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Diagrama de bloques

Capitulo 2
Diagrama de bloques
Sistema fsico
L R
Ecuaciones
ei diferenciales
e0
C
i

Diagrama de bloques
ei e0
-

-
Sistema mecnico

Ecuaciones diferenciales

y2
f
y1
- -
Ecuacin diferencial
     
  
   
   

Diagrama de bloques

u(t)    y(t)
-  

 

Diagramas de bloques

Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grafica de


las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seales.
Un D.B. contiene informacin del comportamiento dinmico, no de la
constitucin fsica del sistema.

Bloque funcional o bloque es un smbolo para representar una operacin


matemtica, que tiene una entrada y una salida.

En el bloque generalmente se coloca las funciones de transferencia de los


componentes, los cuales estn conectados por flechas para indicar la
direccin del flujo de las seales.
Como los sistemas de control se ocupan del control de variables
especificas, se requiere conocer la relacin entre las variables controladas
y la de control. Esta relacin se representa mediante la funcin de
transferencia del subsistema que relaciona las variables de entrada y
salida.

Entrada R(s) G(s) Salida C(s)

 Funcin de
 
 transferencia
Elementos de los DB

En sistemas de control se usan frecuentemente puntos de suma y de


bifurcacin, mas frecuentemente en sistemas de control de lazo cerrado.
b
Punto suma
-
a a-b

Punto bifurcacin
Punto
Bifurcacin

Punto suma
Modelo de los elementos de los diagramas de bloques
Funcin de transferencia

La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre


la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de
la entrada, bajo la suposicin que todas las condiciones inciales son cero

R(s) C(s) 


G(s)  


La salida de este bloque esta dada por la ecuacin:

C(s) = G(s). R(s)


Conviene resaltar que:
La funcin de transferencia es una propiedad intrnseca del sistema.
Conocida la funcin de transferencia de un sistema, se puede conocer el
comportamiento del mismo ante cualquier tipo de entrada.

Ecuacin diferencial
Sistema fsico
 1
          
 


 
1
   

Funcin de transferencia
La funcin de transferencia responde a la ecuacin diferencial resultante
que gobierna un sistema pero no ofrece informacin acerca de su
configuracin interna.

Ecuacin diferencial
Sistema fsico
 1
          
 


 
1
   

Funcin de transferencia
Dos sistemas fsicos diferentes pueden ser poseer el mismo modelo
matemtico son llamados sistemas anlogos. Hay sistemas anlogos entre
sistemas mecnicos, elctricos, hidrulicos neumticos, trmicos y otros
sistemas.

Sistemas anlogos L R
k
F

m + C
e i

b x

1
! + " + # =      =

Dado el diagrama de bloques tpico de sistemas de control, se pude distinguir 03
funciones de transferencia.

R(s) C(s)
G(s)

FT de lazo directo es la que relaciona la seal de error y la salida.

FT de lazo abierto es la que relaciona la seal de error y la realimentacin


FT de lazo cerrado es la que relaciona la seal de entrada y la salida
FT de lazo directo es la que relaciona la seal de salida C(s) y la de error
E(s).

La salida esta dada:


  =   $

De donde obtenemos:

= 
$
Funcin de transferencia de lazo directo
%&% 
= = 
'(%% $
FT de lazo abierto es la que relaciona la seal B(s) y la seal de error E(s)

Sabemos que la seal C(s) es:


  =   $
Adems B(s):
)  = *  

Remplazando C(s) en la ecuacin B(s) obtenemos:


)  = *    $

Funcin de transferencia de lazo abierto (entre B(s) y E(s))


%&% )
= = *   
'(%% $
FT de lazo cerrado es la que relaciona la seal de salida C(s) y la entrada
R(s)
Del diagrama tenemos:
  =   $
Diagramas
)  = *  
equivalentes
Adems tenemos:
$  =   + )
Combinando las ecuaciones:   =     + *  
Simplificando y ordenando:   1    *    
Funcin de transferencia de lazo cerrado (entre C(s) y R(s))
%&%   &%,- ( .-

'(%%  1    *  1  &%,- %" (-
Ejemplos de diagramas de bloques
Reglas de reduccin
Combinar todos los bloques en cascada.
Combinar todos los bloques en paralelo.
Eliminar todos los lazos menores de retroalimentacin.
Desplazar los puntos de suma hacia la izquierda y los puntos de
bifurcacion hacia la derecha.
Repetir los pasos anteriores hasta alcanzar la forma cannica.

