UNIVERSIDAD NACIONAL SAN LUIS GONZAGA

“AÑO DE LA UNIVERSALIZACIÓN DE LA SALUD”

Facultad de Ingeniería Mecánica Eléctrica Y
Electrónica
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

Asignatura: Ingeniería de control Automático II

Ciclo de estudios:

TEMA: DISEÑO DE CONTROLADORES Y OBSERVADORES EN EL

ESPACIO DE ESTADOS

Tarea N° 06

Realizado por: VANITAS.exe

Revisado por:

Fecha de Realización: 23/10/2020

Nota:

Firma del alumno Firma del docente

1. Considere el sistema definido:

𝑠 = −2 + 𝑗4 , 𝑠 = −2 − 𝑗4 , 𝑠 = −10

Determinar matriz de ganancia de realimentación del estado K.

Ecuación característica del sistema.
(𝑠 + 2 − 𝑗4) ∗ (𝑠 + 2 + 𝑗4) ∗ (𝑠 + 10) = 𝑠 3 + 14𝑠 2 + 60𝑠 + 200
Usando el método de ACKERMANN en un CONTROLADOR:

𝑲 = [0 0 1] ∗ [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]−1 ∗ 𝜙(𝐴)
0 1 0 0 1
• 𝐴𝐵 = ( 0 0 1 ) ∗ (1) 𝐴𝐵 = ( 1 )
−1 −5 −6 1 −11
0 1 0 2 0 1
• 𝐴2 𝐵 = ( 0 0 1 ) ∗ (1) 𝐴2 𝐵 = (−11)
−1 −5 −6 1 60

• 𝜙(𝐴) = 𝐴3 + 14𝐴2 + 60A + 200

0 1 0 3 0 1 0 2 0 1 0 1 0 0
𝜙(𝐴) = ( 0 0 1 ) + 14 ( 0 0 1 ) + 60 ( 0 0 1 ) + 200 (0 1 0)
−1 −5 −6 −1 −5 −6 −1 −5 −6 0 0 1
−1 −5 −6 0 0 14 200 60 0
𝜙(𝐴) = ( 6 29 31 ) + (−14 −70 −84) + ( 0 200 60 )
−31 −149 −157 84 406 434 −60 −300 −160
199 55 8
𝜙(𝐴) = ( −8 159 7 )
−7 −43 117
0 1 1 −1 199 55 8
• 𝑲 = [0 0 1] ∗ [1 1 −11] ∗ ( −8 159 7 )
1 −11 60 −7 −43 117
61 71 12
31 83 83 199 55 8
71 1 1
• 𝑲 = [0 0 1] ∗ 83 83
− 83 ∗ ( −8 159 7 )
12 1 1 −7 −43 117
[83 −
83 83 ]

𝑲 = [2389/83 458/83 206/83]

𝑲 = [28.7831 5.51807 2.4819]
2. Considere el sistema de tercer orden:

Comprobar si es completamente observable.

Hallando CA:

Hallando 𝐶𝐴2 :

Matriz de Observabilidad:

Comprobando Observabilidad:

= [(2*-4*41)+(-9*-16*120)+(2*-16*29)]-[(2*-4*120)+
(-9*-16*41)+(2*-16*29)]

= 12 008 Es diferente de 0, por lo tanto

Es completamente observable.
Diseñar un observador de estado de orden completo para ubicar los polos de lazo cerrado:

𝑠 = −12 + 𝑗2 , 𝑠 = −12 − 𝑗2 , 𝑠 = −30

(𝑠 + 12 − 𝑗2) ∗ (𝑠 + 12 + 𝑗2) ∗ (𝑠 + 30)

𝑠 3 + 54𝑠 2 + 868𝑠 + 4440

Usando el método de ACKERMANN en OBSERVADOR:

0 𝐶 −1
𝑲 = [0] ∗ [ 𝐶𝐴 ] 𝜙(𝐴)
1 𝐶𝐴2
𝜙(𝐴) = 𝐴3 + 54𝐴2 + 868𝐴 + 4440

0 1 0 3 0 1 0 2 0 1 0 1 0 0
𝜙(𝐴) = [ 0 0 1 ] + 54 [ 0 0 1 ] + 868 [ 0 0 1 ] + 4440 [0 1 0]
−8 −3 −3 −8 −3 −3 −8 −3 −3 0 0 1
−8 −3 −3 0 0 54 0 868 0 4440 0 0
𝜙(𝐴) = [ 24 1 6 ] + [−432 −162 −162] + [ 0 0 868 ] + [ 0 4440 0 ]
−48 −6 −17 1296 54 324 −6944 −2604 −2604 0 0 4440

