Dinámica, Marzo 2020.

UNIVERSIDAD DEL ATLÁNTICO.

DEPARTAMENTO DE INGIENERIA.
DINÁMICA.

Hernando Barragán, Lady Flórez, Eliseo García, Jaider Guerrero, Haylin Rincón C.
Profesor: Roque Hernández.

Dinámica, Universidad del Atlántico, Barranquilla

RESUMEN.
En el siguiente texto se trataron, analizaron y estudio los conocimientos de dinámica sobre momento de inercia de masa,
ecuaciones de momento, trabajo y energía y por último impulso y momentum; lo anterior con el fin de familiarizarnos con el
contenido teórico de los temas, de la misma forma se busca la compresión por medio ilustraciones de ejemplos de cada uno
de los temas, la definición, ejemplos de cada tema se verá a continuación.

INTRODUCCIÓN. barra delgada con eje de rotación por su centro), y

por consiguiente se puede considerar dm= ρdv.
La dinámica es una rama de la física que estudia la
evolución en el tiempo de un cuerpo, más interesado
en los factores que provocan alteraciones en el
cuerpo; uno de sus temas más importantes es la
cinética plana de cuerpos rígidos.
En este trabajo se profundizará en este tema tan
importante para un ingeniero, tratando subtemas de
interés como: momento de inercia (de masa),
ecuación de movimiento, trabajo y energía e impulso
y momento, dando sus definiciones e incluyendo un
ejercicio de cada tema.

MARCO TEÓRICO.
Teniendo el cuenta el diferencial de volumen,
MOMENTO DE INERCIA (DE MASA): Los aspectos también se debe hacer la apreciación del área de la
de rotación provocados por un momento M está sección circular.
regidos por la ecuación de la forma dm= ρAdx
M =Iα De donde I es el momento de inercia de Dado que el I 0 coincide con el centro de masa se
masa: En comparación el momento de inercia mide la tiene
resistencia de un cuerpo a la aceleración angular ( l /2

M =Iα) del mismo modo que la masa mide la I cm= ∫ x 2 Adx

−l/ 2
resistencia de un cuerpo a la aceleración (F=ma). Se
define así el momento de inercia como la integral del 1 3
l /2

segundo momento alrededor del eje de todos los

elementos de masa dm los cuales componen el
I cm= ρA x |
3 −l / 2

l 3 −l −l 2
cuerpo. A
I 0=∫ r 2 dm
I cm= ρ
3 [( ) ( )( ) ]
2
−
2 2
Razonando de acuerdo a esta integral para el
A l3 l3
diferencial de masa dm, sabemos que la masa m=
ρ
v
I cm= ρ [ ]
+
3 8 8
Por lo tanto se tiene m=ρv en donde se considera ρ
constante para los problemas más sencillos (el de
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A l3 I 0=I cm +h2 m
I cm= ρ
3 4 []
1
I cm= ρA l 3
12
Haciendo esta en función de la masa se obtine:
m=ρV Teniendo en cuenta que la varilla es de
longitud L y área A por tanto se puede decir que
m=ρAL
Así que:

1 Una forma de apreciar más claramente, aquí el eje z '

I cm= ρAL ( l 2 )
12 pasa por el centro de masa G mientras que el eje z
1 paralelo correspondiente a una distancia d. Cuando
I cm= m L2 de seleciona el diferencial de masa dmlocalizado en
12
el punto ( x ' , y ' ) y utilizar el teorema de Pitágoras,
Teorema de ejes paraleos: Si se conoce le momento r 2= ( d+ x ' )2 + y ' 2 se puede expresar el momento de
de inercia del cuerpo respecto a un eje que pasa por inercia del cuerpo con respecto al eje z como:
su centro de masa, también se puede determinar el
I =∫ r 2 dm=∫ [ ( d + x ' )2+ y ' 2 ] dm
momento de inercia con respecto a cualquier otro eje
paralelo por medio del teorema de los ejes paralelos. ¿ ∫ ( x ' 2+ y ' 2 ) dm+2 d ∫ x' dm+ d 2∫ dm
Se tiene un cuerpo cualquiera:
Dado que r ' 2=x ' 2 + y ' 2, la primeraa integral
representa I G . La segunda es igual a cero, ya que el
ejez ' pasa porel centro de masa del cuerpo, es decir,
∫ x ' dm= x́ ' m=0 puesto que x́ ' =0.
La tercera integral representa la masa total m del
cuerpo. Por consiguiente, el momento de inercia
respecto al eje z puede escribirse así:
I =I G +m d 2
I G=¿ momoento de inercia con respecto al eje z ' que
pasas por el centro de masa G .
Se considera el punto o y el centro de masa cm m=¿ masa del cuerpo.
(teniendo los ejes saliendo de estos puntos en un eje d=¿ distancia entre los ejes paralelos z y z ' .
z) y que la distancia h⃗ tomada del punto o a cmes
constante. Radio de giro: Algunas veces, el momento de inercia
I 0=∫ r 2 dm de un cuerpo con respecto a un eje especificado en
maniales se denota por medio del radio de giro, k.
I cm=∫ r 2cm dm Ésta es una propiedad geométrica que tiene unidades
de longitud. Cuando de tiene los datos del radio de
Y la relación de estos tres vectores será:
giro y la masa m del cuerpo, el momento de inercia
r⃗ =⃗h + r⃗ cm
del cuerpo se determina
r⃗ . ⃗r =( h⃗ + ⃗r cm ) . ( ⃗h + r⃗ cm ) I

r 2= ⃗h . h+
⃗ ⃗h . r⃗ cm + ⃗r cm . ⃗h+ r⃗cm . r⃗cm
r 2=h 2+ r 2cm +2 ⃗h . r⃗| dm
∫ r 2 dm=∫ h 2 dm+∫ r 2cm + 2 ⃗
I 0=h2 m+ I cm +2 ⃗h . ∫ r⃗ cm dm
I =m k 2 o k =
√ m
A continuación el desarrollo de algunos problemas
de interés:
1. Para un disco uniforme de masa m, determine
h .∫ ⃗r cm dm el momento de inercia de masa respecto a el
eje z, que pasa através del centro de gravedad
G y es perpendicular al disco.
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1 1
I xx =I yy = ml 2 I x x =I y' y ' = m l 2 I z ' z ' =0
' '

dm= ρdV =ρ .t .dA= ρ. t .2 πr dr (entiendase t 12 3

como el espesor del disco)
1 1
R
I Z =∫ r 2 dm=2 πρt ∫ r 3 dr
2
( I OA )O = 3 ml = 2 ( 32.210lbft /s )( 2 ft ) =0.414 slug. ft
2
2 2

o
1 1 10 lb

¿ 2 πρt .
1 4 1
R = πρt R4
2 2
( I OA )O = 12 ml +m d = 12 ( 32.2 ft /s 2 )
( 2 ft )2=0.414 slug

4 2
para BC tenemos:
Por lo tanto V =π R2 t m=ρV =ρπ R 2 t
1 1 8 lb 8 lb
1
Por lo tanto I z = m R
2
2 2
( I BC )O = 12 ml + md = 12 (
32.2 ft /s 2
( 1.5 ft )2+
)
32.2 ft /s (
2
Similar a este ahora respecto al eje z ' que passa Y el momento de inercia respecto a O sería:
através del punto P y es perpendicular al disco.
I O=0.414 +1.040=1.454=1.45 slug . ft 2

Para el centro de masa G

ý=
∑ ~y m = 1 ( 10/32.2 ) +2 ( 8/32.2 ) =1.444 ft
∑ m 1 ( 10/32.3 )+ ( 8/32.2 )
18 lb
I O=I G +m d 2 ; 1.454 slug. ft 2=I G +
( 32.2 ft / s2)( 1.444 ft )2
1
I z = mR 2
2 I G=0.288 sluf . ft 2
1 3
I z ' = m R 2+ m R 2= m R 2
2 2

