TAREA N° 4

PROBLEMAS SOBRE COMPENSADORES

Esta tarea consiste en resolver no menos de 5 problemas. Presentarlo en PDF, no olvidar colocar carátula
con datos básicos. Último día para entregar el trabajo es: lunes 31 de agosto, hora: 22:00.

EN DOMINIO DEL TIEMPO.

1. Dado el sistema de control de la figura, diseñar un compensador tal que la curva de respuesta ante una
entrada escalón unitario exhiba un sobrepaso máximo del 25% o menor, y un tiempo de
establecimiento de 5 segundos o menos. Graficar la respuesta del sistema compensado ante una
entrada escalón unitario.

1
Gc(s) G(s)  2
- s (s 4)

2. El proceso controlado de un sistema de control con realimentación unitaria es:

K
GP(s)  s(s  2
5)

El controlador en serie tiene la función de transferencia:

Gc(s)  1  aTs
1Ts

Diseñe un compensador de atraso de fase (a < 1), para que las siguientes especificaciones de
desempeño se satisfagan:
Constante de error rampa Kv = 10, Tiempo de levantamiento tr < 2 s.
Sobrepaso máximo < 1 por ciento Tiempo de asentamiento ts < 2.5 s.

3. Considere el sistema de control de la Figura. Diseñe un compensador tal que los polos dominantes en
lazo cerrado se localicen

en 𝑠 = −2 ± 𝑗√3 y la constante de error estático de velocidad K v sea de 50 seg-1. Grafique la respuesta

para una entrada escalón unitario.

4. Para el sistema de la figura, diseñar el regulador C(s)más sencillo posible que haga cumplir a la planta
las siguientes especificaciones ante entrada escalón:  Sobreoscilación = 2.37 %
• Tiempo de establecimiento = 0.785 s
• Error de posición = 25%
EN DOMINIO DE FRECUENCIA

5. Remitiéndonos al sistema en lazo cerrado de la figura, diseñe un compensador de adelanto G c(s) tal
que el margen de fase se 45º, el margen de ganancia no sea menor que 8 dB y la constante de error
de velocidad Kv sea de 4.0 seg-1. Grafique con MATLAB las curvas de respuesta escalón unitario y
rampa unitaria del sistema compensado.

6. Diseñe un compensador de atraso de fase para el sistema de la figura, donde:

Opere con un margen de fase de 45° y una constante de error estático de 100.

7. La función de transferencia del proceso del sistema con realimentación unitaria es:

Muestre que, debido a la ganancia relativamente alta, el sistema no compensado es inestable. Si:

Diseñe un controlador de adelanto – retardo. Diseñe la porción de atraso de fase primero

estableciendo el margen de fase en 40°. El sistema resultante es entonces compensado mediante la
porción de adelanto de fase para alcanzar un total de margen de fase de 60°. Determine MG, Mr y BW
del sistema compensado. Calcule y grafique la respuesta al escalón unitario del sistema compensado.

8. Considere el sistema de la figura. Diseñe un compensador de atraso-adelanto tal que la constante de

error estático de velocidad Kv sea de 20 seg-1, el margen de fase sea de 60º y el margen de ganancia
no sea menor que 8 dB. Grafique con MATLAB las curvas de respuesta del sistema compensado.
El docente del curso