Diseño de controladores en espacio de

estados.
Angie Paola Botello, Angie Carolina Rodríguez, Camilo Ardila Ortiz.
Universidad de La Salle.
Bogotá, Colombia.

1) Diseño de controladores por realimentación de estados en espacio canónico.

a) Se diseñó un controlador que mostrará un sobre impulso de 10% con un tiempo de

establecimiento de 0.5 segundos; ubique el tercer polo diez veces más alejado del eje
imaginario que los polos dominantes de diseño. Todo ellos mediante el uso de variables de
fase para la realimentación de variables de estado.

Figura 1.a. Diagrama de flujo de señales para G(s).

A partir del diagrama de flujo de señales de la figura 1.a, se obtienen las ecuaciones de
estado correspondientes:

0 1 0 0
ẋ=
[ 0 0 1 x+ 0 u
−30 −43 −14 1 ] []
y= [ 50 0 0 ] x

Posteriormente, con los parámetros de diseño, se procedió a calcular los polos complejos
conjugados, para ello se calculó la zeta(ζ), la sigma (σ):
 −log(os) −log(10/100)
ζ= 2 2
= =0.5912
√π
+log ⁡(os) √ π 2 +log ⁡( 10/100)2
4 4
σ= = =8
t s 0.5
Con ello, se calculó w n y posteriormente w d :
σ 8
w n= = =13.532
ζ 0.5912
w d =wn √(1−ζ )2=13.532 √( 1−0.5912)2=10.915

Con estos datos calculados se pueden obtener los dos primeros polos conjugados debido a
que el par de polo están en la forma pn=−σ ± wd i por lo tanto:

p1=−8+10.915i
p2=−8−10.915 i

Como el sistema es de orden tres, se deben tener tres polos, en el requerimiento, se solicita
que esté diez veces más alejado del eje imaginario que en este caso es sigma, por
consiguiente, el tercer polo es igual a:

p3=−8 0

Con ello se puede obtener el polinomio deseado:

PD=s3 +96 s2 +1463 s +14651

Luego, obtenemos el polinomio característico, sabiendo que: Det ¿

0 1 0
A−BK =
[ 0 0 1
−( 30+ K 1) −(43+ K 2) −(14+ K 3) ]
det ( sI −( A−BK ) )=s3 + s2 ( 14+ K 3 ) + s ( 43+ K 2 ) + ( 30+ K 1 )=0

A continuación, se compara el polinomio deseado con el polinomio característico,

obteniendo:

14 + K 3=96
43+ K 2=1463
30+ K 1=14651

Con esto se obtiene el vector de ganancias:

K= [ K 1 K 2 K 3 ]
K= [ 14651−30 1463−43 96−14 ]
K= [ 146 21 14 20 82 ]
Las ganancias se reemplazan en el polinomio característico:

det ( sI −( A−BK ) )=s3 + s2 ( 14+ 82 )+ s ( 43+1420 ) + ( 30+14621 )=0

s3 +96 s2 +1463 s +14651=0

Reemplazando se obtiene la siguiente representación del sistema en lazo cerrado:

0 1 0 0
ẋ=
[ 0 0 1 x+ 0 u
−14651 −1463 −96 1 ] []
y= [ 50 0 0 ] x

La función de transferencia es:

50
T ( s) = 3 2
s + 96 s +1463 s+14651

b) Se diseñó un controlador que mostrará un sobre impulso de 10% con un tiempo de

pico de 0.5 segundos. Para ello, se realizó mediante el uso para la realimentación de
variables de estado.

Figura 1.b. Diagrama de flujo de señales para G(s).

A partir del diagrama de flujo de señales de la figura 1.a, se obtienen las ecuaciones de
estado correspondientes:

0 1 0 0
ẋ=
[0 0
−15 −2 3 −9 1 ] []
1 x+ 0 u
 y= [ 100 270 0 500 0 ] x

Posteriormente, con los parámetros de diseño, se procedió a calcular los polos complejos
conjugados, para ello se calculó la zeta(ζ):

−log(os) −log(10/100)
ζ= 2 2
= =0.5912
√π +log ⁡(os) √ π 2 +log ⁡( 10/100)2
Con ello, se calculó w d y posteriormente w n:
π π
wd= = =6.2832
tp 0.5
wd 6.2832
w n= = =7.7901
√(1−ζ) √(1−0.5912)2
2

A continuación, se calculó sigma (σ):

σ =ζ w n=( 0.5912 ) ( 7.7901 )=4.6052

Con estos datos calculados se pueden obtener los dos primeros polos conjugados debido a
que el par de polo están en la forma pn=−σ ± w d i por lo tanto:

p1=−4.6052+6.2832i
p2=−4.6052−6.2832 i

Como el sistema es de orden tres, se deben tener tres polos, el polo elegido es igual a:

p3=−2

Con ello se puede obtener el polinomio deseado:

PD=s3 +11.2103 s 2 +79.1067 s +121.3720

Luego, obtenemos el polinomio característico, sabiendo que: Det ¿

0 1 0
A−BK =
[ 0 0 1
−(15+ K 1) −(23+ K 2) −(9+ K 3) ]
det ( sI −( A−BK ) )=s3 + s2 ( 9+ K 3 ) + s ( 23+ K 2 ) + ( 15+ K 1 )=0

A continuación, se compara el polinomio deseado con el polinomio característico,

obteniendo:
 9+ K 3=11.2103
23+ K 2=79.1067
15+ K 1=121.3720

Con esto se obtiene el vector de ganancias:

K= [ K 1 K 2 K 3 ]
K= [ 121.3720−15 79.1067−23 11.2103−9 ]
K= [ 1 06 .3720 56 .1067 2 .2103 ]
Las ganancias se reemplazan en el polinomio característico:

det ( sI −( A−BK ) )=s3 + s2 ( 14+2.2103 )+ s ( 43+56.1067 ) + ( 30+106.3720 )=0

s3 +11.2103 s 2 +79.1067 s+ 121.3720=0

Reemplazando se obtiene la siguiente representación del sistema en lazo cerrado:

0 1 0 0
ẋ=
[ 0 0 1
−121.3720 −79.1067 −11.2103
x+ 0 u
1 ] []
y= [ 10 0 270 0 500 0 ] x

La función de transferencia es:

100 s 2+2700 s+5000

T ( s) =
s3 +11.2103 s2 +79.1067 s +121.3720

2) Diseño de controladores por realimentación de estados en espacio no canónico.

a) Se diseño mediante la realimentación del estado para la siguiente planta, asumiendo que
está representada en forma de cascada, y así obtener un sobre impulso de 10% con un
tiempo de establecimiento de 0.5 segundos. Este ejercicio no se convitió a variables de
fase.
 Figura 2.a. Diagrama de flujo de señales en forma de cascada para G(s).

A partir del diagrama de flujo de señales, obtenemos las ecuaciones de estado:

ẋ1 −10 1 0 x1 0

[][
ẋ 2 = 0
ẋ3 0
−3 1 x 2 + 0 r
0 −1 x 3 1 ][ ] [ ]
x1

[]
y= [ 50 0 0 ] x2
x3

Luego, obtenemos la ecuación característica, sabiendo que: Det ¿

s 0 0 −10 1 0 0 0 0

([ ] ([
Det 0 s 0 − 0
0 0 s 0
−3 1
0 −1
− 0 0 0
K1 K2 K3 ][ ]) =0

s+10 −1 0

[
Det 0 s+30 −1
s+ K 1 K 2 s +1+ K 3
=0
]
s3 + s2 ( K 3+14)+ s(K 2+ 43+13 K 3)+30 K 3+10 K 2+ K 1+30=0

b) Se diseño el controlador transformando la planta a variables de fase.

Si el sistema está representado en forma cascada, como se muestra a continuación:

 Figura 2.b. Diagrama de flujo de señales en forma de cascada para G(s).

A partir del diagrama de flujo de señales, obtenemos las ecuaciones de estado:

ż1 −3 1 0 z1 0

[][
ż 2
ż3
= 0 −8
0
1 z2 + 0 u
0 −10 z 3 1 ][ ] [ ]
Para la ecuación de salida analizando el diagrama de flujo de señale, tenemos en cuenta
que:6 z 1+(−3 z 1+ z2 )=3 z 1+ z2

z1
y= [ 3 1 0 ] z 2
z3 []
De la cual la matriz de controlabilidad se evalúa como:

0 0 1
C Mz =[ B z Az Bz
[
A z2 B z ]= 0 1 −18
1 −10 100 ]
Como el Det de C Mz es -1, se concluye que el sistema es controlable ya que el determinante
da diferente de 0.

Después se convierte el sistema a variables de fase al hallar primero la ecuación

característica y usar la ecuación para escribirla en forma de las variables de fase. La
ecuación característica es: Det ( SI− A z )

Det ( SI − A z )=s 3 +21 s 2+134 s+ 240

Con el uso de los coeficientes de la ecuación característica, escribimos la representación de
las variables de fase del sistema como:

0 1 0 0
ẋ= A x x + Bx u=
[ 0 0
−240 −134 −21 ] []
1 x+ 0 u
1

y= [ 6 1 0 ] x

La ecuación de salida se escribió usando los coeficientes del numerador de la ecuación

dada, dado que la función de transferencia debe ser igual para las dos representaciones. La
matriz de contabilidad C Mx , para el sistema de variables de fase es:

0 0 1
C Mx =[ B x A x Bx 2

[
A x B x ]= 0 1 −21
1 −21 307 ]
Después, se calculó la matriz de transformación entre los dos sistemas como:

1 0 0
P=C Mz C Mx−1= 3 1 0
[
24 11 1 ]