2. El péndulo de la figura cuelga del perno O y se

compone de dos barras delgadas de 10 lb de peso
cada una y el peso de BC es 8 lb. Determinar el
momento de inercia del pendulo respecto al eje
que pasa por (a) el punto O y (b) el centro de
masa G del pendulo. ECUACIONES DE MOVIMIENTO: El principio del
trabajo y la energía para un cuerpo rígido se ex- presa
en la forma T 1+U 1−2=T 2 en donde T1 y T2
representan los valores inicial y final de la energía
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cinética del cuerpo rígido y U1-2 el trabajo de las
fuerzas externas que actúan sobre ese cuerpo. El
trabajo de una fuerza F aplicada en un punto A es
S2
U 1−2=∫ ( Fcosα ) ds en donde F es la magnitud de la
S1
fuerza, α el ángulo que forma con la dirección del
movimiento de A y s la variable de integración que
mide la distancia recorrida por A a lo largo de su
trayectoria.
El trabajo de un par de momento M aplicado a un
cuerpo rígido, durante una rotación en θ de éste, es
θ2
U 1−2=∫ Mds La energía cinética de un cuerpo
θ1
rígido en movimiento plano es
1 1
T = m v−2 + I ω 2 en donde v es la velocidad del
2 2
centro de masa, G, del cuerpo, ω la velocidad angular
de éste e I su momento de inercia alrededor de un eje
que pasa por G perpendicular al plano de referencia.
La energía cinética de un cuerpo rígido en
movimiento plano se puede separar en dos partes:
1) la energía cinética asociada con el movimiento
1 −2
del centro de masa, G, del cuerpo T = m v
2
2) la energía cinética asociada con la rotación del
1 2
cuerpo alrededor de G.T = I ω
2 El principio del impulso y la cantidad de movimiento
Para un cuerpo rígido que gira con una velocidad
angular ω, alrededor de un eje fijo que pasa por
1 2
O, T = I 0 ω
2
En donde I 0 es el momento de inercia del cuerpo
alrededor del eje fijo.
Cuando un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos
rígidos, se mueven bajo la acción de fuerzas
conservativas, el principio del trabajo y la energía se
puede expresar en la forma:
T 1+V 1=T 2+V 2 El cual se conoce como el
principio de conservación de la energía. Se puede
aplicar este principio para resolver problemas que
comprendan fuerzas conservativas como la fuerza de
gravedad o la fuerza ejercida por un resorte. El
concepto de la potencia se extiende hacia un cuerpo
en rotación sujeto a un par:
dU Mdθ
Potencia= = =Mω
dt dt
En donde M es la magnitud del par y ω es la
velocidad angular del cuerpo.
Se puede aplicar el principio del impulso y la
cantidad de movimiento obtenido para un sistema de
partículas, al movimiento de un cuerpo rígido.
(cant . mov .)1 sist + imp1 →2 ext sist=(cant .mov .)2 sist
Para una losa rígida o un cuerpo rígido simétrico con
respecto al plano de referencia, el sistema de las
cantidades de movimiento de las partículas que
forman el cuerpo es equivalente a un vector mv
adscrito al centro de masa, G, del cuerpo y un par Iω.
El vector mv está asociado con la translación del
cuerpo con G y representa la cantidad de movimiento
del cuerpo, en tanto que el par Iω corresponde a la
rotación del cuerpo alrededor de G y representa el
momento angular del cuerpo alrededor de un eje que
pasa por G.
se puede expresar gráficamente al dibujar tres
diagramas que representen, respectivamente, el
sistema de cantidades iniciales de movimiento del
cuerpo, los impulsos de las fuerzas externas que
actúan sobre él y el sistema de las cantidades finales
de movimiento del cuerpo. Si se suma y se igualan
respectivamente las componentes x, las componentes
y y los momentos alrededor de cualquier punto dado
de los vectores mostrados en la figura, se obtienen
tres ecuaciones del movimiento que se pueden
resolver para las incógnitas deseadas.
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Solución:
Primero utilizamos el principio del trabajo y la
energía para obtener el número de rotaciones del
disco.
También podemos determinar el tiempo requerido
para alcanzar una velocidad angular constante al
En los problemas que tratan de varios cuerpos rígidos considerar el principio del impulso y el momento
conectados, cada cuerpo se puede considerar por angular (alrededor de A).
separado o, si no se tienen más de tres incógnitas, se Cinemática: Cuando la velocidad angular del disco
pueden aplicar los principios del impulso y la alcanza un valor constante, la velocidad de la banda y
cantidad de movimiento al sistema completo, sólo del punto de contacto entre ésta y el disco son
considerando los impulsos de las fuerzas externas. idénticas. v banda=rω
Cuando las líneas de acción de todas las fuerzas 25 rad
25=0.12 ω →ω= =208.33
externas que actúan sobre un sistema de cuerpos 0.12 s
rígidos pasan por un punto dado O, se conserva el
momento angular del sistema alrededor de O.
El impacto excéntrico de dos cuerpos rígidos se
define como uno en el que los centros de masa de los
cuerpos que chocan no están ubicados sobre la línea
de impacto. En esa situación se cumple una relación
para el impacto que comprende el coeficiente de
restitución e y deben de usarse las velocidades de los
puntos A y B en donde ocurre el contacto durante el
impacto.
( v ´ b)n− ( v ´ a )n=e[ ( va )n−( vb )n ] Determinamos la energía cinética en las posiciones 1
y2
1 1 1 ( 25 2
T 1=0 ,T 2= I ω =
2
2
[
2 2
m 0.12 ]( )
) 2

