Sistemas Lineales e Invariantes en el Tiempo.

Ingeniero Carlos Fernando Gozzi

Resumen
Este trabajo trata sobre los sistemas que son lineales e invariantes en el tiempo. A los cuales se los
denomina sistemas  LTI  por la siglas de su denominación en inglés, Linear Time-Invarant systems.
Se consideran los sistemas únicamente el punto de vista matemático. Se muestra la deducción de la
función transferencia.

1. Alcance
Se supone que el lector posee conocimientos de análisis matemático de funciones de varias variables inde-
pendientes, límite e integrales. Como así también conoce la denición y propiedades de los siguientes conceptos
matemáticos:
Transformada de Laplace
Producto de convolución.
función de distribución  delta de Dirac .1
Se analizan los sistemas LTI desde un punto de vista puramente matemático.
El presente trabajo está orientado a los alumnos de las materias  Cálculo Avanzado  y  Análisis
Numérico y Cálculo Avanzado, las cuales son asignaturas de grado para las carreras de Ingeniería Mecánica e
Ingeniería Industrial, respectivamente. Dichas materias son dictadas por el autor, en la Facultad de Ingeniería
de la Universidad Tecnológica Nacional, Regional Haedo. Constituyendo el presente trabajo un apunte de
cátedra.

2. Introducción
Se clasican como Sistema LTI a la gran mayoría de los sistemas utilizados en ingeniería, son llamados
así por las siglas de su denominación en inglés:  Linear Time-Invariant System , en castellano  Sistema
lineal e invariante en el tiempo . Las propiedades de linealidad y de invariabilidad en el tiempo, son denidas
matemáticamente en este documento.
Todo sistema LTI está caracterizado por una  función transferencia  que le es propia. La cual permite
calcular la respuesta del sistema ante cualquier señal entrante. Por lo cual, es utilizada para el análisis y la sín-
tesis de sistemas LTI. Demostraremos matemáticamente, que dicha función transferencia es la transformada
inversa de la respuesta del sistema, cuando la señal que ingresa al mismo es la  Delta de Dirac .2
La relación entre la función transferencia del sistema y su realización física, depende del tipo de sistema.
Pudiendo ser: mecánico, eléctrico, hidráulico, biológico, etcétera. A distintos sistemas pueden corresponderles
la misma función transferencia y tener por lo tanto el mismo modelo matemático. Lo cual permite, por ejemplo,
hacer modelos electrónicos de sistemas mecánicos. La idea es que el uso del modelo sea más barato, o sencillo,
que utilizar el sistema real. Permitiendo medir variables intermedias durante el funcionamiento del modelo.
Conocer la transferencia de un sistema nos permite realizar su modelo matemático, lo cual es imprescindible
para su simulación en computadora.
De la conexión de varios sistemas LTI, resulta un sistema LTI más complejo. Usualmente se denomina
etapa a cada uno de los sistemas LTI que se conectan entre sí para formar otro más complejo. Utilizando
1 Los dos últimos puntos pueden consultarse en el apunte de cátedra  Delta de Dirac y Producto de Convolución .
2 Esto vale para las tres transformadas: La de Laplace, La de Fourier o la transformada Z

1
2 Cálculo Avanzado. Ing. Gozzi

la técnica de  diagrama de bloques  se puede establecer la relación existente entre la función transferencia
del sistema total y las funciones transferencia de cada una de las etapas intervinientes.
Si bien en las materias mencionadas en el  Alcance  nos concentramos en la transformada de Laplace, los
conceptos vertidos en este documento son también aplicables a la transformada de Fourier y la transformada
Z. Según veremos.

3. Denición de sistema LTI

Para nuestro análisis un sistema es un dispositivo que recibe una señal de entrada (o excitación) y genera
una señal de salida (o respuesta). Consideraremos señales que son funciones del tiempo, que es el lo habitual.
Hay casos donde la señal es función de otra variable, generalmente señales almacenadas en memoria, siendo
procesadas matemáticamente en idéntica forma.
Analizaremos el caso de los sistemas con una única señal de entrada y una única señal de salida. Para con-
siderar sistemas de múltiples entradas y/o múltiples salidas, a los conceptos desarrollados aquí debe sumarse
la técnica de  Diagrama de Bloques .

