Capitulo VII

DINAMICA DE LA ROTACION

INTRODUCCION

La descripción y el análisis del movimiento rotacional de un cuerpo es una extensión del

movimiento circular de una partícula puesto que los objetos sólidos están constituidos
por un gran número de partículas. Un objeto en el cual todas las partículas mantienen
distancia fijas unas respecto a otras, se denomina cuerpo rígido gira cada una de sus
partículas experimenta un movimiento circular respecto a u eje de rotación y su
movimiento en general puede ser descrito en términos de la sumatoria de los
movimientos de las partículas individuales. En este capítulo emplearemos los conceptos
desde este punto de vista mostrando que existe una analogía estrecha entre las
ecuaciones del movimiento rectilíneo.

7.1 SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA ALA ROTACIO: MOMETO DE

INERCIA.
Consideremos el movimiento circular de una partícula de masa m bajo la acción de una
fuerza F t, tangencial a la trayectoria. La aceleración tangencial respectiva es:
a t=αr (7.1)
Z

r Y
m Ft

Puesto que los vectores r⃗ y ⃗

F son perpendiculares, el valor del torque de dicha fuerza es:
£=r F t (7.2)

Donde F t=mat =m ∝r , sustituyendo en al ecuación anterior nos da:

£=( mr 2 )∝ (7.3)

Eta ecuación muestra que si la partícula se mantiene en la misma trayectoria, la

aceleración angular y el torque son directamente proporcionales. El factor
proporcionalidad (mr 2) se denomina momento de inercia (I) de la partícula.
I =m r 2 (7.4)

Ahora el torque es:

£=Iα (7.5)
Esta es la expresión matemática de la segunda ley de Newton para la rotación que es
formalmente idéntica a la correspondiente a la de traslación: F = ma. Por tanto
establecemos esta analogía.

TRASLACION ROTACION
CAUSA fuerza(f) momento(£)
INERCIA masa(m) momento de inercia(£)
ACELERACION lineal(a) angular(α)

El momento de inercia de una partícula es entonces, su inercia al movimiento rotacional

cuyo valor queda determinado por la ec. (7.4) o el cociente (£/α).
Si se trata de un sistema de partículas, distribuidas arbitrariamente en el espacio, todas
en movimiento circular en torno al mismo eje y en el mismo sentido de rotación y con
una misma aceleración α; el razonamiento utilizado en el caso de una partícula nos
permite escribir la expresión del torque sobre la partícula i-esima en al siguiente. Forma
£i = (mi r i2 )α

Figura 7.2
Z

r1
m1

El torque total sobre todas las partículas es £ = ∑ £1 ó lo que es lo mismo:

£ = (∑m1 r 21 ¿ α (7.6)

La cantidad entre paréntesis es entonces, el momento de inercia del sistema de

partículas.

I = ∑m 1 r 21 (7.7)

Reemplazando este valor en (7.6) resulta nuevamente la expresión de la segunda ley de

Newton para la rotación.
Consideremos ahora el caso de un cuerpo rígido rotando en torno al eje Z con una
aceleración angular α. Si tomamos el cuerpo; y a una distancia r i del eje de rotación:
podemos suponer que el cuerpo rígido es un sistema constituido por un número muy
grande de dichos elementos de masa △m i, en tal caso, el momento de inercia del cuerpo
estará dado aproximadamente por:

I = ∑¿ (7.8)
Figura 7.3

r
cm

El valor exacto de I se obtiene por cálculo integral, al considerar la masa una variable
continua y tomando en el cuerpo una diferencial de masa (dm), a una distancia r del eje
de rotación.
Por tanto el valor exacto del momento de inercia del cuerpo rígido es;
2
I = ∫ (dm) r

Este resultado también se obtiene, al considerar una fuerza tangencial d F t actuando

sobre la masa diferencial dm, en tal caso el torque diferencial d£ es:

d £=r d F t

Pero:d Ft =( dm)at =( dm) αr , entonces:

d £=α ( r 2 dm)

Como α no depende de m ni de r, por integración, se obtiene:

2
£ = α∫ r dm (7.9)

En todos los casos se encuentra que £ y α son directamente proporcionales y se cumple

estrictamente la segunda ley de Newton para rotación dada por la ec. (7.5)
De la ecuación (7.9) se puede decir que el valor del momento de inercia dependerá no
solamente de la forma como está distribuida la masa con relación al eje de rotación sino
de su concentración o densidad e cada punto del cuerpo. Si la densidad del cuerpo a la
distancia r del eje queda definido por ρ(⃗r ). La ec. (7.9) puede expresarse así:
2
I = ∫ r ρ( r⃗ ) dv (7.10)

Donde dv es el volumen del elemento de masa dm.

El momento de inercia en analogía con la masa expresa la medida cuantitativa de la
inercia rotacional o resistencia que ofrece el cuerpo al cambio de su movimiento
rotacional .
Hemos explicado la segunda ley de Newton para ala rotación y se ha encontrado que es
que es análogo a la segunda ley para el movimiento traslacional. Cabe preguntarse
entonces si existen los análogos a las otras leyes. En efecto podemos enunciar la
primera y la tercera ley de Newton para la rotación del modo siguiente:
1º ley: “un cuerpo rígido permanece en reposo o en movimiento rotacional con
velocidad angular constante a menos que actué un torque externo.”
Esta ley explica, por ejemplo, el movimiento de rotación d la tierra en torno a su propio
eje; rotación que se mantiene constante través de los siglos.
Otro ejemplo es la rotación inalterable que ofrece el giroscopio cuando su soporte está
apoyado sobre la superficie de mercurio líquido.
3º ley. Los torques se presentan por pares
“para un torque acción existe otro de igual modulo pero de sentido contrario
denominado torque reacción”
Por ejemplo, para destornillar las tuercas que sujetan la llanta de un auto mediante una
palanca de rotación es necesaria evitar que la llanta gire, es decir debe aplicarse un
torque de sentido contrario que mantenga fija la llanta.