Reglas de transformacin.- Se debe tener en cuenta:


El producto de las FT en sentido directo debe quedar igual
El producto de la FT alrededor del lazo debe quedar igual
Simplificacin de bloques

a a a-b+c
a-b+c

- c
c
-
b b

c
a
a-b+c
a
- - a-b+c
b c
b
a a c
c
G1(s) G2(s) G1(s)G2(s)

a a a (G1(s) G2(s))
G1(s) G1(s)+G2(s)
a G1(s)+a G2(s)

G1(s)

aG1(s)-b aG1(s)-b
G1(s)
G1(s)
a
a - - 1/G1(s)
b b
a a aG-bG
(a-b)G G(s)
G(s)
- b -
G(s)
b

aG G(s) aG

G(s) a
a
aG
G(s) aG

aG
G(s) aG
G(s)
a
a
a a
1
G1(s)
c r c
r
G1(s) G1(s)

G1(s)

c
r
G1(s) r 1 c
G2(s) G1G2(s)
-
-
G2(s)
Y uno de los mas importantes el ya analizado

R(s) C(s) R(s) C(s)


G(s) G(s)
- 1+G(s)H(s)
H(s)
Bloque final
Ejemplo 2.1

Simplificar y hallar la FT del diagrama de bloques

B
R C
A C E G

Cambiamos el nodo hacia la salida C


B
R C
A C E G

D
Por las reglas de transformacin
B 1/G
R C
A C E G

D
B 1/G
R C
A C E G

F
D

B/G
R C
A C EG

F
D
B/G
R C
A C EG

F
D

B/G
R C
EG
A C
1-EFG

D
B/G
R C
EG
A C
1-EFG

B/G
R C
CEG
A
1-EFG

D
B/G
R C
CEG
A
1-EFG

R CEG C
A 1-EFG-CEB

D

R CEG C
A 1-EFG-CEB

R ACEG C
1-EFG-CEB

D
R ACEG C
1-EFG-CEB

R ACEG C
1-EFG-CEB-ACEGD

Funcin de Transferencia Salida


  /$ /$
=   =  
  1 + $ + $) + /$0 1 + $ + $) + /$0
Ejemplo 2.2

Hallar la FT del diagrama de bloques

H2
R - C
G1 G2 G3
- -
H1

Movemos el punto suma


H2
R - C
G1 G2 G3
- -
H1

1/G1 H2
R - C
G1 G2 G3
- -
H1

1/G1 H2

R - C
G1 G2 G3
- -
H1

H2/G1

R - C
G1G2 G3
- -
H1
Intercambiamos los puntos suma
H2/G1

R - C
G1G2 G3
- -
H1

H2/G1

R - C
G1G2 G3
- -
H1
H2/G1

R - C
G1G2 G3
- -
H1

H2/G1

R - C
G1G2
G3
- 1+G1G2H1
H2/G1

R - C
G1G2
G3
- 1+G1G2H1

H2/G1

R - C
G1G2G3
-
1+G1G2H1
H2/G1

R - C
G1G2G3
-
1+G1G2H1

R C
G1G2G3
1+G1G2H1+G2G3H2
-
R C
G1G2G3
- 1+G1G2H1+G2G3H2

R C
G1G2G3
1+G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3

Salida
123
 = 
1  12*1  23*2  123
Ejemplo 2.3

Simplifique el siguiente diagrama de bloques

-
R(s) C(s)
G1 G2 G3 G4
- -

Solucin

-
R(s) C(s)
G1 G2 G3 G4
- -

Cambiamos nodo a la salida


-
R(s) C(s)
G1 G2 G3 G4
- -

1/G4
-
R(s) C(s)
G1 G2 G3 G4
- -
Simplificando bloques en serie

1/G4
-
R(s) C(s)
G1 G2 G3G3G4 G4
- -
Simplificando los bloques con realimentacin

1/G4
-
R(s) G3G4 C(s)
G1 G2 G3G4
- -
1+G3G4

Movemos la bifurcacin a la salida



1/G4
-
R(s) G3G4 C(s)
G1 G2
- 1+G3G4

1+G3G4
G3G4

1/G4
-
R(s) G2G3G4 C(s)
G1
- 1+G3G4

1+G3G4
G3G4
1/G4
R(s) - C(s)
G2G3G4G2G3G4
G1
- 1+G3G4
1+G3G4+G2G3

1+G3G4
G3G4

R(s) C(s)
G1G2G3G4
-
1+G3G4+G2G3

1+G3G4
G3G4
