UNAH

UNIVERSIDAD NACIONAL
AUTÓNOMA DE
HONDURAS

DEPARTAMENTO DE
INGENIERÍA ELÉCTRICA Facultad de Ingeniería

Función de Transferencia
y la Respuesta - Impulso
Ing. Edwin Mejía, MSc
Profesor Titular II (T.C.)
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Facultad Ingeniería
Universidad Nacional Autónoma de Honduras
edwin.mejia@unah.edu.hn

Teoría de la Estabilidad (IE-415)

“La Educación es la Primera Necesidad de la República”

Universidad Nacional Autónoma de Honduras / CIUDAD UNIVERSITARIA / Tegucigalpa M.D.C.
www.unah.edu.hn
 Objetivos

Al finalizar este tema, los alumnos deberán:

• Reconocer que las ecuaciones diferenciales pueden

describir el comportamiento dinámico de la física sistemas.

• Comprender la aplicación de la transformadas de Laplace y

su función en la obtención de funciones de transferencia.

• Comprender el concepto de la integral de convolución y la

respuesta al impulso.

2
Contenido

1. Introducción
2. Función de transferencia
3. Ejemplo de sistema eléctrico
4. Integral de convolución
5. Respuesta-Impulso

3
 Introducción

• En la teoría de control, se usan las funciones de

transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada-salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante:

ecuaciones diferenciales

lineales LIT
SLIT

invariantes con el tiempo

4
 Definición de Función de Transferencia

• La función de transferencia de un sistema descrito

mediante una ecuación diferencial LIT se define como:

“el cociente entre la transformada de Laplace de la

salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace
de la entrada (función de excitación)”.

• Se considera el supuesto de que todas las condiciones

iniciales son cero.

5
 Definición de Función de Transferencia

• Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo

descrito mediante la siguiente ecuación diferencial:

(1)

• Ecuación diferencial lineal general (si coeficientes son

constantes se considera invariante en el tiempo).

• Estos coeficientes están definidos por los componentes físicos

del sistema (resistencias, inductores, masas, resortes,
amortiguadores, etc.).

6
 Definición de Función de Transferencia

• Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo

descrito mediante la siguiente ecuación diferencial:

7
 Definición de Función de Transferencia

• La función de transferencia de este sistema se obtiene

tomando la transformada de Laplace de ambos miembros
de la ecuación diferencial que describe al sistema físico.

c(t )  salida
Lc(t ) r (t )  entrada
Función de transferencia  G ( s ) 
Lr (t )
condiciones iniciales cero

• A partir del concepto de función de transferencia, es

posible representar la dinámica de un sistema mediante
ecuaciones algebraicas en s (variable compleja).

8
 Observaciones sobre la FT

1. La FT es un concepto que limita su aplicación a los

sistemas LIT.

2. Si la potencia más alta de s en el denominador de la

función de transferencia es igual a “n”, el sistema se
denomina sistema de n-ésimo orden.

9
 Observaciones sobre la FT

3. La FT de un sistema es un modelo matemático porque

es un método operacional para expresar la ecuación
diferencial que relaciona la variable de salida con la
variable de entrada.

4. La FT es una propiedad de un sistema (intrínseca),

independiente de la magnitud y naturaleza de la
entrada o función de excitación.

5. La FT incluye las unidades necesarias para relacionar la

entrada con la salida; sin embargo, no proporciona
información acerca de la estructura física del sistema.

10
 Observaciones sobre la FT

7. Al conocer la FT de un sistema, es posible estudiar la

salida (respuesta) para varias formas de entrada, para así
comprender la naturaleza del sistema.

8. Si se desconoce la FT de un sistema, esta puede

determinarse de forma experimental introduciendo
entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.

9. Una vez establecida una FT, proporciona una descripción

completa de las características dinámicas del sistema, a
diferencia de su descripción física.