7.2 CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA

En el cálculo del momento de inercia debemos tener en cuenta la forma como está
distribuida la masa, según esto tenemos:

a) Caso discreto; para una distribución de masas puntuales

I =∑mi r 2i =m1 r 21 +m2 r 22 +m3 r 23 + …. .

b) Caso continuo; cuando las masas están formado un cuerpo compuesto, o sea un
cuerpo rígido.

vf

I= ∫ r 2 dm
v

Ejemplo 1.
Cuatro masas de 3 kg, 4kg, 5kg y 6kg ocupan los vértices de un cuadrado de 1m de
lado como se muestra en la figura 7.4. Determinar el momento de inercia del sistema
respecto a un eje perpendicular al cuadrado.
a) Que pasa por su centro.
b) Que pasa por la masa de 3kg

Figura 7.4

Z
m2 m3
1m
 m1 m4
Solución

Como la distribución es discreta tenemos:

I = ∑mi r 2i = m1 r 21 +m2 r 22+¿ m3 r 23 + m4 r 2 4

a) La distancia de cada masa al eje es: √ 2 /2m

2 2 2 2
2 2 2 2
I = 3kg( √ m) + 4kg( √ m) +5kg( √ m) + 6kg( √ m)
2 2 2 2

I = 9 kg.m 2
b) En este caso las distancias al eje son respectivamente: 0 , 1 m, √ 2 m, y 1 m

I = 3kg(0)2 + 4kg(1 m)2 +5kg( √ 2 m)2 + 6kg(1 m)2

I = 20kg. m 2

Ejemplo 2.
Hallar el momento de inercia de una barra uniforme, respecto un eje perpendicular a la
barra que pasa por:
a) por un extremo.
b) Por su centro de gravedad.

dx
x
x

Solución
Como la distribución es continua, tenemos:
2
a. I = ∫ X dm
La magnitud m de la barra es a la longitud L como la masa dm es a dx o sea:

m dm m
= de donde; dm= dx
L dx L

Reemplazando en al integral y poniendo los límites de integración de x tenemos:

L L
2 m m 1 2
I = ∫x dx = ∫ X 2 dx = m L
0 L L 0 3
1 2
I = mL
3

b. El eje pasa por el centro de gravedad de la barra como se indica en la figura.

Solamente cambia los límites de integración luego tenemos:

dx
x
x

L/2
m
I= ∫ x 2 dx
L −L /2

l/ 2
m 1 3
I= ( x )
L 3 −l/ 2

1
I= m L2
12

Ejemplo 3.
Hallar el momento de inercia de un disco uniforme respecto a un eje que pasa por su
centro y es perpendicular al plano del mismo.
Solución.

Sea m la masa total del disco, A su área y R su radio, tenemos como un dm u arco de
espesor dr. El área correspondiente al dm es:
dA = 2π rdr
Luego;
m dm
= , de donde
A 2 πrdr
2 πrmdr
dm =
A
2 2 2 πmrdr
I = ∫ r dm=∫ r
A
R
2 πm
I= 2∫
r 3 dr, entonces;
πR 0
1 2
I = mR
2

Debemos tener presente que el cálculo del momento de inercia es de términos generales
complicado. Sin embargo puede obtenerse alguna simplificación, utilizando 2 teoremas
que relacionan el momento (I) alrededor de un eje especifico del cuerpo al de algún otro
eje.

A: TEOREMA DE LA FIGURA PLANA

Este teorema relaciona los momentos de inercia alrededor de dos ejes perpendiculares
contenidos en una figura plana al momento de inercia alrededor de un tercer eje
perpendicular a la misma.
Si un cuerpo rígido plano esta en el plano xy y sus momentos de inercia, respecto al eje
Z eta dado por:
I = demostrar que:
 I x + I y =I z

Sea C el cuerpo ubicado en el plano xy dl cual se ha tomado un dm como se indica en la

figura.
Su momento de inercia con respecto al eje z esta dado por:

I z =∫ r 2dm

Pero:
r 2=I x + I y

I z =∫ (x 2 + y 2)dm=∫ x 2 dm + ∫ y 2 dm

2
Pero el momento de inercia respecto al eje x es I x = ∫ y dm y respecto al eje y es I y =
∫ x 2 dm. Luego
I x + I y =I z (7.11)

Ejemplo 4.
Hallar el momento de inercia de un disco uniforme, respecto a un eje que pasa por su
diámetro.

Solución
Consideremos que el disco ubicado en el plano xy con su centro en el origen de los ejes.
El eje y pasa por el diámetro.
Por simetría:
I x =I y
Pero:
I z =I x + I y
I z =2 I y
1
I y = I z , pero
2
 1
I z = mR 2 ( ejemplo 3 )
2
1 1
I y = ( mR 2 )
2 2
1
I y = mR 2
4