R(s) C(s)
G1G2G3G4
- 1+G3G4+G2G3

1+G3G4
G3G4

R(s) G1G2G3G4 C(s)


1+G3G4+G2G3+G1G2+G1G2G3G4
Diagrama de flujo de seal

Es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones lineales


algebraicas simultaneas en funcin de s (Laplace).
Es una red de nodos conectados mediante distintas ramas, cada nodo
representa una variable del sistema y cada rama que conecta dos nodos
representa una seal multiplicadora.
- Nodo.- punto que representa una variable o seal
- Rama.- segmento lineal dirigido que une dos nodos, su ganancia es una
transmitancia
- Transmitancia.- ganancia real o compleja entre dos nodos
- Nodo de entrada.- solo tiene una rama saliente, corresponde a una
variable independiente
.
- Nodo de salida.- es la que solo posee ramas entrantes, corresponde a
una variable
- Nodo mixto.- posee nodos de entrada y salida
- Lazo.- es un camino cerrado
- Ganancia de lazo.- es el producto de la transmitancia de las ramas de un
lazo
- Camino directo.- es un camino desde el nodo de entrada al nodo de
salida, y no atraviesa ningn nodo mas que una vez
Ejemplos: x
a
y
y=a x

a y b ab
x z x z
z=ab x
a a+b
x y x z
z=(a+b) x
b
ab
a b x y
x y

c bc
x y
z= ab /1-bc
Conversin de diagramas de bloque (DB) a grafico de
flujo de seal (GFS)

R(s) G1(s) C(s)


R(s) C(s)
G1(s)

R(s) G1(s) G2(s) C(s)


R(s) C(s)
G1(s) G2(s)

R(s) C(s) R(s) 1 G1(s) C(s)


- G1(s)

G2(s) -G2(s)

R(s) C(s) R(s) G1(s) 1 C(s)


G1(s)

G2(s) G2(s)
Ejemplo 2.4

Convertir a un grafico de flujo de seal

R(s) C(s)
G1 G2

R(s) G1 G2
C(s)

1
1
Ejemplo 2.4

Convertir el DB en un GFS
H2
R(s) - C(s)
G1 G2 G3
-
H1

-H2
1 1 G1 G2 G3 C(s)
R(s)

H1
-1
Ejemplo 2.5

Convertir a un GFS
H1
R(s) C(s)
G1 G2 G3
- - -
H2
H3

H1

1 G1 1 1 1 C(s)
R(s) G2 G3

-H3
-H2
-1
Formula de Masson

Se utiliza para determinar la relacin entre una variable de entrada y una


salida. La transmitancia entre un nodo de salida y uno de entrada es la
ganancia total entre los dos nodos
1
3 = 5 36 6

6
Pk = Ganancia de trayectoria de la k-esima trayectoria directa
=1 (Suma de todas las ganancias de lazos individuales)+(Suma de los
productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de dos
lazos disjuntos) (Suma de los productos de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de tres lazos disjuntos) +
1 L + L L L L L + ...
a b c d e f
= a b ,c d ,e , f
6
= Cofactor del determinante de la k-esima trayectoria directa del
grafico, con los lazos que tocan la trayectoria directa k-esima eliminados
Ejemplo 2.6

