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UNIVERSIDAD NACIONAL DE CIENCIAS

FORESTALES
CONTROL DE SISTEMAS ENERGÉTICOS
CLASE 5

ING. BAYRON ULLOA


MODELADO DE ECUACIONES DE ESTADO
• La tendencia moderna en los sistemas de ingeniería es hacia una mayor complejidad, debido
principalmente a los requerimientos de las tareas complejas y la elevada precisión. Los sistemas
complejos pueden tener entradas y salidas múltiples y pueden variar en el tiempo(se aplica a
sistemas con entradas y salidas múltiples, que pueden ser lineales o no lineales).
MULTIVARIABLE, DOMINIO EN EL TIEMPO
Masa de un proyectil, sistema masa-resorte-amortiguador, circuito RLC , Propagación del COVID-
19,
Estado.
El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables (denominadas variables
de estado) de modo que el conocimiento de estas variables en t =to, junto con el conocimiento de la
entrada para t≥to, determina por completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t≥to.
• PRESENTE(Variables y entradas)---------------------------------------FUTURO(salida)
• Presión, temperatura, corriente, voltaje, velocidad, etc.
VARIABLES DE ESTADO
• Se necesitan al menos n variables de estado para describir por completo el comportamiento de un
sistema dinámico (por lo cual una vez que se proporciona la entrada para t≥to y se especifica el
estado inicial en t = to, el estado futuro del sistema se determina por completo), tales n variables
son un conjunto de variables de estado.
ECUACIONES DE ESTADO
• Nos concentramos en tres tipos de variables involucrados en el modelado de sistemas dinámicos:
variables de entrada, variables de salida y variables de estado. La cantidad de variables de estado
necesarias para definir completamente la dinámica del sistema es igual a la cantidad de
integradores que contiene el sistema.
Suponga que un sistema de entradas y salidas múltiples contiene N integradores.

Ecuaciones son de primer orden, que operan sobre vectores de estado;

 U= vector que contiene cada una de las p entradas al sistema,


Y= vector que contiene cada una de las q salidas del sistema,
X= vector que contiene cada una de las n variables de estado del sistema
Se representan así;

Estas ecuaciones se pueden describir de forma general como

Donde Ẋ=dx/dt estas ecuaciones se pueden escribir de forma matricial asi;


•Si el sistema es continuo su modelo corresponde a las ecuaciones matriciales

X(t)=Ecuaciones de estado
Y(t)=Ecuación de salida
A = Matriz de Estado
B = Matriz de Entrada
C = Matriz de Salida
D = Matriz de Transmisión Directa

•Las matrices deben ser del tamaño adecuado


Las salidas y1(t), y2(t), . . . , Ym(t) del sistema se obtienen mediante
• Diagrama de bloques del sistema de control lineal en tiempo continuo representado en el
espacio de estados.

función de transferencia de un integrador resolvemos por transformada de LAPLACE


ECUACIONES DIFERENCIALES A DIAGRAMA DE ESTADO (DFS)
• A partir de la ecuación diferencial de estados se puede construir un DFS.
• Podemos determinar la función de transferencia a partir de un DFS
EJEMPLO
Se tiene la siguiente ecuación diferencial

Y la ecuación
1. Se utiliza dx1(t)/dt y dx2(t)/dt como los nodos de salida, y Y(t) .
2. Se utiliza como los nodos de entrada.
3. Por la primera ecuación diferencial se obtiene un solo nodo y el sistema muestra 5 nodos

4. Aplicamos la formula de ganancia entre estos nodos y sus ganancias se dibujan como ramas.
•  5. según la cantidad de variables de estado son los integradores tenemos 2
variables de estado x1,x2 por lo tanto dos integradores aplicamos función de
transferencia de un integrador es 1/s o .
• Una de las tareas mas importante es el modelado matemático de los sistemas .
APLICACIONES A LOS CIRCUITOS ELÉCTRICOS
Para el circuito RLC la forma básica para resolver por nodos y mallas a partir de las leyes de
KIRCHHOFF donde se asigna una corriente atraves del inductor L, il(t) y un voltaje atravez del
capacitor C, Vc(t) como las variables de estado. Debido que estos son elementos que almacenan
energía.
Atravéz de las condiciones iniciales conocemos su estado presente y futuro del circuito
Aplicamos una malla para obtener Las ecuaciones de estado se realizan una ecuación para la
corriente en C y otra ecuación para el voltaje en L en términos de las variables de estado.