O X

B: TEOREMA DE STEINER DE LOS EJES PARALELOS

Establece que: el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje cualquiera, es igual
al momento de inercia respecto a un eje paralelo a este que pasa por su centro de masas
más el producto de la masa del cuerpo por el cuadrado de la distancia entre los ejes. No
demostraremos, solamente daremos la relación matemática.
Sea:
I cm=¿ Momento de inercia del cuerpo respecto aun eje que pasa su centro de masa.
I =¿ Momento de inercia del cuerpo respecto a un eje que pasa por 0´ , paralelo al que
pasa por el centro de masa
m = masa del cuerpo
h = distancia entre los ejes

c.m.
o
El teorema establece:
I = I cm + mh2

MOMENTOS DE INERCIA DE CUERPOS UNIFORMES CON FORMA

SIMETRICA

1. Varilla delgada respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro.

1
I= m L2
12

2. Cilindro macizo respecto a su eje.

1
I= m R2
2

3. Cilindro hueco respecto a su eje.

R2
R1

1
I= m( R21+ R 22)
2
4. Aro de capa cilíndrica respecto as u eje.

I = m R2

5. Esfera maciza respecto a un eje que pasa por su diámetro,

2
I= m R2
5

6. Capa o corteza esférica respecto a un eje que pasa por su diámetro.

2
I= m R2
3

7. Paralelepípedo rectangular macizo respecto a un eje que pasa por su

centro y es perpendicular a una cara.

a
b c

1
I= m(a2 +b 2)
12
RADIO DE GIRO.K

Se llama radio de giro de un cuerpo, a la distancia k del eje de rotación a un punto en el

cual se podría concentrar la masa total del cuerpo sin variar su momento de inercia
respecto a dicho eje.
Para todo cuerpo se tiene entonces:
I = mk 2 (7.13)
Donde , m es la masa total del cuerpo.

Ejemplo.

Para una varilla, respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro es
1 2
I = m L . Calcular su radio de giro.
3

Solución

1 1
I= m L2 entonces; m L2 =mk 2, k = L/√ 3
3 3

I = m k2

El radio de giro es la medida de la distribución de masa de un cuerpo respecto a un eje

de rotación determinado. Un radio de giro grande significa que, el valor medio, la masa
esta relativamente alejada del eje.

7.3. TRABAJO Y ENERGIA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACION

Consideremos un cuerpo rígido en condiciones de rotar alrededor del eje Z que pasa por
o y es perpendicular al plano del papel. Si una fuerza F t actúa sobre el solido en el
punto P, tangencialmente a la trayectoria de este, se producirá el desplazamiento d r⃗ del
punto P en la dirección de la fuerza. Por tanto, el trabajo realizado por dicha fuerza es:
dw=⃗ F t d r⃗ =Ft ds
Ft
⃗
d ⃗r

dS
P
 dθ

Donde dS es el módulo de d ⃗r y por tanto dS=rdθ y recordando que r Ft =£ , obtenemos.

dW =£ dθ (7.14)

para una rotación entre las posiciones angulares θ1 y θ 2 , el trabajo realizado es:
θ2

w = ∫ £ dθ (7.15)
θ1

Si el torque es constante, el trabajo desarrollado es:

W =£ (θ 2−θ1) (7.16)

ENERGIA CINETICA DE ROTACION

Cuando un cuerpo rígido rota entorno a un eje fijo, cada una de sus partículas se mueve
con velocidad tangencial, adquiriendo energía cinética. La energía cinética total del
cuerpo es la suma de las energías cinéticas de todas sus partículas. Además, la velocidad
angular W es la misma para todas sus partículas.

La energía cinética es un diferencial de masa (dm) que se mueve a la velocidad v t es:

1 2
d Ec = (dm)v t
2

Para encontrar la energía cinética de rotación Ecr del cuerpo, basta realizar una
integración recordando que; v t=Wr .

w2
Ecr =
2
∫ r 2 dm
Pero el valor de la integral es el momento de inercia del cuerpo; por tanto la energía
cinética rotacional es:

1
Ecr = I W 2 (7.17)
2

ENERGIA POTENCIAL DE ROTACION

Dentro de los límites de elasticidad se somete una barra a la acción de un torque

deformador ( £ R) con una palanca de torsión como se indica en al fig 7.7.
 £R

-F

F
£D

Fig7.7

El desplazamiento angular θ producido es proporcional al valor del torque, esto es:

£ R=k ´ θ. (7.18)

Como este desplazamiento ocurre a velocidad angular constante ósea en equilibrio se

deduce que la barra desarrolla por acción de sus fuerzas interiores de cohesión un torque
de igual valor, pero de sentido opuesto al aplicado externamente que designaremos con:
R
£ R=−k ´ θ. (7.19)

La expresión (7.18) o (7.19) se conoce como la ley de Hooke para la torsión; la

constante k ´recibe el nombre de constante elásticas de torsión cuyas unidades de obtiene
del cociente △£/ △θ, esto es:

Nm
k ´= =Nm
rad

En estos casos se puede omitir (rad) por que dimensionalmente un radian es el cociente
de dos longitudes. Si el ángulo aumenta de θ1 a θ2la energía transmitida por el torque
deformador a la barra en mención se mide por el trabajo respectivo. Dicha energía es la
energía potencial de rotación acumulada por la barra.
θ2 θ2
´
△ E pr =w=∫ £ D dθ = ∫ k θ dθ
θ1 θ1
1 ´ 2 2
△ E pr = k (θ 2−θ 1 )
2

θ1=0 y θ2 =0 Un valor cualquiera del desplazamiento angular. La energía potencial de

rotación es:
1
E pr = k ´ θ 2 (7.21)
2

7.4. TEOREMA DEL TRABAJO Y LA ENERGIA PARA LA ROTACION

Por la segunda ley de Newton para la rotación sabemos que un torque resultante (£),
comunicara al sistema una aceleración angular α entorno aun eje de rotación fijo el
trabajo total que realizara esta torque resultante para un desplazamiento comprendido
entre θ1 y θ 2 es:
θ2 θ2

W = ∫ £ dθ = ∫ Iαdθ
θ1 θ1

Pero:

dw dw dθ dw
α= = =w
dt dθ dt dθ

Luego:
w2

W = ∫ Iwdw
w

Donde W 1 y W 2 son las velocidades inicial y final respectivamente efectuando la

integración tenemos:

1 1 1
W= I ( W 22−W 12 )= I W 22− I W 12
2 2 2

Y de acuerdo a la ec (7.17) este resultado no es sino la variación de la energía cinética

de rotación.