Hallar la FT del GFS siguiente

R(s) G1 G2
C(s)

1
1

P1 = G1 G2 1 = 1
1
P2 = G2 2 = 1 P = Pk k
P3 = 1 3 = 1 k

=1
P= (P1 1+ P2 2 + P3 3 )/ = G1 G2 + G2 + 1
Ejemplo 2.7

Hallar la FT del GFS siguiente


-H2

1 1 G1 G2 G3 C(s)
R(s)
H1
P1 = G1 G2 G3 -1
L1 = G1 G2 H1 1
P = Pk k
L2 = - G2 G3 H2 k
L3 = - G1 G2 G3
= 1 (L1+L2+L3)=1- G1 G2 H1+ G2 G3 H2+ G1 G2 G3
1 = 1
P=P1 /
Ejemplo 2.8

Hallar la FT del GFS siguiente H1

1 G1 1 1 1 C(s)
R(s) G2 G3

-H3
P1 = G1 G2 G3 -H2
P2 = G1 H1 G3 -1
L1 = - G2 H2
1
L2 = - G2 G3 H3 P = Pk k
L3 = - G1 G2 G3 k
L4 = -H1 G3 H3
L5 = - G1 H1 G3
= 1 (L1+L2+L3+L4+L5) = 1 + G2 H2 + G2 G3 H3 + G1 G2 G3 + H1 G3 H3 + G1 H1 G3
1 = 1
2 = 1
P = (P1 1 + P2 2) /
Ejemplo 2.9

Hallar la salida C(s)/R(s)

R(s) C(s)
G1(s) G2(s)
-
H(s)
Ejemplo 2.10

Hallar Gd para que la interferencia N(s), no afecte la salida


N(s)
s+5
Gd(s) G1( s ) =
s + 10
R(s) G1(s) G2(s) 10
C(s) G 2 =
- s ( s + 5)
Ejemplos

Problemas

Comandos del Matlab para diagramas de Bloques

Diagrama de bloques en serie

[num,den]=series(num1,den1,num2,den2)

Diagrama de bloques en paralelo

[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)
Ejemplo 2.11

Dados los sistemas % diagrama de bloques serie


clc;
num1=[1 1];
Sistema 1 den1=[1 2];
+1
  =
num2=[1];
+2 den2=[500 0 0];
Sistema 2 [num,den]=series(num1,den1,num2,den2)
1 printsys(num,den)
 7 =
500
>>
num =
0 0 1 1
+1 1 den =
   7 =
 + 2 500 500 1000 0 0
+1 num/den =
=
500  + 1000 s+1
------------------
500 s^3 + 1000 s^2
Ejemplo 2.12

Dados los sistemas % diagrama de bloques paralelo


clc
num1=[1 1];
Sistema 1
+1
den1=[1 2];
  = num2=[1];
+2 den2=[500 0 0];
Sistema 2 [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)
1
 7 =
printsys(num,den)
500
num =
500 500 1 2
+1 1
  +  7 = +
den =
 + 2 500 500 1000 0 0
500  + 500 +  + 2 num/den =
=
500  + 1000 500 s^3 + 500 s^2 + s + 2
--------------------------
500 s^3 + 1000 s^2
Diagrama de bloques con realimentacin

[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,-1)
Diagrama de bloques con realimentacin unitaria

[num,den]=feedback(num1,den1,1,1,-1)
[num,den]=cloop(num1,den1,-1)
Ejemplo 2.13

% diagrama de bloques realiemtacion


Dados los sistemas clc;
Sistema 1 num1=[1 1];
+1 den1=[1 2];
  = num2=[1];
+2 den2=[500 0 0];
Sistema 2
1
[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,-1)
 7 = printsys(num,den)
500
num =
 
