lugares se puede observar que:

Si T aumenta el k crı́tico disminuye junto con el Margen de Ganancia por


lo tanto es sistema se vuelve menos estable.

J. Ramı́rez y E. Rosero 43 GICI


2.2. LGDR PARA SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

Si la rata de muestreo no es lo sufientemente alta ρ, no es indicador de


estabilidad relativa.

Respuestas a un escalón unitario en la referencia:

K=2
c(kT )

1.5

1.0

0.5

0 1 2 3 4 5 6 7 8
kT (s)
c(kT )

1.5

1.0

0.5

0 1 2 3 4 5 6 7 8
kT (s)
c(kT )

1.5

1.0

0.5

0 1 2 3 4 5 6 7 8 kT (s)

360
m : # de muestras por ciclo de oscilación amortiguada: m = θ

T=0.5, θ = 58,2 m = 6,18

T=1, θ = 85,1 m = 4,23

T=2, θ = 143,9 m = 2,5

J. Ramı́rez y E. Rosero 44 GICI


2.2. LGDR PARA SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

Se observa que con un T alto sube un poco el sobrepaso y c(kT ) ya no da una


buena representación de c(t); recuérdese que se recomienda tomar de 8 a 10
muestras por ciclo.
Las figuras muestran las respuestas a una rampa unitaria en la referencia:
K=2
c(kT )
Error de estado estable = 0.25
6

0 1 2 3 4 5 kT (s)
c(kT )
Error en estado permanente = 0.50
6

0 1 2 3 4 5 6 kT (s)
c(kT )
10 Error en estado permanente = 1.00
8

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 kT (s)

(1 − z −1 )G(z)
Kv = lı́m
z→1 T
1
e∗ss = ∝T
Kv
2
T=0.5 Kv = 0,5
=4
2
T=1 Kv = 1
=2
2
T=2 Kv = 2
=1
El e∗ss se incrementó de forma proporcional al per´ıodo de muestreo T.

J. Ramı́rez y E. Rosero 45 GICI


2.2. LGDR PARA SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

Ejercicios propuestos
Realice los siguientes ejercicios propuestos:
LGDR continuo : 8-7, 8-8, 8-11, 8-17
+contorno: 8-20
LGRDiscreto: 8-23,8-24

Resumen
En esta unidad se han presentado las técnicas del lugar geométrico de las raı́ces
para sistemas de control lineales tanto para sistemas continuos como para sistemas
discretos. Las propiedades y construcción del lugar geométrico de las raı́ces en el
plano z son en esencia los mismos que aquellos para sistemas en tiempo continuo.
La técnica representa un método gráfico para investigar las ra´ıces de la ecuación
caracterı́stica cuando uno o más parámetros varı́an. Se pueden utilizar programas
de computadora para realizar la gráfica del lugar geom´etrico de las raı́ces y obten-
er mayor información detallada.

Actividades de aprendizaje
Los ejercicios propuestos a continuación son para que usted los desarrolle
como parte de su preparación y no se debe entregar ningún informe al profesor.

1. Realice:

Una lectura reflexiva y cr´ıtica del material del curso.

2. Desarrolle los ejercicios propuestos de este cap´ıtulo.

3. (Evaluación 1, 25 de febrero de 2005) La figura 3 muestra un sistema de


control de primer orden sujeto a una acci´on de control PI.

a) (20 %) Con a = 0, calcule el rango de valores de k para el cual el


sistema es estable.

J. Ramı́rez y E. Rosero 46 GICI


2.2. LGDR PARA SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

R(z) C(z)
+
k(z−a) 0.4
− z−1 z−0.6

T = 0.5seg

Figura 2.3: Sistema 1

b) (10 %) con a = 0, muestre que el LGDR para variaciones de k, descri-


ba una circunferencia en el plano z con centro en el origen, para raices
complejas.
c) (30 %) Con a = 0 calcule el LGDR en el eje real, el centroide y ángulo
de las asintotas y los puntos de despegue o llegada del lugar al eje real.
d) (30 %) Trace un boceto del LGDR, a = 0 en el ábaco de la figura 2.4;
el sistema puede responder como uno de tiempo continuo, con tiempo
de estabilización menor de 4 segundos (criterio del %)?
e) (10 %) Utilice los criterios de magnitud y ángulo para calcular k y a,
de forma que el sistema tenga un par de polos complejos con ρ = 0,5
y ωn = 1,88

4. (Evaluación 1, 3 de marzo de 2006) La figura 2.5 muestra el LGDR para


la variación de la ganancia k de un sistema de control digital realimentado
unitario, con periodo de muestreo de 1 seg.

a) (20 %) Calcule el rango de valores de k para el cual el sistema es es-


table.
b) (20 %) Cual es la frecuencia de la oscilaci´on para el sistema marginal-
mente estable?.
c) (20 %) Ajuste k de forma que el sistema tenga un par de polos com-
plejos conjugados con ρ = 0,5
d) (10 %) Cual es el margen de ganancia para este ajuste?.
e) (30 %) La dinámica del sistema con el k del punto c. se puede aproxi-
mar a una de segundo orden?.

J. Ramı́rez y E. Rosero 47 GICI


2.2. LGDR PARA SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

1
0.5π/T
0.6π/T 0.4π/T

0.8 0.7π/T 0.1 0.3π/T

0.2

0.3
0.6
0.8π/T 0.2π/T
0.4

0.5
0.4 0.6

0.7
0.9π/T 0.1π/T
0.8
0.2
0.9

π/T
0
π/T

−0.2

0.9π/T 0.1π/T

−0.4

0.8π/T 0.2π/T
−0.6

−0.8 0.7π/T 0.3π/T

0.6π/T 0.4π/T
0.5π/T
−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 2.4: Abaco

5. Considere un sistema con realimentaci´on unitaria con la siguiente función


de transferencia de la trayectoria directa G(s):
K(s + 2)2
G(s) =
(s2 + 4)(s + 5)2
Grafique los lugares geométricos de las raices para el sistema con Matlab.

Lecturas complementarias
Kuo Benjamin, Sistemas de control automático, Prentice Hall, 1997. Capı́tu-
lo 8: La técnica del lugar geométrico de las raices.

J. Ramı́rez y E. Rosero 48 GICI


2.2. LGDR PARA SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

Root Locus

1
0.5π/T
0.6π/T 0.4π/T
ρ
0.8 0.7π/T 0.1 0.3π/T

0.2

0.6
0.3 k=1
0.8π/T 0.4 0.2π/T
k=0.62
0.5 k=0.42
0.4 0.6 k=0.35
0.7 k=0.30
0.9π/T 0.1π/T
0.8
0.2 k=0.26
0.9
Imaginary Axis

k=0.15
π/T
0
π/T

k=0.16
−0.2
k=1
k=0.18
0.9π/T 0.1π/T

−0.4 k=0.20

0.8π/T 0.2π/T k=0.23


−0.6

−0.8 0.7π/T 0.3π/T

0.6π/T 0.4π/T
0.5π/T
−1
−1 −0.5 0 0.5 1
Real Axis

Figura 2.5: LGDR de un sistema dado

Referencias

KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Automático, Prentice Hall 1997.

OGATA KATSUSHITO, Ingenierı́a de Control Moderno, P.H.H. 3 edición,


1998.

OGATA KATSUSHITO, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. P.H.H,


Méx. 1996.

J. Ramı́rez y E. Rosero 49 GICI


Capı́tulo 3

Análisis mediante la respuesta en


frecuencia

Introducción
Por el término respuesta en frecuencia se entiende la respuesta en estado de
régimen permanente de un sistema ante una entrada sinusoidal. Esta respuesta se
puede representar gráficamente de diversas formas; tambi´en tiene una estrecha
relación con la función de transferencia del sistema, lo que hace de esta her-
ramienta un método muy poderoso para analizar y diseñar sistemas de control.
Este método es especialmente útil para controlar el ancho de banda del sistema
y evitar amplificar ruido en el lazo; tambi´en lo es para evaluar la estabilidad in-
cluyendo variaciones de la función de transferencia a controlar (estabilidad robus-
ta) y para sistemas con tiempos muertos.
En este capı́tulo se presentará el análisis en el dominio de la frecuencia de
una función de transferencia por medio de diagramas de magnitud y fase de bode,
gráficas polares, y el criterio de estabilidad de Nyquist tanto para sistemas de tiem-
po continuo como discretos.

Objetivos
Utilizar los conceptos y las técnicas de respuesta de frecuencia para el an´alisis
de sistemas de control. Objetivo de aplicaci ón

50
3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

Contenidos

3.1. Respuesta en Frecuencia en tiempo continuo


Es la respuesta de un sistema en estado estable a una se˜nal sinusoide de entrada
con frecuencia variable.

x(t) → G(S) → y(t)


Donde:
x(t) = xsen(wt)
y(t) = ysen(wt + φ)
La determinación experimental de la respuesta en frecuencia es simple por la fa-
cilidad de generar x(t) y de medir y(t).
y(t) es una sinusoide de magnitud y fase distinta a la de la entrada pero con la
misma frecuencia. La relación de magnitudes y el desfase en la respuesta de fre-
cuencia, estan directamente relacionados con la funci´on de transferencia:


G(S) = G(jw) Función de Transferencia Sinusoidal
S=jw

G(jw) = |G(jw)| ∠G(jw)


y
|G(jw)| = ; ∠G(jw) = φ
x
G(jw) define la respuesta de frecuencia del sistema y es una funci´on compleja
de la frecuencia w:
G(jw) = U (jw) + jV (jw)

3.1.1. Gráficas de Respuesta en Frecuencia


La respuesta de frecuencia de un sistema se puede representar mediante:
Gráfica polar: parte real (U) versus la imaginaria (V) de G(jw); también se
llama el plano de G(jw); requiere de cálculos manuales tediosos y no indica
el efecto de los polos o ceros individuales por lo que debe trazarse con un
computador. Esta gráfica permite evaluar la estabilidad con el criterio de
Nyquist al igual que medidas de desempeño robusto.

J. Ramı́rez y E. Rosero 51 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

Diagramas de Bode: son dos gráficos, magnitud (en decibeles) y fase versus
la frecuencia,
20Log|G(jw)| vs Log w
φ(w) vs Log w
Con el eje de frecuencias lineal en Log w se representan intervalos grandes
de frecuencia; la magnitud en decibeles permite buena presici´on para val-
ores grandes y pequeños de |G(jw)|, trazos que tienden a lı́neas rectas y la
facilidad de adicionar polos o ceros sumando las gráficas de cada t´ermino.
Por ello se simplifica el cálculo y la descripción gráfica de la respuesta de
frecuencia. La fase se da en una escala lineal en grados o radianes. El eje de
frecuencias usualmente se da en décadas, donde una d´ecada corresponde a
un intervalo de frecuencias dentro del cual la frecuencia final es 10 veces la
inicial. Una limitación de esta gráfica es el análisis de estabilidad limitado
para G(s) con polos inestables.

Diagrama de Black: db|G(jw)| vs φ con parámetro w; presenta informa-


ción equivalente a la del diagrama de Bode; con la carta de Nichols, da
información de respuesta de frecuencia en red cerrada.

3.1.2. Caracterı́sticas de Funcionamiento en Frecuencia


Son valores importantes que permiten analizar el funcionamiento del sistema;
a continuación se presentan las más importantes y se dan las fórmulas de cálculo
para sistemas de segundo orden.
Máximo pico de Resonancia y Frecuencia de Resonancia. El m´aximo pico
de resonancia, MP W , es valor máximo de |G(jw)|; la Frecuencia de Reso-
nancia: wR , es la frecuencia a la cual ocurre MP W .
La MP W permite preveer cuál será la máxima salida para el barrido de fre-
cuencia; sistemas con MP W elevados se pueden destruir si se exitan con
frecuencias cercanas a la de resonancia y es por ello que se considera como
un indicio de la estabilidad relativa del sistema.
Para sistemas de segundo orden:
1
MP W = p , 0 ≤ ρ ≤ 0,707
2ρ 1 − ρ2
p
ωR = ωn 1 − 2ρ2 , 0 ≤ ρ ≤ 0,707

J. Ramı́rez y E. Rosero 52 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

Bandas, Frecuencias de Corte y Ancho de Banda: en la banda pasante las


componentes frecuenciales pasan a través del sistema con aproximadamente
la misma atenuación o amplificación; en la banda de parada, las compo-
nentes frecuenciales no pasan a la salida, esto es, |G(jw)| en esta banda,
es mucho menor que |G(jw)| en la banda pasante. Entre estas dos bandas
podemos hablar de una banda de transición intermedia. La frecuencia de corte wc ,
es la frecuencia para la cual 20Log|G(jw)| está 3db por debajo de:

• su valor a frecuencia cero para respuestas frecuenciales paso bajo o de


rechazo de banda,
• su valor a alta frecuencia, para respuestas frecuenciales paso alto,
• MP W en la banda pasante, para respuestas frecuenciales pasa banda.

El ancho de banda wab , mide la banda pasante o de rechazo; wab = wc1 −


wc2 , donde wc1 > wc2 ≥ 0, siendo wci las frecuencias de corte en cada lado
de la banda pasante. Para los paso bajos, wc1 = 0.
Los sistemas de segundo orden nomalizados son paso bajos con 20Log|G(0)| =
0: q p
wc = wab = wn (1 − 2ρ2 ) + 4ρ4 − 4ρ2 + 2
wc es un indicativo de velocidad de respuesta para los paso bajos.

Rata de Corte: es la pendiente de 20Log|T (jw)| en cercanı́as a wc o bien


de 20Log|GH(jw)| en cercanı́as a la frecuencia para la cual 20Log|GH(jw)| =
0 (wg ). Es un indicativo de la capacidad del sistema para discriminar se˜nal
de ruido.

Margen de Ganancia: rec´ıproco de GH(jw) en la frecuencia donde la fase


es 180o , frecuencia de fase crı́tica wπ .
1
MG =
|GH(jwπ )|

MG = −20Log|GH(jwπ )| [db]
Es el factor por el cual se puede aumentar la ganancia del sistema para que
alcance el lı́mite de estabilidad; para un sistema de segundo orden:

wπ → ∞ , MG → ∞

J. Ramı́rez y E. Rosero 53 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

Margen de fase: ángulo que el lugar de GH(jw) se debe girar alrededor del
origen para que el punto de magnitud unitaria, |GH(jwg )| = 1, pase por
(−1, 0); wg se denomina frecuencia de ganancia cr´ıtica.

Mφ = 180o + ∠GH(jwg )

Para un sistema de segundo orden con 0 < ρ < 1:



Mφ = tan−1 qp
1 + 4ρ4 − 2ρ2

Mφ ∼
= 100ρ
Los MG y Mφ son medidas de estabilidad relativa.

Margen de Retardo. Es también una medida de estabilidad relativa; est´a aso-


ciado con los Sistemas con Retardos o tiempos muertos; en ellos la salida
solo responda después de un tiempo dado:

La Función de Transferencia Senoidal: GR (jw) = e−Td jw = 1 ∠−Tdw ;


a una frecuencia dada, el retardo no cambia la magnitud pero si adiciona un
retardo de fase de Td w◦ .

J. Ramı́rez y E. Rosero 54 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

Se puede por tanto, convertir el margen de fase en un margen de retardo , en-


tendido como el tiempo de retardo m´aximo que puedo adicionar a la dinámi-
ca de lazo abierto GH(s), antes de que el sistema se haga inestable en red
cerrada. Como el Mφ se calcula en la wg , entonces:

MR =
wg
Margen del Módulo: Es una medida más global de la distancia entre punto
crı́tico (−1, 0) en la gráfica polar y el lugar de GH(jw); es el radio del
cı́rculo centrado en (-1,0), tangente a GH(jw)

Im(GH)
J

1
MG

−1
MM Mφ Re(GH)

ωg

−J

1 1
MM = |1 + GH(jw)|min = | |min =
Scd |Scd |max

Si se reduce el máximo de la función Scd = 1/(1 + GH(jw)) (sensibilidad


perturbación salida), el MM aumenta, mejorando la estabilidad relativa.

3.1.3. Correlación Tiempo-Frecuencia


Una desventaja del método de análisis en respuesta de frecuencia, es su relaci´on
indirecta con la respuesta transitoria del sistema; veamos algunas de estas rela-

J. Ramı́rez y E. Rosero 55 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

ciones a partir de las expresiones dadas para sistemas de segundo orden:

Mφ sólo es función de ρ; se puede asociar el grado de amortiguamiento de


la señal en el tiempo con el margen de fase.

Si ρ merma → MP T , MP W aumentan, luego la MP W da una idea de


la MP T .

wg , wc son inversamente proporcionales al tiempo de subida tR ∼


= 3
2ωg

Para ρ pequeños wR ∼
= wd ∼
= wN ∼
= wg

Para sistemas de orden superior al segundo se pueden aplicar estas correlaciones


si existe un par de polos complejos dominantes.

La Respuesta Permanente si tiene una relaci´on directa con la de frecuencia,


puesto que el tipo de sistema determina la forma de la curva de 20Log|GH(jw)| a
baja frecuencia.
Para sistemas de tipo cero la as´ıntota de baja frecuencia es una horizontal de al-
tura 20 Log KP ya que:

KP = lı́m GH(s) = lı́m GH(jw)


s→0 jw→0

Para sistemas tipo uno:


KV = lı́m GH(jw)jw
jw→0
KV
Si solo se considera el polo en el origen, GH(jw) = jw
a baja frecuencia;
en w = 1 tenemos:

20Log|GH(jw)|w=1 = 20LogKV

Luego la intersección de la ası́ntota de baja frecuencia o su prolongaci´on con la


recta w = 1 vale 20LogKV .
De forma análoga, para sistemas tipo 2, la intersección de la ası́ntota de baja fre-
cuencia con w = 1 es 20LogKA . Calculadas las constantes de error, se puede
conocer el ess para cada entrada tı́pica.

J. Ramı́rez y E. Rosero 56 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

3.1.4. Especificaciones de Funcionamiento


De la correlación tiempo-frecuencia y de la experencia en dise˜no se tienen las
siguientes especificaciones:
40 ≤ Mφ ≤ 70
MG ≥ 6 db
Ratas de corte de 20Log|GH(jw)| y 20Log|T (jw)| en cercanias de wg y wc re-
spectivamente, de −20db/dec.
wR , wg , wc tan grandes como sea posible sin afectar la estabilidad ni
entrar en los rangos de frecuenciencia del ruido del sistema.
Pendiente y altura de 20Log|GH(jw)| a baja frecuencia que garantice
el ess aceptable.
El MM impone lı́mites mı́nimos de buen desempeño para el rechazo de
perturbaciones; se especifica como valor apropiado: MM ≥ 0,5 (−6db),
mı́nimo 0,4 (− 8db).
Si se desea un error permanente nulo en estado estable ante un escal´on de
disturbio:
1
Scd (s = 0) = 0 =
1 + GH(0)

GH(0) → ∞ → GH(s) debe tener un integrador en G(s).

También es deseable que en ciertas bandas de frecuencia no se amplifique


el efecto de la perturbación, por ello se impone una cota a | Scd (jw) | ; se
especifica:
1
MM = ≥ 0,5 −→ |Scd (jw)| ≤ 2 (6db) , ∀ w
|Scd |max
También se puede mostrar que el MM impone tolerancias con relación a
alinealidades y elementos variantes con el tiempo del sistema.

Note que un MM > 0,5 implica un MG ≥ 2 (6db) y un Mφ > 30◦ ; en


general un buen MM garantiza buenos MG y Mφ ; buenos MG y/o buenos
Mφ no necesariamente garantizan un buen MM .

J. Ramı́rez y E. Rosero 57 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

3.1.5. Diagramas de Bode en Términos Simples


Para el trazo de un diagrama de Bode, conviene primero llevarlo a la Forma
de Bode:
Ym  
jw
kB 1+
j=1
zj
GH(jw) =
Yn  Y q  2 !
jw jw w
(jw)N 1+ 1 + 2ρk −
i=1
pi k=1 wk wk

Donde kB es la Constante de Bode.

Magnitud [db]:
X
m
jw
20Log |GH(jw)| = 20LogkB +20
Log 1 + −20Log (jw)N −· · ·
zj
j=1

Fase:
X
m  
−1 w
φ(jw) = tan − N (90o ) · · ·
j=1
zj

Se observa por tanto que los diagramas de magnitud y fase total, son la suma
gráfica de cada factor individual y que existen solo 4 t´erminos simples:

1. Ganancia constante kB .

2. Polos o ceros en el origen.

3. Polos o ceros en el eje real.

4. Polos o ceros conjugados complejos.

J. Ramı́rez y E. Rosero 58 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

1. Ganancia constante:
Recta horizontal de altura 20LogkB , φ(jw) = 0o , kB > 0; φ(jw) = −180o ,
kB < 0.

20Log10K dB (K=10)
40

30

20
 G(jω)  (dB)

10

−10

−20

−30

−40
180

135

90
∠ G(jω) (Grados)

45
∠ K (K>0)
0

−45

−90

−135
∠ K (K<0)
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s)

J. Ramı́rez y E. Rosero 59 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

2. Polos o ceros en el origen:


En w = 1, 20 Log (1) = 0db.

60 2
ω)
ad a (j
déc ω)
40
dB
/ ada (j
+40 B/déc
+20d
20
 G(jω)  (dB)

−20dB
−20 /décad
a (1/jω
)
−40
−40
dB/
déc
−6 ada
−60 0d (1/jω 2
B/ )

ca
da
−80 (1/
jω) 3

−100
180
∠ (jω)2

90
∠ (jω)
∠ G(jω) (grados)

∠ (1/jω)
−90

∠ (1/jω)2
−180

−270
∠ (1/jω)3

−360
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s)

J. Ramı́rez y E. Rosero 60 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

3. Polos o ceros en el eje real:


Diagrama de bode de (1 + jwT )±1

40

30

20
G(s) = 1+Ts
10
G(jω) (dB)

Asintóticas
0

−10 1
G(s) = −−−−−−−−−−−−
−20 1+Ts

−30

−40
90

45
∠G(jω) (grados)

G(s) = 1+Ts

0
1
G(s) = −−−−−−−−−
1+Ts
−45

−90
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/seg)

J. Ramı́rez y E. Rosero 61 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

4. Polos o ceros cojugados complejos:


Diagrama de bode para G(jw) = [(1 + (2ρ/wn )jw + (jw/wn )2 ]−1

40

30
ρ = 0.05
20
ρ = 0.1
10 ρ = 0.2
G(jω) (dB)

ρ = 0.3
−10
ρ = 0.5
−20 ρ=1

−30

−40
0

ρ = 0.05
ρ = 0.1
−45 ρ = 0.2
∠G(jω) (grados)

−90
ρ = 0.3
ρ = 0.5
ρ=1
−135

−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
u=ω/ω Relación de frecuencia
n

J. Ramı́rez y E. Rosero 62 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

Ejemplo
Analizar la estabilidad relativa del sistema de control de la excitaci´on con excita-
triz y acción I; evaluar la constante de acción integral kI para un Mφ = 60o ;
considere τG = 1, τE = 0,2.

Solución:
kI
G(s) =
s (s + 1) (0,2s + 1)
Forma de Bode:
1
z}|{
kI
G(s) = s 
s (s + 1)
|{z} | {z } 5 + 1
2 3
| {z }
4

1. Con kI = 1 Mdb = 20 Log1 = 0.

2. Mdb con pendiente −20 db/dec y en w = 1; Mdb = 0; φ2 = − 90.

3. Mdb con pendiente −20 db/dec a partir de wc = 1; fase con pendiente


de −45o / dec para 0,1 ≤ w ≤ 10.

4. Igual al término 3. con wc = 5.

Los márgenes de ganacia y de fase se evalúan en el Diagrama de Bode de G(jw).

J. Ramı́rez y E. Rosero 63 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

Bode Diagram
Gm = 15.6 dB (at 2.24 rad/sec) , Pm = 43.2 deg (at 0.779 rad/sec)

50

40

30

20
Magnitude (dB)

10

−10

−20

−30

−40

−50
−90

−135
Phase (deg)

−180

−225

−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Del diagrama wg = 0,78 wπ = 2,24.

Mφ = 180 − φ(wg ) = 180 − 136,8 = 43,2o ; MG = −20Log |G(wπ )| = 15,6db

De la aproximación ρ ∼
= 0,01Mφ = 0,43, el sobrepaso estimado es de 0.22 %.

Para ajustar kI de forma que se obtenga un Mφ = 60o , se observa que


la curva de fase vale − 120o en w = 0,42; la Mdb(w = 0,42) ∼ = 6db.
Cambiar kI equivale a variar la constante de Bode, luego incrementos o decre-
mentos en kI suben o bajan la curva de magnitud; para bajar 6 db, necesita-
mos multiplicar la ganancia inicial por una constante de atenuaci´on kAT ; luego
20LogkAT = −6 → kAT = 0,5.

→ kI60o = 0,5kI43,2o = 0,5

J. Ramı́rez y E. Rosero 64 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

3.1.6. Respuesta en Red Cerrada


La magnitud pico de frecuencia, la frecuencia de resonancia y el ancho de
banda se leen de la respuesta de frecuencia de red cerrada:

T (jw) → MP W , wR, wc

Los márgenes de ganancia y de fase se leen de la respuesta de frecuencia de red


abierta:
GH(jw) → MG , Mφ
Podemos obtener ambas curvas fácilmente con un computador; sinembargo, para
el análisis y diseño, es conveniente obtener T (jw) a partir de GH(jw).

Si
H(jw) = 1, G(jw) = U + jV
G U + jV
=
T (jw) =
1+G 1 + U + jV

U2 + V 2
Magnitud → M(w) = |T (jw)| = p
(1 + U )2 + V 2
Manipulando obtenemos
 2  
M M2
= U− +V2
1 − M2 1 − M2

Esta ecuación describe una familia de c´ırculos


 2 de magnitud
 de res cerrada M con-
M
stante en el plano de G, con centro en 1−M 2 , 0 y radio 1−M
M
2 .

La intersección de la gráfica polar de G(jw) con el cı́rculo de M constante, da


la magnitud de T (jw) en la frecuencia indicada para G(jw); as´ı, el cı́rculo de
mayor M tangente a G(jw) corresponde a la magnitu pico de frecuencia MP W
y la frecuencia en el punto de tangencia corresponde ala frecuencia de resonancia
WR .
De forma similar, se obtienen los c´ırculos N de fase constante para T (jw).
Nichols pasó los cı́rculos de M y N constantes del plano polar al plano de Black y
obtuvo lo que se conoce como la Carta de Nichols ; en ella se tienen los contornos
de M[db] y N [o ] constantes, en ejes coordenados de Mdb vs φo .