W = △ Ecr (7.23)

Este resultado se conoce como teorema del trabajo y de la energía para la rotación cuyo
enunciado es:
“el trabajo efectuado por el torque resultante es igual a la variación producida en su
energía cinética de rotación”.

7.5. CONSERVACICON DE LA ENERGIA PARA LA ROTACION

Cuando la barra de la fig 7.7 se acopla rígidamente a un disco o una esfera, el sistema
recibe el nombre de péndulo de torsión. Se estableció que el torque de formador ( £ D)
transmite ala barra una energía potencial △ E pr.

1
△ E pr= k ´ (θ 22−θ21) (7.24)
2

Péndulo
de torsión
Si al llegar al desplazamiento θ cancelamos el torque deformador ( £ D) el disco quedara
sujeto solamente a la acción del torque recuperador £ R=−k ´ θ, que como ya se dijo
hace variar la energía cinética, pero por otro lado, este mismo torque producirá un
cambio en la energía potencial de igual valor que el que se da en (7.24) pero de signo
opuesto:

−1 ´ 2
△ E pr= k (θ 2−θ21) (7.25)
2

Ahora igualando (7.22) con (7.25) por que representan ambos el trabajo, realizado por la
misma fuerza, tenemos:

1 1 1 1
I w 1+ k ´ θ21= I w 21+ k ´ θ22 (7.26)
2 2 2 2

Esta es la expresión de la conservación de la energía de rotación cuando no hay pérdida

por fricción (torque conservativo).
“la suma de las energías cinética y potencial rotacional es constante”

( E cr + E pr )1=( Ecr + E pr )2 = Er (7.27)

Debe tenerse presente que, Así como hay torques conservativos que llevan al sistema a
almacenar energía potencial capaz de ser devueltas completamente como trabajo, hay
también torques no conservativos, para las, cuales la perdida de energía debido a la
fricción es irreparable. El caso de ajuste de pernos con llaves es un ejemplo de torques
no conservativas pues a medida que el perno penetra la energía se disipa en forma de
calor. La ley d conservación de la energía para el caso de torque son conservativos;
toma en cuenta el y trabajo friccional producido por estas torques y se expresa del modo
siguiente:

- △ Er = W fr (7.28)

Que en palabras significa lo siguiente:

El trabajo de los torques friccionales W fr reduce la energía de rotación
Si el estado final se indica con el subíndice 2 y el inicial con 1 la formula anterior
también se expresa del modo siguiente:

( E cr + E pr )2−( Ecr + E pr )1 = −w fr (7.29)

7.6. CASO GENERAL: TRASLACIÓN Y ROTACION

El caso mas general de los cuerpos que constituyen sistemas dinámicos es que se
encuentran efectuando rotaciones al mismo tiempo que se trasladan. Es decir poseen
energías cinéticas y potenciales de traslación y rotación.
Si el subíndice t representa la traslación y el principio de conservación de la energía
queda expresado por:
a) Sistemas conservativos:
( E ct + E dt + Ecr + E pr )2 = ( E ct + E dt+ Ecr + E pr )1 (7.30)

b) Sistemas no conservativos:

( E ct + E dt + Ecr + E pr )2 - ( E ct + E dt + Ecr + E pr )1 = - (w ft +w fr ) (7.31)

7.7. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR O MOVIMIENTO CINETICO

(L)

E la dinámica de traslación, la cantidad física de mayor generalidad es la cantidad de

movimiento lineal (⃗p) definida el capítulo de dinámica de una partícula.

⃗p=m⃗v

Esta cantidad reúne en si dos propiedades muy importantes, una propiedad cinemática:
la velocidad y una propiedad dinámica: la masa. De allí se puede describir
completamente la dinámica: traslacional de una partícula cuando se conoce su cantidad
de movimiento lineal en cada instante.
Análogamente en la dinámica d rotación la cantidad de mayor importancia es el
momento de la cantidad de momento lineal denominada momento cinético o cantidad de
L); como tal el vector ⃗
movimiento angular ( ⃗ L queda definido por el siguiente producto
vectorial:

L=⃗r x ⃗p
⃗ ó L = r p senθ (7.32)

Donde r⃗ es el vector de posición de la partícula

El momento cinético también reúne en si las dos importantes propiedades de la rotación;
la propiedad cinemática: velocidad angular (W) y a la propiedad dinámica: el momento
de inercia (I) como se verá enseguida:
Si en la primera ec (7.32) reemplazamos ⃗p−m⃗v =m ⃗ w x r⃗ ;

P
θ
r
m P
Obtenemos:

w x ⃗r ¿ ¿ = mr 2 ⃗
m(⃗r x(⃗ w (ver cap 1)

pero el momento de inercia de la partícula es I = mr 2 y por tanto:

L=I ⃗
⃗ W Ó L=IW (7.33)
El momento cinético se mide en:

m2 cm 2
Kg (SI ) ; g (c . g . s) , utmm2/s (tecnico)
s s

Así como la derivada de ⃗p respecto al tiempo define la fuerza como causante del
movimiento acelerado traslacional, ⃗ L respecto al tiempo respecto al tempo es la causa
de las rotaciones con aceleración angular ósea el torque.
En efecto si derívanos la primera ec (7.32) respecto al tiempo tenemos:

d⃗
L d d ⃗p d r⃗
= ( r⃗ x ⃗p )=⃗r x + x ⃗p
dt dt dt dt

Como ⃗v = d⃗r /dt es paralelo a ⃗p el producto ⃗v x ⃗p es igual a cero; y recordando que d⃗p
F , tenemos
/dt = ⃗
d⃗L
F = ⃗£ ext
=¿ r⃗ x ⃗
dt