11
 Conociendo el Proceso

Modelación matemática de un circuito eléctrico:

di ((tt )) 1
 ii ((tt ))dt
 di  Ri  1
eii (t )  L
e (t ) L  Ri ((tt ))  dt
dt
dt C
C
1

 1
eoo (t ) 
e ( t ) ii ((tt )) dt
dt
C
C
12
El Rol de la Transformada de Laplace

13
 El Rol de la Transformada de Laplace

 Convierte funciones comunes (senoidales, exponenciales,

derivadas, integrales, etc.) en funciones algebraicas s.
di (t ) 1 1
 Ri (t )   i (t )dt
C
ei (t )  L i (t )dt  eo (t )
dt C
Aplicando
Aplicandolalatransform ada de de
transformada Laplace
Laplace
1 1
E i ( s )  LsI ( s )  RI ( s ) 
I (s) I ( s )  Eo ( s )
Cs Cs
Circuito Combinando las
Combinando lasecuaciones
ecuaciones(despejand o parapara
y despejando I(s)) I(s):

E i ( s )  LsCsEo ( s )  RCsEo ( s )  CsEo ( s)

Eléctrico 1
Cs

E i ( s )  Eo ( s ) LCs 2  RCs  1 
Eo ( s )

1 Función de
Ei ( s ) LCs 2  RCs  1 transferencia

14
 La Integral de Convolución

 Para un sistema lineal e invariante en el tiempo

(SLIT), la función de transferencia G(s) es:

(2)

Donde:
• X(s) es la transformada de Laplace de la entrada.
• Y(s) es la transformada de Laplace de la salida.
• Se suponen que las c.i. involucradas son cero.

15
 La Integral de Convolución

 De esto se desprende que la salida Y(s) puede escribirse como el

producto de la función de transferencia G(s) y la entrada X(s).

(3)

• La multiplicación en el dominio complejo es equivalente a la

convolución en el dominio del tiempo, por lo que la
transformada inversa de Laplace la ecuación (3) es:

• La convolución de x y g, se
denota x*g.
(4)
• Se define como la integral del
producto de ambas funciones
después de desplazar una de
ellas una distancia t.
16
 La Integral de Convolución

• La convolución entre dos

funciones es un concepto
físico importante en muchas
ramas de la ciencia.

• Una convolución es
un operador matemático que
transforma dos funciones f y g
en una tercera función que
representa la magnitud en la
que se superponen f y una
versión trasladada de g.

17
 La Integral de Convolución

• Sin embargo, como sucede con

muchas relaciones matemáticas
importantes, a veces no es
sencillo comprender sus alcances
e implicaciones.

• Para el caso de SLIT, la integral

de convolución permite
determinar la respuesta del
sistema ante cualquier entrada,
a partir del conocimiento de la
respuesta del sistema ante el
impulso.

18
 Respuesta-Impulso

• Considere la salida
(respuesta) de un sistema
para una entrada impulso
unitario cuando las
condiciones iniciales son
cero.

• Algunos sistemas mecánicos suelen estar sometidos a una fuerza

externa (o a una tensión eléctrica en el caso de los circuitos
eléctricos) de gran magnitud, que solamente actúa durante un
tiempo muy corto.
• Función impulso puede modelar estas fuerzas externas.

19
 Respuesta-Impulso

• Debido a que la transformada de Laplace de la función

impulso unitario es la unidad, la transformada de
Laplace de la salida del sistema es

(5)

• La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida

mediante la ecuación (6) proporciona la respuesta-
impulso del sistema:

(6)

20
 Respuesta-Impulso

• La respuesta-impulso g(t) es la respuesta de un sistema

lineal a una entrada impulso unitario cuando las
condiciones iniciales son cero.

• La transformada de Laplace de esta función proporciona

la función de transferencia.

• La función de transferencia y la respuesta-impulso de

un SLIT contienen la misma información acerca de la
dinámica del sistema.

21
 Respuesta-Impulso

• Si se excita el sistema con una entrada impulso y se

mide la respuesta, es posible obtener una información
completa acerca de sus características dinámicas.

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 Referencias

[1] F. Golnaraghi and B. Kuo, “Automatic Control Systems”,

9th Ed., John Wiley & Sons, 2010.

[2] B. Kuo, “Sistemas de Control Automático”,

7° Ed., Prentice Hall, 1996.

[3] W. Bolton, “Ingeniería de Control”, 2da. Ed.,

Alfa Omega, 2006.

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