J. Ramı́rez y E. Rosero 65 GICI


3.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN TIEMPO CONTINUO

Ejemplo:

Evaluar MP W , wR , y wc para el sistema de control de la excitaci´on con


1
acción Integral y excitatriz, τG = 1, τE = 0,2 kI = 1: G = s(s+1)(0,2s+1) . EL

Nichols Chart

0 dB

30 0.25 dB

0.5 dB

20
1 dB
−1 dB
Open−Loop Gain (dB)

3 dB
10

−3 dB
6 dB

ω=0.5
0 −6 dB

ω=0.8

−10 ω=1.35 −12 dB

−20 dB
−20

−180 −135 −90 −45 0


Open−Loop Phase (deg)

contorno de M constante de mayor valor esta entre 2 y 3 db, luego MP W ∼


= 2,5 db

y la tangencia se da aproximadamente en wR = 0,8. Para el ancho de banda, ob-
servamos que en baja frecuencia se sigue la curva M de 0 db; luego el ancho de
banda será en el corte con el contorno M de -3db: wc = 1,35.

Los márgenes de ganacia y de fase los leemos de los ejes de Black; el de


ganacia como la distancia de G en 0db, al corte con φG = −180o ; el de fase como

J. Ramı́rez y E. Rosero 66 GICI


3.2. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

la distancia entre φG = −180o y el corte con G = 0db, ver la figura.

3.2. Criterio de Estabilidad de Nyquist


Los márgenes de ganancia y de fase tratan de evaluar la cercan´ıa de la curva
de respuesta de frecuencia en la gráfica polar (lugar de Nyquist) al punto (−1, 0).

Im(GH(jw))

−1
α(jw)
1
Re(GH(jw))
w=∞
θ(jw) w=0
1 + GH(jw) GH(jw)

| GH(jw) |
Lugar de
1
Lugar de
GH(s) = s+1
1 w=0
GH(s) = s(s+1)

EL vector desde el origen a un punto de la curva, representa a GH(jw) para una


cierta frecuencia w.

El vector desde el punto (-1,0) a la gráfica de GH(jw), forma un ángulo α con


el eje real y tiene magnitud |1 + GH(jw)|; note que 1 + GH(jw) = D(jw) C(jw)
es
la Función de Transferencia Sinusoidal entre el disturbio y la salida, esto es, la
ecuación caracterı́stica con s = jw; su inversa es la Función de Sensibilidad Per-
turbación-Salida Scd .

J. Ramı́rez y E. Rosero 67 GICI


3.2. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

D(s)
+
R(s) + C(s)
G(s)
+

H(s)

C(s) 1
D(s) = Scd = 1+GH(s)

Note que si el lugar de GH(jw) pasa por el punto crı́tico (−1, 0), la ecuación
caracterı́stica será nula en una frecuencia espec´ıfica y el sistema en red cerrada no
es asintóticamente estable; por tanto, una condici´on necesaria (mas no suficiente)
para que el sistema sea asintóticamente estable, es que el lugar de GH(jw) no
pase por (−1, 0); el Criterio de Nyquist establece condiciones necesarias y sufi-
cientes para la estabilidad asintótica del sistema en red cerrada:

(1) Para GH(s) estable (Re{polos de GH} ≤ 0), propia y de fase mı́nima,
el lugar de GH(jw) recorrido en el sentido de frecuencias crecientes, debe
dejar a la izquierda el punto (−1, 0). Para sistemas de fase no mı́nima, esta
es solo una condición necesaria.
(2) Para GH(s) inestable (Re{polos de GH} > 0) y propia, el lugar de GH(jw)
recorrido en el sentido de las frecuencias crecientes, debe dejar a la izquier-
da el punto (−1, 0) y el número N de rodeos del punto crı́tico (-1,0) en el
sentido sinestrogiro, debe ser igual al numero de polos inestables de red
abierta.

En general: N = # polos inestables RC − # polos inestables RA


| {z } | {z }
Z P

(3) Criterio Generalizado: para GH(s) propia, estable o inestable, de fase m´ıni-
ma o no-mı́nima, con Pw polos en el eje complejo, el ángulo total recorrido
por α para frecuencias crecientes, debe ser positivo (sinestrogiro).

En general: α = (P − Z + 0,5P w)180.

J. Ramı́rez y E. Rosero 68 GICI


3.2. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

Ejemplos:

1
a.) De la figura para GH(s) = s+1
, tenemos que P = 0 y P w = 0.

De (1), el punto (-1,0) está a la izquierda del lugar de GH(jw), luego es


estable.

De (3), α(0) = 0; α(∞) = 0 luego el recorrido de α = 0; ası́, P − Z +


0,5P w = 0 −→ Z = 0 y no hay polos inestables de RC.
1
b.) Para GH(s) = s(s+1)
tenemos P = 0, P w = 1.

De (1), el punto crı́tico está a la izquierda, sistema estable.

De (3), α(0) = −90; α(∞) = 0; el recorrido es α(∞) − α(0) = +90, ası́:


90 = (−Z + 0,5 ∗ 1)180 → Z = 0, sistema estable.

(
[s2 −s+1] P = 2
c.) Para GH(s) = [s(s2 −6s+5)]
Pw = 1

−1 ω=∞
α

ω=0

J. Ramı́rez y E. Rosero 69 GICI


3.2. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

El recorrido de α es + 90, → 90 = (2 − Z + 0,5)180


→ Z = 2, sistema inestable.
Note que GH(jw), no rodea el punto (−1, 0) y los márgenes son: MG = ∞, Mφ =
91o , lo que muestra la invalidéz de ellos para evaluar la estabilidad cuando GH(jw)
tiene polos inestables.

Nota: Si GH(s) tiene ceros inestables o tiempo muerto, es de fase no m´ıni-


ma pero puede ser estable; en tal caso, el criterio de Nyquist 1) a´un aplica y los
MG > 0, Mφ > 0 y MM > 0 implican estabilidad en red cerrada y se pude usar
Bode para analizar la estabilidad del sistema.

Si GH(s) es inestable, los signos de los márgenes no necesariamente implican


estabilidad o inestabilidad, entonces, no se puede usar Bode para an´alisis de esta-
bilidad; se debe usar Nyquist o el Lugar de las Ra´ıces.

Ejemplo:

k
GH(s) = s(s+2)(s+10) ; el lugar de GH(jw) se puede bosquejar a partir de
la intersección con el eje real del plano polar, y de los valores de GH(jw) a alta
(w → ∞) y baja (w → 0) frecuencia.
k
GH(jw) =
jw(jw + 2)(jw + 10)
k
GH (j0) = ∞ ∠ − 90 ; GH(j∞) −→ = 0 ∠ − 270
− jw
Racionalizando
k k
GH(jw) = =
jw(−w2 + 12jw + 20) jw(20 − w2 ) − 12w2

k[−jw(20 − w2) − 12w2 ] k[−12w − j(20 − w2 )]


GH(jw) = =
144w2 + w2 [20 − w2]2 w[144w2 + (20 − w2 )2]

Los posibles cortes con el eje real se obtienen de: Im{GH(jw)} = 0

J. Ramı́rez y E. Rosero 70 GICI


3.2. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

−k[20 − w2 ]
→ = 0
w[144w2 + (20 − w2 )2]


→ w = ∞ y wπ = + 20 [rad/seg].

Evaluando, se obtiene que GH (j 20) = −240k , si
√ −k
GH (j 20) = > − 1, → k < 240
240
el punto (-1,0) queda a la izquierda de GH(jw), ver la figura.

Im(GH(jw))

ω= 20

−1 ω=∞
Re(GH(jw))

Con kc = 240 el
√ sistema es marginalmente estable y el sistema oscilar´ıa con
una frecuencia de 20 [rad/seg].

J. Ramı́rez y E. Rosero 71 GICI


3.3. RESPUESTA DE FRECUENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS

Con k > 240:

Im(GH(jw))

−1 ω=∞
α Re(GH(jw))

ω=0
El vector 1 + GH(jw) gira 270o destrogiro
→ − 270 = (− Z + 0,5) 180 →Z = 2
El sistema tiene dos raı́ces inestables.

3.3. Respuesta de Frecuencia de Sistemas Discretos


La respuesta en frecuencia para un sistema continuo GH(s) se obtiene evalu-
ando la frecuencia s en jw: s → jw; para un sistema de tiempo discreto, la fun-
ción de transferencia discreta GH(z) se obtiene vı́a la transformación z = esT ;
por tanto, la respuesta de frecuencia de los sistemas discretos se obtiene evaluan-
do z = ejwT .

GH(z)|z=ejwT : Función de Transferencia de pulsos senoidal.

Observe que ej(w+(2π/T )T = ejw × ej2π = ejw ; por tanto, GH(ejwT ) es una
función compleja periódica con la frecuencia w, con periodo T ; por la simetrı́a
del plano Z con el eje real, basta trazar GH(ejwT ) para w ∈ [0, w2s = Tπ ].

Ejemplo:
Respuesta de frecuencia para GH(z) = 1/(z − 0,5).

J. Ramı́rez y E. Rosero 72 GICI


3.4. ESTABILIDAD EN RESPUESTA DE FRECUENCIA PARA SISTEMAS DISCRETOS

1
GH(ejw ) = ejw −0.5
16
GH(ejw ) = p −φ

GH(z) = 1 Im(z) Im(GH)


z−0.5
J Plano Z
T =1 Plano GH
ωs
ω= 4
ω = 0, ωs
φp
−1
P − 23 Re(GH)
1
Re(z) φ ω=0
ωs ω = ωs ωs
ω= 2 ω= 2
|GH|

−J
ω = 34 ωs

3.4. Estabilidad en Respuesta de Frecuencia Para


Sistemas Discretos
La estabilidad de la ecuación caracterı́stica 1+GH(z) = 0 se puede también
analizar con el criterio de estabilidad de Nyquist, aplicado al lugar de GH(z =
ejw ) con 0 < w < π, donde w = wT es una frecuencia normalizada.

Im(GH(ej w̄ ))
Plano GH(ejw )

Punto critico
ω̄ = π
−1 Re(GH(ej w̄ ))
1 + GH GH

ω=0

J. Ramı́rez y E. Rosero 73 GICI


3.4. ESTABILIDAD EN RESPUESTA DE FRECUENCIA PARA SISTEMAS DISCRETOS

Para que el sistema sea asintóticamente, los ceros de 1 + GH(z) en el plano


Z, deben estar en el interior del circulo unitario |z| < 1; ello se dá si el ángulo
total recorrido por α para frecuencias crecientes de cero a ws /2 es positivo; en
general:
α = (P − Z + 0,5P w) 180
P : # polos inestables de GH(z) (|polos de GH(z)| > 1)
P w : # polos en el circulo unitario de GH(z) (|polos de GH(z)| = 1)
G(z)
Z : # ceros inestables de 1 + GH(z) (| polos de | > 1)
1 + GH(z)

3.4.1. Márgenes de Estabilidad


La estabilidad relativa se mide tambi´en con los márgenes de ganancia, fase,
módulo y retardo. La definición es la misma cambiando GH(jw) −→ GH(ejw ).
Las especificaciones deseadas de desempe˜no se mantienen:

MG ≥ 2 (6db) ; 30 ≤ Mφ ≤ 60 ; MM ≥ 0,5 (− 6db)


Mφ [rad] 2T
El margen de retardo MR = wg [ rad ]
≥ T (minimo 3
)
seg

Ejemplo:

C(z)
E(z)
R(s) + 1.57
ROC s(s+1)
π C(s)
− T = 2


ws == 4 [rad/seg]
T
" #
1,57 1,22z + 0,73 1,22 (z + 0,6)
G1 (z) = (1 − z −1 ) Z 2 = = con ROC
s (s + 1) (z − 1)(z − 0,2) (z − 1)(z − 0,2)

J. Ramı́rez y E. Rosero 74 GICI


3.4. ESTABILIDAD EN RESPUESTA DE FRECUENCIA PARA SISTEMAS DISCRETOS

1,57 1,24z
G2 (z) = (1 − z −1 )Z [ ] = sin ROC.
s(s + 1) (z − 1)(z − 0,2)

Im(G(ejwT ))

M G = 0.7dB ω=2

M φ = 2.92 −0.5
Re(G(ejwT ))
ω=2 M G = 5.7dB
M φ = 39

Con ROC
ω→0
Sin ROC
ω→0

Para ambos ceros: P = 0. P w = 1, α = 90 → 90 = (−Z + 0,5) 180.


→ z = 0 sistema estable en RC.
El ROC degrada los márgenes de estabilidad. Ya no se nota con claridad donde

Diagramas de Bode
M dB
−90
Φ

−135
40
30
20
10 ω −180 ω
0.01 0.1 1 2 0.01 0.1 1 2

empieza a actuar el polo en z = 0,2 ni el cero; el trazo va hasta w = 2, luego de


w = 4, se repetirı́a, luego el trazo no tiende a as´ıntotas rectas; ello se debe a que
GH(ejwT ) ya no es una función racional de w.

J. Ramı́rez y E. Rosero 75 GICI


3.4. ESTABILIDAD EN RESPUESTA DE FRECUENCIA PARA SISTEMAS DISCRETOS

3.4.2. La transformada Bilineal o transformada W


T
1+ W
Esta transformada se define como: z = 1 − T2 W ; ella lleva al plano de W ,
2
donde GH(j W ) es de nuevo racional con W ; la relación entre w y W , se obtiene
de la transformación inversa:

2 [z − 1] 2 esT − 1 2 sT
W = = sT
= tan
T [z + 1] T e +1 T 2

2 wT
Con s = jw → Im[W] = v = tan{ }
T 2
La transformación s → z → W de la banda primaria es:

J ws bT
2
b 2 z+1
z=e sT W = T z−1

b c a c a
d − T2
∞←c Plano W
d d
ws ↓
Plano S −J 2 Plano Z ∞
W

El cı́rculo unitario del plano Z, se traslada a todo el semiplano izquierdo del plano
W.

s : 0 → jws /2 → z : 1 → −1
→ W : 0 → ∞

La ecuación v = T2 tan[ wT 2
], relaciona la frecuencia análoga w a la ficticia v;
un ancho de banda análogo wB se traslada al plano W a un ancho de banda
vB = T2 tan[ wB2 T ] ; si wT es pequeño: tan[ wT2
] ≈ wT 2

→ v ≈ w → G(jw) ≈ G(jv) (a baja frecuencia w ).

J. Ramı́rez y E. Rosero 76 GICI


3.4. ESTABILIDAD EN RESPUESTA DE FRECUENCIA PARA SISTEMAS DISCRETOS

El factor de escala 2/T usado en la transformada W mantiene las mismas con-


stantes de error de G(S).

bo zm + b1 zm−1 + . . . + bm
En general si G(z) = zn + a1 zn−1 + . . . . + an
m ≤ n
1 + T /2 W β0 Wn + β1 Wn−1 + . + . + . + βn
y se aplica z = 1 − T /2 W
→ G(W) = α0 Wn + α1 Wn−1 + . + . + . + αn

Los grados de los polinomios del numerador y denominador pueden ser difer-
entes a los de G(z).

Ejemplo:

C(z)
+ 1
K ROC s(s+1)
− C(s)
T = 0.2

(z + 0,93)
G(z) = 0,018K
(z − 1)(z − 0,81)
(1+0,1 W)
Para pasar al plano W : z = (1−0,1 W)

(W + 300) (− 0,1 W + 1) ( W + 1) ( −10W + 1)


G(W) = 0,0033K = 300 W
W (W + 0,997) W ( 0,997 + 1)

Note:
. La constante de Bode KB es la misma para G(s) y G( W )

. Los denominadores de G(s) y G( W ) son similares, tienen casi los mismos


polos.

. Si G(s) tuviera ceros, también los tendrı́a similares G( W ).

. Aparecieron dos ceros en G(W); uno despreciable en W = −300 y uno

J. Ramı́rez y E. Rosero 77 GICI


3.4. ESTABILIDAD EN RESPUESTA DE FRECUENCIA PARA SISTEMAS DISCRETOS

inestable en W = 2/T = 10 ellos se deben al muestreo y retención, su valor


dependerá de T y si T es pequeño, no tendrán un efecto importante; el cero en
W = 10, afectará bastante el diagrama de Bode cuando v → 10=2/T; esto
corresponde a un ancho de banda Wc de:
2 2 Wc T
= tan[ ]
T T 2
π ws
Wc = =
2/T 4
Está por tanto en el rango de frecuencias de inter´es, por ser inestable dará atraso
de fase, mermando la estabilidad del sistema; la gráfica muestra el diagrama de
Bode con los MG y Mφ , para K = 2.

Respuesta en frecuencia 2G(W )


M dB
20

0
M G = 15dB
−20

−40 0
φ
−60 −90

M φ = 300 −180

−270
0.1 0.4 1 4 10 40 100 400

Resumen
Esta unidad se dedicó al análisis en el dominio de la frecuencia de sistemas
de control lineales. Se definieron las especificaciones de desempe˜no tales como el
pico de resonancia Mr , la frecuencia de resonancia ωr y el ancho de banda wc y
sus rangos aceptables para diseñar un sistema.

Se planteó el criterio de Nyquist para el análisis de estabilidad de sistemas de


control lineales.

J. Ramı́rez y E. Rosero 78 GICI


3.4. ESTABILIDAD EN RESPUESTA DE FRECUENCIA PARA SISTEMAS DISCRETOS

Por último, todas las especificaciones en el dominio de la frecuencia definidas


para sistemas análogos se pueden extender a sistemas en tiempo discreto. La trans-
formada W también se aplica a la graficación de las trazas de Bode de sistemas en
tiempo discreto.

Actividades de aprendizaje
Los ejercicios propuestos a continuación son para que usted los desarrolle
como parte de su preparación y no se debe entregar ningún informe al profesor.

1. Realice:

Una lectura reflexiva y cr´ıtica del material del curso.

2. Desarrolle los ejercicios propuestos de este cap´ıtulo.

3. (Segunda evaluación, abril 7 de 2006) En la figura 3.1 se presenta la respues-


ta de frecuencia en la carta de Nichols, para el sistema de control mostrado
en la figura 3.2; desde la gráfica, con K = 1, estime:

a) (10 %) Las márgenes de ganancia y fase.


b) (15 %) La magnitud pico de frecuencia en red cerrada, la frecuencia
de resonancia y el ancho de banda.
c) (10 %) El error permanente, para una entrada de referencia escal´on
unitario.
d) (10 %) El valor de K para que el sistema tenga un margen de ganancia
de 20 db.
e) (10 %) El valor de K para que el sistema tenga un margen de fase de
45o .
f ) (10 %) El valor de K para que el sistema tenga un ancho de banda de
30 rad/seg.
g) (15 %) El valor de K para que el sistema sea marginalmente estable;
cual es la frecuencia de la oscilaci´on sostenida?.

J. Ramı́rez y E. Rosero 79 GICI


3.4. ESTABILIDAD EN RESPUESTA DE FRECUENCIA PARA SISTEMAS DISCRETOS

Figura 3.1: Diagrama de Nichols

D(s)

R(s) +
+ + C(s)
K G(s)
-

Figura 3.2: sistema de control

h) (10 %) La magnitud pico de c(t) si r(t) = 0 y d(t) = sen2t, con


K = 1.

J. Ramı́rez y E. Rosero 80 GICI


3.4. ESTABILIDAD EN RESPUESTA DE FRECUENCIA PARA SISTEMAS DISCRETOS

i) (10 %) El valor máximo del tiempo muerto en la trayectoria directa,


para que el sistema permanezca estable

4. (Segunda evaluación, abril 8 de 2005) Las figuras 3.3 y 3.4 muestran los
diagramas de bode de G(s) y la carta de Nichols, para el sistema con K = 2:

Bode Diagram

40

20

0
Magnitude (dB)

−20

−40

−60

−80

−100
−90

−135

−180

−225
Phase (deg)

−270

−315

−360

−405

−450 −1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 3.3: Diagrama de bode

A partir de los gráficos, muestre el procedimiento, calcule y/o estime:

a) (12 %) Las márgenes de ganancia y fase.


b) (12 %) La magnitud pico de frecuencia en red cerrada, la frecuencia
de resonancia y el ancho de banda en red cerrada.

J. Ramı́rez y E. Rosero 81 GICI


3.4. ESTABILIDAD EN RESPUESTA DE FRECUENCIA PARA SISTEMAS DISCRETOS

Nichols Chart

0 dB

30 0.25 dB

0.5 dB

ω=0.1
20
1 dB
−1 dB

ω=0.2
Open−Loop Gain (dB)

3 dB
10
ω=0.4
−3 dB
6 dB

ω=1
0 −6 dB

ω=2

−12 dB
−10
ω=3
ω=4

ω=6
−20 dB
−20
−225 −180 −135 −90 −45 0
Open−Loop Phase (deg)

Figura 3.4: Diagrama de Nichols

c) (12 %) Los errores permanentes de posición y velocidad.


d) (12 %) La forma de onda de la salida c(t) para r(t) = sen2t.
e) (12 %) La forma de onda del error e(t) para para una entrada senoidal
r(t) = sen2t.
f ) (10 %) El valor de K para que el sistema tenga un M.G. = 10.
g) (10 %) El valor de K para que el sistema tenga un ancho de banda de
1 rad/seg.
h) (20 %) G(s)
5. (Kuo [1996], problema 9.9). Trace la gráfica polar y calcule el MG y Mφ

J. Ramı́rez y E. Rosero 82 GICI


3.4. ESTABILIDAD EN RESPUESTA DE FRECUENCIA PARA SISTEMAS DISCRETOS

para los trazos asintóticos de:

10
G(s) = (3.1)
s(1 + 0,5s)(1 + 0,1s)

10(s + 1)
G(s) = (3.2)
s(s + 2)(s + 10)
6. (Kuo [1996], problema 9.10). Las FdT de lazo de un sistema de control
de un solo lazo se dan a continuación. Aplique el critierio de Nyquist y
determine los valores de K para que el sistema sea estable. Dibuje la traza
de Nyquist de L(jw) con K = 1 desde ω = 0 hasta ω = ∞. Puede emplear
un programa de computadora para graficar las trazas de Nyquist.

K
G(s) = (3.3)
s(s + 2)(s + 10)

K(s2 − 5s + 2)
G(s) = (3.4)
s(s3 + 2s2 + 2s + 10)

K(s2 − 5s + 2)
G(s) = (3.5)
s(s + 1)(s2 + 4)

K(s − 2)
G(s) = (3.6)
s(s2 − 1)
7. (Kuo [1996]). Ejercicios del libro de Kuo: 9.12, 9.14, 9.21, 9.29, 9.30, 9.31,
9.32, 9.37, 9.38, 9.39, 9.40, 9.41, 9.45, 9.46

Lecturas complementarias

Kuo Benjamin, Sistemas de Control Automático, Prentice Hall, 1997. Ca-


pitulo 9: Análisis en el dominio de la frecuencia.

Referencias

J. Ramı́rez y E. Rosero 83 GICI


3.4. ESTABILIDAD EN RESPUESTA DE FRECUENCIA PARA SISTEMAS DISCRETOS

KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Automático, Prentice Hall 1997.

OGATA KATSUSHITO, Ingenierı́a de Control Moderno, P.H.H. 3 edición,


1998.

OGATA KATSUSHITO, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. P.H.H,


Méx. 1996.

J. Ramı́rez y E. Rosero 84 GICI


Capı́tulo 4

Diseño de sistemas de control

Introducción
A lo largo del curso se han estudiado técnicas que permiten analizar el com-
portamiento de los sistemas de control realimentados; sabemos que el objetivo
principal de los sistemas de control es el de disminuir el error del sistema bien sea
por cambios del mismo, ruidos o disturbios; este objetivo se traduce en especi-
ficaciones deseadas de desempeño que deben lograrse con un diseño apropiado;
diseñar un sistema de control es por tanto encontrar uno que cumpla estas especi-
ficaciones.
En este capı́tulo se analizarán las diferentes estrategias de control que se us-
an en el diseño de los sistemas de control. Se analizarán inicialente los aspectos
generales del diseño, se pasará luego al caso más simple de ajuste de contro-
ladores PID simples de una bucla t´ıpica realimentada, en tiempo continuo; se us-
arán las técnicas de análisis del lugar de las raı́ces y respuesta de frecuencia, para
este propósito; también se usarán estrategias simples que incluyan cancelaciones
polo-cero estables; para problemas más complejos se estudiarán otras estrategias
complementarias o en extensión del lazo simple, como el control directo de pertur-
bación o el control en cascada; finalizaremos el cap´ıtulo con el estudio del diseño
de sistemas de control digitales, en donde estudiaremos un dise˜no por sı́ntesis.

Objetivos

1. Diseñar sistemas de control realimentados mediante los m´etodos del lugar

85
4.1. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

geométrico de las raı́ces, respuesta de frecuencia y diseño analı́tico. Obje-


tivos de aplicación y evaluación.

Contenidos

4.1. Diseño de Sistemas de Control


El procedimiento de diseño de los sistemas de control requiere de ciclos, en
los cuales se itera a través del modelado, an´alisis, diseño, simulación, prueba e
implementación. El diseño también puede tomar diferentes formas con diferentes
estrategias, no es lo mismo el diseño para un producto de consumo masivo como
el posicionador del láser de un DVD, o el control fino de posición en procesos de
manufactura; en el primer caso el bajo costo de la soluci´on es determinante y debe
llevar a soluciones simples; en el segundo, puede ser m´as elaborada y está asoci-
ada a un análisis de costo-beneficio.

En muchos casos el diseño se desarrolla ası́:

1. Se analiza cualitativamente el sistema; se identifican los elementos y se˜nales


importantes del lazo; se establecen objetivos de control.

2. Se modela el sistema; se simplifica el modelo, de ser necesario.

3. Se analiza el modelo resultante, se determinan sus propiedades.

4. Se escogen las variables a controlar.

5. Se escogen las variables a medir y a manipular y sus respectivos sensores y


actuadores

6. Se definen unas especificaciones deseadas de desempe˜no, basadas en los


objetivos de control.

7. Se escoge la arquitectura del control.

J. Ramı́rez y E. Rosero 86 GICI


4.1. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

8. Se selecciona el tipo de controlador a usar: PID, adelanto-atraso, RST etc.


Normalmente se buscan los controladores más simples que permitan cumplir
las especificaciones.

9. Se diseña el controlador, esto es, se obtienen los parámetros (por análisis o


sı́ntesis), que permiten cumplir las especificaciones.

10. Se analiza el sistema controlado para verificar si cumple las especifica-


ciones; si no se cumplen, se cambia el tipo de controlador o las especifi-
caciones.