En donde (vA) n y (vB) n son las componentes a lo
largo de la línea de impacto de las velocidades de A
y B, antes del impacto, y (v’A) n y (v’B) n sus
componentes después del impacto. Esta ecua-ción es
aplicable no sólo cuando los cuerpos que chocan se
mueven con libertad después del impacto sino
también cuando los cuerpos están parcialmente
restringidos en su movimiento.
A continuación el desarrollo de algunos problemas
de interés:
0.12
, T 2=156.25 m
Calculamos el trabajo realizado por las fuerzas
externas
U 1 → 2=M A θ=( 0.15 N ) ( 0.12 ) θ=( 0.018 N )θ
+↑ ∑ Fy=0 :→0=−mg+ Ncos 25 °−0.15 Nsen 25° → N =
Usamos el principio del trabajo y la energía para
resolver para el número de rotaciones del disco.
T 1+U 1 → 2=T 2 :→ ( 0.018 )( 1.186 mg ) θ=156.25 m
θ=746 radianes→ θ=118.7 Rev
El tiempo requerido para alcanzar una velocidad
angular constante. Consideramos el principio del
impulso y el momento angular.
Mom .ang 1 sist +imp1 →2 ext sist =Mom. ang 2 sis
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25
( 0.15 N ) ( 0.12 ) t=0.5 [ m ( 0.12 )2 ] ( 0.12 )
0.018 ( 1.186 mg ) t=1.5 m →t=7.16 s

TRABAJO Y ENERGÍA:
Trabajo: Se denomina trabajo infinitesimal, al
producto escalar del vector fuerza por el vector Su significado geométrico es el área bajo la
desplazamiento. El trabajo W es una magnitud representación gráfica de la función que relaciona la
escalar que, como veremos, da la cantidad de energía componente tangencial de la fuerza Ft, y el
cinética transferida por una fuerza. desplazamiento s.
En la siguiente figura se ha representado una
partícula que se desplaza por una trayectoria C entre
los puntos A y B. Sobre ella actúa una fuerza F. Su Energía: Supongamos que F es la resultante de las
vector desplazamiento, tangente a la trayectoria en fuerzas que actúan sobre una partícula de masa m. El
cada punto, es dr. trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia entre
el valor final y el valor inicial de la energía cinética
de la partícula.
B B B
w=∫ F ⋅ ⅆr=∫ F t ⋅ ⅆs=∫ ma t ds=¿
A A A
B B B

