UNAH

UNIVERSIDAD NACIONAL
AUTÓNOMA DE
HONDURAS

DEPARTAMENTO DE
INGENIERÍA ELÉCTRICA Facultad de Ingeniería

Funciones de Transferencia de
Sistemas Físicos
Ing. Edwin Mejía, MSc
Profesor Titular II (T.C.)
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Facultad Ingeniería
Universidad Nacional Autónoma de Honduras
edwin.mejia@unah.edu.hn

Teoría de la Estabilidad (IE-415)

“La Educación es la Primera Necesidad de la República”

Universidad Nacional Autónoma de Honduras / CIUDAD UNIVERSITARIA / Tegucigalpa M.D.C.
www.unah.edu.hn
 Objetivos

• Aprender a desarrollar modelos matemáticos a

partir de esquemas de sistemas físicos.

2
 Descripción General

• Aprender a determinar las funciones de transferencia de:

1. Redes eléctricas
2. Sistemas mecánicos traslacionales
3. Sistemas mecánicos rotacionales

• Aprender a desarrollar modelos matemáticos.

• Representaciones matemáticas en las que la entrada, salida y el

sistema son diferentes y separados.

• Resolver problemas de forma individual y en equipo.

3
 Introducción

• Ecuaciones diferenciales  ¿Cómo obtenerlas?

• Leyes físicas del proceso  Ecuaciones diferenciales

Por ejemplo:
Sistema Mecánico……. Leyes de Newton
Sistema Eléctrico……... Leyes de Kirchhoff

4
 Introducción

• Los sistemas de control y los sistemas físicos se

pueden representar mediante un modelo matemático.

▪ Por ejemplo: circuito de RLC

• Modelo matemático se basa en el esquema de los

sistemas físicos:

5
 Introducción

Ecuación diferencial:


di(t ) 1
L  Ri(t )  i( )d  v(t )
dt C
0
6
 Introducción

• Este sistema es más facil de visualizarlo si podemos ver

la entrada y la salida claramente así como en la
siguiente figura:

Entrada Salida
Sistema

Entrada Subsistema Salida

Subsistema Subsistema

7
 Tipos de Entradas de Prueba

• Formas de onda
de prueba usadas
en los sistemas
de control

8
Tablas de Transformada de Laplace

9
 Función de Transferencia

Vamos a encontrar la función de transferencia en tres

tipos de modelos matemáticos.

• redes eléctricas
• sistemas mecánico traslacionales
• sistemas mecánicos de rotación

10
 FT de Redes Eléctricas

• Vamos a aplicar la función de transferencia para el

modelado matemático de circuitos eléctricos para redes
pasivas (resistencia, condensador y el inductor).
• Vamos a analizar un circuito y decidir la entrada y la
salida.
• Vamos a utilizar las leyes de Kirchhoff como nuestros
principios físicos rectores.

➢ análisis nodal
➢ análisis de mallas

11
 FT de Redes Eléctricas

Componente Tensión- Corriente- Tensión- Impedancia Admitancia

corriente tensión carga Z(s)= Y(s)=
V(s)/I(s) I(s)/V(s)

12
 FT de Redes Eléctricas

Circuito Simple a través de Análisis de Mallas

Podemos obtener la función de transferencia usando la ley

de tensiones de Kirchhoff (LTK) y sumando las tensiones
alrededor de las mallas.

➢ Este método se llama lazo o análisis de mallas.

13
 FT de Redes Eléctricas

Ejemplo #1:
Encontrar la función de transferencia que relaciona la
tensión del condensador, Vc (s), a la tensión de entrada,
V (s), en la siguiente figura

14
 FT de Redes Eléctricas

Solución:
Volver a dibujar el circuito utilizando la transformada de
Laplace.

Reemplazar los valores de los componentes con sus

valores de impedancia.

15
 FT de Redes Eléctricas

• Determinar la entrada y la salida para el circuito.

• Para este circuito:

* La entrada es V(s)
* La salida es Vc (s)

• A continuación, se escribe una ecuación de malla

utilizando la impedancia como utilizaríamos los valores de
resistencia en un circuito puramente resistivo.