De donde el torque externo que cambia a velocidad angular de la partícula es:

⃗£ ext = d L
⃗
(7.34)
dt

Este importante resultado establece que si la resultante de dos torques externos es nula
la cantidad de movimiento angular ⃗Lpermanece constante:

d⃗
L
=0 Ó ⃗
L= constante (7.35)
dt

F c) paralela al
Por ejemplo en el movimiento circular uniforme la fuerza centrípeta ( ⃗
vector de posición r⃗ da un torque nulo:
L

r P

⃗£ ext =⃗r x ⃗
Fc = 0

por tanto en este movimiento ⃗L permanece constante. Consideremos ahora un sistema

de partículas. El momento cinético total de un sistema de partículas es igual a la suma
de los momentos cinéticos de las partículas individuales:

Li
L=∑⃗
⃗

Sea ⃗£i el torque que actúa sobre la i-esima partícula. El momento resultante que actúa
sobre el sistema es.
 d⃗
Li d ⃗ d ⃗ L
∑ ⃗£ =¿∑ = ∑ Li =
dt dt dt

En la suma de los torques están incluidos la suma de torque de las fuerzas internas ( ⃗£∫ ¿¿
) y la suma de los torque externos¿)

Es decir:

∑ ⃗£i = ∑ ⃗£∫ ¿+¿¿∑ ⃗£ ext

los torques internos provienen de las fuerzas de interacción de las partículas y se anulan
como se demuestra a continuación, tomando en cuenta la figura para dos partículas.
Las fuerzas ⃗F1 y ⃗
F 2 son de acción y de reacción es decir:

F 1=−⃗
⃗ F2
F2
F1 r⃗ 1 -
r⃗ 2
θ
r⃗ 1

⃗£ = ⃗£ + ⃗£ =⃗r x ⃗
∫ ¿¿ 1 2 1 F1 + r
⃗2 x ⃗
F2

⃗£ = r⃗ x ⃗
∫ ¿¿ 1 F 1+ r⃗ 2 x (− F 1)
⃗

⃗£ = r⃗ + r⃗ x ⃗
∫ ¿¿ 1 2 F 1 ¿

⃗£ = 0, por ser vectores paralelos.

∫ ¿¿

Luego solamente quedan los torque externos entonces:

⃗£ ext = d ( ⃗
L) (7.37)
dt

La resultante de los torques externos que actúan sobre un sistema de partículas es igual
a la rapidez de cambio del momento cinético del sistema, respecto a un eje arbitrario.
Este resultado valioso también se cumple para un acuerpo rígido, ya que está constituido
por un sistema de partículas.

La ec ⃗L=I ⃗w .Es valida para cualquier cuerpo simétrico que gira alrededor de un eje
fijo de rotación sin importar o ni si la velocidad angular es o no constante. Así mismo
no interesa la forma del cuerpo siempre que gire alrededor de un eje fijo de simetría. Por
consiguiente tenemos:

⃗£ ext = d = d ( I ⃗
W) = I
d⃗
w
dt dt dt
En general ⃗L oi es paralelo a ⃗
W , esto es al eje de rotación, como puede deducir se de la
figura (7.12), donde las masas idénticas acopladas rígidamente mediante una barra muy
delgada de longitud 2r, rotan en toro al eje z. las masas giran en planos paralelos al
plano xy con velocidad tangencial.

v= w (r senθ)

Calcularemos los momentos cinéticos de las masas con respecto al origen de

coordenadas cuando las masas se hallan en el plano zy. Para esta posición tenemos:

L1 = r⃗ × ⃗p = rpsen90° ⃗u
⃗

Donde u⃗ es perpendicular a r⃗ y a ⃗p` y por tanto se hallan en el plano zy como se indica

en la figura.

L2 = (-⃗r ) × (-⃗p) = rpsen90° ⃗u

⃗

L1 + ⃗
Pero p = mv =mwsen θ. Luyego el momento cinetico total es ⃗ L2

L = 2rp⃗u = 2r (mwsenθ)⃗u
⃗

L= w(2mr 2senθ)⃗u
⃗

Se ve inmediatamente que entre W y L hay un ángulo cuyo valor es: 90 – θ. La

L z de ⃗
componente ⃗ L es

L z = Lcos (90−θ)= Lsenθ = w (2mr 2 sen 2 θ )

Ó L z = IW

Donde I= 2mr 2 sen 2 θ es el momento de inercia respect al eje de rotacion.

Se nota también que ⃗ L sera un vector rotante en el esapacio en torno al eje z, barriendo
con su longitud una superficie conica.
 L

Se dice que en este caso ⃗ L tiene un movimiento de precesión en torno al eje z. Cabe
preguntarse entonces si existen ejes de rotación para los cuales ⃗ L es paralelo a ⃗
w . Se
encuentra que para cada cuerpo sin importar su forma existen 3 direcciones
mutuamente perpendiculares para los cuales el momento cinético ⃗ L es paralelo a ⃗w.
Estas direcciones son los ejes principales de inercia y respecto a estos ejes tenemos los
tres momentos de inercia principales: I 1, I 2, I 3. Los ejes principales de inercia
constituyen un sistema de referencia x 1 x 2 x 3 fijo al cuerpo rigido y por tanto en general
rotan respecto al observador.
Para el caso general en el que L no es paralelo a w, se puede relacionar el movimiento
al sistema de coordenadas x 1 x 2 x 3 de la siguiente manera:

L= I 1 w 1 u⃗1 + I 2 w 2 u⃗2 + I 3 w3 u⃗3

⃗ (7.40)

Donde ⃗ u1 , ⃗
u2, ⃗
u3, son los vectores unitarios en las direcciones de los ejes x 1 , x 2 , x 3 ,
respectivamente; w 1 w 2 y w 3, son los componentes de w en dicho sistema. Si se desea
hallar el torque extremo derivando respecto al tiempo la expresión (7.40) no se debe
olvidar que los vectores unitarios u⃗i son vectores rotantes
Se muestran algunos cuerpos con los tres ejes principales de inercia.