∫ m ⅆv
dt
ⅆs 1 1
ds=∫ m ds=∫ mvdv= m v 2B − m v 2A
dt 2 2
A A A

En la primera línea hemos aplicado la segunda ley de

Newton; la componente tangencial de la fuerza es
igual a la masa por la aceleración tangencial.

En la segunda línea, la aceleración tangencial at es

El trabajo de dicha fuerza se define así:
igual a la derivada del módulo de la velocidad, y el
cociente entre el desplazamiento ds y el
w=F ⋅ d(expresión básica)
tiempo dt que tarda en desplazarse es igual a la
B
C) velocidad v del móvil.
w (AB F⋅⃗
=∫ ⃗ dr
A ( C)
Se define energía cinética como la expresión.
El trabajo también puede ser definido como el
1
producto escalar del vector fuerza por el vector de E K = mv 2
2
desplazamiento, lo cual puede ser expresado de la
siguiente manera:
w=F ⋅ Δr A continuación el desarrollo de algunos problemas
de interés:
w= ⃗ F ⋅⃗ F|⋅| Δ r⃗|⋅cos θ
Δr =|⃗ Un paquete se proyecta 10m hacia arriba sobre un
plano inclinado de 15º de modo que alcanza la parte
El trabajo total a lo largo de la trayectoria entre los superior del plano a una velocidad cero. Si se sabe
puntos A y B es la suma de todos los trabajos que el coeficiente de fricción cinética entre el
infinitesimales. paquete y el plano inclinado es de 0,12, determine a)
B B
w=∫ F ⋅ ⅆr =∫ F t ⋅ ds la velocidad inicial del paquete, b) la velocidad del
A A paquete cuando este regrese a su posición inicial.
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Calcular: 
 
  a) d =?
  b) Vfa =? (al regresar) 

Primera parte del ejercicio.

Px = m*g*sen15°        F roce = μc*N         

Procedemos a realizar el diagrama de cuerpo libre Py = m*g*cos15°

(DCL)
ΣFx = m*a                                                         
ΣFy = 0

- Px - F roce = m*a                                           
N =Py       N = m*g*cos15°

 -m*g*sen15° -μc*m*g*cos15° = m*a

(*)Eliminando las masas se obtiene:

      - g*sen15° - μc*g*cos15° = a 
 
Entonces, se despeja la aceleración (a).   

      a = - 9,8 m/seg²*sen15° - 0,12*9,8

m/seg²*cos15°
           
      a = - 3,66 m/seg²

                d = - Vo²/ 2*a
                d = - (8m/ seg)²/ (2*- 3,66m/seg²)
                d = 8,74m   
Cálculo de la energía:
 Para T1 Segunda parte del ejercicio.
1
T 1= mV 21 (*)Para calcular la velocidad del paquete cuando este
2 de regreso a su posición original.
                
 Para T2           ΣFx = m*a
1
 T 2= mV 22
2           Px-Froce = m*a

 Para V 2=0 m/ s, por lo tanto: T 2=0           m*g*sen15°-μc*m*g*cos15° = m*a   

   
(*)Eliminando de nuevo la masa queda:
Datos:
            a = g*sen15°- μc*g*cos15°
  Vo = 8m/seg
  μc = 0,12             a = 9,8m/ seg²*sen15°- 0,12*9,8m/
seg²*cos15°
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tf
            a = 1,4 m/ seg²
¿ Pf −Pi=∫ F∗dt
ti
            Vf² = Vo²+2*d*a       
Cuando comienza el regreso a Vo = 0 en B.    EL tiempo de colisión es muy pequeño, del orden de
           Vf² = 2*d*a = 2*8,74m*1,4m/ seg² centésimas o milésimas de segundo.
→
           Vf² = 24,47m²/ seg² I =F∗∆t
           Vf =√ 24,47m²/ seg² →