16
 FT de Redes Eléctricas

Obtenemos:

 1 
 Ls  R   I ( s)  V ( s) (1)
 Cs 

17
 FT de Redes Eléctricas

• Si observamos la ecuación anterior sólo podemos encontrar

la entrada V(s).

• Para el cálculo de la función de transferencia debemos tener

la salida Vc (s).

Del circuito:

1
VC ( s )  I ( s ) (2)
Cs

18
 FT de Redes Eléctricas

 1  1
 Ls  R   I ( s )  V ( s ) (1) VC ( s)  I ( s) (2)
 Cs  Cs
I ( s)  VC ( s)Cs
Reemplazando la ecuación (2) en (1):

 1 
 Ls  R  VC ( s )Cs  V ( s )
 Cs 
VC ( s ) 1 1
 
V (s)  1  CLs 2  RCs  1
Cs  Ls  R  
 Cs 
1 / LC

R 1
s2  s 
L LC
19
 FT de Redes Eléctricas

• También podemos presentar la función de

transferencia en forma de un diagrama de bloques:

20
 FT de Redes Eléctricas

• Resumen de la solución:

Usando el análisis
de mallas:

21
 FT de Redes Eléctricas

Circuito simple a través de análisis nodal

Se obtiene la función de transferencia usando la ley de
Kirchhoff y sumando la corriente que fluye desde y hacia
los nodos.

➢ Este método se llama análisis nodal

22
 FT de Redes Eléctricas

Ejemplo #2:

Vamos a tratar de resolver el ejemplo anterior, pero esta

vez utilizando análisis nodal.

23
 FT de Redes Eléctricas

Solución:
Vamos a ver la corriente que entra y sale del nodo cuya
tensión es Vc(s).. Asumimos la corriente entra al nodo es
positiva y corriente que sale es negativa.

VC ( s ) V s   VC s 

1 / Cs R  Ls
VC ( s ) V s   VC s 
 0
1 / Cs R  Ls

VC ( s ) 1 / LC

V (s) s 2  R s  1
L LC
24
 FT de Redes Eléctricas

Solución de circuitos complejos a través de

análisis de mallas:
1. Reemplazar los valores de los elementos pasivos con
sus impedancias.

2. Volver a colocar todas las fuentes y variables del tiempo

con su transformada de Laplace.

25
 FT de Redes Eléctricas

Solución de circuitos complejos a través de análisis de

mallas:

3. Suponer una corriente y una dirección de la corriente en

cada malla transformación.

4. Escribir la LTK alrededor de la malla.

5. Resolver las ecuaciones simultáneas para la salida.

6. Formar la función de transferencia.

26
 Ejercicio #1: FT de Redes Eléctricas

• Encuentre la función de transferencia: I2(s)/V(s)

Salida I2(s)
Entrada V(s)

27
 Ejercicio #1: FT de Redes Eléctricas

Suma de 
Suma de  impedancias  Suma de las 
impedancias  I ( s )    I ( s )   tensiones aplicadas
  1 comunes a las 2  
en malla 1    a la malla 1 
dos mallas 
Suma de 
impedancias  Suma de  Suma de las 
  I1 ( s )  impedancias  I 2 ( s )   tensiones aplicadas
comunes a las    
  en malla 2  a la malla 2 
dos mallas 

28
 Ejercicio #1: FT de Redes Eléctricas

( R1  Ls ) I1 ( s)  LsI 2 ( s)  V ( s) (1)
 1 
 LsI1 ( s)   Ls  R2   I 2 ( s)  0 (2)
 Cs 

• Necesitamos resolver tanto la ecuación (1) y (2) para

obtener el valor de I2(s) y V(s).

• Se puede usar el método de sustitución o regla de

Cramer.

29
 Ejercicio #1: FT de Redes Eléctricas

Es más sencillo si resolvemos por Regla de Cramer:

( R1  Ls ) V ( s )
 Ls 0 LsV ( s )
I 2 (s)  
 
Donde:

( R1  Ls )  Ls
  1 
 Ls  Ls  R2  
 Cs 

30
 Ejercicio #1: FT de Redes Eléctricas

Al formar la función de transferencia G(s), nos queda:

I 2 ( s ) Ls LCs 2
G ( s)   
V ( s )  R1  R2 LCs 2  R1 R2C  L s  R1

31
 Ejercicio #2: de FT de Redes Eléctricas

• Resolver usando el análisis nodal y de malla.