  =
500 500 0 0
1 +     den =
+1 500 1000 1 1

= +2 num/den =
+1 1
1+
500 s^3 + 500 s^2
 + 2 500 ---------------------------
500  + 500 500 s^3 + 1000 s^2 + s + 1
=
500  + 1000 +  + 1
Ejemplo 2.14

% diagrama de bloques realiemtacion unitaria


Dado el sistema con clc
Realimentacin unitaria num1=[1 1];
den1=[1 2];
[num,den]=feedback(num1,den1,1,1,-1)
Sistema 1 printsys(num,den)
+1
  =
+2 num =
1 1
  den =
  =
1 +     2 3
+1 num/den =

= +2
s+1
+1 -------
1++2 2s+3
+1
=
2 + 3
Ejemplo 2.15

Dado el sistema % diagrama de bloques


%realiemtacion unitaria
clc
Sistema 1
+1 num1=[1 1];
  = den1=[1 2];
+2 [num,den]=cloop(num1,den1,-1)
  printsys(num,den)
  =
1 +    
+1
num =

= +2
1 1

+1
den =
1++2 2 3
+1 num/den =
= s+1
2 + 3 -------
2s+3
Funcin de transferencia - Matlab/Simulink

Construir el diagrama de bloques del cual se quiere hallar la funcion de


transferencia. El sistema debe aislarse con puertos de entrada y salida,
utilizando bloques de In y Out
Guardar el sistema en el espacio de trabajo con un nombre
Para hallar la funcin de transferencia, aplicar el comando en Matlab

[num,den]=linmod(nombre)
Ejemplo 2.16

Dado el siguiente diagrama de bloque, hallar la FT mediante


Matlab/Simulink (ejemplo2_16)

R 10 1 C

- -  + 10 
-

+5

Solucin
Construimos en Matlab/Simulink el diagrama de bloques con la
consideracin de aislarse con puertos de In y Out. Guardamos el sistema
en el espacio de trabajo con un nombre ejemplo

10 1
1 1
s2 +10s s
In1 Out1
Transfer Fcn Integrator

Transfer Fcn1
s
s+5
En Matlab

n=

%Funcion de transferencia de un DB 0 -0.0000 -0.0000 10.0000 50.0000


[n,d]=linmod('ejemplo')
printsys(n,d) d=

1.0000 15.0000 60.0000 10.0000 50.0000

num/den =
10 s + 50
---------------------------------------------- -1.2434e-014 s^3 - 1.1369e-013 s^2 + 10 s + 50
s^4 + 15 s^3 + 60 s^2 + 10 s + 50 ----------------------------------------------
s^4 + 15 s^3 + 60 s^2 + 10 s + 50
Ejemplo 2.17

Hallar la funcin de transferencia del DB mostrado (ejemplo2_17)


H2
R - C
G1 G2 G3 G4
- -
H1

H3
Donde:

1   1 1
1  3  *1 
  10   4  1 2
1
2  1 *2  2 *3  1
1 4 
6
En diagrama en simulink
1 1 s2 +1 s+1
1 1
In1 s+10 s+1 s2 +4s+1 s+6 Out1
Transfer Fcn Transfer Fcn5 Transfer Fcn2 Transfer Fcn3
Transfer Fcn1
1
s+2
Gain1

2
Gain

El comando en matlab:
[n,d]=linmod('ejemplo2_17');
printsys(n,d)
-1.0658e-014 s^5 + 1 s^4 + 3 s^3 + 3 s^2 + 3 s + 2
--------------------------------------------------------------------------------
s^6 + 24 s^5 + 212 s^4 + 838 s^3 + 1335 s^2 + 858 s + 352
Ejemplo 2.18

Hallar la funcin de transferencia del DB mostrado (ejemplo2_18)

R 10 1 C
540
S+1 2s+0.5
- -

0.1

Solucin
[n,d]=linmod('ejemplo2_18');
printsys(n,d) num/den =
2700
----------------------
s^2 + 1.25 s + 2700.75