LEY DE CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

Si la suma de los troques externos es cero, la ec. (7.37) se reduce a:

d⃗
L
=0 (7.40)
dt

De donde se tiene que: L= constante

⃗

Pero: Li = ⃗
L= ⃗
⃗ L1 + ⃗
L2 + ⃗
L3 ……………………………. = constante

Esta es la ley de conservación del momento cinético, cuyo enunciado es el siguiente:

“Si el torque externo resultante que actúa sobre un sistema de partículas es cero, el
momento cinético total es constante tanto en modulo como en dirección”

EJEMPLO 1:
Hallar el momento cinético o cantidad de movimiento angular de dos masas iguales
unidas por una barra sin peso que gira alrededor de un eje que pasa por el centro de
masa y es perpendicular a la barra.

Solución:
L1=m 1 r⃗ 1x ⃗v1 = m 1 r 1 v 1sen90 ° k⃗
⃗

L2=m 2 r⃗ 2x ⃗v 2 = m2 r 2 v2 sen90 ° k⃗
⃗
 L1 + ⃗
L= ⃗
⃗ L2

L=r 1 v 1 m1 sen90 ° k⃗
⃗ + r 2 v 2 m2 sen90 ° k⃗

L=(r 1 v 1 m1 + r 2 v 2 m2 )k⃗
⃗

Pero: v1 = wr 1; v 2= wr 2

L= (m1 r 21 + m 2 r 22)wk⃗ pero;

⃗

I= m 1 r 21 + m 2 r 22

L= I⃗
⃗ w

EJEMPLO 2:

Hallar la cantidad de movimiento angular o momento cinético de un disco que gira

alrededor de un eje que pasa por su centro y es perpendicular al plano del disco.
z

w
⃗

L
d⃗
r⃗
O d
dm ⃗p

Solución

También es el caso de un cuerpo que gira alrededor de un eje de simetría.

d⃗p= ⃗v dm
d⃗p= r⃗ xd⃗p = r⃗ x⃗vdm
d⃗L= rvdmsen90° ⃗k
pero v= wr e
2
I = ∫ r dm
L = I⃗
Por tanto la integración de ⃗ w ó L= Iw

TEOREMA DE STEINER EN EL CÁLCULO DEL MOMENTO CINETICO

Calcular el momento cinético de un disco que gira alrededor de un eje perpendicular al

plano del mismo a una distancia (h) del eje de simetría. Fig. 7.16
Sea 0 el centro de la masa (CM) y su
velocidad ⃗v cm=, 0´ un punto por
donde pasa un eje paralelo al que pasa
por el CM.

o o’
Para los momentos de inercia se tiene;
I 0 ´= I cm + mh2
Donde m es masa del disco.
Multiplicando ambos miembros por w, tenemos;
I 0 ,w = I cmw + mh2 w
L0 = Lcm + mh2 w (1)
Pero v cm = wr y también ⃗r cm ⊥ ⃗ v cm, además |r⃗ cm| = h
Por tanto mh w es el modulo del vector r⃗ cm x m ⃗v cm luego la ecuación (1) se puede
2

escribir vectorialmente como:

L0 ´ = ⃗
⃗ Lcm + r⃗ cm × m ⃗v cm (7.41)
Este resultado que considera la rotación de un disco respecto a dos ejes paralelos es
valido en general, se enuncia del modo siguiente.
“El momento cinético respecto a un punto cualquiera 0´ es la suma del momento
cinético respecto al centro de masa del sistema mas el momento cinético sociado con el
movimiento del centro de masa respecto al punto”.
Si el único movimiento de un cuerpo es el de rotación alrededor de un eje que pasa por
su CM, entonces v cm = 0 y la ec. (7.41) se reduce a L0 = Lcm es decir se tendría que: el
momento cinético de un cuerpo respecto a cualquier punto es Lcm .
SPIN

El momento cinético de un cuerpo respecto a su CM se llama SPIN del cuerpo.

Como ejemplos aplicamos de la ec. (7.39) tenemos el movimiento de un electrón. El

momento cinético total del electrón es la suma del momento cinético de SPIN más el
momento asociado con el movimiento orbital del electrón alrededor del núcleo.
Otra aplicación es el movimiento de un giróscopo, como veremos posteriormente, su
momento cinético se compone de un momento cinético debido a su giro propio sobre si
mismo más el debido a la precesión del giróscopo.