11. Se verifica en simulación digital (y/o en un prototipo), la respuesta en fre-


cuencia y/o la temporal ante diversas entradas y perturbaciones; se analizan
los efectos de dinámicas no modeladas y alinealidades. Reajustes.

12. Se repite desde el paso 2 si es necesario. Reajustes.

13. Se escoge el soporte fı́sico y lógico y se implementa el control obtenido al


sistema.

14. Se prueba y valida el sistema, verificando el desempe˜no temporal y/o fre-


cuencial. Se reajusta el controlador en l´ınea si es necesario.

Los pasos 1 a 3 y el 6, se han tratado previamente; vimos herramientas para


analizar el funcionamiento de un sistema de control, buscando determinar sus
caracterı́sticas:

Grado de estabilidad: MG, Mφ.

Precisión en estado estable: essp , essv .

Respuesta transitoria: MP T ,ts , tr , tp .

Respuesta en frecuencia: wc , wr , MP F .

Robustez:funciones de sensibilidad.

Diseñar un sistema de control, es encontrar uno que cumpla las especificaciones


deseadas de desempeño definidas en el paso 6; las especificaciones se establecen
como valores o rangos aceptables de las caracter´ısticas de desempeño para los
cuales se considera que el comportamiento del sistema es apropiado, tambi´en se
pueden dar en términos de un ı́ndice de desempeño.

J. Ramı́rez y E. Rosero 87 GICI


4.1. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

Los pasos 4, 5 y 7 están asociados a la selección de la arquitectura del control


y trataremos algunos de estos aspectos más adelante para sistemas de una entrada
una salida; para sistemas multivariables (fuera del alcance de este curso), exis-
ten técnicas analı́ticas que permiten soportar al Ingeniero en estos pasos. En este
capı́tulo nos centraremos en el estudio de los pasos 8, 9 y 10. Los pasos restantes,
se tratan en lo posible de tener en cuenta en el proyecto práctico que acompa˜na
este curso.
Una vez que el sistema de control está operativo, el ciclo de vida de la solu-
ción continúa con su mantenimiento, esto incluye reajustes por cambios de op-
eración del proceso o de componentes del lazo, fallas en el lazo o simplemente
una modernización tecnológica de la planta. También en ciertos casos se puede
requerir el refinamiento de la soluci´on, en particular cuando las especificaciones
de desempeño cambian por mayores exigencias en el mercado o la legislaci´on, o
bien, por la disponibilidad de mejores sensores o actuadores que hacen econ´omi-
camente viable su instalación por las mejoras de desempeño a obtener. En al-
gunos casos, se puede requerir en la operación de un sistema de control, un es-
tudio forense para corregir un problema de control dado o dignosticar una falle
grave en ela operación del sistema.

4.1.1. Métodos de Diseño del Controlador


Para el diseño del controlador en el paso 9, si se tienen especificaciones dadas
por valores o rangos, se puede utilizar un diseño por análisis, donde por tanteo y
error se busca cumplir las especificaciones; para el an´alisis se puede utilizar el
lugar de las raı́ces o la respuesta en frecuencia del sistema; este m´etodo exige del
ingenio y experiencia por parte del dise˜nador y es útil para problemas de control
de sistemas con pocas entradas y salidas, bajo orden y pocas especificaciones.

Para sistemas multivariables o monovariables con altas exigencias de desempe˜no,


o especificaciones con ı́ndices, es más apropiado un diseño por sı́ntesis, en donde
a partir de las especificaciones, se aplica un procedimiento que directamente (sin
tanteos) lleva al controlador que cumple los requerimientos dados. Bajo este en-
foque se estudiará en este capı́tulo, la técnica de asignación de polos para ajustar
controladores PID y RST de sistemas monovariables y la realimentaci´on de es-
tados para sistemas multivariables en el próximo cap´ıtulo. En el curso electivo
de control óptimo, se estudian técnicas de diseño bajo este enfoque para sistemas
mono-multivariables con especificaciones de ı́ndices de desempe˜no.

J. Ramı́rez y E. Rosero 88 GICI


4.1. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

4.1.2. Arquitectura del Control


Asumiendo que la planta es inalterable, en un lazo simple un primer paso para
cumplir las especificaciones, ser´ıa variar la ganancia del lazo:

R(s) + C(s)
kp Gp (s)

H(s)

kp deberá ser lo más alta posible para disminuir el error de estado estacionario,
pero respetando los requerimientos de estabilidad relativa; esto impondrá un kp
máximo, para el cual habrá un error permanente debido a disturbios o bajo tipo en
la planta.
Si GH(s) es de primer orden, se puede ajustar kp para cumplir el error perma-
nente y verificar que se obtenga la velocidad de respuesta apropiada.
Si GH(s) es de segundo orden:

kp

con el sistema subamortiguado la parte real de las ra´ıces no depende de kp ;


ajustando kp para ρ = 0,7, si el tiempo de estabilización ρω4n es mayor que el
deseado, entonces el control Proporcional no es adecuado a´un si se cumple con el
error permanente.
Si GH(s) es de tercer orden o más, con alta ganancia el sistema se hace in-
estable, pudiéndose calcular la kp crı́tica con el criterio de Routh.

Si kp no es suficiente para cumplir las especificaciones, se deben usar uno o var-


ios compensadores de las deficiencias de desempe˜no; dependiendo del número de

J. Ramı́rez y E. Rosero 89 GICI


4.1. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

compensadores y su ubicación en el lazo de control, se tienen diferentes arquitec-


turas de compensación o control; las más usadas, son:

Compensación Serie

R(s) + U (s) C(s)


GC (s) GP (s)

H(s)

Es la bucla de realimentación tı́pica, la configuración más empleada en la


práctica.

Compensación de Realimentación o Paralela

R(s) + U (s) C(s)


GP (s)

GC (s)

H(s)

Muy usada con control-actuación integrada en los primeros sistemas de con-


trol.

Realimentación de Estado

R(s) + U X C(s)
Ẋ = AX + BU E

Se genera la señal de control mediante la realimentaci´on de las variables de es-


tado a través de ganancias. Normalmente requiere de un observador de los estados
no medidos; se verá en la próxima unidad.

J. Ramı́rez y E. Rosero 90 GICI


4.1. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

Compensación Serie-Realimentada
R(s) +
U (s) C(s)

R(s) + U (s) C(s) GC1(s) GP (s)



GC1(s) GP (s)

GC2(s) GC2(s)
GC2(s)

H(s) H(s)

Como su nombre lo indica, es una combinación de estas dos estrategias.

Compensación Prealimentada
a) de entrada b) directa de referencia

GC2(s)
U (s)
R(s) + C(s) U (s)
GC2(s) GC1(s) GP (s) R(s)
+
C(s)
+

GC1(s) + GP (s)

H(s)
H(s)

También se puede usar con un compensador de realimentaci´on; note que la


dinámica GC2 (s) no afecta los polos o ceros del lazo; esta estrategia busca mejorar
la respuesta transitoria ante variaciones de la referencia R(s).

Compensación Directa de Disturbio


D(s)
GC2(s)
El disturbio debe ser medi-
R(s)
+ U + do; compensa fuertemente
C(s)
+ GC1(s) GP 1(s) + GP 2(s) los efectos del disturbio,
+
− antes de que aparezcan en
H(s)
la salida.

J. Ramı́rez y E. Rosero 91 GICI


4.1. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

Compensación en Cascada

R2 (s)
R1(s) + +
U (s) C1 (s) C2(s)
GC2(s) GC1(s) GP 1(s) GP 2(s)
− −

H1(s)

H2(s)

A partir de señales internas de la planta (medidas), se adicionan uno o var-


ios lazos internos de realimentación; divide la planta para resolver el problema
de control por tramos, mediante controladores simples; cada bucla interna dar´a su
aporte al rechazo de disturbios, robustez, linealizacion, etc; es costoso y puede dar
respuestas lentas a la referencia.

Por supuesto que se pueden tener esquemas de control, con m´ultiples convina-
ciones entre todos los anteriores.

4.1.3. Reglas para el Diseño


Para el diseño en el tiempo y/o frecuencia, las siguientes reglas son de utilidad:

El diseño en el tiempo se basa principalmente en el LGDR.

El diseño en frecuencia se basa en manipular la ganancia y la fase de GH(s).

Busque nodos dominantes de red cerrada, subamortiguados con ρ = 0,7


ó 0,4 ≤ ρ ≤ 1; si no se admite sobrepaso use ρ = 1.

No hay una relación exacta entre las caracter´ısticas entre los dominios de
tiempo y frecuencia. wc ∝ t1r ; MG, mφ ∝ ρ; MP T , MP W ∝ 1ρ .

Polos y ceros del compensador pueden cancelar ceros y polos estables de la


planta, R{p, z} < 0.

J. Ramı́rez y E. Rosero 92 GICI


4.1. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

En la práctica, los polos y ceros de la planta var´ıan o su valor es impreciso,


generando una cancelación inexacta en la FDT de red cerrada; sin embargo, el po-
lo no cancelado quedara muy cerca del cero en red cerrada, por lo que su residuo
en la expansión de fracciones será muy pequeño, contribuyendo poco a la respues-
ta transitoria en red cerrada, pudiéndose despreciar.


Polo de la planta

Polo de red cerrada

Cero del compensador,


cero de la red cerrada

4.1.4. Restricciones para el Dise ño


Polos o ceros inestables de la planta no se pueden cancelar, pues la can-
celación inexacta dejará un polo inestable en red cerrada que aunque tenga
residuo pequeño, con el tiempo tenderá al infinito, dominando de manera
inestable la respuesta del sistema.

La respuesta del sistema la dominan los polos m´as cercanos al origen del
plano S; la respuesta es más rápida para los polos más a la izquierda del
plano S.

Si los polos dominantes están más a la izquierda, el sistema tendrá may-


or velocidad de respuesta y ancho de banda; en tal caso, mayores son las
señales de control, lo que puede exigir un actuador mayor.

Los ceros estables de red cerrada aumentan el sobrepaso, lo pueden gener-


ar aún si el sistema es sobreamortiguado; entre m´as lento el cero, mayor
será el sobrepaso, esto impone un compromiso entre una rápida velocidad
1
de respuesta al escalón y pequeño sobrepaso (MP T ≥ −ct s
, c el valor del
cero).

J. Ramı́rez y E. Rosero 93 GICI


4.1. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

Los ceros inestables de red cerrada generan subpaso; entre m´as lento el
cero, mayor será el subpaso, esto impone un compromiso entre una rápida
velocidad de respuesta al escalón y pequeño subpaso (MM T ≥ ct1s , c el valor
del cero inestable).

Para la compensación serie con acción integral en el controlador, si se ajus-


tan los polos de red cerrada con parte real a la izquierda de un cierto valor,
entonces se cumple que [Goodwin]: (1) un cero real estable a la derecha
de los polos de red cerrada producirá sobrepaso en la respuesta al escalón;
(2) Un cero real inestable siempre producir´a sobrepaso en la respuesta al
escalón, siendo mayor entre más cerca esté al origen; (3) cualquier polo real
de red abierta a la derecha de los polos de red cerrada, producir´a sobrepaso.
Lo anterior implica que el ancho de banda de red cerrada debe ser menor que
el menor cero inestable de red abierta y mayor que la parte real de cualquier
polo inestable de red abierta. En el caso particular de tener ceros resonantes
en el eje complejo, en la respuesta al escal´on habrán grandes excursiones
transitorias en el error, si el ancho de banda de red cerrada es mayor que la
frecuencia de resonancia de los ceros.

El ruido en la medición impone lı́mites superiores en el ancho de banda del


lazo cerrado.

Para evitar saturación en el máximo del actuador, se debe limitar el ancho


de banda del lazo cerrado.

El actuador puede tener un l´ımite mı́nimo de respuesta, lo que afecta la


precisión de estado estable del lazo.

Los disturbios imponen anchos de banda m´ınimos en el lazo cerrado. Los


errores de modelado imponen anchos de banda m´aximos en el lazo cerrado.

El tiempo muerto baja los desempeños en el rechazo a disturbios y en gen-


eral en el ancho de banda del lazo.

Son ceros de red cerrada los ceros de G(s) y los polos de H(s).

Entre mayor es el tipo del sistema mejor es la presici´on permanente, pero se


puede degradar el transitorio;R un sistema tipo 2, tiene errores de posici´on y

velocidad nulos, pero como 0 e(t)dt = 0, forzosamente habrá sobrepaso
en la respuesta al escalón en la compensación serie.

J. Ramı́rez y E. Rosero 94 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

En la respuesta de frecuencia de Mdb de T (s) o S(s), la diferencia de las


áreas por debajo y encima de 0db, es finita; por tanto, si se dise˜na el lazo
para tener baja ganancia en un rango de frecuencias, las funciones de sen-
sibilidad, van a incrementarse en otro rango de frecuencias (efecto colch´on
de agua).

Es importante anotar que restricciones de dise˜no como la respuesta temporal in-


versa por ceros inestables o el efecto colch´on de agua en la respuesta de frecuen-
cia, son fundamentales e independientes del método de diseño y de la arquitec-
tura del control.
Nótese que estas limitaciones provienen de diferentes fuentes, por ejemplo, el
máximo ancho de banda está limitado por la velocidad de respuesta del actuador
y su máxima salida, los errores de modelado, los retardos y los ceros inestables o
complejos. De los diferentes factores, se debe priorizar en el dise˜no el de mayor
impacto, buscando que todos estos factores generen errores del mismo orden, esto
es, manejando homogeneidad en el diseño.

Ejercicio propuesto: Utilizando el analizador de Edwin, evalue las veloci-


dades de respuesta, la estabilidad de un sistema de primero y segundo orden, adi-
cionando ceros estables e inestables.
Ejercicio propuesto: Evalue la sensibilidad de un sistema en lazo cerrado utl-
izando el módulo interactivo de la página http://www.jhu.edu/˜signals/sensitivity/index.htm

4.2. Diseño de Sistemas de Control An álogos


4.2.1. Diseño con el Controlador PD
La función de transferencia del controlador Proporcional Derivativo es:

Kp (1 + Tds)
GC (s) =
1 + Td0 s

Kp : Ganancia Proporcional,
Td : Conatante de tiempo Derivativa,
Td0 : Constante de tiempo parásita, del orden de 0,1Td .

La acción D, mejora el amortiguamiento, reduce el sobrepaso, los tiempos de


subida y de estabilización; no actúa en régimen estable; se debe por tanto ajustar

J. Ramı́rez y E. Rosero 95 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Kp en función de los requerimientos de error estacionario y Td en función de la


respuesta transitoria y la estabilidad relativa requeridas.
Por tener dos parámetros ajustables, se puede emplear el contorno de las ra´ıces.

Ejemplo
815265 ; se desea: essv ≤ 0,000433; SP ≤
GP (s) =
s(s + 361,2) 5 %; ts ≤ 0,005 seg
GC (s) = Kp (1 + Td s) = Kp + Kd s

C(s) 815265(Kp + Kd s)
= 2
R(s) s + (361,2 + 815265Kd )s + 815265Kp
Se ha adicionado un cero en red cerrada y un t´ermino función de Kd en el co-
eficiente de s, lo que aumenta el amoriguamiento.
1
Kev = lı́m sG(s) = 2257,1Kp ; essv = = 0,000443/Kp → Kp ≥ 1
s→0 Kev
361,2 + 815265Kd
De la ecuacion caracteristica: ρ = p
2 815265Kp
Con Kp = 1 y ρ = 1, → Kd = 0,00177
Kp
Note que el cero de red cerrada en s = − , se acerca al origen si Kd aumenta,
Kd
lo que aumenta el sobrepaso.
La ecuación caracterı́stica con Kd como parámetro de variación es:
815265Kd s
1+ =0
s2 + 361,2s + 845265Kp

J. Ramı́rez y E. Rosero 96 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Kp = 1 j884
ρ = 0.2
Kp = 1/4
Kd ↑ j403

Se observa el efecto amor-


tiguador de Kd
Kd = 0.00177 −903 −486 −180 σ

j403
Kp = 1/4
Kd = 0
j884
Kp = 1
Kd = 0
Respuesta temporal:

Sin el PD
1.6
Con Kp = 1, Kd = 0.00177
1.2
1.0
0.8
ts = 49ms
SP = 4.2%
0.4

Se cumplen las especificaciones dadas

4 8 12 18 24 28 32 ms

Para el ajuste por respuesta de frecuencia, Kp desplaza la curva de Mdb hacia


db
arriba o abajo y Td corre la curva 20 dec a la izquierda si aumenta o a la derecha si
disminuye.
La acción P tiende a aumentar wg y el ancho de banda; mejora el MG , Mφ y la
MP W ; puede amplificar ruido a altas frecuencias y es ineficaz si la curva de fase
es muy pendiente en cercan´ıas de wg , pues la rápida disminución del margen de
fase puede hacer que la fase adicionada por el controlador no sea suficiente.

J. Ramı́rez y E. Rosero 97 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

dB
20 dec

Td Td

Kp

1/Td ω

Ejemplo

Para el sistema del ejemplo anterior, se desea essv ≤ 0,00443, Mφ ≥ 80, MP W ≤


1,05, wc ≤ 2000 rad/seg.

Curvas de respuesta de frecuencia, para diferentes Kd :

M dB

20 Kd = 0.00177

0dB
Kd = 0.0025

−20 Kd = 0.0005

Kd = 0

100 1000 10000 w

El MG = ∞ para cualquier valor de kd ; con kd = 0,00177, Mφ = 82,9o ,


MP W = 1,025 y wc = 1669 Rad
Seg
cumpliéndose los requisitos exigidos.

J. Ramı́rez y E. Rosero 98 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Kd = 0.0025

−90

φ Kd = 0.00177

−110 M φ = 82.9o

Kd = 0.0005

−130
Kd = 0
M φ = 22
−160
100 1000 10000 ω

Para un ajuste por cancelación polo-cero, con una planta de primer orden:

R Td s+1 U 1
C R 1 C
Td0 s+1 T1 s+1 Con Td = T1 Td0 s+1

Se obtiene un sistema más rápido, si no


se satura el actuador; para un escalón de
entrada, R(s) = 1s , el actuador debe ser
− T10 − T11 σ
d
capaz de amplificar el salto inicial de sal-
ida del controlador; si se satura, el retardo
U (t) original se hará de nuevo efectivo; la re-
Td /Td0 ≈ 10
spuesta rápida continuará solo en pequeña
señal.
1

J. Ramı́rez y E. Rosero 99 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Para una planta de segundo orden:

R +
Kp (1+Td s) Ks
C
1+Td0 s (1+T1 s)(1+T2 s)

LGDR si se cancela T2 : LGDR si se cancela T1:


K2 jω K1 jω

− T10
σ − T10
σ
d
− T12 − T11 d
− T12 − T11
K2 = Kp2 Ks para un ρ adecuado. K2 = Kp1 Ks para un ρ adecuado.

La elección adecuada es la que genere el mayor Ki para lograr el menor ess .


Asumiendo que después de la cancelación, queda la planta con una constante T :

+
R C
Kp
Td0 s+1
Ks C K

T s+1
= 0 ; K = Kp Ks
R (Td s + 1)(T s + 1) + K

s
C K/Td0 T 1+K Td0 + T
= T 0 +T
→ wn = ; ρ = p
R s2 + Td 0 T s + K+1 Td0 T 2 Td0 T (1 + K)
Td0 T
√ d

T T
ρ≈ p 0 →K = 2 0 −1
2 Td(1 + K) 4ρ Td
Para tener la mayor K, T debe ser la más grande: T = T1; luego debe cance-
larse Td = T2, la menor constante.

J. Ramı́rez y E. Rosero 100 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Para una planta de tercer orden:


Ks
Gp (s) = ; T 3 < T2 < T1
(1 + T1 s)(1 + T2s)(1 + T3s)
Kp Ks (1 + Td s)
G(s) = Gc (s)Gp (s) =
(1 + T1s)(1 + T2s)(1 + T3 s)(1 + Td0 s)
Si se cancela la mayor constante: Td = T1


K baja

Td0 para Td grande, puede estar cerca de T2 y T3


resultando baja K para el ρ adecuado.

σ
− T13 − T1d0 − T12 − T11

Si se cancela la menor: Td = T3

Cancelado

Poco se gana pues el sistema sigue dominado


Sin cancelar
por las dinámicas más lentas.
σ
− T10 − T1 − T12 − T11
d 3

J. Ramı́rez y E. Rosero 101 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Se recomienda cancelar la constante de tiempo


intermedia; Kp se obtiene para el ρ adecuado de
los polos dominantes.
− T10 − T1 − T11 σ
d 3
− T12

4.2.2. Diseño con el Controlador I


La función de transferencia del controlador Integral es:
Ki 1
Gc (s) = =
s Ti s
Ti : Constante de tiempo Integral.

La acción I elimina el error permanente de posisci´on o el debido a perturba-


ciones constantes, tiene remanencia estacionaria, disminuye la velocidad de re-
spuesta y merma la estabilidad; por tanto su ajuste se hace en funci´on de obtener
la mayor velocidad de respuesta con un amortiguamiento apropiado. Por tener un
solo parámetro, se puede ajustar fácilmente con el Lugar de la Ra´ıces o la Re-
spuesta en Frecuencia.

Para una planta de primer orden:

R + C
1 Ks
Ti s T s+1

se puede ajustar analı́ticamente; la función de transferencia de red cerrada es:


C 1
= 2
, Tik = Ti/Ks
R Tik T s + Tik s + 1
√ q
wn = 1/ Tik T , ρ = 2 TTik → T ik = 4ρ2 T
1

J. Ramı́rez y E. Rosero 102 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS


Para ρ = 1/ 2, Tik = 2T , wn = √1
2T

1
Note que la constante de tiempo equivalente es = 2T , luego el tiempo de
ρwn
estabilización en lazo cerrado pasa al doble del de lazo abierto.

La acción I no se puede usar en plantas de alto orden con integraci´on y sin ceros
pues serian inestables. Con las plantas de más alto orden sin integración, se pueden
simplificar polos rápidos por la fuerte disminuci´on de la velocidad de respuesta
de la acción Integral.

4.2.3. Diseño con el Controlador PI


La función de transferencia del controlador Proporcional Integral es:

kp (1 + Tis)
Gc (s) =
Ti s
Se adiciona un cero a la acción Integral, con ello se aumenta el tiempo de subida
y mejora el amortiguamiento; note que Ti define la ubicación del cero; por tener
dos parámetros se puede usar el contorno de las ra´ıces para su ajuste.

Ejemplo
Ks
Ajustar el controlador PI para G(s) =
(s + 0,5)(s + 2)
Ks Kp (1 + Ti s) K(s + 1/Ti )
GH(s) = GGc (s) = = K = Kp Ks .
(s + 0,5)(s + 2)Ti s s(s + 0,5)(s + 2)
K(s+1/Ti)
Si Ti → ∞, GH(s) = s(s+0,5)(s+2) ; acción Proporcional sola:

J. Ramı́rez y E. Rosero 103 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

LGDR del sistema sin compensar.


σ
−2 −0.5

Si Ti → 0, se adiciona la acción Integral; la ecuación caracterı́stica es:

s(s + 0,5)(s + 2) + K(s + 1/Ti ) = 0

K/Ti
1+ =0
s[(s + 0,5)(s + 2) + K]

La nueva GH 0 (s) tiene tres polos, uno en el origen y dos en función de K.

Ti →0 jω

σ
−2 −0.5

Con K muy bajo, GH 0 tiene polos reales y el lugar despega del eje real, entre
0 y el polo que parte de -0.5; esto genera polos complejos con baja velocidad de
respuesta; si K es muy alto puede ser imposible ajustar Ti para lograr un amor-
tiguamiento apropiado. Un ρ adecuado para los polos de GH 0 (S) puede estar entre
1.8 y 0.8, lo que define el valor de K; el amortiguamiento deseado para la red cer-
rada define Ti .

J. Ramı́rez y E. Rosero 104 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Para especificaciones en el tiempo en t´erminos de una ubicación deseada de las


raı́ces, el LGDR permite fácilmente ajustar el controlador PI.

Ejemplo

1 4 16
Para G(s) = (s+2)(s+0,5) se desea SP ≤ 10 %, ts = 16/3seg → ρwn
= 3

ρwn = 0,75; para SP = 10 % → ρ = 0,6
p
wn = 0,75/0,6; wd = wn 1 − ρ2 = 1; polos deseados en s1−2 = −0,75 ± j

Kp (s + 1/Ti ) basta ajustar el cero para que el lugar pase por


GH(s) =
s(s + 0,5)(s + 2) la raı́z deseada.


Criterio del ángulo:
Kp (s + 1/Ti )
∠ |s=−0,75+j = −180,
j s(s + 0,5)(s + 2)

→ θT i = 89o → cero en -0.75


θT i σ 1/Ti = 0,75 → Ti = 4/3 seg.
−2 −1
Ti −3/4 −0.5

Kp ajusta con el criterio de magnitud:


Kp (s+0,75)
| |
s(s+0,5)(S+2) s=0,75+j
= 1 → Kp = 2,2

Con Kp = 2,2 la tercera raı́z esta en s = −1; se debe verificar la respuesta en


el tiempo, pues el cero del PI también puede en red cerrada afectarla.

Para un ajuste por cancelación polo-cero de una planta de primer orden, que-
da una integración en la red directa, lo que corresponde a un polo real en red
cerrada.
El ajuste del PI por cancelación para una planta de segundo orden, tipo 0:

J. Ramı́rez y E. Rosero 105 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

R + Kp (s+1/Ti ) Ks C
s (s+1/T1 )(s+1/T2 )

Cual cancelar?
k
Cancelando una constante: GH 0 (s) =
s(s + 1/T )
C k 1
= 2 1 → 2ρwn =
R s + Ts+K T
La constante no-cancelada debe ser la m´as pequeña para que la respuesta de red
cerrada sea rápida → cancelar la constante de tiempo mayor.

Ejemplo

1 1
Para el ejemplo anterior GH(s) (s+0,5)(s+2) = (0,5s+1)(2s+1)
, el polo más lento es
el de 2 segundos.

1
Ti
= 0,5 → Ti = 2seg.

1
√ √
2ρwn = 0,5
; para ρ = 1/ 2 → wn = 2 → kp = wn2 = 2.

Para una planta de segundo orden tipo 1, no es posible realizar la cancelación


pues lleva a un sistema marginalmente estable en red cerrada.