Denominaremos e(t) a la función de entrada y r(t) a la respuesta. Pudiendo representar a un sistema

mediante el esquema de la gura 1.

Figura 1: Esquema genérico de un sistema de una entrada y una salida

Utilizaré la echa con pie:  7→ , para indicar la relación entre la entrada y la salida del sistema. Desde
el punto de vista matemático, se podría usar la doble echa ( ⇒ ) que corresponde a  implica . El hecho
de usar la echa con pie, es para enfatizar que dicha relación se debe al funcionamiento del sistema. Es decir,
que la echa  7→  podría leerse como:  El sistema provoca que .
De esta manera, si la respuesta del sistema a una señal f (t) es g(t), lo simbolizaremos como:
e(t) = f (t) 7→ r(t) = g(t)

Un sistema es considerado LTI, si ante cualquier señal entrante su respuesta es lineal y no depende del
momento de aplicación de la señal de excitación.
Para analizar un sistema LTI genérico, consideraremos que existe un conjunto de  m  señales denomi-
nadas  fi (t)  (i varía de uno a m), para cada una de las cuales conocemos la respuesta del sistema, a la
que denominaremos  gi (t) . Las diferentes señales  fi (t)  no tiene ninguna relación entre sí. Únicamente
comparten el hecho de ser conocida la respuesta del sistema cuando ingresan al mismo. En realidad, lo que
estamos suponiendo es la existencia de una tabla de doble entrada (excitación/respuesta) que describe al
sistema. Dicha tabla pose dos columnas; en una columna están listadas las funciones de entrada con respuesta
conocida [fi (t)] y en la siguiente columna, están las respuestas correspondientes [gi (t)]. El subíndice i está
especicando el número de renglón en la tabla. (Obviamente, la excitación y su respuesta comparten el mismo
renglón en la tabla mencionada).
Lo dicho anteriormente, se expresa matemáticamente con la siguiente expresión:
(1) ∀i / 1 ≤ i ≤ m ⇒ e(t) = fi (t) 7→ r(t) = gi (t)
Sistemas LTI Ing. Gozzi 3

3.1. Linealidad

Tener una respuesta lineal, signica que la respuesta del sistema ante una combinación lineal de señales,
es la misma combinación lineal, de las respuestas individuales de las señales que componen la combinación
lineal entrante al sistema.
Para que un sistema o proceso sea lineal, debe cumplir con las propiedades de proporcionalidad y de
superposición.
La propiedad de proporcionalidad implica que: si a la señal de entrada se la multiplica por una
constante3 , la salida resultante es la misma, pero multiplicada por dicha constante. La propiedad de propor-
cionalidad se expresa matemáticamente, considerando la ecuación (1), de la siguiente forma:
(2) e(t) = K · fi (t) 7→ r(t) = K · gi (t)

La propiedad de superposición indica que si se suman (superponen) dos señales a la entrada del sistema,
la salida es la suma (superposición) de las respuestas individuales de cada una. La propiedad de superposición
se denota matemáticamente, considerando la ecuación (1), con la siguiente la siguiente expresión:
(3) e(t) = fi (t) + fj (t) 7→ r(t) = gi (t) + gj (t)

Dada la propiedad asociativa de la suma, podemos extender la expresión (3) a una cantidad  n  de
señales. Considerando ahora como señal entrante a la resultante de la suma de n señales fi (t), a cada una
de éstas el sistema responde con la función gi (t) correspondiente [según expresión (1)]. Es decir, que la señal
considerada tiene n componentes, cuyas respuestas individuales son conocidas. Si dicha señal ingresa en un
sistema que cumpla con el principio de superposición, podemos escribir:
n n
(4)
X X
e(t) = fi (t) 7→ r(t) = gi (t)
i=1 i=1

