FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA

ELECTRÓNICA

Laboratorio 03

PROFESOR : ING. JACOB ASTOCONDOR VILLAR

CURSO : CONTROL DIGITAL

CICLO : 2020 –B

CONTROL POR LOCALIZACION DE POLOS DEL

SISTEMA MOTOR DC

1
 CONTROLADOR DEL SISTEMA POR LOCALIZACION DE
POLOS
1. OBJETIVO

 Obtener la función de transferencia y variable de estado.

 Analizar la performance de la respuesta transitoria y permanente.
 Diseñar un sistema de control, por LOCALIZACION DE polos. (o
realimentación de estados discretos

DESCRIPCION DE LA PLANTA

1. MOTOR CON ENCODER

Es un motor DC que lleva acoplado a un extremo del rotor un sistema óptico o magnético
que proporciona pulsos digitales en función de la velocidad.
La señal de salida es una onda cuadrada con una frecuencia variable máxima de 2KHz.
Esta señal cuadrada se puede utilizar para medir la velocidad del motor, posición,
aceleración o inclusive sentido de giro; por tanto es ideal para utilizarla como
realimentación en un sistema de control.

Figura 5: Motor con Encoder

DATOS DEL MOTOR:

2
 I. DISEÑO DEL CONTROLADOR POR UBICACIÓN DE POLOS

1. Medir la velocidad del motor utilizando el dsPIC33fJmc202

Medición de velocidad W

Medición de velocidad W

Hacer pruebas en el proteus variando la velocidad ( con el voltaje)

2. Función de transferencia obtenida

3. Representación de variables discreto

dspic
AMPLIFICADOR
PROCESO
SALIDAS PWM

SET_POINT
SERVOMOTOR

ENTRADAS
SENSOR1

SENSOR 2
ENTRADAS

Figura 1: diagrama de bloques de sistema

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 4. Analizando la controlabilidad y observabilidad de la función de transferencia
obtenida. ( Matlab)
4.1. Obtener la respuesta del sistema en lazo abierto
4.2. Obtener los polos Ubicación de los polos en lazo abierto y graficar en el plano z

PARTE II
5. Diseño del controlador ( lazo cerrado)
Para el sistema, debemos de recordar que el polinomio característico es la determinante
|𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)| ;
la matriz A y BK son de orden 2×2 lo que significa que tiene dos polos para el sistema,
se localizaran los polos teniendo en cuenta consideraciones como el máximo
sobreimpulso (𝑀𝑝 ) y tiempo de establecimiento (𝑡𝑠 ).

Una vez reconocida la planta en lazo abierto, nuestro objetivo es llevar estos polos a un
estado que cumpla:

5.1 CONDICIONES DE DISEÑO

 Tiempo de establecimiento (𝑡𝑠 ) = 0.1s

 Sobreimpulso (𝑀𝑝 ) = 5%

5.2. Calcular los polos discretos con las condiciones de diseño

5.3. Calcular la matriz de espacio estado obtenida en su forma canónica controlada

(FCC)

5.4. Calcular de la matriz de realimentación de estado (K)

5.5. Mostrar la respuesta del sistema en lazo cerrado. Comente sobre la respuesta
transitoria y permanente

5.6. Realizar el Sistema realimentado con entrada de referencia. (Realizar diagrama de

bloques del sistema)

 Calcular el La ganancia fuera de bucle “K0” para anular el error en estado estable
y obtener la respuesta
Comente sobre la respuesta del paso 5.5 y 5.6

PARTE III

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 6. Implementar del sistema en proteus y realizar las pruebas
Realizar algoritmo de control

dspic
AMPLIFICADOR
PROCESO
SALIDAS PWM

SET_POINT
SERVOMOTOR

ENTRADAS
SENSOR1

SENSOR 2
ENTRADAS

7. Hacer pruebas

II. CONCLUSIONES.