R + Kp (s+1/Ti ) 1 C
s s(s+1/T )

Kp (s+1/Ti ) 1 1
GH(s) = T s2 (s+1/T )
; el sistema es estable si Ti
< T
→ Ti > T

J. Ramı́rez y E. Rosero 106 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

M db

-40

El ajuste se puede hacer con


-20
la respuesta de frecuencia por
1/Ti 1/T ω la simetrı́a de la curva.
Con wg en la media geométri-
φ
-40 ca del cero y el polo, el Mφ
es máximo.

wg = 1/ Ti T

-180
1/Ti ωg ω
1/T

Evaluando el ángulo de GH(s) en wg , se obtiene la relación:


Ti − T
sen Mφ =
Ti + T

Especificando un Mφd apropiado, Ti se ajusta:

(1 + sen Mφd )
Ti =
1 − sen Mφd

de | GH(wg ) |= 1 se obtiene: Kp = √1 ; este diseño se denomina ajuste por


Ti T
simetrı́a óptima.

A pesar de ser un sistema de tercer orden, por la simetr´ıa de GH(s), se puede


ajustar el PI analı́ticamente en el dominio del tiempo:

C Kp (s + 1/Ti )
= ·
R T s3 + 1 s2 + Kp s + Kp
T T Ti T

J. Ramı́rez y E. Rosero 107 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

1
con Kp = √ la ecuación caracterı́stica es:
Ti T

s2 Kp
s3 + + s + Kp3 = 0
T T
Hay una raı́z en s = −Kp .
1
→ (s + Kp )(s2 + ( − Kp )s + Kp2 ) = 0
| T {z } |{z}
wn =Kp
ρ= 12 ( T K
1
−1)
p
r
1 Ti √ √
ρ= ( − 1); para ρ = 1/ 2: Ti = ( 2 + 1)2 T ≈ 5,8T
2 T
1 1 1
Kp = √ = √ '
Ti T T ( 2 + 1) 2,4T
C(t)
Sin filtro

La respuesta a un escalón uni-


tario en la referencia muestra
un sobrepaso elevado; usando
una compensación de preali-
Con filtro
1
mentación GC2 (s) =
Ti s + 1
-180 se elimina.
2 4 6 8 10 12 √t
Ti T

Para plantas de tercer orden, tipo 0:

kp (Tis + 1)
GH(S) =
Tis(T1 s + 1)(T2s + 1)(T3 s + 1)

J. Ramı́rez y E. Rosero 108 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

jw

Es conveniente (al igual que para


sistemas de segundo orden) cance-
lar el polo más lento; Kp se ajusta
para el ρ adecuado.
σ
−1/T3 −1/T2 −1/T1

Si T1 es mucho mayor que T2 y T3 , en un factor de 6: T1 > 6T2 , T3, el ajuste


Ti = T , dará respuestas transitorias muy lentas ante disturbios; el PI se puede
ajustar en este caso asumiendo el modo lento como una integraci´on: 1+Ti s ≈ Tis,
despreciando el modo rápido T3 ≈ 0 y aplicando el ajuste por simetr´ıa optima.

4.2.4. Diseño con el Controlador PID


La función de transferencia del controlador Proporcional Integral Derivativo
paralelo es:
q
Kp (1 + T1s + T1 T2s2 ) 1
Gc (s) = ; ceros: Z1−2 = − ± T12 − 4T1 T2
T1 s 2T2
La mayorı́a de las veces T1 > 4T2 y los ceros son reales

Kp (1 + Tis)(1 + Td s)
Gc (s) = , donde se ha adicionado la constante de tiem-
Ti s(1 + Td0 s)
po Td0 por el retardo parásito de un controlador real; note que es un controlador PI
en cascada con un controlador PD.

La respuesta de frecuencia del controlador es:

J. Ramı́rez y E. Rosero 109 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

M db

Td, = 0

1/Ti 1/Td 1/Td, ω


A baja frecuencia actúa como PI
A alta frecuencia actúa como PD
φ

1/Td 1/Td, ω
1/Ti

El PID se utiliza para plantas de tercer orden o m´as; se estudiará el ajuste para
plantas con 3 polos reales y con uno real y 2 complejos con bajo amortiguamien-
to; por la complejidad, la técnica más apropiada es la cancelación.

Kp (Ti s + 1)(Td s + 1)
1. GH(s) = ; T 1 > T2 > T3
Ti s(Td0 s + 1)(T1s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)
Los criterios de ajuste del PD y el PI se pueden aplicar en este caso; para el
PD: Td = T2

Kp (Ti s + 1)
GH 0 (s) = (PI para planta de tercer or-
Ti s(Td0 s + 1)(T1 s + 1)(T3 s + 1)
den)

Kp /Ti
a) T1 > T3, Td0 → Ti = T1 → GH 00 (s) =
s(Td0 s + 1)(T3s + 1)

J. Ramı́rez y E. Rosero 110 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

jw

Kp → ∞ Con el LGDR, Kp se ajus-


ta para el amortiguamiento
apropiado.
σ
−1/Td, −1/T3 −1/T2 −1/T1

1 1 1
b) T1  T3, Td0 → ≈ ; 0 ≈1
T1 s + 1 T1 s Td s + 1

jw
GH (3)(s) = kp (Ti s + 1)
TiT1 s2(T3 s + 1)
Ti = 5,8T3 ;
−1/Ti Kp = T1/(2,4T3 ) √
σpara obtener ρ = 1/ 2
−1/T3 −1/T2 −1/T1

Ejemplo

Ajustar un controlador PID para una planta con T1 = 0,4 seg, T2 = 0,2
y T3 = 0,05 seg; Td0 = 0,1Td

Td = T2 = 0,2 → Td0 = 0,02; como T1 = 0,4  0,02; 0,05



con Ti = 5,8T3 , Kp = T1/2,4T3 → ρ = 1/ 2

con Ti = 4T3 , Kp = T1/2T3 → ρ = 0,5

J. Ramı́rez y E. Rosero 111 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

CR CD
ρ = 0.5 Respuesta a la referencia Respuesta al disturbio

ρ = 0.7 ρ = 0.7 con filtro


Sin regulación

ρ = 0.7
ρ = 0.5

0.5 1 1.5 t 0.5 1 1.5 t


CR

P ID PI
PD Respuestas al escalón para
diferentes acciones de con-
P
I
trol, se ajustaron para Mφ ≈
Lazo abierto
45o . Ejercicio: ajustar P, PI, I
y PD para Mφ = 45o
0.5 1 1.5 t

wn2
2. Gp (s) = 0≤ρ1
(s2 + 2ρwn s + wn2 )(T1s + 1)
Se desea la acción I para obtener bajo error permanente.

Para estabilizar el sistema, se requieren al menos 2 ceros con adelanto de


fase → PID.

Como ρ  1 hay un pico de resonancia cerca de wn ; se puede asumir


el caso más difı́cil con ρ = 0, lo que simplifica el ajuste.

Para obtener alta velocidad de respuesta y amortiguamiento apropiado, wg


debe estar bien por encima de wn ; en rangos de wg , la parte oscilatoria se
puede aproximar por su ası́ntota de alta frecuencia, simplific´andose la planta
wn2
a: Gp (s) ≈ 2 .
s (T1s + 1)

Kp wn2 Ti s + 1 Td s + 1
GH(s) ∼
= · ·
Tis3 T1 s + 1 Td0 s + 1

J. Ramı́rez y E. Rosero 112 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

A baja frecuencia la fase es −270o por los tres integradores; si Kp baja, el


sistema se hace inestable, luego se tiene un sistema condicionalmente es-
table.

Se puede realizar un ajuste por simetr´ıa óptima buscando el máximo Mφ ;


las frecuencias de avance de fase m´aximo, wm son:

PI √ PDp
si T1 < Td0 1/ Ti T1 1/ Td Td0
p √
si T1 > Td0 1/ Ti Td0 1/ Td T1
Asumiendo T1 < Td0 y haciendo wmP I = wmP D = wg , la fase es simétrica
con respecto a wg , lográndose el Mφ máximo.

φ
φP ID
φP I

φP D
w
1 1 wg 1 1
Ti Td Td, T1

1 1 Ti −T1 Td −Td0
wg = √ =p ; sen φP I = Ti +T1
; sen φP D = Td +Td0
Ti T1 Td Td0
El margen de fase será: Mφ = φP I + φP D − 90o

con Ti = 20T1 → φP I = 65o → φP D = Mφdeseado + 25o


Td −Td0
Conocido Ti y φP D se calculan Td y Td0 resolviendo: sen φP D = Td +Td0
y Td Td0 = Ti T1.

Kp se ajusta para tener: | GH(jwg ) |= 1, con wg = wm = 1/ Ti T1.

J. Ramı́rez y E. Rosero 113 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Deduciendo se obtiene:
p 0
Td
Kp = 2 √
wn Ti T1 Td

La figura muestra la Respuesta de Frecuencia y la Respuesta en el Tiem-


po con ρ = 0; se observa como se compensa la naturaleza oscilatoria de la
planta.

C(t)

M db

-40

-20 w t seg
1 1 1
wn 1
Td wg Td, T1
2π 4π 6π 8π
Ti

-40
φ C(t)
-60

w
0
1 1 1
wn 1
Td wg Td, T1
Ti
-90

-180 t seg
-210 2π 4π 6π 8π

4.2.5. Diseño para Plantas Sobreamortiguadas de Alto Orden


Se considera el sistema a controlar:
K
G(s) =
(1 + T1 s)(1 + T2s)(1 + T3s)(.....

J. Ramı́rez y E. Rosero 114 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Para el diseño, se busca una reducción de orden; desarrollando el denominador:


K
G(s) =
1 + (T1 + T2 + T3 + ....)s + (T1T2 + T1 T3 + T2T3 ....)s2 + ....

Si existe acción I la respuesta en red cerrada será lenta y se pueden despreciar los
términos de orden superior:
1
G(s) ≈ ; Te = T1 + T2 + T3 + ...
1 + Te s
Te : constante de tiempo equivalente.

Ke−Tm s
Si existe tiempo muerto: G(s) =
(1 + T1 )(1 + T2) + ...
(Tm s)2
expandiendo eTm s en series: eTmS = 1 + Tms + + ...
2
k k
G(s) = Tms =
e (1 + T1)(1 + T2)... (1 + Tm s)(1 + T1)(1 + T2)...
La constante de tiempo equivalente es: Te = Tm + T1 + T2 + ...

La aproximación es válida si el controlador se diseña de modo que wg < 1/Te ;


normalmente esto se da si se usa la acción I. No se deben incluir en la equivalencia
constantes importantes cuyo valor sea mayor que la suma de las dem´as; por ejemp-
k
lo si T1 > Tm +T2+T3+... → G(s) ∼ = , Te = Tm +T2+T3+...;
(1 + T1s)(1 + Te s)
idem si hay 2 constantes importantes; de esta forma se llegar´a a sistemas reduci-
dos de 1o , 2o, 3er orden, los cuales se ajustan con los criterios vistos; Td0 también
se pueden incluir en Te ; como Te representa una dinámica equivalente y no fı́sica,
no se puede cancelar.

Ejercicios propuestos:
Para G(s) = 1/(s + 4)2 , G(s) = 1/(0,05s + 1)s2 y una planta sobreamortiguada
con constantes de tiempo: T1 = 4, T2 = 0,8, T3 = 0,2, T4 = 0,05, ajuste contro-
ladores adecuados para obtener un error permanente de posici´on nulo, con SP, ts
bajos.

4.2.6. Compensación Paralela


La arquitectura general de esta compensaci´on se presenta en la figura.

J. Ramı́rez y E. Rosero 115 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

D(s)
R(s) + + C(s)
Y1 (s)
Gc(s) G1(s) G2(s)
− +

Y2 (s)
+
GR (s)
+

La señal de realimantación principal se mezcla con la señal Y2 (s) que se obtiene


de modificar dinámicamente a través de GR (s), la variable auxiliar Y1 (s) de la
planta.
Como normalmente G2 (s) es de atraso, entonces Y1 (s) adelanta a C(s) y ası́ al
realimentar Y1 (s) se evitan grandes adelantos de fase en GC (s); como H(s) = 1,
una acción integral en GC (s) la entrada a este controlador se forzar´a a cero en es-
tado estable con entradas al lazo constantes, entonces: ess = lı́m s[R(s) − C(s) −
s→0
Y2 (s)]; esto exige que Y2 (s) = 0 para s = 0.

Podrı́a pensarse en utilizar derivadores para calcular Y1 (s) a partir de C(s); sin
embargo, la derivación repetida de señales genera ruido, por lo que es preferible
sensar directamente las variables.

Ejemplo

Para el sistema de control de la exitaci´on, con excitatriz y dinámica apreciable


del actuador, diseñar el compensador en serie y la red estabilizadora GR (s); se
considera TG > TE > TA ; se toma como variable auxiliar la tensi´on de campo
del generador. El diagrama de bloques del sistema controlado es:

J. Ramı́rez y E. Rosero 116 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Vr (s) + Vf (s) Vt (s)


1 1
Gc (s) (TA s+1)(TE s+1) TG s+1

Y2 (s)
+
GR (s)
+

Vr + Vt
1
GC (s) (TA s+1)(TE s+1)(TG s+1)

1 + GR (s)(TG s + 1)

Para no disminuir la precisión en estado estable:

Y2ss = 0 −→ GR (s = 0) = 0 −→ Derivacion
GR (s) debe ser de fácil diseño e implementación y no debe amplificar armónicos
de Y1 (s) esto exige tener polos en GR (s).

GC s [(1 + GR (s)) (1 + TG s)]


GH(s) =
[1 + TG s][1 + TE s][1 + TA s]

Cancelando el retardo intermedio con el adelanto de la realimentaci´on auxiliar:

(1 + GR (s))(1 + TG s) = 1 + TE s
TE s
GR (s) =
1 + TG s

GC (s) se puede escoger como un PI con TI = TG y KP para el ρ deseado; nótese


que por el adelanto en GR (s) no se requiere acción D en Gc (s).

J. Ramı́rez y E. Rosero 117 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Vr + Vt
GC (s) 1
(TG s+1)(TE s+1)(TA s+1)

TE s + 1

Vr (s) + Vt (s)
1
TE s+1 GC (s) 1
(TG s+1)(TA s+1)

4.2.7. Compensación Cascada


Esta estrategia de compensación está ampliamente difundida en la industria;
la figura muestra el diagrama de bloques de esta arquitectura de control para dos
lazos:
Y1 (s)
R(s) + + C(s)
GC1 (s) GC2 (s) Geq (s) G1 (s) G2 (s)
− −

Se tiene una variable auxilir Y1 (s) a medir; Ge q(s) es la dinámica del Actuador
o la dinámica equivalente de otra bucla interna; veamos las principales ventajas y
desventajas de esta estructura de control.

Ventajas:

Subdivide una planta compleja para resolver el problema de control a pasos,


mediante controladores simples.

Los controladores están menos sujetos a saturación.

Se eliminan rápidamente los efectos de disturbios internos.

Se pueden limitar señales intermedias importantes.

J. Ramı́rez y E. Rosero 118 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Localiza alinealidades.

El diseño y la implementación se pueden realizar de forma sistemática por


lazos.

Desventajas:

Se requiere de un controlador y sensor por cada bucla.

Si las buclas tienen acción I la respuesta es más lenta ante cambios en la


referencia que la de un sistema con una sola bucla.

Ejemplo

La figura muestra el diagrama de bloques para el sistema de control de la ex-


citación, con un control en cascada utilizando como variable auxiliar a la tensi´on
de campo generador.

Vf r (s)
Vr (s) + + Vf Vt
1 1
Gct Gcf 1
(Ta s+1) (Te s+1) (Tg s+1)
− −

Ejercicio

Escoja y ajuste Gcf y Gct para el ejemplo anterior.

Ejemplo

Consideremos un esquema de control cascada de tres lazos para una planta so-
breamortiguada.
Para seleccionar los controladores, es conveniente que por estandarizaci´on
sean todos del mismo tipo; en este caso Proporcionales Integrales; el ajuste se
realiza por pasos coomenzando por la bucla m´as interna:

Kp3 (1 + Ti3s)
GH3 (s) =
Ti3 s(Te4s + 1)(T3 s + 1)

J. Ramı́rez y E. Rosero 119 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Dinámica equivalente del actuador u otra bucla

R2 R3 C3 C2 C1
R1 + + +
1 1 1 1
Gc1 Gc2 Gc3 (Te4 s+1) (T3 s+1) (T2 s+1) (T2 s+1)
− −

T1 > T2 > T3 > Te4

Con Ti3 = T3 , tenemos:


C3 Kp3
= 2
R3 Ti3Te4 s + Ti3 s + Kp3
1 Kp3
donde: 2ρωn = Te4
; ωn2 = Ti3 Te4
; despejando Kp3 obtenemos:

T3
Kp3 = (4.1)
4ρ2 Te4
con esta expresión podemos ajustar Kp3 para el ρ deseado.

La dinámica simplificada del lazo es:


C3 1
≈ Ti3
R3 Kp3
s +1

Ti3
La constante equivalente es: Te3 = Kp3
, Te3 = 4ρ2 Te4.

Para el segundo lazo, la función de transferencia de red abierta es:


Kp2 (1 + Ti2s)
GH2 (s) =
Ti2 s(Te3s + 1)(T2 s + 1)
la cual tiene la misma forma de GH3 (s); igual sucede con GH1 (s); por tanto,
Gc2 (s) y Gc1 se ajustan de la misma forma que Gc3 (s); si se asigna el mismo ρ
para todos los lazos, el procedimiento es recursivo, con escalamiento en el tiempo:
α = 4ρ2 .
La constante de tiempo equivalente de todo el sistema de control, Te será Te =
3
α Te4 , ası́, para una respuesta total rápida, debe tenerse el menor retardo posible
en la bucla más interna.

J. Ramı́rez y E. Rosero 120 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Es posible no utilizar el lazo interno 3, en cuyo caso Gc2 (s) puede ser un PI
que se ajusta con Te3 = Te4 + T3; o bien, Gc2 (s) puede ser un PID que cancela
,
T2 y T3 con Te3 = Te4 + Td2 ; en cualquier caso, Gc1 (s) será un PI ajustado de la
misma forma; el PID mejora la velocidad de respuesta a cambios en la referencia
y no cuesta más que el PI, lo que permite reducir los costos de la bucla no imple-
mentada.

Si una bucla interna tiene una integraci´on:

Kp (1 + Ti s)
GH(s) =
Ti T s2(1 + Te s)

se ajusta por simetrı́a óptima: Ti = (2ρ + 1)2 Te ; Kp = 1/(2ρ + 1)Te .

1
Se usarı́a un filtro en la referencia Tis+1 y la dinámica simplificada del lazo ser´a C
R
=
1 2
Ti s+1
, donde Te1 = Ti = a Te con a = (2ρ + 1).

Es posible también que el proceso a controlar no tenga una estructura en ca-


dena por las interacciones internas.

Y1 + Y2 Y3
G1 (s) G2 (s)

G3 (s)

En este caso, Y2 es la variable auxiliar medida para la bucla interna; para obten-
er la estructura en cadena, basta aplicar el álgebra de los diagramas de bloques:

Y1 + Y2 Y3
G1 (s) G2 (s)

G2 G3 (s)

G1
1−G1 G2 G3

J. Ramı́rez y E. Rosero 121 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Ejemplo

Se desea regular la velocidad w de un motor de CC, con posibilidad de limitar


la corriente de armadura ia para protección del motor; esto nos lleva a una arqui-
tectura de control cascada de las variables ia y w.
ea + ia w
1 1
(Ta s+1) Tm s

eb

ea + ia w ea ia w
1 1 Tm s 1
(Ta s+1) ⇒
Tm s (Tm Ta s2 +Tm s+1) Tm s

1 ⇓
Tm s √ p
wn = 1/ Tm Ta ; ρ = 12 Tm /Ta

Si Tm < 4Ta → ρ < 1; si Tm > 4Ta → ρ > 1, lo que es más usual de


encontrara en la práctica; asumiendo Tm > 4Ta, factorizando el denominador de
ia/ea y usando un PID para la bucla de corriente:

Kp2 (Ti2 s + 1)(Td2s + 1) Tm s 1


GHI (s) = ,
Ti2s(Td2 s + 1) (T1s + 1)(T2 s + 1) T s+1
| {z }| {z } | 3 {z }
P ID ia retardo equivalente del actuador
ea

con T1 > T2 > T3 > Td, ; ajustando Ti2 = T1 , Td2 = T2,

Kp2 Tm /Ti2
GHI (s) = ,
(T2d s + 1)(T3s + 1)

Kp2 se ajusta para ρ = 1/ 2.

ia Kp2 Tm /Ti2 K20


= , , ≈
iaref T2d T3s2 + (T2d + T3)s + 1 (TeI s + 1)
Kp2 Tm ,
con K20 = Ti2
y TeI = T2d + T3 .

J. Ramı́rez y E. Rosero 122 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

wr + K2, 1 w
Gc1 TeI s+1 Tm s

El lazo de velocidad será:

Gc1 (s) puede ser un PI ajustado por simetrı́a óptima:

Kp1 K20 (Ti1s + 1)


GHw (s) =
Ti1Tm s2(TeI s + 1)
Tm
Con Ti1 = (2ρ + 1)2 TeI y Kp1 = K20 (2ρ+1)TeI
.

4.2.8. Compensación Directa


Compensación Directa de Disturbio en Red Abierta
Si en la planta el disturbio principal es medible y su punto de acci´on es cono-
cido, se puede usar la estrategia de control:

D(s)
GD (s)
RD
− +
R(s) C(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
+ +

Nótese que hay una acción correctiva inmediata RD a partir de la perturbación,


sin afectar la estabilidad pues no hay realimentaci´on.

C(s) = [G1 (s)G2 (s)G3 (s)] R(s) + [{1 − GD (s)G2 (s)}G3 (s)] D(s)
| {z } | {z }
CR CD

1
Si GD (s) = G2 (s)
, entonces CD (s) = 0.

J. Ramı́rez y E. Rosero 123 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Como G2 (s) es usualmente de atraso entonces GD (s) será de adelanto; recorde-


mos que la compensación durante el transitorio solo es efectiva si no hay satu-
ración del actuador.

Ejemplo

El generador autorregulado autoexcitado se emplea bastante en peque˜nas cen-


trales de energı́a.
La autoexcitación se da a través del transformador saturable TPS, se toma el

+ TI
Vt
Vf G

TPS
+
VI Transformador
-
Saturable

+
Vs
-

voltaje generado, se rectifica y se alimenta el campo con Vs , lo que genera una


realimentación positiva; el nivel de saturación se ajusta para que el TPS lleve la
tensión desde la remanencia hasta la nominal; cuando hay corriente de carga en
el generador (perturbación), la salida del TI rectificada VI alimenta el campo del
generador, compensando la ca´ıda de tensión en la reactancia interna del generador.
El siguiente diagrama de bloques describe este sistema.

I
0.15

VI

+ −
Vs Vf 1 Vt
+ (Tg S+1) +

J. Ramı́rez y E. Rosero 124 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

La dinámica equivalente entre perturbaci´on y salida para el generador es:


Vt 1 Tg s
=[ − 1] = − ;
0,15I Tg s + 1 Tg s + 1

La respuesta a un escalón unitario correspondiente de aplicar la carga nominal


I(s) = 1/s , se muestra en la figura, para distintos valores de la constante de
tiempo del generador.

Vt
[PU]

1.0

Tg
Sin control directo
0.85

Nótese que el control directo es más efectivo entre menor sea el retardo entre el
punto de ataque del disturbio y la señal de compensación.

Compensación Directa de Disturbio en Red Cerrada


El control directo de perturbaciones es de red abierta por lo que no compensa
los efectos de las variaciones parámetricas y los demás disturbios. Podemos usarlo
como complemento a un lazo de compensaci´on serie:

D(s)
GD


R(s) + C(s)
GC G1 +
G2 G3

J. Ramı́rez y E. Rosero 125 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

La respuesta en la salida debida a la perturbaci´on es:

[1 − GD (s)G2 (s)]G3(s)
CD (s) = D(s)
1 + G1 (s)G2 (s)]G3 (s)

luego el criterio de ajuste para GD (s) es el mismo visto para el lazo abierto:
1
GD (s) =
G2 (s)

La reducción del efecto del disturbio de la realimentaci´on permite reducir la ganan-


cia de GD (s) o bien, quitar la acción Integral en GC mejorando la velocidad de
respuesta y el amortiguamiento.

Compensación Directa de la Referencia


En servomecanismos interesa mejorar el seguimiento de la entrada, por lo que
es usual utilizar una compensación directa de la referencia:

GD

+
R(s) + A C(s)
G1 G2
+

Con este esquema se disminuye el rango de la se˜nal A (salida del controlador G1 ),


por lo que se puede reducir la ganancia de G1 ; también se facilita el control man-
ual en caso de falla del controlador.

En servomecanismos de altas prestaciones con control de la 1 a y 2a derivadas


de la referencia, se puede usar el control en cascada m´as el control directo dinámi-
co de la referencia.
El siguiente ejemplo nos ilustrará esta estrategia de control.

J. Ramı́rez y E. Rosero 126 GICI


4.2. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLOGOS

Ejemplo

Modelo de referencia

r + 1
1 1
(Tg1 s+1) Tm1 s+1 Tm2 s Control directo de la
wr K
− referencia de velocidad
con R(s) = 1/s: wr y xr : continuo
xr
+ x
+ 1
+
1 1 w 1
P Ix Tg2 s+1 P Iw T3 s+1 T2 s T1 s
− −

Los filtros con constantes de tiemo Tg1 y Tg2 eliminan los ceros de los PI de
posición y velocidad; la entrada directa al lazo de velocidad de wr con ganancia
k, no ‘espera´el error dinámico en la bucla externa de posici´on, aumentando la
velocidad de respuesta del sistema.
x

Respuesta a un escalón xr (t)


K=0
sin el control directo.