Si ahora a cada componente fi (t) la multiplicamos por una constante distinta Ki , considerando el principio
de proporcionalidad ecuación (2) y aplicando simultáneamente el principio de superposición, ecuación (4),
obtenemos:
n n
(5)
X X
e(t) = Ki · fi (t) 7→ r(t) = Ki · gi (t)
i=1 i=1

Un sistema es lineal si responde a una combinación lineal de entradas, con la misma combinación lineal
de las respuestas correspondientes, según lo expresa matemáticamente la ecuación (5).

3.2. Invariante en el Tiempo

Un sistema es invariante en el tiempo, si para cualquier señal entrante, un retardo en dicha señal solamente
implica el mismo retardo en la señal de salida, sin alterarla.
El hecho que un retardo en la excitación no modique la respuesta, sino que únicamente la retarde,
constituye la invariancia del sistema en el tiempo. El sistema no varía, no tiene memoria. Poniendo esto en
símbolos, suponiendo un retardo  t0  y considerando la ecuación (1) obtenemos:
(6) e(t) = fi (t − t0 ) 7→ r(t) = gi (t − t0 )

3 Una constante es cualquier valor que no depende de la variable. En nuestro caso no depende del tiempo.
4 Cálculo Avanzado. Ing. Gozzi

3.3. Condición de LTI

Un sistema es LTI si: es lineal, es decir que cumple con la ecuación (5) y también es invariante en el
tiempo, que implica cumplir con la proposición (6). Por lo tanto, para un sistema LTI, podemos combinar
ambas propiedades en una sola expresión:
n n
(7)
X X
e(t) = Ki · fi (t − ti ) 7→ r(t) = Ki · gi (t − ti )
i=1 i=1

Donde cada componente  fi  de la señal de entrada ha sufrido un retardo ti  distinto y está multiplicada
por una constante  Ki  distinta para cada componente.
Cumplir con la ecuación (7), es condición necesaria y suciente para que un sistema pueda ser considerado
LTI, debiendo cumplirla para toda posible señal de entrada.4 . La ecuación (7) describe matemáticamente
a un sistema LTI.

4. Función Transferencia
La idea es tener una función que caracterice al sistema y permita calcular la respuesta del mismo ante
cualquier señal de entrada, a la cual denominaremos  función transferencia . Demostraremos que para un
sistema LTI, dicha función es la transformada de la respuesta a la  Delta de Dirac .5
Denotaremos como δ(t) a la delta de Dirac y denominaremos como h(t) a la respuesta del sistema ante la
delta de Dirac, expresando esto simbólicamente:
(8) e(t) = δ(t) 7→ r(t) = h(t)

Se denomina como  Tren de Deltas  (δtren ) al conjunto de señales delta de Dirac que ocurren periódicamente,
por ejemplo con un periodo  t0 .
+∞
X
δtren = δ(t − (i · t0 ))
i=−∞

Cuya representación gráca muestra la gura 2.

Figura 2: Tren de deltas de Dirac

Para analizar a nuestro sistema LTI genérico, calcularemos su respuesta ante una señal de prueba,  P (t) ,
convenientemente conformada. La señal P (t), consiste en un  Tren de Deltas , donde cada delta Dirac está
multiplicada por una constante  Ki  distinta, cuya expresión matemática es:
∞
X
P (t) = Ki · δ(t − (i · t0 ))
i=−∞

4 Algunos sistemas tiene un rango dentro del cual son lineales, siendo no lineales fuera de él.
5 la  delta de Dirac  es una función inventada por Paul Audrien Maurice Dirac (1902-1984) Ingeniero Electricista, matemático
y físico inglés. Ver apunte de cátedra Delta de Dirac y Producto de convolución
Sistemas LTI Ing. Gozzi 5

La gráca de P (t) se muestra en la gura 3, habiéndose señalado sobre el eje de ordenadas los valores de
algunos Ki .

