28 de noviembre de 2020

Rafael Munguía V.

Actividad 4. Variables de Estado

1. Determina las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del sistema.

• Masa 1:

𝐹𝑚1 + 𝐹𝑏1 + 𝐹𝑘1 + 𝐹𝑘2 = 𝑢

𝑚1 𝑥̈1 + 𝑏1 𝑥̇1 + 𝑘1 𝑥1 + 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝑢

• Masa 2:

𝐹𝑚2 + 𝐹𝑘2 = 0

𝑚2 𝑥̈ 2 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) = 0
 Ecuaciones Diferenciales
𝑚1 𝑥̈1 + 𝑏1 𝑥̇1 + 𝑘1 𝑥1 + 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝑢
𝑚2 𝑥̈ 2 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) = 0

2. Determina su representación en variables de estado.

Variables de Estado
𝑧1 = 𝑥1 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 (𝑚1 )

𝑧2 = 𝑥1̇ 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 (𝑚1 )

𝑧3 = 𝑥2 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 (𝑚2 )
𝑧4 = 𝑥2̇ 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 (𝑚2 )

Se sustituyen las Variables de Estado en las Ecuaciones Diferenciales y se despejan cada una de ellas para obtener las
Ecuaciones de Estado:
Ecuaciones de Estado
𝑧2
𝑧1̇ 1
(𝑢 − 𝑏1 𝑧2 − 𝑘1 𝑧1 − 𝑘2 (𝑧1 − 𝑧3 ))
𝑧2̇ 𝑚1
[ ]= 𝑧4
𝑧3̇
𝑧4̇ 𝑘2
− (𝑧 − 𝑧1 )
[ 𝑚2 3 ]

Se representan las Ecuaciones de estado de forma matricial:

• ̇ = 𝐴𝑧(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡):
𝑧(𝑡)
0 1 0 0
𝑧1̇ −𝑘1 − 𝑘2 𝑏1 𝑘2 𝑧1 0
− 0 1
𝑧2
̇ = [ 𝑧2̇
𝑧(𝑡) ]=
𝑚1 𝑚1 𝑚1
[ 𝑧 ]+ 𝑚1 𝑢(𝑡)
𝑧3̇ 0 0 0 1 3
𝑧4̇ 𝑘2 𝑘2 𝑧4 0
0 − 0 [ 0 ]
[ 𝑚2 𝑚2 ]

Se representa de igual forma las salidas en forma matricial:

• 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑧(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡):

𝑥1 𝑧1
𝑥1̇ 𝑧2
𝑦(𝑡) = [ 𝑥 ] = 𝐼 [ 𝑧3 ] + 0
2
𝑥2̇ 𝑧4
3. Determina la función de transferencia utilizando la representación en variables de estado.

Se aplica la Transformada de Laplace a las representaciones matriciales de las Variables de Estado y a la de las salidas:

• ̇ = 𝐴𝑧(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)) → 𝑠𝑍(𝑠) = 𝐴𝑍(𝑠) + 𝐵𝑈(𝑠)

ℒ (𝑧(𝑡)

𝑍(𝑠)(𝑠𝐼 − 𝐴) = 𝐵𝑈(𝑠)
[𝑍(𝑠)(𝑠𝐼 − 𝐴) = 𝐵𝑈(𝑠)][𝑠𝐼 − 𝐴]−1

𝑍(𝑠) = [𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵𝑈(𝑠)

• ℒ(𝑦(𝑡) = 𝐶𝑧(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)) → 𝑌(𝑠) = 𝐶𝑍(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐶[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵𝑈(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)

A partir de lo anterior, se puede representar la función de transferencia:

𝑌(𝑠) = 𝐶[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵𝑈(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝐶[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵 + 𝐷
𝑈(𝑠)
Ahora, se sustituye la Representación de Estados en la ecuación obtenida para la función de transferencia:

𝐺(𝑠) = 𝐶[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵 + 𝐷

−1
0 1 0 0
−𝑘1 − 𝑘2 𝑏1 𝑘2 0
1 0 0 0 1 0 0 0 − 0 1
0 1 0 0 0 1 0 0 𝑚1 𝑚1 𝑚1
𝐺(𝑠) = [ ] 𝑠[ ]− 𝑚1
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1
𝑘2 𝑘2 0
0 0 0 1 0 0 0 1 [ 0 ]
0 − 0
[ [ 𝑚2 𝑚2 ]]

−1
0 1 0 0
−𝑘1 − 𝑘2 𝑏1 𝑘2 0
1 0 0 0 𝑠 0 0 0 − 0 1
0 1 0 0 0 𝑠 0 0 𝑚1 𝑚1 𝑚1
𝐺(𝑠) = [ ] [ ]− 𝑚1
0 0 1 0 0 0 𝑠 0 0 0 0 1
𝑘2 𝑘2 0
0 0 0 1 0 0 0 𝑠 [ 0 ]
0 − 0
[ [ 𝑚2 𝑚2 ]]

−1
𝑠 −1 0 0
𝑘 + 𝑘2 𝑏1 𝑘2 0
1 0 0 0 1
𝑠+ − 0 1
0 1 0 0 𝑚1 𝑚1 𝑚1
𝐺(𝑠) = [ ] 𝑚1
0 0 1 0 0 0 𝑠 −1
𝑘2 𝑘2 0
0 0 0 1 [ 0 ]
− 0 𝑠
[ 𝑚2 𝑚2 ]

Se sustituyen los valores del problema:

 1 0 0 0 𝑠 −1 0 0 −1 0
0 1 0 0 8 𝑠 + 2 −3 0 1
𝐺(𝑠) = [ ][ ] [ ]
0 0 1 0 0 0 𝑠 −1 0
0 0 0 1 −6 0 6 𝑠 0

Se obtiene la matriz inversa con ayuda de WolframAlpha:

𝑠3 + 2𝑠2 + 6𝑠 + 12 𝑠2 + 6 3𝑠 3
1 −8𝑠2 − 30 𝑠3 + 6𝑠 3𝑠2 3𝑠
𝐴−1 = 4 [ ]
𝑠 + 2𝑠 + 14𝑠2 + 12𝑠 + 30
3 6𝑠 + 12 6 𝑠3 + 2𝑠2 + 8𝑠 𝑠2 + 2𝑠 + 8
6𝑠2 + 12𝑠 6𝑠 −6𝑠2 − 12𝑠 − 30 𝑠3 + 2𝑠2 + 8𝑠

Realizando los productos de las matrices se obtiene:

𝑠2 + 6
𝑠4 + 2𝑠3 + 14𝑠2 + 12𝑠 + 30
𝑠3 + 6𝑠
4 3 2
𝐺(𝑠) = 𝑠 + 2𝑠 + 14𝑠 + 12𝑠 + 30
6
𝑠 + 2𝑠 + 14𝑠2 + 12𝑠 + 30
4 3
6𝑠
[ 𝑠 + 2𝑠 + 14𝑠2 + 12𝑠 + 30 ]
4 3