1
xr
Respuesta a un escalón en r(t)
K=0 sin control directo; modelo de
referencia con ρ = 1.
x
t

J. Ramı́rez y E. Rosero 127 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

xr − x
Error dinámico: xr − x para
K=0 distintos valores de K; con
K = T1/Tm2 el error es de-
K = 0.5 TTm2
1
spreciable y la respuesta del
sistema es la del modelo de
t referencia para cualquier r(t),
aún con cambios de parámet-
K= T1
Tm2
ros y perturbaciones de carga.
K = 1.5 TTm2
1

4.3. Diseño de Sistemas de Control Digitales


4.3.1. Diseño por Equivalente Discreto
En el diseño por equivalente discreto, se asume inicialmente que el sistema de
control es continuo y se diseña el controlador análogo por cualquier técnica cono-
cida; luego el controlador análogo se discretiza para obtener el controlador digital;
para el diseño del controlador análogo, se adiciona un retardo de primer orden que
−T s
tome en cuenta la dinámica del retenedor de orden cero ROC = 1−es ; usando la
aproximación de Padé de primer orden para el retardo: e−T s ∼ 1−T s/2
= 1+T s/2 , se obtiene:

1 2 − Ts 2T
ROC = [1 − ]=
s 2 + Ts 2 + Ts
Para no afectar la ganancia estática, se aproxima:
1
ROC ≈ T
2
s +1

De esta forma se obtiene el sistema de tiempo continuo:

R(s) + 1
Gc (s) T
2
s+1 Gp (s)

J. Ramı́rez y E. Rosero 128 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

El sistema de control digital obtenido mediante este procedimiento ser´a:

R(z) + C(z)
GD (z) Gp (z)

GP (s)
Donde GD (s) es la discretización de GC (s) y G(z) = (1 − z −1 )L{ }.
s
Para aplicar el método descrito, requerimos obtener equivalentes discretos
de funciones de transferencia continuas. Si G(s) no tiene retenedor de orden
cero, se puede discretizar mediante t´ecnicas de integración numérica o de mapeo
polo-cero.

Discretización por Integración Numérica


Las técnicas de integración numérica, representan una función de transfe-
rencia: CR
= G(s) por una ecuación diferencial, la cual se integra mediante una
técnica numérica:

z − 1 dc [c(kT + T ) − c(kT )]
Euler(rectangular hacia adelante): s → : →
T dt T
z − 1 dc c(kT ) − c(kT − T )
Rectangular atrás: s → : →
T z dt T
2 z−1
Trapezoidal o bilineal: s →
T z+1
Cada aproximacion es un mapeo del plano s al plano z que aproxima: z = esT

J. Ramı́rez y E. Rosero 129 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

Región de estabilidad

Rectangular adelante: z = 1 + T s Plano z

1
Rectangular atrás: z =
1 − Ts

1 + T s/2
Bilineal: z =
1 − T s/2

Ejemplo
a
Analicemos la discretización de la función de transferencia: G(s) =
s+a

a
Con la aproximación rectangular adelante: G1 (z) = z−1
T
+a
a
Con rectangular atrás: G2 (z) = z−1
Tz
+a
a
Con la transformada bilineal: G3 (z) = 2 z−1 ; analicemos la respuesta en
T z+1
+a
frecuencia para G3 (z), evaluando z = ejw :
a a
G3 (ejw ) = = 2
2 ejwT /2 −e−jwT /2
T ejwT /2 +e−jwT /2
+a T
j tan wT
2
+a

J. Ramı́rez y E. Rosero 130 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

Luego la relación entre las frecuencias continua wcon y discreta wdis es:
2 wdis T
wcon = tan
T 2
Esta expresión define la distorsión en frecuencia debida a la aproximaci´on bili-
neal; si la frecuencia de corte continua es a, la discreta será:
2 aT
wCD = tan−1
T 2
Note que si wdis T es pequeño, entonces wcon ≈ wdis , esto es que hay baja distor-
sión; por el contrario, si wdis → w2s , entonces wcon → ∞, alta distorsión.

Se puede ajustar la frecuencia del corte del filtro continuo, para que al aplicar
la transformada bilineal la frecuencia de corte discreta sea la deseada; a esto se
a
le denomina Prewarping o prealabeamiento; para G(s) = , a se ajusta a:
s+a
a → T2 tan aT
2
, de forma que se tiene la función de transferencia continua:

2/T tan aT /2
G0 (s) =
S + T2 tan aT /2

La cual al discretizarse da:


tan aT/2
G0 (z) = z−1
z+1
+ tan aT /2
2 aT
Noten que la frecuencia de corte del filtro digital es: wcdis = T
tan−1 tan 2
= a,
la deseada.

Discretización por Mapeo Polo-Cero


En esta discretización se mapean los polos y ceros de G(s) mediante z = esT
y se ajusta la ganancia en una frecuencia espec´ıfica; el método tiene los siguientes
pasos:

1. Polos y ceros finitos de G(s) en s = −a, se trasladan a polos o ceros en


z = e−aT .

2. Si hay exceso de polos, los ceros infinitos de G(s) van a alta frecuencia
ws /2 en el sistema discreto:

J. Ramı́rez y E. Rosero 131 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES


z → eJ 2T T = −1 → z = −1: punto de mayor frecuencia, cumpliendo
el teorema de muestreo.

También se puede trasladar un cero infinito de G(s) a z = ∞ para que


G(z) tenga un polo más que un cero; esto garantiza que la expansi´on de
G(z) en series de z −1 no tenga término constante y el controlador tendr´a al
menos un retardo unitario, disponible como tiempo de c´alculo.

3. Ajustar las ganancias de G(s) y G(z) en una frecuencia espec´ıfica; la más


usada es para el estado estable: s = 0 → G(s) |s=0 = G(z) |z=1

Ejemplo

a
Obtengamos el equivalente discreto de G(s) = s+a
por mapeo polo-cero.

1. Polo en s = −a → polo en z = e−aT

2. Cero infinito → cero en z = −1


k(z+1)
G(z) = z−e−aT

2k 1 − e−aT
3. G(s = 0) = 1 = G(z = 1) = → k =
1 − e−aT 2
(1 − eaT )(z + 1)
→ G(z) =
2(z − e−aT )

Ejemplo

5
Para G(s) = s+5 con a) fs = 3Hz y b) fs = 15Hz ver las respuestas de fre-
cuencia para los diferentes métodos.

Note que:
La regla rectangular adelante no aproxima bien para fs = 3Hz.

La transformada bilineal tiene un cero en z = −1 → eJ2πf T = −1 →


2πfT = π → f = fs /2: en la mitad de la fs .

J. Ramı́rez y E. Rosero 132 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

La transformada bilineal con predistorsión tiene el mismo ancho de banda


del sistema continuo.

Para fs = 15Hz las aproximaciones son adecuadas hasta la frecuencia de


5
ancho de banda: fc = 2π = 0,8.

5
Figura 4.1: Respuestas de frecuencia del filtro continuo G(s) = s+5
vs diversos
filtros aproximados para frecuencias de muestreo de 3 y 15Hz.

J. Ramı́rez y E. Rosero 133 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

Ejemplo:

Discretización de un filtro Butterworth de 4o orden; la función de transferen-


cia de este filtro es:
1
G(s) = s2 2 , T wc = 1, ws = 2πwc
( w2 + 2 cos π/8 wc + 1)( ws 2 + 2 cos 3π/8 wsc + 1)
s
c c

La figura muestra varias respuestas al escal´on de filtros Butterworth de distinto


orden.
Respuesta al escalon
1.4

1.2

n=2
0.8
Amplitud

n=4 n=8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
Tiempo (sec)

Figura 4.2: Respuesta al escalón de filtros de distinto orden Butterworth.

Discretizándolo por mapeo polo-cero se obtiene:

k(z + 1)3
G(z) =
(z 2 − 0,736z + 0,157)(z 2 − 0,82z + 0,46)
Donde k es tal que G(z = 1) = 1; la figura muestra los mapas de polos y ceros
de los filtros en los planos s y z:

J. Ramı́rez y E. Rosero 134 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

Plano s Plano z

=⇒

La figura muestra la respuesta al escal´on del filtro discreto.

Step Response

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Time (sec)

Figura 4.3: Respuesta al escalón de un filtro Butterworth discreto de 4to orden.

Habiendo revisado diferentes técnicas de discretización de sistemas continuos,


volvamos al diseño por esta vı́a, lo que se ilustra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo

J. Ramı́rez y E. Rosero 135 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

1
Para el sistema Gp (s) = , discretizar GD (z) para que el sistema en red
s(s + 2)
cerrada sea dominado por un par de polos complejos con ρ = 0,5 y un ts ≤ 2 seg
(criterio del 2 %).
4
Para = 2, se tiene: ρwn = 2, con ρ = 0,5 tenemos wn = 4 rad/seg;
ρwqn √
wd = 4 1 − 14 = 2 3

polos en s1−2 = −2 ± j2 3

Perı́odo de la oscilación amortiguada= 2π/wd = 1,81 seg; para tener unos nueve
muestreos por ciclo de oscilación: T = 0,2 seg.
1 1 10
GROC = T
= =
2
s +1 0,1s + 1 s + 10
El sistema a diseñar en tiempo continuo es:

R(s) + 1 C(s)
Gc (s) 10
s+10 s(s+2)

Gc (s) se puede diseñar con un cero que cancele el polo en s = −2, un polo
y una ganancia ajustados de tal
√ forma que se cumplan los criterios de ángulo y
magnitud en s1−2 = −2 ± j2 3
s+2
→ Gc (s) = 20,25( )
s + 6,66
C(s) 202,5
= √ √
R(s) (s + 2 + j2 3)(s + 2 − j2 2) (s + 12,66)
| {z }
polo despreciable

Discretizando Gc (s) con mapeo polo-cero:

Polo en s = −6,66 → z = e−6,66T = 0,2644

Cero en s = −2 → z = e−2T = 0,6703

J. Ramı́rez y E. Rosero 136 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

z − 0,6703
GD (z) = k( )
z − 0,2644
En estado estable: GC (0) = GD (1) → k = 13,57

−0,2S 0,0175(z + 0,876)


G(z) = z{ 1−e s · 1
s(s+2)
} =
(z − 1)(z − 0,6703)
(1 + 0,876z −1 )z −1
GD (z)G(z) = 0,2385 · se cancela el polo en z =
(1 − 0,2644z −1 )(1 − z −1 )
0,6703

C(z) 0,2385z −1 + 0,2089z −2


=
R(z) (1 − 1,0259z −1 + 0,4733z −2 )

Polos en : r = 0,4733 = 0,69
1,0259
cos θ = = 0,7456 rad = 41,8o
2 ∗ 0,69
√ p
−ρθ/ 1−ρ2
De r = e y θ = wn T 1 − ρ2 , se obtiene: ρ = 0,453, wn = 4,092,
valores muy cercanos a los esperados. La respuesta al escal´on se muestra en la
figura siguiente; se observa una buena aproximaci´on entre la respuesta del sis-
tema continuo y el digital.

4.3.2. Diseño con el Lugar de las Raı́ces


Todos los criterios vistos para el diseño por el lugar de las raı́ces en tiempo
continuo aplican para los sistemas de tiempo discreto; ilustraremos esto mediante
un ejemplo.

Ejemplo

Diseñar el sistema del ejemplo anterior por el lugar de las ra´ıces.

p
ts = 2seg; ρ = 0,5 → wn = 4; wd = wn 1 − ρ2 = 3,46

2π ws
ws = T
= 31,42; wd
≈ 9 (muestreos por ciclo de la oscilación amortiguada)

J. Ramı́rez y E. Rosero 137 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

Respuesta al escalon
1.4

SP = 19%

1.2

1
SP = 16.5%

Ts = 2.0s
0.8
Amplitud

0.6

0.4

Respuesta del sistema de control análogo


Respuesta del sistema de control digital
0.2 diseñado mediante equivalente discreto

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (sec)

Figura 4.4: Respuestas del sistema de control análogo y del sistema de control
digital diseñado mediante equivalente discreto.

R(s) + C(z)
GD (z) 1−e−T s 1
T = 0.2 s s(s+2)

Polos deseados en z:

r =| z |= e−ρwn T = 0,67; θ = T wd = 0,69 rad → P = 0,515 + j0,428


La función de transferencia discreta a controlar es:
1 − e−T s 0,0175(z + 0,876)
G(z) = z{ 2
}=
s (s + 2) (z − 1)(z − 0,67)

Ang{G(z)}z=P = −231,26o se requiere adicionar 51.26 o para cumplir el cri-


terio del ángulo.

J. Ramı́rez y E. Rosero 138 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

z+α
Asumiendo un controlador de la forma: GD (z) = k y cancelando el po-
z+β
lo en z = 0,67 obtenemos: α = −0,67; β se calcula para aportar el avance de fase
deseado:
z + 0,876 0,482
Ang{ }|z=0,51+j0,43 = 17,1 − 138,56 − tan −1 = −180
(z − 1)(z + β) β + 0,51

z−0,67
β = −0,254 → GD (z) = k z−0,254

0,017(z + 0,876)
GD G(z) = k
(z − 0,254)(z − 1)
Del criterio de magnitud:

| GD (z)G( z) |z=0,515+j0,428= 1 → k = 12,67

z−0,67
Luego GD (z) = 12,67 z−0,254 .
z−0,67
Por equivalente discreto se obtuvo: GD (z) = 13,57 z−0,264 , ligeramente distin-
tos pues en el diseño por el lugar de las raı́ces no hay aproximación del retenedor
de orden cero. La función de transferencia de red cerrada es:

C(z) 0,222z + 0,195


= 2 , tiene un cero en z = −0,876 y polos comple-
R(z) z − 1,031z + 0,449
jos dominantes. La figura muestra la respuesta al escal´on del sistema diseñado.

J. Ramı́rez y E. Rosero 139 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

Respuesta al escalon
1.4

SP = 16%

1.2

Ts = 2.0s
0.8
Amplitud

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (sec)

Figura 4.5: Respuesta del sistema, diseñado mediante el lugar de las ra´ıces.

4.3.3. Diseño por Respuesta de Frecuencia


De nuevo ilustramos este caso con un ejemplo.

Ejemplo

Para el sistema analizado en respuesta de frecuencia:

R(s) + C(z)
GD (z) 1−e−T s 1
T = 0.2 s s(s+1)

Se desea diseñar GD (z) en el plano w para un Mφ = 50o , MG ≥ 10db, con


una constante de error de velocidad: Kev = 2.

Se obtuvo en el ejemplo de análisis por respuesta de frecuencia discreta:

J. Ramı́rez y E. Rosero 140 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

−T s
G(z) = z{ 1−e } 1+0, 1w = G(w)
s2 (s+1) z= 1−0,1w
w w
(1+ 300,6 )(1− 10 )
G(w) = w
w(1+ 0,997 )

Asumiendo un controlador de la forma: GD (w) = k 1+w/α


1+w/β

Kev = lı́m wGD (w)G(w) = k = 2; la gráfica azul a trazos muestra la re-


w→0
spuesta de frecuencia de 2.G(w); el MG = 15,5db y el Mφ = 30o ; cance-
lando con el cero del controlador, el polo en 0,997, la nueva frecuencia de cruce
por cero es de 2 rad/seg; en esta frecuencia, la fase de G(j2) = −162o ; se
deben adicionar 32 o en v = 2, para lograr el Mφ = 50o ; esto se logra con:
2
arctan 0,997 − arctan β2 = 32o → β = 3,27
w
1+
→ GD (w) = 2 1+0,997
w ; en rojo se muestra la respuesta de frecuencia del sistema
3,27
compensado; del diagrama: Mφ = 51,7 MG = 14,3db.

2 z−1
Para obtener el controlador en el plano z: w = T z+1
= 10 z−1
z+1

1
1+ 0,997
[10( z−1
z+1
)] z − 0,818
GD (z) = 2 1 = 5,43
1 + 3,27 [10( z−1
z+1
)] z − 0,507

z+0,935
GD (z)G(z) = 0,108 (z−1)(z−0,507) el MG = 14,3db y el Mφ = 51,7o , práctica-
mente iguales a los dwl plano w.

C(z) 0,1018(z + 0,935)


= (cero despreciable)
R(z) (z − 0,702 + j0,329)(z − 0,702 − j0,329)
360
Los polos tienen ρ = 0,5 y θ = 25,15o → 25,15
= 14,3 muestreos por ciclo.

El diseño cumple los requerimientos; nótese que la regla de aproximación ρ ∼ =


Mφ /100 se cumple: no serı́a ası́ si la frecuencia de muestreo fuera muy baja. La
figura siguiente muestra las respuestas de frecuencia del sistema compensado y
sin compensar, en el plano w.

J. Ramı́rez y E. Rosero 141 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

Diagrama de Bode
60

40

20
Magnitud (dB)

14.5dB
0 14dB GD(jv)G(jv)

−20

−40
G(jv)
−60

−80
270

225
50º
Fase (deg)

30º
180

135

90
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/sec)

Figura 4.6: Diseño por respuesta en frecuencia: – sistema compensado, sistema


a compensar

4.3.4. El Controlador RST


La estructura canónica RST se muestra en la figura.

B(z) Disturbio del proceso


G(z) = A(z)
d(z)
r(z) + 1
u(z) + c(z)
T (z) S(z) ROC Gp(s)

y(z) b(z)
R(z)
T +
Ruido de medicion

Figura 4.7: Lazo de control con controlador RST

J. Ramı́rez y E. Rosero 142 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

La planta discreta a controlar se asume con polinomios B(z) y A(z) para el


numerador y el denominador; A, B, R, S, T son todos polinomios en z −1 ; esta
arquitectura permite explotar al m´aximo la flexibilidad de programaci´on de los
controladores digitales, para un buen diseño robusto que cumpla las especifica-
ciones de respuesta.

La ley de control que implementa es:


R(z) T (z)
u(z) = − y(z) + r(z)
S(z) S(z)

Las funciones de transferencia de red abierta GRA (z) y red cerrada GRC (z) son:

B(z)R(z) B(z)T (z)


GRA (z) = ; GRC (z) = ;
A(z)S(z) A(z)S(z) + B(z)R(z)
donde:

P (z) = A(z)S(z) + B(z)R(z) = 1 + p1 z −1 + p2 z −2 + ...

es la ecuación caracterı́stica del lazo que define los polos de red cerrada; en el
procedimiento de diseño se especificará de forma que se cumplan las especifica-
ciones deseadas para la respuesta transitoria en la regulaci´on de perturbaciones.
Para asegurar esta dinámica, se escogerán apropiadamente los polinomios R(z)
y S(z); el polinomio T (z) introduce un grado de libertad adicional que permite
cumplir ciertas especificaciones para el seguimiento de la referencia r(z).

Funciones de Sensibilidad con el RST


En general, los polinomios RST se seleccionan para obtener funciones de
transferencia apropiadas:
c(z) c(z) c(z) u(z)
, , ,
r(z) d(z) b(z) d(z)
que cumplan con los requerimientos de desempe˜no exigidos para cada una de
ellas, a saber:
c(z)
= GRC (z): define la dinámica de regulación del lazo.
r(z)

J. Ramı́rez y E. Rosero 143 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

c(z) 1 A(z)S(z)
= Scd = = , es la función de sensibilidad
d(z) 1 + GRA (z) P (z)
perturbación-salida, ella permite especificar partes de S(z) para rechazar
perturbaciones en ciertas frecuencias, por ejemplo, para eliminar el error
permanente debido a disturbios constantes, debe haber un cero en Scd en la
frecuencia nula: z = e0 = 1, si el factor (1 − z −1 ) no existe en el proceso
A(z), debe existir en el polinomio S(z), lo que equivale a tener acción inte-
gral en el controlador RST. Recuérdese también que el Margen de Módulo
es el inverso del máximo de esta función: MM = |Scd1|max ; para un margen
de módulo especificado MM ≥ 0,5 se requiere |Scd |max ≤ 2. En general
para no amplificar la perturbación, se especifica |Scd (jw)| ≤ 2 ∀w.
c(z)
= Scb = −B(z)R(z)
P (z)
, es la función de sensibilidad ruido- salida. Permite
b(z)
especificar partes de R(z) para eliminar el efecto del ruido de medida b(z)
sobre la salida.
u(z)
= Sud = −A(z)R(z)
P (z)
, función de sensibilidad perturbación- entrada,
d(z)
muestra la influencia de la perturbaci´on sobre la entrada al proceso; permite
especificar partes de R(z) para que el controlador no responda en ciertas
bandas de frecuencia para evitar, por ejemplo, la saturaci´on del actuador.

Análisis de Robustéz con el RST


Estas funciones también permiten analizar la robustéz del control a las incer-
titudes y/o variaciones del proceso; consideremos los lugares de Nyquist para el
modelo nominal GRA y el sistema real G0RA ,
En general, el lugar de Nyquist nominal se encuentra en el interior de un
tubo que corresponde a las variaciones aceptables de la funci´on de transferen-
cia del proceso. Para asegurar la estabilidad de lazo cerrado con G0RA teniendo el
mismo número de polos inestables de GRA , es suficiente que la diferencia entre
G0RA y GRA sea menor que la distancia de GRA al punto crı́tico:

|G0RA − GRA | < |1 + GRA | ∀w ∈ [0, π]



P (z)
0 −1
|GRA − GRA | < |Scd | = (4.2)
A(z)S(z) z=ejw

J. Ramı́rez y E. Rosero 144 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

ImGRA

-1 w=π
ReGRA
1 + GRA

G0RAreal
G0RA − GRA
GRAnominal

Figura 4.8: Diagrama de Nyquist

donde S(z) y R(z) se calculan para obtener el P (z) = AS + BR deseado, usando


los valores nominales de A(z) y B(z).

−1 jw
Por tanto, |Scd (e )| da una condición suficiente de estabilidad para G0RA ; es
la máxima magnitud de la diferencia tolerada entre G0RA y GRA . Esta tolerancia
−1
es grande a baja frecuencia ya que |Scd | = |1 + GRA | es alta a baja frecuencia
por ser GRA de gran magnitud por la acción Integral. La tolerancia es mı́nima en
la frecuencia del MM , se debe por tanto, verificar que en las frecuencias del MM ,
las variaciones del proceso sean compatibles con el MM obtenido; en caso con-
trario, o se mejora el conocimiento del modelo o se modifican las especificaciones
(P (z)) para asegurar la estabilidad.

La condición de robustéz (ecuación 4.2) se da en función de GRA = Gc(z).G(z):


controlador y proceso. Es importante expresarla s´olo en términos de G(z) =
B(z)/A(z):
0
B R BR R B 0 B P
|GRA − GRA | = 0 −
0 = − <
AS AS S A0 A AS

J. Ramı́rez y E. Rosero 145 GICI


4.3. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITALES

0
B B P
→ 0 − < = |S −1 |
A A AR ud

La curva de −Mdb (Sud ) da las condiciones suficientes de la tolerancia permi-


tida sobre las variaciones del proceso G(z), esta tolerancia depende de la relaci´on:
P
donde P son los polos de red cerrada y A los polos del proceso; en decibeles
A
suponiendo el polinomio T (z) = 1, esto es:

P B B
= = − B = MdbRA − MdbRC
A A.B/P A P
db db db db

Tı́picamente se tiene:

M db

/B /B
P/
A/
RC
RA
/P
A/ < 0

Figura 4.9: Resuestas en frecuencia de red abierta y cerrada

P
Para frecuencias mayores al ancho de banda del proceso, | | se hace más ne-
A
gativa y menor será la tolerancia a las incertitudes param´etricas; entre mayor sea
la diferencia de ancho de banda de red cerrada con relaci´on a red abierta, menor
tolerancia habrá a las incertitudes del proceso. Por lo tanto, para una reducci´on
importante de la velocidad de respuesta en red cerrada con relaci´on a la de red
abierta, se requiere de un buen modelo del proceso, en particular en las zonas de
−1
frecuencia donde |Scd (z)| es pequeña.

Ejemplo

J. Ramı́rez y E. Rosero 146 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

z −1
Consideremos esta función de transferencia de red abierta: G(z) = y
1 − 0,8z −1
las ecuaciones caracter´ısticas de red cerrada: P1 (z) = 1 − 0,6z −1 y la más rápida,
P2 (z) = 1 − 0,4z −1 . La figura muestra la respuesta de frecuencia de Sud para
ambos polinomios P (z).

M db Sud para P2

Sud para P1

f
fs

Figura 4.10: Diagrama de Mdb para Sud .

−1 −1
Como |Sud |p2 < |Sud |p1 , se requieren menores variaciones paramétricas en el
proceso para obtener P1 (z) en red cerrada.

4.4. Diseño por Asignación de Polos (Sı́ntesis)


4.4.1. Controlador PID
Consideremos un controlador PID en la forma posicional:
1 Td s
Gc (s) = Kp[1 + + ]
Ti s Td
1+ s
N
Discretizando con s → (1 − z −1 )/T :

R(z) r0 + r1z −1 + r2 z −2
CD (z) = =
S(z) (1 − z −1 )(1 + s1 z −1 )
S(z) tiene in integrador y un polo simple; hay cuatro par´ametros:
s1 = −Td /(Td + NT )

J. Ramı́rez y E. Rosero 147 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

T
r0 = Kp(1 + − Ns1 )
Ti
T
r1 = Kp[s1 (1 + + 2N ) − 1]
Ti
r2 = −Kps1 (1 + N )

La figura muestra como el controlador PID es un caso particular del contro-


lador RST, para T = R.

u(t) c(t)
r(t) +
R/S B/A

Proceso

m
r(t) + u(t) c(t)
T =R 1/S B/A

Proceso

Figura 4.11: Controladores PID y RST

La función de transferencia de red cerrada es:


B
T. RB
GRC = SA =
RB SA + RB
1+
SA
Donde:

J. Ramı́rez y E. Rosero 148 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

P = SA + RB: Polos deseados de red cerrada.

RB: ceros de red cerrada.


Si P no tiene como factor a B, no hay cancelación polo-cero en red cerrada;
en tal caso, el controlador se puede usar con ceros del proceso B inestables; los
ceros inestables son frecuentes en los sistemas discretos, por ejemplo, un sistema
de primer orden con tiempo muerto Tm , tiene un cero inestable al discretizarse
con un perı́odo de muestreo T < 2Tm .

Note que se requiere 0 ≤ |s1 | ≤ 1 para que el filtro 1/(1 + s1z −1 ) ten-
Td
ga un equivalente continuo de primer orden: 1/(1 + s), por lo tanto, pueden
N
obtenerse PID discretos sin tener un equivalente PID continuo, por ejemplo, si
−1 < |s1| < 0.

A parte de tener los ceros B del proceso en red cerrada, el controlador adiciona
los ceros de R; estos ceros dependen de A, B y P y por lo tanto no se definen de
antemano; los ceros de R pueden causar aumento del sobrepaso.

En lo que sigue, se considerarán sistemas de primer o segundo orden con tiem-


po muerto Tm < T :

e−sTm
Gp (s) =
Tp s + 1
wn2 e−sTm
Gp (s) =
s2 + a1z −1 + a2 z −2
con T < Tp , tal que se tengan al menos 4 muestreos durante el tiempo de esta-
bilización. La discretización de estas plantas de primer o segundo orden, llevan
a:
B(z) b1 z −1 + b2z −2
G(z) = = (4.3)
A(z) 1 + a1z −1 + a2z −2
Para discretizar procesos con retardo fraccional, teniendo en cuenta el retene-
dor de orden cero, como se muestra en la figura 4.12, donde Gp (s) contiene un
tiempo muerto Tm , donde:

Tm = dT + (1 − m)T (4.4)
con 0 < m < 1.