Figura 3: Tren deltas de Dirac, cada una multiplicada por una constante Ki distinta

Aplicando la ecuación (7) y la ecuación (8), podemos calcular la respuesta del sistema cuando la señal de
entrada es P (t), resultando:
∞
X ∞
X
e(t) = Ki · δ(t − (i · t0 )) 7→ r(t) = Ki · h(t − (i · t0 ))
i=−∞ i=−∞

Tomemos ahora la función f (t) la cual es la envolvente de los valores Ki .6 Es decir:

(9) f (i · t0 ) = Ki

En la gura 4, la línea de guiones corresponde a f (t) y las deltas son la señal que ingresa al sistema.

Figura 4: Tren de deltas multiplicado por Ki y la envolvente f (t).

Considerando la ecuación (9) podemos escribir:

f (i · t0 ) = Ki ⇒
∞ ∞
(10)
X X
⇒ e(t) = f (i · t0 ) · δ(t − (i · t0 )) 7→ r(t) = f (i · t0 ) · h(t − (i · t0 ))
i=−∞ i=−∞

Nuestra señal P (t), es una función de variable discreta, ya que únicamente está denida en los instantes
i·t0 . Si reducimos el valor el valor de t0 , para un mismo lapso tendremos más valores. Si hacemos tender a
cero el valor de t0 , tendremos innitos valores en un determinado lapso e i · t0  será una variable continua.
6 Otra manera de verlo es, que Ki es la muestra de f (t) en el instante i · t0 
6 Cálculo Avanzado. Ing. Gozzi

Reitero que la variable i · t0  es discreta, con periodo de muestreo t0 . Haré tender a cero al valor t0 .
En el límite de t0 tendiendo a cero  i · t0  se transforma en una variable continua a la que denominaré
 τ  (letra griega minúscula Tau), y la sumatoria se transforma en una integral, debido a que el incremento
de la variable  τ  entre dos términos sucesivos de la sumatoria es un diferencial.
Por su parte f (i · t0 ) pasa de ser una función discontinua a ser una función continua  f (τ ) . Las funciones
e(t) y r(t), no dependen de t0 , por lo tanto su límite cuando t0 tiende a cero son ellas mismas.
Con estas consideraciones, aplicando el límite cuando t0 tiende a cero en la ecuación (10), el miembro de
la izquierda, que representa a la función de entrada, nos queda:
lı́m (i · t0 ) = τ⇒
t0 →0
+∞
! Z +∞
(11)
X
lı́m e(t) = lı́m f (i · t0 ) · δ(t − (i · t0 )) = f (τ ) · δ(t − τ ) · dτ = f (t) ∗ δ(t) ⇒
t0 →0 t0 →0 −∞
i=−∞
(12) ⇒ e(t) = f (t) ∗ δ(t) = f (t)

En la ecuación (11), la integral es el producto de convolución de f (t) con la delta de Dirac, operación que
denotaremos con asterisco (∗) y dado que la delta de Dirac es el elemento neutro del producto de convolución7 ,
dicho producto da como resultado f (t), tal como lo expresa la ecuación (12).
La correspondiente respuesta del sistema, será el límite cuando t0 tiende a cero de la función r(t) de la
ecuación (10). Aplicando las mismas consideraciones que para la señal entrante nos queda:
lı́m (i · t0 ) = τ⇒
t0 →0
+∞
! Z +∞
(13)
X
lı́m r(t) = lı́m f (i · t0 ) · h(t − (i · t0 )) = f (τ ) · h(t − τ ) · dτ = f (t) ∗ h(t) ⇒
t0 →0 t0 →0 −∞
i=−∞
⇒ r(t) = f (t) ∗ h(t)