32
 Ejercicio #2: de FT de Redes Eléctricas

• Escribimos las ecuaciones de malla:

• Resolviendo las ecuaciones para I2(s):

33
 Ejercicio #2: de FT de Redes Eléctricas

Puesto que VL(s) = sI2(s):

Tenemos que:

o:

34
 Ejercicio #3: de FT de Redes Eléctricas

• Ahora para resolver por análisis nodal:

• Escribimos las ecuaciones de nodo:

35
 Ejercicio #3: de FT de Redes Eléctricas

Ahora resolviendo para VL(s):

O:

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 Sistemas Mecánicos

Tipos de Sistemas Mecánicos:

• Sistemas de traslación (SMT): (masa, amortiguador,

resorte): los cuerpos presentan solamente un
movimiento de traslación.

• Sistemas rotacionales (SMR): los cuerpos presentan

un movimiento de rotación (girar alrededor de un eje).

37
 FT de Sistemas Mecánicos Traslacionales

• Vamos a modelar un sistema mecánico de traslación

para encontrar una función de transferencia.

• En los sistemas eléctricos tenemos tres elementos

pasivos: la resistencia, el condensador y el inductor.

• Enmecánica tenemos el resorte, la masa y

amortiguador viscoso.
Masa Amortiguador
Resorte
Viscoso

38
 FT de Sistemas Mecánicos Traslacionales

• En los sistemas eléctricos se tienen la resistencia, capacitancia

e inductancia, pero en los sistemas mecánicos mecánica
trabajamos con:

o constante de resorte (K)

o amortiguador viscoso (fv)
o masa (M)

• Vamos a encontrar la función de transferencia de un sistema

mecánico en términos de fuerza-desplazamiento.

• Es decir, las fuerzas se escriben en términos de

desplazamiento.

39
 Sistemas Mecánicos Traslacionales

Masa:
• f(t) representa la fuerza aplicada, x(t) representa el
desplazamiento, y M representa la masa.

• v(t) es la velocidad y a(t) es la aceleración.

• Por lo que de acuerdo con la segunda ley de Newton:

𝑑𝑣(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝑓 𝑡 = 𝑀𝑎 𝑡 = 𝑀 =𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡

40
 Sistemas Mecánicos Traslacionales

Amortiguador:
• El amortiguador está formado por los “elementos
amortiguadores”.

• La amortiguación es la fricción que existe en los sistemas

físicos, siempre que el sistema mecánico se mueva sobre una
superficie.

• La fricción puede ser de varios tipos: fricción estática, la

fricción de Coulomb, y la fricción viscosa.

41
 Sistemas Mecánicos Traslacionales

Amortiguador:

• Enelementos con fricción, se requieren dos variables de

desplazamiento para describir el movimiento de estos
elementos, donde B es el coeficiente de amortiguación.

42
 Sistemas Mecánicos Traslacionales

Resorte:

El último elemento mecánico de traslación es el resorte.

El resorte ideal da la deformación elástica de un cuerpo. La
ecuación que lo define está dada por la ley de Hooke:

• En física, la ley de elasticidad de Hooke o ley de Hooke, originalmente

formulada para casos de estiramiento longitudinal, establece que el
alargamiento unitario que experimenta un material elástico es
directamente proporcional a la fuerza aplicada sobre el mismo.

43
FT de Sistemas Mecánicos Traslacionales

44
 FT de Sistemas Mecánicos Traslacionales

Sistema Simple:

45
 Hallar la FT de S.M. Traslacionales

1. Dibuje un diagrama de cuerpo libre, considerando en

dicho diagrama todas las fuerzas que actúan sobre el
cuerpo ya sean en la dirección del movimiento o en la
dirección opuesta al mismo.

2. Utilice la ley de Newton para formar una ecuación

diferencial del movimiento sumando las fuerzas y
establecimiento dicha suma igual a cero.

3. Suponga condiciones iniciales nulas, luego aplique la

transformada de Laplace a dichas ecuaciones
diferenciales.