J. Ramı́rez y E. Rosero 149 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

G(z)

ROC Gp (s)

Figura 4.12: Proceso con retardo

Las discretizaciones para sistemas de primero y segundo orden con retardo se


muestran en la tabla siguiente:

J. Ramı́rez y E. Rosero 150 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

Gp (s) G(z)

e−Tm s − Tmp T − Tmp T − TTp


−d−1 (1 − e ) + (e −E )z −1
Tp s + 1 z ( )
− TTp
1−e z −1

wn2 e−Tm s (1 + e−maT secφB) − (2e−aT cos(wd T ) + e−maT secφA)z −1 + e−2aT z −2


z −d−1 ( )
s2 + 2ρwns + wn2 1 − 2e−aT z −1 + e−2aT z −2

a = ρwn p
wd = wn 1 − ρ2
φ = tan−1(− wad )
A = cos(mwd T + φ)
B = e−aT cos((1 − m)wd T − φ)

Las especificaciones de desempe ño se imponen en la función de transferencia


BR
de red cerrada: GRC (z) = , ası́:
P
B y R : No se especifican a priori

P = 1+p1 z −1 +p2 z −2 : se escogen p1 y p2 para obtener un ρ y ωn adecuados


en red cerrada.

El perı́odo de muestreo se puede definir bajo el criterio de tener una frecuencia


de muestreo entre 6 y 25 veces la frecuencia del ancho de banda en red cerrada
fRC :
1
= (6 − 25)fRC
T
Para ρ en el rango: 0,7 ≤ ρ ≤ 1, se tiene:

0,25 ≤ ωn T ≤ 1,5 (4.5)

Para el cálculo de los par ámetros del controlador, se debe resolver P =


AS + BR, conocidos los pi , ai, bi para calcular los ri y s1; esto se logra igualando
los coeficientes de los polinomios P y (AS + BR):

J. Ramı́rez y E. Rosero 151 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

P (z −1 ) = 1 + p1 z −1 + p2 z −2 = A(z −1 )S(z −1 ) + B(z −1 )R(z −1 )


= (1+ a1 z −1 + a2 z −2 )(1 − z −1 )(1 + s1 z −1 ) +(b1 z −1 + b2 z −2 )(r0 + r1 z −1 + r2 z −2 )
p1 = b1r0 + s1 + a1 − 1
p2 = b2r0 + b1r1 + s1 (a1 − 1) + a2 − a1
0 = b2r1 + b1 r2 + s1 (a2 − a1 ) − a2
0 = b2r2 − a2s1

Sea D = (a1 − 1)b1 b22 − b32 − [a2 − a1 ]b21b2 − a2 b31; D 6= 0 si A y B son pri-
mos entre sı́, entonces:

1
r0 = {[p1 (a1 − 1) − p2 + a1 − 1 − a21 + a2 ]b22 + a2(a1 − 1 − p1 )b21
D
+ [p1 (a1 − a2 ) + a1 − a21 + a1a2 ]b1b2}
1
r1 = {[p2 (a1 − a2) + p1 a2 + (a1 − a2)2 ]b1b2 }
D
1
r2 = {[a2(a1 + p2 − a2 )]b1b2 + [a2(a1 − p1 − 1)]b21 − a22b20}
D
1
s1 = [(p2 + a1 − a2)b0 b21 − (1 + p1 − a1)b31 + a2b20b1 ]
D

Ejemplo

e−3s
Para Gp (s) = , se desea un sobrepaso SP < 10 %, dinámica de red
10s + 1
cerrada con ρ = 0,8 y wn = 0,05.

Escogiendo ωn T = 1/4, de (ecuación 4.5) se tiene: 3 < T < 10; escogemos


T = 5.

Para T = 5, Tp = 10, Tm = 3, G(z) es:

B(z −1) = 0,1813z −1 + 0,2122z −2


A(z −1) = 1 − 0,6065z −1

Resolviendo las ecuaciones se obtiene el controlador RST:

R(z −1 ) = 0,0621 + 0,0681z −1

J. Ramı́rez y E. Rosero 152 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

S(z −1 ) = (1 − z −1 )(1 − 0,0238z −1 )

T (z −1) = R(z −1 )

El cual tiene los Márgenes de estabilidad:


Margen de ganancia: 7.712 (≥ 2)
Margen de Fase: 67.2 grados (> 30 grados)
Margen de módulo: 0.7551 (−2,49dB ≥ 0,5)
Margen de retardo: 45.4 s (> T )

Existe un PID continuo con:

r0 s1 − r1 − (2 + s1 )r2
Kp = (4.6)
(1 + s1)2
Kp (1 + s1 )
Ti = T (4.7)
ro + r1 + r2
Td s1 T
= − (4.8)
N 1 + s1
s2r0 − s1 r1 + r2
Td = T 1 (4.9)
Kp (1 + s1 )3

de donde:

Kp = −0,073, Ti = −2,735, Td = −0,122, Td /N = 0,122

La figura muestra la respuesta del sistema y la se˜nal de control para un escalón


de entrada.

Se observa que la señal de control tiene una respuesta al escal´on filtrada, esto
hace que la respuesta en red cerrada sea m´as lenta que en red abierta. Esto muestra
1
porqué los PID continuos en procesos con Tm > Tp merman la velocidad de
5
respuesta en red cerrada.
El PID digital puede lograr una respuesta más rápida, como se ilustra en el
siguiente ejemplo.

Ejemplo

J. Ramı́rez y E. Rosero 153 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

0.8

Respuesta al escalón filtrada, respuesta mas lenta


en red cerrada que en red abierta
U(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0.8

0.6
C(t)

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo [s]

Figura 4.13: Respuesta al escalón, controlador PID con wn = 0,05 rad/s.

Consideremos una ωn = 0,1, el doble de velocidad del caso anterior, con el mismo
proceso:

Para Tp = 10, Tm = 3
B(z −1) = 0,1813z −1 + 0,2122z −2
A(z −1) = 1 − 0,6065z −1

J. Ramı́rez y E. Rosero 154 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

Especificaciones: T = 5, ω0 = 0,1, ρ = 0,8.

El controlador es:

R(z −1 ) = 0,8954 − 0,4671z −1 , r1 es negativo, el cero es positivo y está en


z = 0,502, más cerca a z = 1, luego aumenta el sobrepaso.

S(z −1 ) = (1 − z −1 )(1 + 0,16343z −1 ), no hay equivalente PID continuo!


pues s1 = 0,1634 > 0

T (z −1) = R(z −1 )

Márgenes de estabilidad:
Margen de ganancia: 6.046
Margen de Fase: 65.9 grados
Margen de módulo: 0.759 (−2,39dB)
Margen de retardo: 16.8 s

La figura muestra las señales de respuesta al escalón de referencia, donde se


aprecia el aumento del sobrepaso.

Ejemplo

Consideremos ahora: ωn = 0,15rad/seg para el mismo proceso.

Especificaciones: T=5, ω0 = 0,15, ρ = 0,8.

El controlador es:

R(z −1 ) = 1,6874 − 0,8924z −1 , cero en 0.53, mayor sobrepaso.

S(z −1 ) = (1 − z −1 )(1 + 0,3122z −1 ), no hay equivalente PID continuo.

T (z −1) = R(z −1 )

Márgenes de estabilidad:
Margen de ganancia: 3.681
Margen de Fase: 58.4 grados
Margen de módulo: 0.664 (−3,56dB)

J. Ramı́rez y E. Rosero 155 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

Aumenta el sobrepaso
0.8
C(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0.8
u(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
tiempo (s)

Figura 4.14: Desempeño del regulador numérico PID, wn = 0,1 rad/s

Margen de retardo: 9.4 s

La figura muestra las señales de respuesta al escalón de referencia, donde se


aprecia más aumento del sobrepaso.

J. Ramı́rez y E. Rosero 156 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

1.4

1.2

0.8
C(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

1.8

1.6

1.4

1.2

1
U(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo [s]

Figura 4.15: Desempeño del regulador numérico PID1, w0 = 0,15 rad/s

El sobrepaso debido al cero del controlador se puede evitar usando un PID en


forma de velocidad, donde la acción PD solo actúa sobre la medida.

En este caso el controlador tiene la estructura general RST:

S(z)u(z) + R(z)c(z) = T (z)r(z)

Con R(z) = r0 + r1 z −1 + r2 z −2 y S(z) = (1 − z −1 )(1 + s1 z −1 ).


En red cerrada se obtiene:

J. Ramı́rez y E. Rosero 157 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

r(z) + 1
u(z) c(z)
T (z) S(z) G(z)

R(z)

Figura 4.16: Diagrama de bloques RST

TB
GRC (z) =
AS + BR
P (1) B(z)
La GRC (z) deseada se puede especificar como: GRC (z) =
B(1) P (z)
P (1)
ajusta la ganancia DC igual a 1.
B(1)
P (z): polos deseados de red cerrada
B(z): cero de G(z)

P (1)
Luego, T =
B(1)
P = AS + BR → P (1) = A(1)S(1) + B(1)R(1) = B(1)R(1) −→ T = R(1)

Son los mismos polinomios para R y S, solo cambia T que ya no es R si no


R(1), una constante que preserva la ganacia unitaria del sistema en red cerrada.
El PID continuo equivalente es:
Donde en este caso, las ecuaciones que relacionan el PID continuo con el
discreto son:
(r1 + 2r2 )
Kp = − (4.10)
1 + s1
(r1 + 2r2 )
Ti = −T (4.11)
ro + r1 + r2
Td s1T
= − (4.12)
N 1 + s1
s1 r1 + s1 r2 − r2
Td = T (4.13)
(r1 + 2r2 )(1 + s1 )

J. Ramı́rez y E. Rosero 158 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

r(s) + kp + C
1 Gp (s)
Ti S T
− 1+ Nd S − −

Kp Kp Td S
T
1+ Nd S

Figura 4.17: PID equivalente

Ejemplo

Consideremos ahora un PID de velocidad con ωn = 0,15rad/seg para el mis-


mo proceso.

Especificaciones: T=5, ω0 = 0,15, ρ = 0,8.

El controlador es:

R(z −1 ) = 1,6874 − 0,8924z −1 , cero en 0.53, mayor sobrepaso.

S(z −1 ) = (1 − z −1 )(1 + 0,3122z −1 ), no hay equivalente PID continuo.

T (z −1) = 0,795

La figura muestra las señales de respuesta al escalón de referencia, donde se apre-


cia como baja el sobrepaso.

J. Ramı́rez y E. Rosero 159 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

0.9
Baja el sobrepaso
0.8
Regulación de la perturbación
de la carga
0.7

0.6
C(t)

0.5

0.4

0.3 Seguimiento
0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
1.5

1
U(t)

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo [s]

Figura 4.18: Desempeños del regulador numérico PID de velocidad, wn = 0,15


rad/s en seguimiento y regulación.

4.4.2. Controlador RST


El diseño de el controlador RST por asignación de polos se puede aplicar a :

Plantas estables e inestables.

Polinomios A y B de cualquier grado, pero sin factores comunes entre ellos.

J. Ramı́rez y E. Rosero 160 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

Cualquier retardo del proceso.

B con ceros estables e inestables.

La figura muestra la estructura del controlador:

r(t) + 1 c(t)
T (z −1 ) z −d B
S(z −1 ) A

Proceso

R(z −1 )

z −d B(z −1 )
P (z −1 )

Figura 4.19: Controlador RST

z −d B(z)
Se considera un proceso a controlar: G(z) = , donde:
A(z)
d es el número entero de muestreos contenidos en el tiempo muerto,
A(z −1) = 1 + a1z −1 + ........... + ana z −na ,
B(z −1) = b1 z −1 + ........... + bnb z −nb = z −1 B ∗(z −1 ).

La función de transferencia en red cerrada es:


z −d T (z)B(z)
GRC =
A(z)S(z) + z −d B(z)R(z)

Su denominador se ajustará para obtener el polinomio P (z):

P (z) = 1 + p1 z −1 + ........... + pnp z −np = PD (z).PF (z)

donde:
PD (z): Polinomio de segundo orden de los polos dominantes en red cerrada para

J. Ramı́rez y E. Rosero 161 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

ρ y ωn deseados,
PF (z): Polos auxiliares de red cerrada; filtran en cierta zona de frecuencias para
reducir efectos del ruido de medida, suavizar las variaciones de u(t) o mejorar la
robustéz.

Regulación: Cálculo de R y S
Los polinomios S(z) y R(z) son de la forma:
S(z −1 ) = 1 + s1z −1 + .... + sns z −ns (4.14)
R(z −1 ) = r0 + r1z −1 + .... + rnr z −nr (4.15)
Para calcularlos, se debe resolver la Ecuación Diofántica:
A(z −1)S(z −1 ) + z −d B(z −1 )R(z −1 ) = P (z −1 ) (4.16)
con los polinomios A y B primos entre ellos; el primer sumando de la ecuaci´on
tiene grado na + ns y el segundo d + nb + nr ; esta ecuación puede tener infinitas
soluciones, pero hay solución única, si se igualan los grados de cada sumando a:
na + nb + d − 1:
ns = nb + d − 1 (4.17)
nr = na − 1 (4.18)
np ≤ na + nb + d − 1 (4.19)
Una forma de solución es escribir la ecuación en la forma matricial: MX = P ,
donde:
     
1 1 1 0 . . . 0 0 . . 0
 s1   p1   a1 1 . . . . b∗1 . . . 
     
 .   .   a2 a1 . . . 0 b∗2 . . 0 
     
 .   .   . a . . . 1 . . . b∗
     2 1
X=   
sns  P = pnp  M =  .
 . . . . a1 0 . . b∗2  
 r0   0  ana . . . . a2 b∗ . . . 
     n 
 .   .   0 ana . . . . 0 . . . 
     
 .   .   . . . . . . . . . . 
rnr 0 0 . . . 0 ana 0 . 0 b∗nb
M: Matriz de Silvester, cuadrada de orden na + nb + d, donde:
b∗i = 0; i = 0, 1..d

J. Ramı́rez y E. Rosero 162 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

b∗i = bi−d ; i≥d+1

El vector de los coeficientes de los polinomios R y S, se obtiene de:


X = M −1 P

Muchas veces los polinomios R y S tienen partes fijas pre-especificadas; en


tal caso se factorizan como:
0
R(z −1 ) = R (z −1 )Hr (z −1 )
0
S(z −1 ) = S (z −1 )Hs (z −1 )

Hr y Hs : pre-especificados.

La ecuación diofántica será:

AHs S 0 + z −d BHr R0 = P (4.20)


donde AHs es un nuevo A0 y BHr un nuevo B 0.

Veamos los casos más frecuentes que exigen partes fijas en R y S:

Error permanente ess nulo para entrada de referencia o una perturbaci´on


escalón:
AS
Scd = |z=1 = 0 → Hs = (1 − z −1 )
P
Rechazo de perturbación armónica de frecuencia wp:

Hs = 1 − 2coswp T z −1 + z −2

Son ceros complejos no amortiguados; para dar solo cierta atenuaci´on, los
ceros serán complejos amortiguados, dando el coeficiente de amortiguamien-
to la atenuación deseada.

Bloqueo de señal: En ciertos casos la señal medida contiene componentes


a ciertas frecuencias sobre las cuales la realimentaci´on no debe actuar para
no atenuar su efecto, pues son inherentes al proceso de fabricaci´on o bien,
la señal de control no debe excitar modos oscilatorios de la planta. Para

J. Ramı́rez y E. Rosero 163 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

no tener esta señal en u(t), se deben tener ceros en R(z −1 ) de forma que
Sud (z −1 ) = 0 en la frecuencia wp dada.
Hr (z −1 ) = 1 − 2coswp T z −1 + z −2

Robustéz: Para garantizar ciertos márgenes de robustez, se pueden necesitar


términos en Hr y Hs para corregir la respuesta de frecuencia de Scd y Sud
en ciertas zonas de frecuencia.

Seguimiento: Cálculo de T
El polinomio T (z) define la dinámica del seguimiento; consideramos que se
desean seguir las respuestas de un modelo de referencia Gm (z):

r(t) C ∗ (t) : trayectoria deseada


para la salida
z −(1+d) Bm(z)
Am(z)
}

Modelo de
referencia

Figura 4.20: Modelo de referencia

Bm (z) z −(1+d) (bm1 + bm2 z −1 )


Gm (z) = =
Am (z) 1 + am1 z −1 + am2 z −2
por la restricción de causalidad, el retardo z −(1+d) no se puede compensar.
Bm (s) wn2
Para un sistema normalizado de orden 2: Gm (s) = = 2 ,
Am (s) s + 2ρwn s + wn2
los coeficientes de B m (z)
Am (z)
son:

Bm (z) bm1 + bm2z −1


Gm (z) = =
Am (z) 1 + am1 z −1 + am2 z −2
donde:

J. Ramı́rez y E. Rosero 164 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

ρwn

bm1 = 1 − α β + w

ρwn

bm2 = α2 + α w
∂ −β

am1 = −2αβ; am2 = α2

α = e−ρwn Ts ; β = cos(wTs ); ∂ = sin(wTs )

z −d B z −d B ∗z −1 z −(1+d) B ∗
Como G(z) = = = , la dinámica en red cerrada
A A A
es:

c(z) Bm (z) T (z)B ∗(z)


GRC = = z −(1+d) . .
r(z) Am(z) P (z)
Noten que T (z) debe:

Cancelar la dinámica de regulación P (z), la cual se asume diferente a la de


seguimiento Am (z).

Generar una ganancia de estado estable unitaria entre c(t) y c∗ (t)

Por lo tanto,  
 P (z −1 )
, si B(1) 6= 0
T (z −1 ) =  B(1) (4.21)

P (z −1 ), si B(1) = 0
B(1) = 0 solo en el caso en que exista una derivada en B(z).

La ley de control es:

S(z)u(t) + R(z)c(t) = T (z)c∗(t + d + 1)

como se muestra en la figura.

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4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

c∗ (t + d + 1) u(t)
r(t) Bm + 1 z −d B c(t)
Am T S A

z −(d+1) B ∗ (z −1 )
P (z −1 )

z −(d+1) B ∗ (z −1 )
B(1)

z −(d+1) Bm(z −1 )B ∗ (z −1 )
Am(z −1 B(1)

Figura 4.21: Controlador RST para seguimiento y regulación.

Noten que la función de transferencia total en red cerrada del sistema es:

z −(d+1) Bm (z −1 ) B ∗(z −1 )
GRC (z −1 ) = .
Am (z −1 ) B(1)

Ejemplo

Consideremos el proceso:
B(z) 0,1z −1 + 0,2z −2
=
A(z) 1 − 1,3z −1 + 0,42z −2
el cual tiene un cero inestable y polos en z1 = 0,6 y z2 = 0,7. Se tiene un perı́odo
de muestreo de T = 1 segundos; se requiere acción integral en el controlador y
dinámicas deseadas de:
Bm 0,09 + 0,06z −1
Seguimiento con wn = 0,5; ρ = 0,9; por tanto: = −2
Am z − 1,24z −1 + 0,4
Regulación con wn = 0,4; ρ = 0,9, esto es: P (z) = 1 − 1,37z −1 + 0,48z −2

J. Ramı́rez y E. Rosero 166 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

La ley de control es:

S(z −1 ).u(t) + R(z −1 ).c(t) = T (z −1)c∗ (t + d + 1)

Bm (z −1 )
c∗ (t + d + 1) = [ ]r(t)
Am (z −1 )
Donde:

R(z −1 ) = 3,0 − 3,94z −1 + 1,3141z −2

S(z −1 ) = 1 − 0,3742z −1 − 0,6258z −2

T (z −1) = 3,333 − 4,5806z −1 + 1,6225z −2

El sistema en red cerrada tiene unos m´argenes de estabilidad:


Margen de ganancia: 2.703
Margen de Fase: 65.4 grados
Margen de módulo: 0.618 (−4,19dB)
Margen de retardo: 2.1 s

La figura 4.22 muestra la respuesta en el tiempo del sistema controlado para


seguimiento y regulación; se observa que se obtiene el desempeño deseado.

Regulación y Seguimiento para Plantas con Ceros Estables


Si los ceros de B(z) son estables se pueden cancelar, obteniéndose seguimien-
to independiente de la regulación.
Para el diseño de la Regulación, S(z) contiene los ceros B(z) de la planta:

S(z) = B ∗ (z)S 0(z)

La función de transferencia en red cerrada ser´a:


z −(1+d) B ∗(z) z −(1+d)
GRC (z) = =
A(z)S(z) + z −(1+d) B ∗(z)R(z) A(z)S 0(z) + z −(1+d) R(z)

Luego se tiene la ecuación caracterı́stica:

P (z) = A(z)S 0(z) + z −(1+d) R(z)

J. Ramı́rez y E. Rosero 167 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

0.9

0.8

0.7

0.6
C(t)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

1.2

0.8
U(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo [s]

Figura 4.22: Desempeños controlador RST en seguimiento y regulación, asig-


nación de polos.

La Ecuación Diofántica tiene solución única escogiendo:

n0s = d (4.22)
nr = na − 1 (4.23)
np ≤ na + d (4.24)

La ecuación MX = P , tiene los vectores X y P y la matriz M de Silvester:

J. Ramı́rez y E. Rosero 168 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

     
1 1 1 0 0
 s01   p1   a1 1 .
     
 .   .   a2 a1 0 .
     
 .   .   . . . . . 1 1 .
     
X=
 s0d 
 P =
 pn a



M =  ad ad−1 . . . a1 a1 1 .
 r0  pna +1  ad+1 ad a2 0 .
     
 .   .  ad+2 ad+1 . .
     
 .   .   . 0
rn−1 pna +d 0 0 . . . 0 ana 0 0 1
Como M es triangular inferior se puede resolver el sistema de ecuaciones sin in-
versión de la matriz.

Para el diseño del Seguimiento, T (z) = P (z), ya no hay ceros en red cerrada
que afecten la dinámica de seguimiento; la estructura del controlador se muestra
en la figura 4.23.

c∗ (t + d + 1) u(t)
r(t) Bm + 1 z −d B c(t)
Am T S A

z −(d+1)
P (z −1 )

z −(d+1)
z −(d+1) Bm(z −1 )
Am(z −1 )

Figura 4.23: Controlador RST para plantas con ceros estables.

Cabe anotar que el seguimiento y la regulaci´on independientes no se pueden


aplicar a plantas con ceros inestables; ellas se obtienen con un retardo fraccional
mayor a T /2, lo cual se da si se muestrea muy rápido una planta que tenga grado
relativo estrictamente mayor a cero (exceso de polos a ceros). Tampoco en conve-

J. Ramı́rez y E. Rosero 169 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

niente cancelar ceros poco amortiguados, por las oscilaciones que se generan en
la señal de control u(t); la figura 4.24 muestra la región de ubicación de los ceros
que si se pueden cancelar.

Región de
ceros cancelables
ρ cte

wn cte

Figura 4.24: Región de ceros cancelables.

J. Ramı́rez y E. Rosero 170 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

Ejercicios Propuestos: Asignaci ón de polos


1. Realice los cálculos para obtener los controladores PID y RST, de los ejem-
plos vistos en clase.
2. Para el sistema:

r C
T
+ 1 0.2z −1 +0,1z −2
s 1−1.3z −1 +0.42z −2

T = 1seg

Figura 4.25: Ejercicio controlador RST.

Diseñe el controlador RST para obtener dinámicas de seguimiento y de re-


gulación iguales con: ρ = 0,9 y wn = 0,4 rad/seg; considere acción I en el
controlador.
3. Para el sistema:

d = 0.1sen( π2 t)

+
u(t) c(t)
1
s +

Figura 4.26: Planta con perturbación periódica.

diseñe un controlador digital RST (T=1 seg) que rechace la perturbaci´on


senoidal.

J. Ramı́rez y E. Rosero 171 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

4. Repita 3. con d = 0; considere que la planta tiene un modo resonante con


frecuencia de 0,25 Hz que no debe excitarse.

J. Ramı́rez y E. Rosero 172 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

Resumen
Este capı́tulo se dedicó al diseño de sistemas de control lineales. Se revisaron
las consideraciones fundamentales más importantes para el diseño, en términos
de reglas, restricciones, arquitecturas posibles y las especificaciones deseadas de
desenpeño tanto en el tiempo como en la frecuencia. Se estudiaron diversos m´eto-
dos de diseño en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia tanto para
sistemas control digitales como continuos. Finalmente estudiamos el m´etodo de
diseño por sı́ntesis de asignación de polos para controladores PID y RST; para este
último, incluı́mos más restricciones de diseño como el filtrado de perturbaciones
o el bloqueo de señales en el lazo.

Actividades de aprendizaje

1. Realice:

Una lectura reflexiva y cr´ıtica del material del curso.

2. Desarrolle los ejercicios propuestos de este cap´ıtulo, además desarrolle el


procedimiento para resolver los diferentes ejemplos de controladores RST.

3. Para el sistema de control de la figura 4.27:


Se desea un error permanente nulo debido al disturbio d(t) y una dinámica
C/R sin ceros y con un par de polos complejos con ρ = 0,75 y wn = 2
rad/seg. Seleccione y ajuste los controladores Gci (s), i = 1, 2, 3 apropiados.

4. Para el sistema G(z) = 0,5(z−0,2)


z(z−0,6)
con T = 0,5. Diseñe un controlador RST
para obtener un error permanente nulo, una din´amica de regulación con
ρ = 0,8 y wn = 0,5 y una dinámica de seguimiento sin ceros, con ρ = 0,8
y wn = 0,5 rad/seg.
0,4
5. Para el sistema: G(z) = z−0,6
; T = 1, diseñe un controlador RST y su
Bm (z)
modelo de referencia Gm (z) = de forma que obtenga dinámicas de
Am (z)
regulación y seguimiento iguales con ρ = 0,8 y wn = 0,5; se requiere error
de posición nulo.

J. Ramı́rez y E. Rosero 173 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

1
D(s) = s

R(s) + E(s) + + C(s)


1 1 1
Gc1 (s) Gc2 (s) 0.2s+1 s+1 s
-
+
Gc3 (s)
+

Figura 4.27: Sistema de control

Lecturas complementarias

Kuo Benjamin, Sistemas de control automático, Prentice Hall, 1997. Capı́tu-


lo 10: Diseño de sistemas de control.

Astrom Karl and Wittenmark Bjorn. Computer Controlled systems: theo-


ry and design, Prentice Hall information and system sciences series, 1997.
Capı́tulo 4: Pole place Design: a state space aproach.

Referencias

KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Automático, Prentice Hall 1997.

OGATA KATSUSHITO, Ingenierı́a de Control Moderno, P.H.H. 3 edición,


1998.