En el tercer miembro de la ecuación (13), la integral es el producto de convolución de f (t) con la respuesta
del sistema a la delta, h(t). Dicha operación, ya dijimos, la simbolizamos con el asterisco (∗).
Podemos, por lo tanto, escribir:
e(t) = f (t) ∗ δ(t) = f (t) 7→ r(t) = f (t) ∗ h(t) ⇒
(14) ⇒ e(t) = f (t) 7→ r(t) = e(t) ∗ h(t)

Lo que nos dice la ecuación (14), es que cuando ingresa un señal f (t) a un sistema LTI, la respuesta del
sistema es la convolución de la señal entrante f (t) con la respuesta del sistema a la delta de Dirac, h(t).
Es decir, que podemos caracterizar a un sistema LTI por su respuesta a la delta de Dirac, también
denominada respuesta impulsiva8 . Dado que conociéndola, es posible calcular la respuesta del sistema ante
cualquier señal de entrada.
En este apartado se ha demostrado que la respuesta de un sistema LTI, resulta ser el producto de convo-
lución de la señal entrante con la respuesta del sistema a la delta de Dirac. Por lo tanto un sistema LTI puede
caracterizarse por su respuesta a la delta de Dirac.Ya que, Conociéndola se puede calcular la respuesta del
sistema a cualquier señal. Podemos expresar lo dicho matemáticamente, con la siguiente expresión:

e(t) = δ(t) 7→ r(t) = h(t) ⇒ e(t) = f (t) 7→ r(t) = f (t) ∗ h(t)

7 Ver apunte de cátedra Delta de Dirac y Producto de convolución,

8 Esto se debe a que se denomina función impulso a la delta de Dirac
Sistemas LTI Ing. Gozzi 7

5. Calculo de la respuesta de un sistema LTI

Si queremos averiguar la respuesta del sistema ante una señal cualquiera, bastará con calcular el producto
de convolución de dicha señal con la respuesta impulsiva del sistema. El resultado de dicha operación es la
respuesta del sistema ante esa señal. Según demuestra la deducción de la ecuación (14). La denominación de
 función transferencia  se adjudicó a la transformada de la respuesta a la delta de Dirac. Esto es así por
motivos históricos que mencionaré en este apartado.
La mayoría de las veces es difícil y a veces imposible, el cálculo del producto de convolución. Pero si
aplicamos la transformada de Laplace, o la transformada de Fourrier, o la transformada Z, en todos los casos
la transformada del producto de convolución de dos funciones, es la multiplicación de las transformadas de
dichas funciones. Es decir:
Considerando la transformada de Laplace:

L [f (t) ∗ g(t)] = F (s) · G(s) ⇔ L [f (t)] = F (s) ∧ L [g(t)] = G(s)

Para la trasnformada de Fourier:

F [f (t) ∗ g(t)] = F (ω) · G(ω) ⇔ F [f (t)] = F (ω) ∧ F [g(t)] = G(ω)

En el caso de la transfomada Z:

Z[f (n) ∗ g(n)] = F (z) · G(z) ⇔ Z[f (n)] = F (z) ∧ Z[g(n)] = G(z)
Las ecuaciones anteriores nos dicen que el cálculo del producto de convolución de dos funciones se puede
realizar, siempre que podamos calcular las transformadas de las funciones involucradas. El proceso es simple;
se obtienen las transformadas de las funciones, se las multiplica obteniéndose una nueva función. Se calcula
luego la transformada inversa (antitransformada) de esta función. El resultado de la transformación inversa,
es el producto de convolución de las funciones dadas.

e(t) ∗ h(t) = r(t) ⇒ L [e(t) ∗ h(t)] = R(s) ⇒ E(s) · H(s) = R(s) ⇒ L −1 [R(s)] = r(t)
Todo lo dicho se muestra grácamente en la gura 5

Figura 5: Proceso de obtención de r(t)