46
 FT de Sistemas Mecánicos Traslacionales

Ejemplo #1:

Encuentre la función de transferencia X(s)/F(s), para el

sistema.

47
 FT de Sistemas Mecánicos Traslacionales

• Dibuje el diagrama de cuerpo libre.

• Coloque sobre la masa todas las fuerzas que esta experimenta.
• Asuma que la masa se mueve hacia la derecha.
• Aplique la transformada de Laplace.

48
 FT de Sistemas Mecánicos Traslacionales

¿Cómo obtenemos la ecuación?

• [Suma de Impedancias Traslacionales]*X(s) = [Suma de

Fuerzas Aplicadas]

• El movimiento a la izquierda es positivo.

49
 FT de Sistemas Mecánicos Traslacionales

• Luego de aplicarle transformada de Laplace a la ecuación

queda:
(Ms  fv s  K ) X (s)  F (s)
2

50
 FT de Sistemas Mecánicos Traslacionales

Resolviendo para hallar la función de transferencia:

X ( s) 1
G (s)  
F ( s ) Ms 2  f v s  K

51
 Ejercicio # 1: Halle la FT del SMT

• Sistema Complejo:

• Encuentre la función de transferencia, X2(s)/F(s):

52
 Ejercicio # 1: Halle la FT del SMT

a. Fuerzas sobre M1
debidas únicamente
al movimiento de M1.

b. Fuerzas sobre M1
debidas únicamente
al movimiento de M2
(compartido).

c. Todas las fuerzas

sobre M1.

53
 Ejercicio # 1: Halle la FT del SMT

a. Fuerzas sobre M2
debidas únicamente
al movimiento de M2.

b. Fuerzas sobre M2
debidas únicamente
al movimiento de M1
(compartido).

c. Todas las fuerzas

sobre M2.

54
 Ejercicio #2: Halle la FT del SMT

• Resuelva para G(s) = X2(s)/F(s)

55
 Ejemplo de FT de SMT

Escribiendo las
ecuaciones de
movimiento:

Resolviendo para
X2(s):

De donde se
obtiene:

56
 FT de Sistemas Mecánicos Rotacionales

Vamos a resolver para el sistema mecánico de rotación

de la misma forma que para los sistemas mecánicos de
traslación excepto que:

• El torque sustituye a la fuerza.

• El desplazamiento angular reemplaza el

desplazamiento de traslación.

57
 FT de Sistemas Mecánicos Rotacionales

• En el sistema mecánico de traslación tenemos tres

elementos: resortes, amortiguadores y masa.

• En el sistema mecánico de rotación que tenemos:

resortes, amortiguadores y la inercia.

Resorte Amortiguador Inercia

viscoso

58
FT de Sistemas Mecánicos Rotacionales

59
 FT de Sistemas Mecánicos Rotacionales

Sistema sencillo:

Inercia

Suposiciones:
• El movimiento antihorario se asume que es positivo.

60
 FT de Sistemas Mecánicos Rotacionales

Ejemplo #1:

Inercia

Encuentre la función de transferencia, θ(s)/T(s)

61
 FT de Sistemas Mecánicos Rotacionales

Inercia

• Dibujar el diagrama de cuerpo libre

T(s)

Kθ(s)
Js2θ(s)
Θ(s) J

Dsθ(s)
62
 FT de Sistemas Mecánicos Rotacionales

Utilizaremos:

[suma de impedancias]θ(s) = [suma de par aplicado]

Basado en el diagrama de cuerpo libre, la ecuación de

movimiento queda:

 ( s) 1

 Js 2

 Ds  K  ( s )  T ( s ) Js 2  Ds  K
T ( s)
 ( s) 1
J
we know transfer function, G ( s), is 
T (s) 2 D K
s  s
J J
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 Referencias

[1] F. Golnaraghi and B. Kuo, “Automatic Control Systems”,

9th Ed., John Wiley & Sons, 2010.

[2] B. Kuo, “Sistemas de Control Automático”,

7° Ed., Prentice Hall, 1996.

[3] W. Bolton, “Ingeniería de Control”, 2da. Ed.,

Alfa Omega, 2006.

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