GIROSCOPO
Es un dispositivo que consiste en un rotor (disco, rueda o volante) que gira libremente
en torno a su eje de simetría. Un extremo del eje se inserta a un pivote alrededor del
cual gira el conjunto en un plano horizontal.
En la figura de la derecha se muestra un giróscopo con el rotor girando en torno a su
eje propio OL que se mantiene siempre en el plano horizontal.
Lo interesante de este aparato es que a pesar de estar apoyado solo en un extremo y con
el rotor girando a gran velocidad, el conjunto no cae al suelo, como así ocurre cuando
el rotor no está en movimiento pero en lugar de caer en dirección vertical, adquiere un
movimiento rotacional adicional en el plano horizontal, con una velocidad angular en
torno a su propio eje. Este movimiento adicional se llama precesión.
En la figura 7.19 el disco representa el rotor y se muestra también las direcciones de los
vectores ⃗L, ⃗w , m⃗g, r⃗ y el vector unitario tangente de la circunferencia de radio r⃗ en
el plano horizontal.
La dirección del torque extremo debido a la fuerza peso m ⃗g es tangente a la
circunferencia,
δ⃗ = r⃗ xm⃗g = rmg⃗e∅ (7.42)

En la dirección vertical la fuerza neta es nula, debido a la fuerza de reacción ⃗ R que

ejerce el pivote sobre el rotor.
R - m⃗g = 0
⃗
Por consiguiente, no habrá movimiento en la dirección vertical. De no ser por ⃗ R , el
L.
rotor se encontraría en caída libre pero sin alterar el valor ni la dirección del vector ⃗
Pero la presencia de R introduce el torque dado por (7.42)
⃗
Generalmente ⃗ L
En magnitud es bastante debido precisamente al momento de inercia también grande
respecto al eje principal de rotación. Por tanto la acción de torque es producir un cambio
de dirección del vector ⃗ L, de tal modo que ⃗ L rota en el plano horizontal con una
velocidad angular de precesión (w p = d∅/dt) como se indica en la figura 7.20, esto es:
dL
δ⃗ = = rmg⃗ e∅
dt
Donde dL es la longitud del arco de circunferencia de radio R, por tanto:
L = (Lw pdt)⃗
d⃗ e∅ (7.43)

combinando las ecuaciones (7.42)

dθ = w pdt

y (7.43), tenemos:

mgr
wp = , L = Iw
Iw
mgr
w p= (7.44)
Iw

En el caso del movimiento del trompo, el ⃗ L describe una superficie conica pero la
velocidad angular de precesión es la misma que la de un componente perpendicular al
eje de rotación (+z) en efecto;
δ⃗ = r⃗ xm⃗g = mgrsenθ ⃗
e∅
L
⃗
El arco descrito por el vector tiene su centro de curvatura en el eje z por tanto;

|d ⃗L| = (Lsenθ) w pdt

L = (Lw p senθ )dte⃗ ∅

d⃗

Así tenemos;

mgrsenθ = Lw psenθ

mgr
w p=
Iw

1.- Una partícula gira alrededor del eje Z con una velocidad angular w siendo O un
punto fijo del eje z como se muestra en figura. Calcular el ángulo que el vector
momento cinético hace con el eje z.

Solución:

Sabemos que:
L

L=⃗r × ⃗p
⃗ y ⃗p=⃗
m × ⃗v

Donde r⃗ es el ventor de posición y ⃗p el momento lineal.

L Es perpendicular al plano determinado por r⃗ y ⃗p.
⃗
α
β

Luego
w
2
r

m
p
α + β=90 °
Pero
2 3
tan β= = √ β =30°
2 √3 3

Luego
α =90 °−30° =60 °

3.- En la figura se muestra las masas m1 = 2kg, m2 = 3kg, m3 = 3kg. Calcular el

momento cinético total del sistema respecto al origen de coordenadas.
z
Solución.
m2
m1 = 2kg
m2 = 3kg
20
m3 = 3kg 5m
m/
de la figura tenemos: /s
s
10
15
m/s y
r⃗ 1=4 i⃗ ; ⃗v 1=15 ⃗k m/ m
r⃗ 2=5 ⃗k ; ⃗v 2=20 i⃗ s 3

r⃗ 3=0 ; ⃗v 3=10 ⃗j
m1
Cálculo de las cantidades de movimiento: x
⃗p1=m1 ⃗v 1=2 ( 15 ⃗k )=30 ⃗k
⃗p2=m 2 ⃗v 2=3 ( 20 i⃗ )=60 i⃗
⃗p3=m3 ⃗v 3=1 ( 10 ⃗j )=10 ⃗j

Cálculo de los momentos cinéticos:

L1=⃗r 1 × ⃗p1=−120 ⃗j
⃗
L2=⃗r 2 × ⃗p2=300 ⃗j
⃗
L3=⃗r 3 × ⃗p3 =0
⃗

Luego:
L0 = ⃗
⃗ L1 + ⃗
L2 + ⃗L3 ; ⃗
L0=180 ⃗J

4.-Una placa delgada de masa M=12kg y lados a y b cuyos momentos de inercia con
respecto a los ejes x e y son: I x = 8 kgm2, Iy = 3 kgm2 siendo los ejes coplanares con la
placa. Calcular el momento de inercia I con respecto a un eje que pasa por uno de sus
vértices y es perpendicular al plano de la placa.

SOLUCION: Z
Sabemos:

M = 12 Kg. b b
/ /
Ix = 8 kgm2 a 2 2
I
Iy = 3 kgm2 /
2 c. Y
a
m
/ .
2
I
X
Con respecto a un eje perpendicular a la placa y que pasa por el I
C.M, tenemos: 0

I
I0 = I x + I y
I0 = 8 kgm2 + 3 kgm2 = 11 kgm2
c
x.m
b/2 d
.
m

a/2
R
2 a 2 b2
R= +
4 4

Por el teorema de Steiner:

I = I0 + MR2
1 2 2
I =11+12 ()
4
(c +b )
I =11 + 3(a2 + b2)

5.- En un cilindro de masa M = 12 Kg. está enrollada una cuerda en cuyo extremo está
atado un cuerpo de masa m = 2kg. Calcular la aceleración de la masa m. Despreciar los
efectos de fricción.