Siendo este proceso análogo al cálculo de una multiplicación usando logaritmos, donde se hallan los loga-
ritmos de los números y se los suma. Para luego hallar el antilogaritmo que es el resultado de la multiplicación.
Laplace y Fourier vivieron en la epoca de la revolución francesa y Dirac en el siglo XX. Antes de Dirac,
los ingenieros ya usaban la transformada de Laplace y la de Fourier sin conocer la delta de Dirac. La función
transferencia estaba denida como el cociente de la transformada de la señal de salida sobre la transformada
de la señal de entrada. Es decir que, siendo  H(s)  y  H(ω)  las transferencias según Laplace y según
Fourier respectivamente, las mismas se calculaban de la siguiente forma:
8 Cálculo Avanzado. Ing. Gozzi

Usando la transformada de Laplace:

R(s) L [r(t)]
H(s) = =
E(s) L [e(t)]

Aplicando la transformada de Fourier:

R(ω) F [r(t)]
H(ω) = =
E(ω) F [e(t)]

Lo que nos muestran las ecuaciones anteriores es que si conozco la respuesta de un sistema LTI ante una
señal cualquiera, y puedo calcular las transformadas de ambas señales (entrada y respuesta), entonces puedo
averiguar la función transferencia del sistema efectuando el cociente de la transformada de la respuesta sobre
la transformada de la entrada. Según se demostró resulta ser la transformada de la respuesta a la delta de
Dirac.
Lo mencionado más arriba, me indica que podría obtener experimentalmente la función transferencia. Para
ello debería excitar al sistema con una función cuya transformada conozca, observar la respuesta y calcular su
transformada. Conociendo ambas transformadas podré efectuar el cociente cuyo resultado es la transferencia
del sistema.
Si se desea obtener mediante mediciones la función h(t), será necesario implementar la señal  delta de
Dirac  y medir su respuesta. Esto es imposible. Pero si puedo implementar la función escalón en forma
aproximada. Digamos que un sistema tarda un segundo en reaccionar y por su entrada ingresa una señal que
tarda un milisegundo en cambiar de estado, para ese sistema la señal es un escalón. Si re (t) es la respuesta
del sistema ante ese escalón y Re (s) la transformada de dicha respuesta, puedo calcular H(s) de la siguiente
forma:
1
re (t) = h(t) ∗ U (t) ⇒ L [re (t)] = Re (s) ⇒ Re (s) = H(s) ·
⇒ H(s) = s · Re (s)
s
La H(s) así obtenida es aproximada, por que la función de entrada no es exactamente el escalón. Si bien
puede servir a los nes prácticos. Por este motivo, está estudiada la respuesta de los sistemas LTI a la función
escalón.
La transformada Z fue desarrollada a nes del siglo XX (circa 1980). Motivo por el cual la función trans-
ferencia ya se consideraba como la respuesta a la delta de Dirac.
Resumiendo: h(t) es la respuesta del sistema cuando la señal entrante es la delta de Dirac, δ(t). La
transformada de Laplace de h(t) se denomina  función transferencia  y se denota H(s).
Considerando la propiedad de la transformada de Laplace del producto de convolución y la ecuación (14),
podemos escribir:
L [e(t) ∗ h(t)] = E(s) · H(s) = R(s) ⇒ L −1 [R(s)] = r(t)
Es decir, que para conocer la respuesta de un sistema basta con conocer su respuesta a la delta de Dirac.
Calculando la transformada de Laplace de dicha respuesta, obtenemos la función transferencia, H(s). Para
cualquier señal entrante, bastará con calcular la transformada de Laplace de la señal E(s), y multiplicarla por
la función transferencia, H(s), para obtener R(s). Aplicando la transformada inversa a esta última función
obtenemos la respuesta del sistema r(t).
En el caso de la transformada de Fourier, la transformada generalmente tiene innitas componentes. Lo
que hace imposible calcular la transformada inversa. Por lo tanto, se trabaja siempre con las transformadas
de las funciones. La señal entrante se considera una combinación lineal de funciones sinusoidales. En el ámbito
de Fourier la única respuesta conocida es cuando la entrada es una sinusoide.