           Vf = 4,94 m/ seg → I =∑ F∗∆ t

→ → →
→ I =P 2−P1
IMPULSO Y MOMENTUM: Cuando se va a utilizar esta aproximación es
importante recordar que la cantidad de momento
Momentum: El momento es una medición de la masa
inicial y final se refiere al instante antes y después de
en movimiento: cuánta masa está en cuánto
la colisión.
movimiento, siempre es una cantidad vectorial.
Esto es exactamente equivalente a un cambio en el
Generalmente se le denota con el símbolo P.
momento ΔP. Esta equivalencia se conoce como
P=m∗v
el teorema impulso-momento. Debido a este teorema,
Dónde: m: masa y v: velocidad. Y su unidad es
podemos hacer una conexión directa entre cómo
Kg*m/s.
actúa una fuerza sobre un objeto en el tiempo y el
Lo que es útil acerca del momento es su relación con
movimiento del objeto.
la fuerza. De las ecuaciones cinemáticas, podrás
recordar que un cambio en la velocidad Δv también
Dinamica de un sistema de particula:
se puede escribir como a⋅Δt
∆ P=m∗∆ v
¿ m∗a∗∆ t
¿ F∗∆ t
Impulso: El impulso es un término que cuantifica el
efecto general de una fuerza que actúa con el tiempo.
De manera convencional se le da el símbolo J, y se
expresa en newton-segundos.
Para una fuerza constante, J=F∗∆ t
El impulso implica que la fuerza que actúa sobre la
partícula es muy grande pero de muy poca duración.
El impulso representaría el área bajo la curva de la
gráfica fuerza-tiempo: d ( P1−P2 )
=F 1 + F2
dt
Donde P es el momento lineal total y F es la
resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre
la partícula.

Conservación del momento lineal: Considerando dos

La variación de momento lineal, es igual a l impulso
de la fuerza F en el intervalo que va de t1 a t2
dP=F∗dt
partículas que pueden interactuar entre sí pero que
están aisladas, no hay fuerzas exteriores presentes; la
tercera ley de –newton o principio de acción y
reacción establece que ambas fuerzas tendrán que ser
iguales y de signo contrario.
→ →
F 12+ F 21=0
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y momentum, teniendo en cuenta los factores más

importantes de cada uno de los temas.

BIBLIOGRAFÍA

A continuación el desarrollo de algunos problemas
de interés:
Una partícula de masa m=2 kg se mueve a lo largo
del eje X, está sometida a una fuerza que varía con el
tiempo t tal como se muestra en la figura. Si la
velocidad inicial de la partícula en el instante t=0 es
de 3 m/s.
 http://www2.montes.upm.es/dptos/digfa/cfisi
ca/dinam1p/cinetica.html
 Ingeniería Mecánica: Dinámica - Russell C.
Hibbeler - 12va Edición
 https://es.slideshare.net/icano7/momento-
lineal-e-impulso
 Datos de (a) W.A. Fasching 9/1979 NASA-
CR-159564 CF6 Jet Engine Performance
Improvement Program (b) Project for the
Sustainable Development of Heathrow, Ch 3
– Emission Sources. 7/2006.


Calcular su velocidad en el instante t=8 s.

tf

Pf −Pi=∫ F∗dt
ti

t
m∗v−m∗v 0=∫ F∗dt
t0

4∗10
2 v− ( 2 )( 3 ) =12∗2− +2∗5=14
2
v=10 m/s

CONCLUSIÓN.

En este trabajo se definió y se ilustro con ejemplos

los temas de momento de inercia de masa,
ecuaciones de momento, trabajo y energía e impulso