SOLUCION: M
m= 2kg
R
M=12kg

Por la segunda ley de Newton:

m
mg – T = ma

T = mg – ma (1)
El torque que se produce en el cilindro es:
τ =TR=Iα
Iα
τ = … …(2)
R
m
Pero
1 a
I = M R2 y α =
2 R
Remplazando en (2)
1 a
T=
2
M R2
R( ) 1
= Ma
R 2
Remplazando este valor en (1)
tenemos:

1
Ma=mg−ma
2
De donde:
mg
a=
1
M +m
2
a = 2.45 m/s2

6.- Una esfera está inicialmente en reposo rueda sin deslizar por un plano inclinado,
desde una atura h como se indica en la figura. Calcular la velocidad lineal de la esfera
cuando llega a la parte horizontal.

SOLUCION
La energía potencial que tiene la esfera en la parte alta se convierte en energía cinética
de translación y rotación en la parte baja entonces:
1 1
m v 2+ I w2 =mgh
2 2

2 2
Pero; v = wR ; I = m R
5
Donde R es el radio de la esfera. Luego:
h
Θ
2
1 2 1 2 2 V
2
mv +
2 5(mR )
R2
=mgh

De donde:
10
v= gh
7

8. Una masa suspendida de una cuerda enrollada en disco fijo se libera a partir del
reposo como se muestra en la figura. Calcular: la velocidad angular del disco después
de que la masa suspendida ha caído la distancia h. Despreciar la fricción.

Solución

Al caer una distancia h, la masa m pierde energía potencial, la misma que se convierte
en la energía cinética de rotación del disco y en la energía cinética de rotación del disco
y en la energía cinética trasnacional de la masa m. Luego;

1 1
m v 2+ I w2 =mgh
2 2

Pero:
V=wR, para el disco: 1
I= MR 2
2
m
m
h
Entonces:
1 1 1
2
m R 2 w 2+ (
2 2 )
M R2 w2=mgh

De donde:
1 4 mgh
w=
R 2 m+ M

PROBLEMAS PROPUESTOS

1.- Un cubo de material uniforme tiene una masa M y una arista L por integración,
hallar su momento de inercia respecto a un eje paralelo a una arista y que pasa por el
centro de masa.
Rpta:
1
I = m L2
6
2.- Hallar por integración el momento de inercia de una capa esférica de radio R y masa
M respecto a un eje que pasa por el centro de masa.

3.- Un cilindro hueco tiene una masa M, radio exterior R2 y radio interior R1. Hallar
por integración su momento de inercia respecto a su eje de simetría.

Rpta
1
I = M ( R22 + R21)
2

4.-Un cilindro homogéneo de 20cm de radio y masa de 100kg está rotando sobre un
piso sin deslizamiento con una velocidad de 4m/s ¿Cuánto trabajo se necesita para
detener el disco?
Rpta

W=400J
5.-Un hombre está de pie en el centro de una plataforma circular manteniendo los
brazos extendidos horizontalmente con una masa de 65kg en cada mano. Está girando
alrededor de un eje vertical con velocidad angular de 0.5rev/s. El momento de inercia
del hombre más la plataforma es de 6kgm2, que se admite que es constante. Los pesos
están a 0.8m del eje de rotación. A continuación, el hombre acerca los pesos hacia su
cuerpo hasta que están a 15cm del eje de rotación. Hallar a) su nueva velocidad angular.
b) La energía cinética inicial y final del hombre y de la plataforma. C9 ¿Cuánto trabajo
deberá realizar el hombre para acercar hacia las masas?

6.-Una esfera uniforme de radio r rueda sin deslizar a lo largo de una canaleta que forma
un bucle según se indica en la figura adjunta. Parte del reposo a la altura h por encima
del punto inferior del lazo. Si la esfera no abandona la canaleta en la parte superior del
bucle ¿Cuál es el valor mínimo que radio R del bucle?
¿Cuál deberá ser h si la esfera tuviera que deslizarse a lo largo de la canaleta sin
rozamiento en lugar de rodar?

7.-Una partícula se está moviendo con una velocidad constante ⃗ V a lo largo de una
lámina que dista d del origen 0. Sea dA el área barrida en el tiempo dt por el vector de
posición que va desde el origen.

8.-Un masa de 2kg sujeta a una cuerda de 1m de longitud se mueve en una

circunferencia horizontal formado un péndulo cónico (figura adjunta) La cuerda forma
un ángulo θ=30 º con la vertical.
a) demostrar que el momento cinético de la masa respecto al punto de suspensión o
tiene una componente horizontal hacia el centro de la componente vertical, calcular
estas componentes.

⃗d t
b) Hallar el valor de y demostrar que es igual al módulo del momento ejercido por la
dt
gravedad respecto al punto de apoyo.

Rpta
a)L=−2.91 u⃗ r −1.68 ⃗k kg m2 /s
b) 9.8N-m
 BIBLIOGRAFIA

1) M.ALONSO Ye. FINN., “Fisica ”Vol I Edit. Fondo Educativo Interamericano,

1970
2) R.FEYNMAN, Física, Vol, I, Fondo Educativo Interamericano 1970

3) W.HAUSER ”Principios de Mecánica” Edit. UTEHA México 1969

4) H.GOEDTEINS, “Mecánica Clásica” Edit, Aguilar 1979

5) CH.KITTLE,w KNIGHT,M. RUDERMAN, “Mecanica” Vol I.

Edit Reverte S.A., buenos Aires, 1968

6) J.MCKELVEY Y H. GROTCH. Edit Harla 1980 “Física para ciencias e

Ingeniería”

7) L.A SENA, “unidades de las magnitudes Físicas y sus Dimensiones.”Edit. Mir

1979

8) SEARS- ZEMANSKY, “Física General” Edit. Aguilar 1970