J. Ramı́rez y E. Rosero 174 GICI


4.4. DISEÑO POR ASIGNACIÓN DE POLOS (SÍNTESIS)

OGATA KATSUSHITO, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. P.H.H,


Méx. 1996.

LANDAU IOAN, Identification et commande des systemes. Hermes, 2da


edition. 1993.

J. Ramı́rez y E. Rosero 175 GICI


Capı́tulo 5

Diseño en el Espacio de Estado de


Sistemas de Control Digitales

Introducción
Un sistema de control moderno puede tener muchas entradas y muchas salidas
interrelacionadas. Los métodos en el espacio de estado para el an´alisis y sı́ntesis
de sistemas de control son más adecuados para tratar con sistemas con varias
entradas y varias salidas. El diseño bajo la representación de espacio de estado, se
desarrolla en dos pasos independientes:

Se diseña la ley de control asumiendo que todos los estados son disponibles
para propósitos de realimentación; en la práctica, no es usual encontrar que
todos los estados sean medibles.

Diseñar un observador de los estados; éste calcula el vector de estados a


partir de las salidas y las entradas del proceso.

Al final la estrategia de control será la ley de control y el observador combina-


dos, donde la ley de control se calcula a partir de los estados observados en lugar
de los estados reales; se verá que la dinámica en lazo cerrado no se modifica por
diseñar separadamente la ley de control y el observador. (Principio de separaci´on).
En esta unidad se presentarán los conceptos fundamentales de la controlabilidad
y observabilidad para el control por variables de estado y el dise˜no de leyes de
control y observadores de estado bajo este enfoque.

176
5.1. DISEÑO DE LA LEY DE CONTROL

Objetivos
Analizar las propiedades de estabilidad, controlabilidad y observabilidad de
un sistema dinámico. Objetivo de evaluaci ón

Analizar las diferentes representaciones de un sistema din´amico, obtenidas


mediante transformaciones lineales. Objetivo de sı́ntesis

Diseñar y evaluar la ley de control y el observador de estado apropiado


para un sistema descrito en el espacio de estado. Objetivos de sı́ntesis y
evaluación

Contenidos

5.1. Diseño de la Ley de Control


Una ley de control simple, consiste en realimentar la combinaci´on lineal de
estados; para sistemas de una entrada, una salida:

u(k) = −k1x1 (k) − k2 x2(k) − ... − kn xn (k)


 
x1
 x2 
 
u(k) = −[k1 k2 ...kn] 
 .  = −Kx(k)

 . 
.

K: Matriz de ganancias de realimentaci´on de estados.


La figura 5.1 muestra el diagrama de bloques de este arreglo. Para sistemas mono-
variables, la matriz K que permite obtener determinados modos de lazo cerrado
es única; para los sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas, K es una
matriz de [Número de entradas × Número de estados] y no es única para obtener
ciertos modos de red cerrada; en este caso, se puede optimizar el dise˜no para dar

J. Ramı́rez y E. Rosero 177 GICI


5.1. DISEÑO DE LA LEY DE CONTROL

u(k) x(k + 1) x(k)


+ y(k)
H Z I −1 E
+

−K

Figura 5.1: Realimentación de estado.

cierta ’forma‘ a la respuesta.

Reemplazando u(k) en la ecuación de estado:

X(k + 1) = GX(k) + HU (k)


X(k + 1) = GX(k) − HKX(k)
X(k + 1) = [G − HK]X(k)

Dinámica de lazo abierto: Valores propios de G


Dinámica de lazo cerrado: Valores propios de G − HK

Por tanto, los polos de lazo cerrado se pueden definir escogiendo apropiadamente
la matriz K.
Considerando la ecuación caracterı́stica deseada:
αd (z) = (z − α1)(z − α2 ).... = 0 (5.1)
Se tendrán los polos deseados en: α1 , α2 , ...; la ecuación caracterı́stica del sistema
en red cerrada es:

det [zI − G + HK] = 0


K se escoge igualando los coeficientes de ambas ecuaciones.

J. Ramı́rez y E. Rosero 178 GICI


5.1. DISEÑO DE LA LEY DE CONTROL

Ejemplo

Para el sistema:

u(t) 1 x2 1 x1 y(t)
ROC s s

T T = 0.1s
u(k)
K

Calcular K para obtener una ecuación caracterı́stica con una dinámica equiv-
alente a la de un sistema continuo con ρ = 0,5 y un wn = 3,6.

En el plano Z los polos deben estar en:

r = e−ρwn T = 0,835
θ = wd T = 17,9o
La ecuación caracterı́stica será:

(z − 0,837ej7,19)(z − 0,837e−j7,19) = z 2 − 1,6z + 0,7 = 0


La planta continua es:
h i     
 
 
ẋ1 0 1 x1 0 x1
= + u; Y = 1 0
ẋ2 0 0 x2 1 x2
Discretizando:
 
AT −1 −1 1 T
G(T ) = e = £ [(sI − A) ]t = T =
0 1

 T2

Z T 2
H(T ) = [ eA T dt] B =  
0
T

J. Ramı́rez y E. Rosero 179 GICI


5.1. DISEÑO DE LA LEY DE CONTROL

"    #
   T2
1 0 1 T 2  
det[zI−G+HK] = det z − +  k1 k2 =0
0 1 0 1
T

T2 T2
z 2 + [T k2 + k1 − 2]z + k1 − T k2 + 1 = 0
2 2

Igualando coeficientes:

T2
T k2 + k1 − 2 = − 1,6
2
T2
k1 − T k2 + 1 = 0,7
2
Con T = 0,1, se obtiene: k1 = 10, k2 = 3,5.

Para sistemas de alto orden los cálculos deben realizarse con un programa de
manipulación algebraica, o bien, aplicar técnicas analı́ticas tales como pasar a la
forma canónica controlable (FCC) o con la fórmula de Ackerman.

5.1.1. Diseño de K a partir de la Forma Can ónica Controlable


El cálculo de K se simplifica si el sistema se encuentra en la forma can´onica
controlable; si la ecuación caracterı́stica es:

|zI − G| = z n + a1 z n−1 + ... + an−1 z + an = 0

La Forma Canónica Controlable de este sistema será:


   
0 1 0 . . . . 0 0
 0 0 1 0 . . . 0   0 
   
 .   . 
G=  .
, H = 
 


   . 
 .   . 
−an − an−1 . . . . . −a1 1

J. Ramı́rez y E. Rosero 180 GICI


5.1. DISEÑO DE LA LEY DE CONTROL

 
Con: K = k1 k2 . . . kn , el sistema realimentado tiene la matriz
sistema:

 
0 1 0 . . . . 0
 0 0 1 0 . . . 0 
 
 . 
G − HK = 



 . 
 . 
− an − k1 −an−1 − k2 . . . . . . − a1 − kn

La ecuación caracterı́stica en red cerrada es:

z n + (a1 + kn ) z n−1 + (a2 + kn−1 ) z n−2 + . . . + (an−1 + k2 ) z + an + k1 = 0

La ecuación caracterı́stica deseada:

z n + α1 z n−1 + . . . + αn−1 z + αn = 0

Igualando coeficientes:

a1 + kn = α1 → kn = α1 − a1

a2 + kn−1 = α2 → kn−1 = α2 − a2
.
.
.
an + k1 = αn → k1 = αn − an
Si el sistema no se encuentra en la Forma Canónica Controlable, se puede utilizar
una transformación lineal:

X(k) = T X (K)

J. Ramı́rez y E. Rosero 181 GICI


5.1. DISEÑO DE LA LEY DE CONTROL

En donde T es una matriz n x n no singular y X el nuevo estado; ası́, el sistema:

X(k + 1) = GX(k) + HU (k)

Y (k) = EX(k) + DU (k)


Pasa a ser:
T X (k + 1) = G T X (k) + H U (k)
X (k + 1) = T −1 G T X (k) + T −1 H U (k)
Y (k) = E T X(k) + D U (k)
El sistema transformado tiene las matrices:

G = T −1GT , H = T −1H ; E = ET ; D = D

Una transformación de este tipo se denomina de similitud ya que el sistema trans-


formado tiene las mismas propiedades dinámicas del sistema original, tales como
la misma ecuación caracterı́stica, función de transferencia y vectores propios; en
efecto, la ecuación caracterı́stica del sistema transformado es:

|zI − G| = |zI − T −1 GT | = |z T −1 T − T −1 GT |

|T −1 (zT − GT )| = |T −1(zI − G)T | = |T −1||zI − G||T |


|T −1 ||T | |zI − G| = |zI − G|
| {z }
1

Luego la ecuación es la misma y por ende los valores y vectores propios.


La matriz de funciones de transferencia del sistema transformado es:

G(z) = E(zI − G)−1 H + D

= ET (zI − T −1GT )−1 .T −1 H + D


= E(zI − G)H + D = G(z)
Para obtener G, H en la Forma Canónica Controlable, la transformada T debe ser:

T = MW

J. Ramı́rez y E. Rosero 182 GICI


5.1. DISEÑO DE LA LEY DE CONTROL

Con: M = [H : GH : . . . : Gn−1 : H] de rango n, y:


 
an−1 an−2 . . . a1 1
 an−2 an−3 . . . 1 0 
 
 . 
 
W =  .


 . 
 
 a1 1 . . . 0 0 
1 0 . . . 0 0
Los ai son los coeficientes de la ecuación caracterı́stica:
z n + a1 z n−1 + ... + an = 0

Se puede mostrar que:


 
  0
0 1 0 . . . 0  
   0 
 .   
.
T GT = 
−1
 .  , T −1H = 
 


   . 
.  
.
−an −an−1 . . . . −a1
1

ET = [bn − an b0 : bn−1 − an−1 b0 : . . . : b1 − a1 b0 ]

bi : coeficientes del polinomio del numerador de G(z).

Ejemplo

Para el ejemplo anterior, calcular k1 y k2 via la Forma Canónica Controlable,


con perı́odo de muestreo T = 0,1.
Se obtuvo:    
1 0,1 5 × 10−3
G = H =
0 1 0,1

 
5 × 10−3 1,5 × 10−2
M = [H : GH] = ;
0,1 0,1

J. Ramı́rez y E. Rosero 183 GICI


5.1. DISEÑO DE LA LEY DE CONTROL

El rango de M es 2, y define el numero de columnas o filas linealmente indepen-


dientes.
 
z−1 −0,1
|zI−G| = = (z−1)2 = z 2 − 2z +1 ; a1 = −2 , a2 = 1
0 z−1

   
a1 1 −2 0
W = =
1 1 1 0

   
5 × 10−3 5 × 10−2 −1 100 −5
T = MW = ; T =
−0,1 0,1 100 5
" #      
x1(k + 1) 0 1 x1 (k) 0
= + U (k)
x2(k + 1) −1 2 x2 (k) 1
Donde:
X(k + 1) = T −1 G T X −1 (k) + T −1 u (k)

Si u(k) = − K X (k), con la ecuación caracterı́stica deseada: z 2 − 1,6 z + 0,7 = 0

α1 = − 1,6 , α2 = 0,7

−→ k 1 = α2 − a2 = 0,7 − 1 = − 0,3
k 2 = α1 − a1 = − 1,6 + 2 = 0,4
En las coordenadas originales:

u(K) = − K T −1 X (k)

−→ K = K T −1

   
  100 −5 10 3,5
K= −0,3 0,4 = |{z} |{z}
100 5 k1 k2

Con este procedimiento, la matriz de realimentaci´on K puede calcularse directa-


mente de:
K = [αn − an : αn − 1 − an − 1 : ...α1 − a]T −1

J. Ramı́rez y E. Rosero 184 GICI


5.1. DISEÑO DE LA LEY DE CONTROL

Nótese que el procedimiento es aplicable si T tiene inversa T −1; esto no sucede


en sistemas donde el control no puede ubicar arbitrariamente todos los estados;
la noción que describe cuando un sistema puede controlarse completamente es la
Controlabilidad Completa de Estado.

Controlabilidad Completa de Estado


Considerando un sistema de una entrada y una salida:

X((k + 1)T ) = GX(kT ) + Hu(kT ),

X ∈ <n , u ∈ <, u(kT ) constante entre muestreos, esto es, para: kT ≤ t <
(k + 1)T , el sistema es de estado controlable, si existe una señal de control, con-
stante por secciones u(kT ) en un intervalo finito de muestreos 0 ≤ kT ≤ nT , tal
que, partiendo de cualquier estado inicial, el estado X(kT ) puede transferirse a un
estado deseado Xd en máximo n perı́odos de muestreo (si u(kT ) no es limitado).

Esta definición permite obtener una prueba matem´atica de la controlabilidad


de un sistema; la solución de la ecuación de estado en el muestreo n es:

X
n−1
X(nT ) = Gn X(0) + Gn−j−1 H u(jT )
j=0

X(nT ) = Gn X(0) + Gn−1 Hu(0) + Gn−2 Hu(T ) + ... + Hu((n − 1)T )


Luego:
 
u((n − 1)T )
 u((n − 2)T ) 
vector columna n×1  
z}|{  . 
X(nT )−Gn X(0) = [ H : GH : . . . : G H] n−1 
| {z } 
 . 

Mn×n : M atriz de Controlabilidad  . 
u(0)

Para que exista solución (única para sistemas monovariables) para la secuencia
de control que lleva del estado inicial X(0) al X(nT ), la matriz de controlabi-
lidad debe ser invertible, o sea de rango n; esto es, los vectores H, GH... deben
ser linealmente independientes. Para un sistema multivariable la condici´on es que
M(n × nr) sea de rango n, en este caso existen infinitas secuencias del vector de

J. Ramı́rez y E. Rosero 185 GICI


5.1. DISEÑO DE LA LEY DE CONTROL

control que pueden llevar desde el estado inicial al final en m´aximo n muestreos.

Ejemplo

El sistema:
       
x1 (k + 1) 0 1 x1 (k) 1
= + u(k)
x2 (k + 1) −0,16 −1 x2 (k) −0,8

 
  x1 (k)
y(k) = 1 0
x2 (k)

Tiene una matriz de controlabilidad:


 
1 −0,8
M = [H : GH] = ; det[M] = 0
−0,8 0,64
M es de rango 1 −→ el sistema no es de estado completamente controlable.

Ejemplo

El sistema:
" #      
x1 (k + 1) 0,1 0 x1 (k) 1
= + u(k)
x2 (k + 1) 0 0,2 x2 (k) 0
Al ser diagonal, los estados estan desacoplados, para ser de estado completamente
controlable, ningún elemento (fila para sistemas multivariables) de H debe ser
nulo; en este caso el modo λ = 0,2 no es controlable; como es estable, el sistema
es Estabilizable.

Controlabilidad en el Plano Z
La condición de controlabilidad de estado completo se establece en el plano
Z en términos de que no ocurran cancelaciones polo-cero en la funci´on de trans-
ferencia discreta (sistemas monovariables) o en la matriz de funciones de trans-
ferencia (sistemas multivariables); si ocurren cancelaciones, el sistema ser´a o no
controlable, o no observable (ver más adelante) o ambos, dependiendo de cómo
se definan las variables de estado.

J. Ramı́rez y E. Rosero 186 GICI


5.1. DISEÑO DE LA LEY DE CONTROL

Ejemplo

El sistema con
   
0 1 1  
G = , H = , E = 1 0
−0,16 −1 −0,8

Tiene:
y(z) z + 0,2
= E (zI − G)−1 H =
u(z) (z + 0,8)(z + 0,2)

La cancelación del polo (z + 0,2) con el cero no permite controlar el modo en


z = −0,2 y el sistema no es de estado completamente controlable, como se verif-
icó al evaluar
1 −0,8
|M| = = 0
−0,8 0,64

Controlabilidad Completa de Salida


En el diseño de sistemas de control, se puede desear controlar la salida en
lugar del estado del sistema; la controlabilidad del estado no garantiza la contro-
labilidad de la salida.

El sistema:
X((k + 1)T ) = GX(kT ) + HU (kT )
Y (kT ) = EX(kT ) + DU (kT )
Con n estados, r entradas y m salidas, se dice que es de salida completamente
controlable (SCC), si es posible construir un vector de control U (kT ) no acota-
do, sobre un número finito de periodos de muestreos 0 ≤ kT ≤ nT tal que
empezando desde la salida inicial Y (0), la salida Y (kT ) se puede llevar a un
punto arbitrario deseado Yd , en máximo n muestreos. De forma análoga a la con-
trolabilidad completa del estado, se puede mostrar que un sistema es de Salida
Completamente Controlable si y sólo si la matriz:

[ D : E H : E G H : ... : E Gn−1 H ]m×(n+1)r

es de rango m; note que D y E aportan a la controlabilidad de salida.

J. Ramı́rez y E. Rosero 187 GICI


5.1. DISEÑO DE LA LEY DE CONTROL

5.1.2. Diseño de K Mediante la Fórmula de Ackermann


Ackermann usó el teorema de Carley - Hamilton (Una matriz G satisface su
propia ecuación caracterı́stica) para sistemas monovariables, lo que lleva a una
fórmula directa para calcular K:

K = [0 0 0 . . . 1] [M]−1 αd (G)

Donde αd (G) es αd (z) el polinomio carater´ıstico deseado reemplazando z por


G. (Ver Ogata [1998] para la demostración).

Ejemplo

Para el sistema doble integrador, calcular K vı́a la fórmula de Ackermann.

   
1 0,1 5 × 10−3
G = , H =
0 1 0,1

Ecuación caracterı́stica deseada: z 2 − 1,6 z + 0,7 = 0; se calculó


 
5 × 10−3 1,5 × 10−2
M =
0,1 0,1

 
−1 −100 15
−→ M =
100 −5

 2    
1 0,1 1 0,1 1 0
αd (G) = + 1,6 + 0,7
0 1 0 1 0 1
 
0,1 0,04
αd (G) =
0 0,1
   
  −100 15 0,1 0,04
−→ K = 0 1
100 −5 0 0,1
K = [10 3,5]
El mismo K obtenido con anterioridad.

J. Ramı́rez y E. Rosero 188 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

5.2. Diseño del Observador


Como no todos los estados son medibles, se requiere de algoritmos que los
reconstruyan a partir de las medidas del sistema y del control aplicado; con el
estado calculado x̃(k) se aplica la ley de control u (k) = − K x(k), como se
ilustra en la figura 5.2.

u(k) x(k + 1) x(k)


+ y(k)
H Z I−1 E
+

G
x̂(k)
−K
Observador
de estados

Figura 5.2: Observador de Estado.

5.2.1. Observador de Predicci ón


Una forma de estimar los estados es construir un modelo de la planta:

X̃ (k + 1) = G X̃(k) + HU (k)

X̃ es la estimación del estado X(k); como G, H y U (k) son conocidos, el esti-


mador funciona si se puede obtener el correcto X̃ (0) ajustado a X(0); la figura
5.3 ilustra el diagrama de bloques del estimador.
Se desea que el error de observación: e(k) = X(k) − X̃ (k) tienda asintóticamente
a cero; la dinámica del error de observación la calculamos evaluando e(k + 1) en
función de e(k):

e(k + 1) = X(k + 1) − X̃ (k + 1) = GX(k) + HU (k) − GX̃ (k) − HU (K)

e(k + 1) = G e(k)
Se observa que la dinámica del error es igual a la de la planta sin control; si la
planta es estable, la dinámica del error será estable y X̃ −→ X pero a una ve-
locidad de convergencia inadecuada pues normalmente el control busca mejorar
la velocidad de la planta G; si G inestable el error no converge a cero.

J. Ramı́rez y E. Rosero 189 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

x(0)

u(k) x(k) y(k)


Planta G,H E

x̃(k) ỹ(k)
Modelo G,H E
Observador de
Estimador Lazo Abierto
x̃(0)

Figura 5.3: Estimador de Estados.

Se puede usar la salida Y (k) disponible, para mejorar el comportamiento din´ami-


co del error, tomando la diferencia (Y (k) − Ỹ (k)), con Ỹ (k) = E X̃(k) y usando
esta diferencia para disminuir el error e(k):

X̃(k + 1) = GX̃ (k) + HU (k) + Ko [Y (k) − E X̃ (k)]


| {z } | {z }
planta error de estimacion

Ko : Matriz de peso para ajustar la dinámica del observador.

x(k)
u(k) y(k)
Planta G,H E

x̃(k) +
ỹ(k)
Modelo G,H E

K0
Observador de prediccion estima x̃(k + 1) a partir del valor presente Y (k)

Figura 5.4: Observador de Predicción.

J. Ramı́rez y E. Rosero 190 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

Reordenando:
X̃(k +1) = [ G − Ko E ] X̃(k) + HU (k) + Ko Y (k)
| {z } | {z }
sus valores propios son los polos del observador entradas al observador

La dinámica del error e(k) = X(k) − X̃(k) es ahora:


e (k + 1) = (G − Ko E) e (k)
Los polos de (G − Ko E) definen la dinámica del error; se deben escoger lo sufi-
cientemente rápidos para no afectar la respuesta del sistema en lazo cerrado; por
lo menos 4 veces mas rápido que los modos dominantes de lazo cerrado.

5.2.2. Observabilidad del Estado


La matriz Ko se calcula de la misma forma que se calcula la matriz de reali-
mentación K; nos preguntamos si siempre existirá una matriz Ko que nos ajuste
los modos desedados para el observador? la respuesta a esta pregunta es la noci´on
de observabilidad; un sistema no es observable si tiene modos que no aparecen
en sus salidas; por ejemplo, si en un sistema de control de posici´on solo se mide
la velocidad, no es posible calcular la posici´on inicial.

Para el análisis consideremos el sistema:


X(kT + T ) = GX(kT )
Y (kT ) = EX(kT )
con n estados y m salidas; diremos que el sistema es completamente observable,
si conocida la salida Y (kT ) en un número finito de muestreos, es posible calcular
el vector de estado inicial X(0); solo consideramos el sistema no-forzado pues:
X
k−1
k
Y (kT ) = EG X(0) + EGk−j−1 HU (jT ) + DU (kT ),
j=0

y como G, H, E, D y U (kT ) son conocidos, los términos de la sumatoria depen-


dientes de la entrada son términos conocidos y pueden restarse a Y (kT ).

Para el sistema considerado:


Y ( KT ) = E Gk X(0)

J. Ramı́rez y E. Rosero 191 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

Conocidos los vectores de salida en los per´ıodos de muestreo: Y (0), Y (T ), Y (2T ),


. . . , se debe poder calcular el vector de estado inicial: x1(0), x2(0), . . ., xn (0);
como son n incógnitas, bastarán solo n datos de Y (kT ), ası́:

Y (0) = E X (0),

Y (T ) = E G X (0), 
nm ecuaciones que
.
incluyen a
. 

. x1 (0), x2 (0), . . . , xn (0)
Y ((n − 1)T ) = E Gn−1 X (0)
entre las nm ecuaciones, se debe poder escoger n ecuaciones linealmente inde-
pendientes, esto exige que la matriz de observabilidad Nnm×m :
 
E
 EG 
 
 . 
N =  
. 
 
 . 
n−1
EG
debe ser de rango n; como el rango de una matriz es igual al de su transpuesta
conjugada, la observabilidad se puede evaluar de:

Rango{E ∗ : G∗ E ∗ : . . . (G∗ )n−1 E ∗ } = n


Si G y E son reales: E ∗ = E T , G∗ = GT .

De manera dual al caso de controlabilidad para un sistema desacoplado, la ob-


servabilidad se garantiza, si no hay ninguna columna de E nula, pues de serlo, el
estado correspondiente no aparece en la salida y no puede determinarse su valor
inicial a partir de Y (kT ); igualmente, en el plano Z si no existen cancelaciones
polo-cero en la matriz de transferencia del sistema, se garantiza la observabilidad.

Ejemplo

Consideremos el sistema doble integrador, con salida de velocidad:

t 1 ω 1 θ
s s

J. Ramı́rez y E. Rosero 192 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

   
1 0,1 5 × 10−3  
G= , H= , E= 0 1
0 1 0,1
"    #  
T T T T 0 | 1 0 0 0 0
N = [E : G E ]= =
1 | 0,1 1 1 1 1

det[N T ] = 0, rango=1 el sistema no es observable.

Ejemplo

El sistema:
   
0,1 0 0 0 1
 0 0,2 0 0   1   
G = 
 0
 , H = ,E = 1 0 1 0 ,D=0
0 0,3 0   0 
0 0 0 0,4 0

Por ser G diagonal, se pueden evaluar las condiciones de observabilidad y contro-


labilidad de los estados por inspección: x1 : C y O; x2 : C y NO; x3 : NC y O; x4 :
NC y NO. Usando una descomposición de la función de transferencia discreta en
fracciones parciales, se obtiene el diagrama:

C,O
u(k) x1(k + 1) x1(k)
1
z−0.1

C,NO
x2(k)
1
x2(k + 1) z−0.2
+ y(k)
NC,O +
x3(k + 1) x3(k)
1
z−0.3

NC,NO
x4(k + 1) x4(k)
1
z−0.4

J. Ramı́rez y E. Rosero 193 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

La función de transferencia controlable y observable es:

Y (z) 1
=
U (z) z − 0,1

La función de transferencia discreta del sistema es:

Y (z) (z − 0,2)(z − 0,3)(z − 0,4)


= E(zI − G)−1 H =
U (z) (z − 0,1)(z − 0,2)(z − 0,3)(z − 0,4)
Tiene 3 cancelaciones polo-cero.

Por lo tanto, si el sistema se modela con una funci´on de transferencia de ”orden


mı́nimo”sin cancelación polo-cero, se asegura que el sistema es controlable y ob-
servable independientemente de cómo se obtenga el modelo en variables de esta-
do; en el caso de existir cancelación polo-cero, las propiedades de controlabilidad
y observabilidad dependerán de la elección de las variables de estado.

Ejemplo

Sea: YU (z)
(z)
z+2
= (z+1)(z+2) ; por descomposición directa, se obtiene la Forma Canónica
Controlable:
   
0 1 0  
G = , H = , E = 1 1
−2 −3 1

Como se pudo llegar a la Forma Canónica Controlable, tenemos garant´ıa de que


el par [G , H] es controlable.
   
E 1 1
La matriz de observabilidad es: N = = como es
EG −2 −2
singular, el par [G, E] no es observable.