Tenemos 2 ecuaciones con 2 variables de estado (iL(t), vc(t)).


Despejamos para los diferenciadores diL(t)/dt, dvc(t)/dt y se organizan las ecuaciones
Las ecuaciones anteriores se ordenan en forma de matriz ;
1. elegimos orden de las ecuaciones de estado para tener mi vector columna ecuación de estado

2. Definimos el orden de la variables de estado a nuestra preferencia, para encontrar el vector


columna variables de estado.

3. Identificamos nuestras variables de entrada y realizamos nuestro vector según la cantidad de


variables que existen.
[v(t)]
4. Colocamos nuestros tres vectores de la siguiente forma

= A(t) + B(t) [v(t)]

5. Para completar la forma de la matriz de estado Ẋ(t) debemos encontrar la


matriz de estado A(t) y la matriz de entrada B(t).

la matriz de estado A(t) y B(t) definimos el orden según las ecuaciones


diferenciales
A(t)= B(t)=
6. unimos todas las matrices para obtener una representación de matriz de estado.

Recordemos debemos definir el orden de nuestras variables de estado según las


ecuaciones diferenciales de estado.
7. Debemos encontrar nuestra representación de la ecuación de salida Y(t)
• Para esto debemos definir el comportamiento de las variables VR(t), iL(t) y se representan en una
matriz de salida Y(t)

8. Para encontrar las matrices C(t), D(t) matriz de salida y matriz de transición directa
Según LEY DE OHM VR(t)=R*iL(t) y iL(t)=iL(t) , con la definición anterior de nuestra matriz de
variables de estado podemos expresamos nuestra matriz de salida C(t),

La matriz D(t) colocando los elementos que definen las ecuaciones VR(t)=R*iL(t) y iL(t)=iL(t)
Que acompañan la variables de entrada v(t) para este caso no hay ninguno por lo que colocamas
una matriz columna cero
• La representación de la matriz de salida es;

• Por lo tanto las matrices de la forma

• Se expresan como matriz de estado y matriz de salida


Representación de ecuaciones diferenciales de estado en DFS
Recordemos las ecuaciones diferenciales;

1. Dibujamos los nodos de entrada V(t), y los nodos de salida diL(t)/dt=IL(t), dvc(t)/dt=VC(t) en
las posiciones 1, 2 y 4
V(t) IL(t) VC(t)
2. Dibujamos nuestras variables de estado como nodos de entrada iL(t), vc(t) en
las posiciones 3, 5
• V(t) IL(t) iL(t) VC(t) vc(t)

3. Unir los nodos según su ganancia en las ecuaciones diferenciales de estado


V(t) IL(t) iL(t) VC(t) vc(t)
1/C
1/L -R/L
-1/L
•3. Unir los espacios vacíos con un integrador 1/S o

4. La matriz de las ecuaciones de salida, encontramos

Donde VR(t)=R*iL(t) y iL(t)=iL(t)


• Se representa en DFS Donde VR(t)=R*iL(t)

iL(t) R VR(t)

5. Unimos la representación total en un solo DFS


VR(t)
R
Se puede representar el DFS realizando un DFS por cada ecuación diferencial y después se unen
los DFS en un solo diagrama
1. Para la primera educación diferencial de estado se representa en DFS

V(t) IL(t) iL(t) vc(t)


1/L -R/L
-1/L
2. Para la segunda educación diferencial de estado se representa en DFS
• Representación en DFS
iL(t) VC(t)
1/C

3. Anteriormente se represento su DFS de salida ahora se unen las 3 graficas de flujo de señal en
un solo DFS
• La Representación total en DFS es;

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