4432 865 51
𝜙(𝐴) = [ −408 4279 712 ]
−5696 −2544 2143
𝐶
Hallando [ 𝐶𝐴 ]:
𝐶𝐴2

ENTONCES:

0 𝐶 −1
𝑲 = [0] ∗ [ 𝐶𝐴 ] ∗ 𝜙(𝐴)
1 𝐶𝐴2
0 2 −9 2 −1 4432 865 51
𝑲 = [0] ∗ [−16 −4 −16] ∗ [ −408 4279 712 ]
1 120 29 41 −5696 −2544 2143
0 75/3002 427/12008 1/79 4432 865 51
𝑲 = [0] ∗ [ −2/19 −1/76 0 ] ∗ [ −408 4279 712 ]
1 2/1501 −569/6004 −1/79 −5696 −2544 2143
161 265/3002
𝑲 = [ −280/19 ]
−141 897/1501
3. Considere la planta:

Diseñar un OBSERVADOR para obtener una respuesta transitoria descrita por los
siguientes datos:
𝜉 = 0.4 𝑦 𝜔𝑛 = 75
o Hallando polos dominantes:
𝑠1,2 = −𝜉 ∗ 𝜔𝑛 ± 𝑗 ∗ 𝜔𝑛 ∗ √1 − 𝜉 2
𝑠1,2 = −0.4 ∗ 75 ± 𝑗 ∗ 75 ∗ √1 − 0.42
𝑠1,2 = −30 ± 𝑗(68.73863)
10 veces más lejos:
𝑠3 = −30 ∗ (10) = −300

o Hallando ecuación característica deseada:

(𝑠 + 30 − 𝑗(68.73863)) ∗ (𝑠 + 30 + 𝑗(68.73863)) ∗ (𝑠 + 300)
𝑠 3 + 360𝑠 2 + 23 624.9𝑠 + 1 687 499.775
Formulación en el espacio de estados de sistemas basados en su función de
transferencia:
1 1
= 3 2
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 7) 𝑠 + 11𝑠 + 31𝑠 + 21

Usando MATLAB:
 Representación de la forma canónica OBSERVABLE:

1 𝑏0 ∗ 𝑠 3 + 𝑏1 ∗ 𝑠 2 + 𝑏2 ∗ 𝑠 + 𝑏3
=
𝑠 3 + 11𝑠 2 + 31𝑠 + 21 𝑠 3 + 𝑎1 ∗ 𝑠 2 + 𝑎2 ∗ 𝑠 + 𝑎3
𝑏0 = 0, 𝑏1 = 0, 𝑏2 = 0, 𝑏3 = 1
𝑎1 = 11, 𝑎2 = 31, 𝑎3 = 21
0 0 −𝑎3 𝑏3 − 𝑎3 ∗ 𝑏0 0 0 −21 1
𝑥̇ = (1 0 −𝑎2 ) 𝑥 + [𝑏2 − 𝑎2 ∗ 𝑏2 ] 𝑢 𝑥̇ = (1 0 −31) 𝑥 + (0) 𝑢
0 1 −𝑎1 𝑏1 − 𝑎1 ∗ 𝑏0 0 1 −11 0
𝑥1
𝑦 = [0 0 1 ] ∗ [ 𝑥2]
𝑥3
Comprobación de observabilidad:
𝐶
𝑀𝑜 = ( 𝐶𝐴 )
𝐶𝐴2
0 0 −21
𝐶𝐴 = (0 0 1) ∗ (1 0 −31) 𝐶𝐴 = (0 1 −11)
0 1 −11
0 0 −21 2
𝐶𝐴2 = (0 0 1) ∗ (1 0 −31) 𝐶𝐴2 = (1 −11 90)
0 1 −11
𝐶 0 0 1
𝑀𝑜 = ( 𝐶𝐴 ) 𝑀𝑜 = (0 1 −11) = −1 ≠ 0 Es completamente observable.
𝐶𝐴2 1 −11 90

Usando el método de ACKERMANN en OBSERVADOR:

0 𝐶 −1
𝑲 = [0] ∗ [ 𝐶𝐴 ] 𝜙(𝐴)
1 𝐶𝐴2
𝜙(𝐴) = 𝐴3 + 360𝐴2 + 23 624.9𝐴 + 1 687 499.775

0 0 −21 3 0 0 −21 2 0 0 −21

𝜙(𝐴) = (1 0 −31) + 360 (1 0 −31) + 23 624.9 (1 0 −31) +
0 1 −11 0 1 −11 0 1 −11
1 0 0
1 687 499.775 (0 1 0)
0 0 1
1 687 478.755 −7 329 −414 852
𝜙(𝐴) = ( 23 593.9 1 676 659.755 −619 730.9 )
349 19 754.9 1 459 355.855
 0 𝐶 −1
𝑲 = [0] ∗ [ 𝐶𝐴 ] 𝜙(𝐴)
1 𝐶𝐴2
0 0 0 1 −1 1 687 478.755 −7 329 −414 852
𝑲 = [0] ∗ (0 1 −11) ∗ ( 23 593.9 1 676 659.755 −619 730.9 )
1 1 −11 90 349 19 754.9 1 459 355.855
1 687 478.755
𝑲 = [ 23 593.9 ]
349

4. Dada la siguiente planta en lazo abierto:

10
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
Diseñar un CONTROLADOR:
Para obtener un 10% de sobrepaso Mp=0.1
−𝜋∗𝜉 −𝜋∗𝜉
2
√1−𝜉2 √1−𝜉2 −𝜋∗𝜉 −𝜋∗𝜉
𝑀𝑝 = 𝑒 0.1 = 𝑒 𝐿𝑛(0.1) = (𝐿𝑛(0.1))2 = ( )
√1−𝜉 2 √1−𝜉 2
𝜉 = 0.591

Y un tiempo de Asentamiento de 0.5s =Ts

4 4
𝑇𝑠 = 0.591 = 𝜔𝑛 = 15.536 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔
𝜉∗𝜔𝑛 0.591∗𝜔𝑛

Hallando Polos dominantes:

𝑠1,2 = −𝜉 ∗ 𝜔𝑛 ± 𝑗 ∗ 𝜔𝑛 ∗ √1 − 𝜉 2
𝑠1,2 = −0.591 ∗ 15.536 ± 𝑗 ∗ 15.536 ∗ √1 − 0.5912

𝑠1,2 = −9.1817 ± 𝑗12.5324

Tercer polo 10 veces más lejos:

𝑠3 = −91.817
Hallando ecuación característica deseada:

(𝑠 + 9.1817 − 𝑗(12.5324)) ∗ (𝑠 + 9.1817 + 𝑗(12.5324)) ∗ (𝑠 + 91.817)

𝑠 3 + 110.1805𝑠 2 + 1 927.453𝑠 + 22 161.599

 Formulación en el espacio de estados de sistemas basados en su función de
transferencia:
10 10
= 3 2
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4) 𝑠 + 7𝑠 + 14𝑠 + 8

Representación de la forma canónica controlable:

10 𝑏0 ∗ 𝑠 3 + 𝑏1 ∗ 𝑠 2 + 𝑏2 ∗ 𝑠 + 𝑏3
=
𝑠 3 + 7𝑠 2 + 14𝑠 + 8 𝑠 3 + 𝑎1 ∗ 𝑠 2 + 𝑎2 ∗ 𝑠 + 𝑎3
𝑏0 = 0, 𝑏1 = 0, 𝑏2 = 0, 𝑏3 = 10
𝑎1 = 7, 𝑎2 = 14, 𝑎3 = 8
0 1 0 0 0 1 0 0
𝑥̇ = ( 0 0 1 ) 𝑥 + (0) 𝑢 𝑥̇ = ( 0 0 1 ) 𝑥 + (0) 𝑢
−𝑎3 −𝑎2 −𝑎1 1 −8 −14 −7 1
𝑥1 𝑥1
𝑦 = [𝑏3 − 𝑎3 ∗ 𝑏0 𝑏2 − 𝑎2 ∗ 𝑏0 𝑥
𝑏1 − 𝑎1 ∗ 𝑏0 ] ∗ [ 2 ] 𝑦 = [10 𝑥
0 0] ∗ [ 2 ]
𝑥3 𝑥3
Comprobación de Controlabilidad:

𝑀𝑐 = (𝐵 𝐵𝐴 𝐵𝐴2 )
0 0 1 0 0
𝐵𝐴 = (0) ∗ ( 0 0 1) 𝐵𝐴 = ( 1 )
1 −8 −14 −7 −7
0 0 1 0 2 1
𝐵𝐴2 = (0) ∗ ( 0 0 1) 𝐵𝐴2 = (−7)
1 −8 −14 −7 35
0 0 1
𝑀𝑐 = (0 1 −7) = −1 ≠ 0 Es completamente controlable.
1 −7 35
Usando el método de ACKERMANN:

𝑲 = [0 0 1] ∗ [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]−1 ∗ 𝜙(𝐴)
𝜙(𝐴) = 𝐴3 + 110.1805𝐴2 + 1 927.453𝐴 + 22 161.599

0 1 0 3 0 1 0 2 0 1 0
𝜙(𝐴) = ( 0 0 1 ) + 110.1805 ( 0 0 1 ) + 1 927.453 ( 0 0 1)
−8 −14 −7 −8 −14 −7 −8 −14 −7
1 0 0
+ 22 161.599 (0 1 0)
0 0 1
22 153.599 1 913.453 103.1805
𝜙(𝐴) = ( −825.444 20 709.072 1 191.1895 )
−9 529.516 −17 502.097 12 370.7455

0 0 1 −1 22 153.599 1 913.453 103.1805

𝑲 = [0 0 1] ∗ (0 1 −7) ∗ ( −825.444 20 709.072 1 191.1895 )
1 −7 35 −9 529.516 −17 502.097 12 370.7455
𝑲 = [−9 528.516 −17 502.97 12 370.7455]

5. Diseñar un CONTROLADOR:
0 1 0 0
𝑥̇ = ( 0 1 3 ) 𝑥 + (0) 𝑢 𝑦 = [0 1 1]𝑥
−3 −4 −5 1

𝑠1,2 = −2 ± 𝑗3 𝑠3 = −10

Comprobando controlabilidad:

𝑀𝑐 = (𝐵 𝐵𝐴 𝐵𝐴2 )
0 0 1 0 0
𝐵𝐴 = (0) ∗ ( 0 1 3 ) 𝐵𝐴 = ( 3 )
1 −3 −4 −5 −5
0 0 1 0 2 3
2
𝐵𝐴 = (0) ∗ ( 0 1 3) 𝐵𝐴2 = (−12)
1 −3 −4 −5 13
0 0 3
𝑀𝑐 = (0 3 −12) = −9 ≠ 0 Es completamente controlable.
1 −5 13
Hallando ecuación característica deseada:

(𝑠 + 2 + 𝑗3) ∗ (𝑠 + 2 − 𝑗3)(𝑠 + 10)

𝑠 3 + 14𝑠 2 + 53𝑠 + 130

Usando el método de ACKERMANN:

𝑲 = [0 0 1] ∗ [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]−1 ∗ 𝜙(𝐴)
𝜙(𝐴) = 𝐴3 + 14𝐴2 + 53𝐴 + 130
0 1 0 3 0 1 0 2 0 1 0 1 0 0
𝜙(𝐴) = ( 0 1 3 ) + 13 ( 0 1 3 ) + 53 ( 0 1 3 ) + 130 (0 1 0)
−3 −4 −5 −3 −4 −5 −3 −4 −5 0 0 1
121 55 27
𝜙(𝐴) = (−81 68 30)
−3 −67 8

0 0 3 −1 121 55 27
𝑲 = [0 0 1] ∗ (0 3 −12) ∗ (−81 68 30)
1 −5 13 −3 −67 8
𝑲 = [121/3 55/3 9]

6. . . .
7. Considere el sistema definido por:

−1 1
𝑥̇ = [ ] 𝑦 = [1 0]
1 −2
Definimos matrices:
𝐴11 = [−1] 𝐴12 = [1]
𝐴21 = [1] 𝐴12 = [−2]
𝐵1 = [1] 𝐵2 = [0]

Comprobación de observabilidad en el sistema de orden mínimo:

𝑀𝑜 = (𝐴12 ) = (1) Es observable

Ecuación característica deseada:

(s+5)=0
Ecuación característica de estado:
|𝑠𝐼 − 𝐴22 + 𝐾𝑜 ∗ 𝐴12 | = 𝑠 + 5
|(𝑠) − (−2) + 𝐾10 ∗ (1)| = 𝑠 + 5
𝑠 + 2 + 𝐾10 = 𝑠 + 5
𝐾10 = 3

Por lo tanto:
𝐾𝑜 = (3)
10. El sistema de dos tanques:

𝐼(𝑠) (𝑠 + 1)(4)(1)
=
𝑄(𝑠) (𝑠 + 5)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
𝐼(𝑠) 5𝑠 + 5
= 3
𝑄(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 2 + 31𝑠 + 30
𝑏0 ∗ 𝑠 + 𝑏1 ∗ 𝑠 2 + 𝑏2 ∗ 𝑠 + 𝑏3
3
5𝑠 + 5
3 2
= 3
𝑠 + 𝑎1 ∗ 𝑠 + 𝑎2 ∗ 𝑠 + 𝑎3 𝑠 + 10𝑠 2 + 31𝑠 + 30
𝑏0 = 0, 𝑏1 = 0, 𝑏2 = 5, 𝑏3 = 5
𝑎1 = 10, 𝑎2 = 31, 𝑎3 = 30

a) FORMA CANÓNICA CONTROLABLE:

0 1 0 0 0 1 0 0
𝑥̇ = ( 0 0 1 ) 𝑥 + (0) 𝑢 𝑥̇ = ( 0 0 1 ) 𝑥 + (0) 𝑢
−𝑎3 −𝑎2 −𝑎1 1 −30 −31 −10 1
𝑥1 𝑥1
𝑦 = [𝑏3 − 𝑎3 ∗ 𝑏0 𝑏2 − 𝑎2 ∗ 𝑏0 𝑥
𝑏1 − 𝑎1 ∗ 𝑏0 ] ∗ [ 2 ] 𝑦 = [5 𝑥
5 0] ∗ [ 2 ]
𝑥3 𝑥3

FORMA CANÓNICA OBSERVABLE:

0 0 −𝑎3 𝑏3 − 𝑎3 ∗ 𝑏0 0 0 −30 5
𝑥̇ = (1 0 −𝑎2 ) 𝑥 + [𝑏2 − 𝑎2 ∗ 𝑏2 ] 𝑢 𝑥̇ = (1 0 −31) 𝑥 + (5) 𝑢
0 1 −𝑎1 𝑏1 − 𝑎1 ∗ 𝑏0 0 1 −10 0
𝑥1
𝑦 = [0 0 1] ∗ [𝑥2 ]
𝑥3
b) Determinando CONTROLABILIDAD:
𝑀𝑐 = (𝐵 𝐵𝐴 𝐵𝐴2 )
0 0 1 0 0
𝐵𝐴 = (0) ∗ ( 0 0 1 ) 𝐵𝐴 = ( 1 )
1 −30 −31 −10 −10
0 0 1 0 2 1
𝐵𝐴2 = (0) ∗ ( 0 0 1 ) 𝐵𝐴2 = (−10)
1 −30 −31 −10 69
0 0 1
𝑀𝑐 = (0 1 −10) = −1 ≠ 0 Es completamente controlable.
1 −10 69

Determinando OBSERVABILIDAD:
𝐶
𝑀𝑜 = ( 𝐶𝐴 )
𝐶𝐴2
0 0 −30
𝐶𝐴 = (0 )
0 1 ∗ (1 0 −31) 𝐶𝐴 = (0 1 −10)
0 1 −10
0 0 −30 2
2
𝐶𝐴 = (0 0 1) ∗ (1 0 −31) 𝐶𝐴2 = (1 −10 69)
0 1 −10
0 0 1
𝑀𝑜 = (0 1 −10) = −1 ≠ 0 Es completamente observable.
1 −10 69

c) Diseño de un regulador por realimentación de polos determinando la matriz de

ganancia de K, de modo que los polos dominantes deseados se ubiquen en 𝑠1,2 =
−4 ± 𝑗4 y el tercer polo 5 veces más lejos del eje imaginario que los polos
dominantes.

𝑠1,2 = −4 ± 𝑗4 𝑠3 = −20

(𝑠 + 4 + 𝑗4)(𝑠 + 4 − 𝑗4)(𝑠 + 20) = 𝑠 3 + 28𝑠 2 + 192𝑠 + 640

Usando el método de ACKERMANN en un CONTROLADOR:

𝑲 = [0 0 1] ∗ [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]−1 ∗ 𝜙(𝐴)
𝜙(𝐴) = 𝐴3 + 28𝐴2 + 192𝐴 + 640
0 1 0 3 0 1 0 2 0 1 0
𝜙(𝐴) = ( 0 0 1 ) + 28 ( 0 0 1 ) + 192 ( 0 0 1 )+
−30 −31 −10 −30 −31 −10 −30 −31 −10
1 0 0
640 (0 1 0)
0 0 1
610 161 18
𝜙(𝐴) = (−540 52 −19)
570 49 242
 𝑲 = [0 0 1] ∗ [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]−1 ∗ 𝜙(𝐴)
0 0 1 −1 610 161 18
𝑲 = [0 0 1] ∗ (0 1 −10) ∗ (−540 52 −19)
1 −10 69 570 49 242

𝑲 = [−95 598 −5 651 570]

EL QUE COPIE ES GEI