Si los estados se toman para obtener la Forma Can´onica Observable:


   
0 −2 1  
G = , H = , E= 0 1 ,
1 −3 1
El sistema es observable,
 pero la
 matriz de controlabilidad:
1 −2
M = [H GH] = , es singular y el sistema no es controlable.
1 −2

J. Ramı́rez y E. Rosero 194 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

5.2.3. Controlabilidad y Observabilidad para Sistemas Con-


tinuos
Las nociones de controlabilidad y observabilidad para los sistemas de tiempo
continuo son equivalentes a las vistas para los sistemas discretos; as´ı, diremos que
el sistema de tiempo continuo:

Ẋ (t) = A X(t) + B U (t)

Y (t) = E X(t) + D U (t)

Es de estado completamente controlable, si y solo si la matriz:


[B : AB : . . . : An−1 B](n×nr) es de rango n.

Es completamente controlable de salida, si y solo si la matriz:


[D : EB : EAB : EA2B : . . . : EAn−1 B](m×(n+1)r) es de rango m.

Es completamente observable, si y solo si la matriz:


[E ∗ : A∗ E ∗ : . . . : (A∗ )n−1 E ∗](nm×m) es de rango n.

5.2.4. Efecto de la discretizaci ón sobre la Observabilidad y Con-


trolabilidad
Un sistema continuo con polos complejos puede tener cancelaciones polo-cero
al discretizarlo; un sistema continuo observable y controlable ser´a observable y
controlable al discretizarse, si y solo si, para un par de polos conjugados comple-
jos, su parte imaginaria wd es diferente de: nπ T
, n = ±1, ± 2, ...

Ejemplo

El sistema de tiempo continuo:


" #        
x˙1 0 1 x1 0   x1
= + u, y = 1 0
x˙2 −1 0 x2 1 x2

 
0 1
[B : AB] = : rango = 2 −→ Controlable
1 0

J. Ramı́rez y E. Rosero 195 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

 
1 0
[E T : AT B T ] = : rango = 2 −→ Observable
0 1

El sistema tiene valores propios λ1−2 = ± j; al discretizarlo, se obtiene:


" #     
x1[(k + 1)T ] cos(T ) sen(T ) x1 (kT ) 1 − cos(T )
= + u(kT )
x2[(k + 1)T ] −sen(T ) cos(T ) x2 (kT ) sen(T )
 
x1 (kT )
y(kT ) = [1 0] =
x2 (kT )

 
1 − cos(T ) cos(T ) + 1 − 2cos2 (T )
M = [H : GH] =
sen(T ) −sen(T ) + 2cos(T )sen(T )

El rango de M es 2 si y solo si, T 6= nπ, n = ± 1, ± 2, . . .


 
T T T T 1 cos(T )
N = [E : G E ] =
0 sen(T )

N tiene rango 2 si y solo si T 6= nπ.

Se debe escoger el perı́odo de muestreo, suficientemente pequeño con relación


a la dinámica más rápida de la planta, y diferente a nπ
wd
.

5.2.5. Cálculo de la Matriz de Realimentaci ón del Observador


Ko
Ilustraremos este cálculo con un ejemplo.

Ejemplo

Para el sistema doble integrador, diseñar un observador de forma que el vector


de error tenga una respuesta sin oscilación ”deadbeat”.
   
1 0,1 5 × 10−3  
G= H = E = 1 0
0 1 0,1

J. Ramı́rez y E. Rosero 196 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

Veamos si es completamente observable:


 
T T T T 1 1
N = [E : G E ] =
0 0,1

det (N T ) = 0,1 6= 0 −→ rango = 2, es observable.

La ecuación caracterı́stica del sistema es: det (zI − G) = z 2 − 2z + 1 = 0.

Para una respuesta sin oscilación, se debe alcanzar el valor final en el menor
número de perı́odos de muestreo; como el sistema es de segundo orden, en 2
muestreos.

La ecuación carácterı́stica deseada para el observador será: z 2 = 0


     
k1 1 0,1 k1  
Ko = ; G − Ko E = − 1 0
k2 0 1 k2

 
1 − k1 0,1
G − Ko E =
− k2 1

 
z − 1 + k1 − 0,1
det [zI − (G − Ko E)] = det
k2 z − 1

Este determinante nos da la ecuaci´on caracterı́stica del observador:

(z − 1 + k1 )(z − 1) + 0,1k2 = 0

z 2 + (k1 − 2)z + 1 − k1 + 0,1k2 = 0


Igualando coeficientes con la ecuaci´on caracterı́stica deseada: z 2 = 0, se obtiene:

k1 = 2, k2 = 10

J. Ramı́rez y E. Rosero 197 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

Diseño de Ko a partir de la Forma Can ónica Observable


La matriz de realimentación del observador Ko se puede obtener llevando el
sistema a la forma canónica observable, mediante la transformaci´on:
X(k) = QX̂(k), donde Q = (W N )−1 y W es igual al caso de la Forma Canónica
Controlable.
Para el sistema:
X(k + 1) = GX(k) + HU (k)
Y (k) = EX(k),
con |zI − G| = z n + a1z n−1 + ... + an = 0, se obtiene:
X̂(k + 1) = Q−1 GQX̂(k) + Q−1 HU (k)
Ŷ (k) = EQX̂(k)

 
0 0 0 . . . −an
 1 0 0 . . . −an−1 
 
 0 1 0 . . . −an−2 
 
Ĝ = Q GQ = 
−1
 .  Ê = EQ = [0 0 . . . 1]

 . 
 
 . 
0 0 0 . . 1 −a1
Para el Ejemplo:

     
T 1 1 a1 1 −2 1
N = , W = =
0 0,1 1 0 1 0

"    #−1  
−1 −2 1 1 0 0 1
Q = ( WN ) = =
1 0 1 0,1 10 10
 
0 −1  
Ĝ = Ê = 0 1
1 2

     
0 −1 k̂1   0 −1 − k̂1
Ĝ − K̂0 Ê = − 0 1 =
1 2 k̂2 1 2 − k̂2

J. Ramı́rez y E. Rosero 198 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

det (z I − Ĝ + K̂0 Ê) = z 2 + (−2 + k̂2 ) z + 1 + k̂1 = z 2


−→ k̂1 = − 1 k̂2 = 2
     
0 1 −1 2
Ko = Q K̂o = =
10 10 2 10

k1 = 2 ; k2 = 10

El procedimiento anterior se reduce a:


 
αn − an
 αn−1 − an−1 
 
 . 
Ko = Q 



 . 
 . 
α1 − a1

Donde los αi son los coeficientes deseados de la ecuaci´on caracterı́stica y los ai


son los coeficientes de la ecuación caracterı́stica.

Diseño de Ko a partir de la Fórmula de Ackermann


Para el cálculo de la matriz de realimentaci´on del observador, también pode-
mos usar la formula de Ackermann para observadores:
 
0
 0 
 
 
−1  . 
Ko = αo (G)N  . 
 
 . 
1

αo (G) : Polinomio caracterı́stico del observador, con z = G.

J. Ramı́rez y E. Rosero 199 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

Para el Ejemplo:
−1
E  
  0
Ko = αo (G) ...
1
EG
 
2 1 0,2
αo (G) = G =
0 1
   −1    
1 0,2 1 0 0 2
Ko = =
0 1 0 0,1 1 10
Matriz Ko igual a la obtenida en los ejemplos anteriores.

5.2.6. Observador Corriente


La ley de control U (k) = − K X̃ (k) , usando el observador de predicción:
prediccion correccion de la estimacion
z }| { z }| {
X̃(K) = G X̃(k − 1) + HU (k − 1) +Ko [Y (k − 1) − E X̃(k − 1)],

no utiliza la medida de la salida en el instante k, Y (k) ası́ el control U (k) no de-


pende del error de estimación (Y (k) − Ŷ (k)), lo que genera error de observación
particularmente importante en sistemas rápidos con tiempos de c´alculo elevados.
Esto se puede evitar separando la predicci´on de estado de la corrección de la esti-
mación, usando para la corrección de la estimación la medida Y (k), ası́ se obtiene
el Observador Corriente:
(
aproximacion de X̃(k)
V (k) = GX̃ (k − 1) + HU (k − 1)
a partir de X̃ y U en (k − 1)

X̃ (k) = V (k) + Ko [Y (k) − EV (k)]


| {z }

Correccion de la estimacion V (k) con la medicion de Y (k)

En la práctica, el observador no se puede implementar exactamente por los re-


tardos de tiempo de cálculo, pero el error de observación es menor que con el

J. Ramı́rez y E. Rosero 200 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

observador de prediccón. Se puede mostrar que la ecuación del error del obser-
vador es:
e(k) = X(k) − X̃(k)
e(k + 1) = [G − Ko E G] e (k)
Por tanto, Ko se obtiene de la misma forma que con el observador de predicci´on,
reemplazando E por EG; de esta forma, la condición de observabilidad es que
NG sea de rango n.

Ko a partir de de la fórmula de Ackermann es:


 
0
 0 
 

−1  . 
Ko = αo (G)(NG)  
. 
 
 . 
1

5.2.7. Observador de Orden Reducido


Los observadores anteriores reconstruyen todo el vector de estados, pero pueden
existir estados que se miden directamente y no se requiera estimarlos, o bien, en
general si hay m salidas, ellas son combinación lineal de los estados y por tan-
to, no es necesario estimar m de los estados, sino sólo n − m estados, usando
un observador de orden reducido; sin embargo, con ruido fuerte en la medida,
el observador de orden completo se desempeña mejor que el reducido, debido a
que equivale a una compensación de más alto orden, lo que genera mayor aten-
uación en las altas frecuencias del ruido; por otro lado la implementaci´on del
observador reducido exige particionar el vector de estados entre los medidos y los
no-medidos, lo que la hace más compleja; por todo lo anterior, los observadores de
orden reducido no son muy usados en la práctica; para los detalles de su dise˜no,ver
[Ogata [1998]].

Ejemplo

Observadores predictor y corriente para el doble integrador.

J. Ramı́rez y E. Rosero 201 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

Observador Predictor:
La ecuación caracterı́stica del sistema en lazo cerrado fue:
z 2 − 1,6z + 0,7 = 0 con polos en z = 0,8 ± j0,25; ello correspondı́a a
unos polos equivalentes en el plano S con ρ = 0,5 y wn = 3,6.

Se pueden ubicar los polos del observador con ρ cercano a 0.5 y con wn mu-
cho mayor, para que la dinámica del observador sea mucho más rápida que
la del sistema en lazo cerrado; con frecuencia natural para el observador de
3,6 × 3 se obtienen los polos deseados para el observador en z = 0,4 ± j0,4
y la ecuación caracterı́stica del observador es: z 2 − 0,8z + 0,32 = 0. Por lo
tanto:
"      #
z 0 1 0,1 k1  
det[zI −G+KoE] = det − + 1 0
0 z 0 1 k2

z 2 + (k1 − 2) z + 1 − k1 + 0,1 k2 = z 2 − 0,8 z + 0,32 = 0


k1 − 2 = − 0,8 −→ k1 = 1,2
1 − k1 + 0,1 k2 = 0,32 −→ k2 = 5,2
Las ecuaciones del estimador son:

x̃1 (k + 1) = x̃1 (k) + 0,1 x̃2(k) + 0,005u(k) + 1,2[y(k) − x̃1 (k)]


x̃2 (k + 1) = x̃2 (k) + 0,1u(k) + 5,2 [y(k) − x̃1 (k)]
La figura siguente muestra los errores de estimaci´on para el observador cor-
riente y el de predicción, donde x̃1p , x̃2p son los estados del observador
predictor y x̃1c , x̃2c son los estados del observador corriente.

La velocidad del transitorio se puede aumentar, con mayores ganancias en


Ko (con k2 = 10, la duración del transitorio baja a dos muestreos) pero x̃1
y x̃2 serán más sensibles al ruido de medida; este transitorio inicial de error
de estimación no es muy importante, comparado con el funcionamiento en
largos perı́odos de tiempo de un sistema de regulación en presencia de rui-
do de medida; si los disturbios en la planta son peque˜nos, polos lentos del
observador dan errores pequeños de estimación ante el ruido en la medición.

J. Ramı́rez y E. Rosero 202 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

Error inicial en X2
} 1 X̃2C
(velocidad)

X̃2P
X̃1P 0
Error inicial en X1
(posicion)=0 X̃1C
-1

0.5 1

Figura 5.5: Respuesta de los Observadores Predictor y Corriente.

Observador Corriente:

Ubicando los polos también en z = 0,4 ± j0,4.


"       #
z 0 1 0,1 k1   1 0,1
det[zI−G+KoEG)] = det − + 1 0
0 z 0 1 k2 0 1

z 2 + (k1 + 0,1k2 − 2)z + 1 − k1 = z 2 − 0,8z + 0,32


−→ k1 = 0,68 ; k2 = 5,2
Para implementar las ecuaciones del observador:
   
1 0,1 0,005
V (k) = X̃ (k − 1) + u(k − 1)
0 1 0,1

 
0,68
X̃ (k) = V (k) + [Y (k) − [1 0] V (k)]
5,2
de forma que se reduzca el tiempo de c´alculo al máximo, se calcula antes
del muestreo:

v1 (k) = x̃1 (k − 1) + 0,1 x̃2 (k − 1) + 0,005 u(k − 1)


v2 (k) = x̃2 (k − 1) + 0,1 u(k − 1)
0
x1 = (1 − 0,68) v1(k)

J. Ramı́rez y E. Rosero 203 GICI


5.2. DISEÑO DEL OBSERVADOR

0
x2 = ( − 5,2) v1 (k) + v2 (k)

En las dos últimas "ecuaciones


# se ha calculado el t´ermino:
k1
X 0 (k) = V (k) − [1 0]V (k) de la ecuación de corrección de esti-
k2
mación del observador.

Después de muestrear el valor de y(k), se calcula:


0 0
x̃1(k) = x1 + 0,68 y(k); x̃2(k) = x2 + 5,2 y(k) (5.2)

Luego se calcuları́a el control u(k). Como se puede observar en la figura


5.5, la respuesta del observador corriente es un muestreo m´as rápida que la
del predictor.
Si el tiempo de cálculo de (5.2) es elevado hay un retardo no considerado
en el diseño, el cual puede incrementar el amortiguamiento con relaci´on a
los polos diseñados; en tal caso, se deben reubicar los polos deseados del
observador o bien incluir el retardo de tiempo de c´alculo en el modelo del
sistema.

5.2.8. Efecto del Observador en el Lazo Cerrado


Veamos el efecto de tomar el estado estimado X̃ (k) en lugar de X(k) en la ley
de control, sobre el desempeño de todo el sistema en red cerrada.

Si el sistema: X (k + 1) = G X(k) + H U (k); Y (k) = E X(k)

Se realimenta mediante: U (k) = − Kc X̃ (k)

−→ X (k + 1) = G X(k) − H Kc X̃ (k)

= (G − H Kc ) X (k) + H Kc [ X (k) − X̃ (k) ]

Para el observador predictor se obtuvo: e (k + 1) = (G − Ko E) e (k),


donde e (k) = X (k) − X̃ (k).

La combinación de estas dos ecuaciones acopladas da la din´amica completa de

J. Ramı́rez y E. Rosero 204 GICI


5.3. DISEÑO DE SERVOSISTEMAS

la planta + ley de control + observador:

" #    
X( k + 1) G − H Kc H Kc X(k)
=
e( k + 1) 0 G − Ko E e(k)

La ecuación caracterı́stica es:


 
zI − (G − HKc ) HKc
det  
0 zI − [G − Ko E]
h i
= det [zI − (G − HKc )][zI − (G − Ko E)]
La ecuación caracterı́stica es:
αc (z) αo (z) = 0
Esto se conoce como el Principio de Separación: la dinámica total es la suma de la
dinámica del control con la dinámica del observador y es lo que permite el dise˜no
independiente de la observación y el control.

5.3. Diseño de Servosistemas


En los apartados anteriores se resolvió el problema del observador donde no
hay entradas de comandos; en los servosistemas el objetivo es seguir lo mejor
posible una entrada variante; en estos casos (tambi´en aplica al regulador), para
eliminar el error permanente, se introduce un integrador despu´es de la diferencia
entre el comando r(k) y la salida y(k):
r(k) V (k) U (k) X(k) Y (k)
K1 H Z −1 I E

−1 G
V (k − 1) z I
K2

Se asume que la planta es de estado completamente controlable y observable;


las ecuaciones dinámicas de la planta son:
X(k + 1) = GX(k) + HU (k) (5.3)

J. Ramı́rez y E. Rosero 205 GICI


5.3. DISEÑO DE SERVOSISTEMAS

Y (k) = EX(k) (5.4)


con n estados, m entradas, m salidas. La ecuación de estado del integrador es:

V (k) = V (k − 1) + r(k) − Y (k)

donde V : vector de error actuante (orden m), r: vector de entradas de comando.


La ecuación se puede reescribir:

V (k + 1) = V (k) + r(k + 1) − Y (k + 1)

V (k + 1) = V (k) + V (k + 1) − E[GX(k) + HU (k)]


V (k + 1) = −EGX(k) + V (k) − EHU (k) + r(k + 1)
El vector de control U (k) es:

U (k) = −K2 X(k) + K1 V (k)

K1 , K2 : matrices de parámetros de diseño.

U (k + 1) = −K2 X(k + 1) + K1 V (k + 1)
U (k+1) = −K2 GX(k)−K2 HU (k)−K1 EGX(k)+K1 V (k)−K1 EHU (k)+K1 r(k+1)
Reemplazando en esta ecuación: K1 V (k) = U (k) + K2 X(k), se obtiene:

U (k +1) = (K2 −K2 G−K1 EG)X(k)+(Im −K2 H −K1 EH)U (k)+K1 r(k +1)

Como U (k) es una combinación lineal de los vectores de estado X(k) y V (k),
entonces se puede definir el nuevo vector de estado con X(k) y U (k):
A
" # z
 }|r {  
X(k + 1) G H X(k)
=
U (k + 1) K2 − K2 G − K1 EG Im − K2 H − K1 EH U (k)
 
0
+ r(k + 1)
K1
La ecuación de salida es:
 
  X(k)
Y (k) = E 0
U (k)

J. Ramı́rez y E. Rosero 206 GICI


5.3. DISEÑO DE SERVOSISTEMAS

En este modelo de estado, se puede aplicar la t´ecnica de ubicación de polos; si


r(k) es un escalón r(k) = r entonces:
" #    
X(k + 1) X(k) 0
= Ar +
U (k + 1) U (k) K1 r

En estado estable, por la acción integral: Y (∞) = r, se obtiene:


" #    
X(∞) X(∞) 0
= Ar +
U (∞) U (∞) K1 r

Definiendo los vectores de error:


Xe (k) = X(k) − X(∞) y Ve (k) = U (k) − U (∞), se obtiene:
" #  
Xe (k + 1) Xe (k)
= Ar
Ue (k + 1) Ue (k)

que equivale a:
" #      
Xe (k + 1) G H Xe (k) 0
= + W (k)
Ue (k + 1) 0 0 Ue (k) Im

Donde:
 
  Xe (k)
W (k) = K2 − K2 G − K1 EG : Im − K2 H − K1 EH
Ue (k)

Definiendo:  
Xe (k)
X̂ =
Ue (k) (m+n)
 
G H
Ĝ =
0 0 (n+m)×m
 
0
Ĥ =
Im (n+m)×m
 
K̂ = − K2 − K2 G − K1 EG : Im − K2 H − K1 EH m×(n+m)

Se obtiene:
X̂(k + 1) = ĜX̂(k) + ĤW (k)

J. Ramı́rez y E. Rosero 207 GICI


5.3. DISEÑO DE SERVOSISTEMAS

W (k) = −K̂ X̂ (k)


La matriz de controlabilidad es:
 
M̂ = Ĥ : ĜĤ : ... : Ĝn+m−1 Ĥ (n+m)×m(n+m)
cuyo rango es n + m, luego el sistema es completamente controlable; se puede
probar (ver [Ogata [1998]]) que una vez calculada K̂, K1 y K2 se obtienen de:
 
    G − In H −1
K2 : K1 = K̂ + [0 : Im ]
EG EH

Ejemplo

Para la planta
Y (z) z −2 + 0,5z −3
=
U (z) 1 − z −1 + 0,01z −2 + 0,12z −3
se desea determinar K1 y K2 , bajo la estructura planteada, para obtener una res-
puesta deadbeat.

La representación de estado en la forma canónica controlable es:


      
x1(k + 1) 0 1 0 x1(k) 0
 x2(k + 1)  =  0 0 1   x2(k) + 0  u(k)
 
x3(k + 1) −0,12 −0,01 1 x3(k) 1
 
  x1(k)
y(k) = 0,5 1 0  x2(k) 
x3(k)
El sistema en lazo cerrado tiene:
 
0 1 0 : 0
   0 0 1 : 0 
G H  
Ĝ = =  −0,12 −0,01 1 : 1 


0 0  .. .. .. : .. 
0 0 0 : 0
 
0
 0 
 
Ĥ =  0 

 .. 
1

J. Ramı́rez y E. Rosero 208 GICI


5.3. DISEÑO DE SERVOSISTEMAS

La ecuación caracterı́stica deseada es: z 4 = 0. Con la fórmula de Ackermann se


tiene:   −1 4
K̂ = 0 0 0 1 Ĥ ĜĤ Ĝ2 Ĥ Ĝ3 Ĥ Ĝ
 −1  4
0 0 0 1 0 1 0 0
  0 0 1 1   0 0 1 0 
K̂ = 0 0 0 1   
 0 1 1 0,99   −0,12 −0,01 1 1 

1 0 0 0 0 0 0 0
 
= −0,12 −0,13 0,99 1
Finalmente:
 −1
    G − I3 H
K2 K1 = K̂ + [0 : 1]
EG EH
 −1
−1 1 0 :0
 0 −1 1 :0 
    
K2 
K1 = −0,12 −0,13 0,99 : 2  −0,12 −0,01 0 : 1 

 .. .. .. : .. 
−0 0,5 1 : 0
   
K2 : K1 = −0,12 −0,323 2 : 0,66
Por lo tanto:
K1 = 0,66
 
K2 = −0,12 0,323 2

Ejercicios propuestos

Control por realimentación de estados


Para:
X(k + 1) = GX(k) + HU (k)
Y (k) = EX(k)
U (k) = Kc X(k)

J. Ramı́rez y E. Rosero 209 GICI


5.3. DISEÑO DE SERVOSISTEMAS

1. Con  
1 1
G=
0 1
 1

H= 2
1
 
E= 1 0

Calcule Kc para obtener polos de red cerrada en z = 0,1 ± j0,1.


Obtenga las ecuaciones del observador predictor y corriente para polos
deseados en z = 0,6 ± J 0,3

2. Con  
1 T
G=
0 1
 T2

H= 2
T
Calcule la transformación T , tal que si X = T X las ecuaciones en X estan
en la forma canónica controlable; calcule K para obtener una ecuación car-
acterı́stica αc (z) = z 2 − 1,6z + 0,7. Si se aplica el control u = K X, calcule
la K correspondiente con X como estado.

3. Con  
1 1
G=
0 1
 1

H= 2
1

Verifique si el sistema es observable para:

a)  
E= 0 1
b)  
E= 1 0
por que hay pérdida de la observabilidad?

J. Ramı́rez y E. Rosero 210 GICI


5.3. DISEÑO DE SERVOSISTEMAS

4. Para el sistema de la figura, calcule k1 y k2 de forma que la respuesta a un


escalón en r(k), sea con oscilaciones muertas (deadbeat).

r(k) Y (k)
k1 Z −1

z −1 0.5

k2

Resumen
En este capı́tulo se analizó la controlabilidad y la observabilidad de los sis-
temas de control lineales e invariantes en el tiempo. Se revisaron las transfor-
maciones útiles para el análisis y diseño en el espacio de estados; como método
básicos de diseño en el espacio de estados, se presentó el método de ubicación de
polos, asumiendo que todas las variables de estado se pueden medir. Se realiz´o el
diseño de los observadores de estado, que estiman las variables que no son medi-
bles; su estimación se basa en las mediciones de las señales de salida y de control
de la planta. Al final se analizó y se diseñó un control con acción integral para los
sistemas de control de seguimiento de referencia.

Actividades de aprendizaje

1. Realice:

Una lectura reflexiva y cr´ıtica del material del curso.


2. Desarrolle los ejercicios propuestos de este cap´ıtulo.

3. Para el sistema:

x1(k + 1) = x1 (k) + x2(k) − u(k)

x2 (k + 1) = x2(k) + u(k)

J. Ramı́rez y E. Rosero 211 GICI


5.3. DISEÑO DE SERVOSISTEMAS

y(k) = x1 (k)
u: entrada; y: salida; x1 , x2: estados

Verifique que el sistema es controlable y/o observable.


Diseñe una ley de realimentación de estados de forma que el sistema
tenga una dinámica en lazo cerrado, de respuesta con oscilaciones
muertas.

4. (Evaluación de Enero 24 de 2003) Para el sistema de la figura 5.6:

Planta
u(k)
+ + x2 (k) + x1 (k) = y(k)
r(k) + +
k1 z −1 z −1
- + - + +

z −1 0.5 0.5
+
kc2
+
kc1

Figura 5.6: Sistema de control digital de seguimiento.

La representación de estado de la planta es:


   
0,5 1 0
x(k + 1) = x(k) + u(k)
0 0,5 1
 
y(k) = 1 0 x(k)
con  
x1 (k)
x(k) =
x2 (k)

Determine la ganancia de la trayectoria directa k1 y las ganancias de


realimentación kc1 , kc2 , de forma que la respuesta a una secuencia es-
calón unitario en r(k) sea con oscilaciones muertas.

J. Ramı́rez y E. Rosero 212 GICI


5.3. DISEÑO DE SERVOSISTEMAS

Si x2 (k) no es medible, se requiere usar un observador para la reali-


mentación de estados; obtenga las ecuaciones de un observador pre-
dictor, de forma que la respuesta al error de observaci´on inicial, sea
con oscilaciones muertas.

Lecturas complementarias

OGATA KATSUSHITO, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. P.H.H,


Méx. 1996. Capı́tulo 5: análisis en el espacio de estado y cap´ıtulo 6: análisis
y diseño en el espacio de estado.

Referencias

KUO BENJAMIN, Sistemas de Control Automático, Prentice Hall 1997.

OGATA KATSUSHITO, Ingenierı́a de Control Moderno, P.H.H. 3 edición,


1998.

OGATA KATSUSHITO, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. P.H.H,


Méx. 1996.

J. Ramı́rez y E. Rosero 213 GICI


Bibliografı́a

R. Dorf. Sistemas Modernos de Control. Addison Wesley Iberoamericana, 2da.


Edición, 1989.

Benjamin. Kuo. Sistemas de Control Automático. Prentice Hall-


Hispanoamericana, 1996.

K. Ogata. Ingenierı́a de Control Moderna. Prentice Hall Hispanoamericana, 3a.


Edición, 1998.

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