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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

CONTROL DE PROCESOS II
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA

NOMBRE: CAIRA APAZA, WILMER ALAN


CODIGO: 161981

PUNO-PERU
2020
ESTABILIDAD POR EL CRITERIO DE NYQUIST

Aplicación del criterio de Nyquist.

Nyquist desarrolla un método para estudiar la estabilidad de un sistema realimentado M(s) a


partir de las raíces y la respuesta en frecuencia de G(s)*H(s) no es analítica (Evitando pasar por
donde hay polos de G(s)*H(s)).

Grafica de un sistema realimentado

De la gráfica por diagrama de bloques


𝐺(𝑠)
𝐺𝐻(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

Donde:

Ceros:

G(s)=0

Polos:

1+G(s)*H(s)=0

Camino de Nyquist

Es una curva cerrada que envuelve toda la parte real positiva del plano complejo “s” evitando
pasar por aquellos puntos donde la función G(s)*H(s) no es analítica (evitando pasar por donde
hay polos de G(s)*H(s)). (Fig 01).

Imagen del Camino de Nyquist

Es la curva cerrada del plano “G(s)*H(s)” que se obtiene resolviendo G(s)*H(s) cuando s
recorre el camino de Nyquist. (Fig 01).

Condiciones

 P= El número de polos de G(s)H(s) que hay dentro del camino de Nyquist.

 N= El número de vueltas contabilizadas en el sentido de las agujas del reloj, de la


imagen del Camino de Nyquist alrededor del punto -1 +0 j del plano G(s)H(s).

 Z= el número de polos inestables de M(s).


Z=N+P. Si Z>0 ⇒ M(s)=inestable.
Fig. 01. Camino de Nyquist.

EJEMPLO DE APLICACIÓN

k(s − 1)
GH(s) =
(s + 2)(s + 4)

a) Graficar el diagrama de Nyquist.


b) Determinar la condiciones que tiene que cumplir “k” para lograr

estabilidad. SOLUCION

PRIMERO PASO

Determinamos el número de polos y ceros

Polos:

(𝑠 + 2) = 0 → 𝑠 = −2
(𝑠 + 4) = 0 → 𝑠 = −4

Ceros:

(𝑠 − 1) = 0 → 𝑠 = 1

𝑘 = 1 𝑐𝑡𝑒

SEGUNDO PASO

Graficamos el lugar geométrico de las raíces, ya sea por Matlab o con los datos de los polos y
ceros encontrados.

Entonces graficaremos por Matlab con los comandos, a partir del siguiente esquema:
ks − k
GH(S) =
s2 + 6s + 8
%lugar geométrico de las raíces n=[1 -1];
d=[1 6 8];
tf(n,d);
step(n,d);
pzmap(n,d);

Obtendremos la siguiente gráfica:

Podemos observar los polos y ceros encontrados. Entonces deducimos que es un sistema
estable ya que los polos están en el plano izquierdo.

TERCER PASO

Escribiremos la planta en función de jw es decir s=jw. Para encontrar la magnitud y la fase:


k(jw − 1)
GH(s) =
(jw + 2)(jw + 4)

MAGNITUD

k(jw − 1)
|GH(s)| = |
(jw + 2)(jw +
|
4)

k√w2 + 12
=| |
√w2 + 22√w2 + 42
FASE
k(jw − 1)
∢𝐺𝐻(𝑠) = ∢ | |
(jw + 2)(jw + 4)
𝑤 𝑤 𝑤
= [180° − 𝑡𝑎𝑛 −1 ( )] − 𝑡𝑎𝑛 −1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛 −1 ( )
1 2 4
CUARTO PASO

Tabulamos los valores de W desde “0” hasta infinito.


W (GH(jw)) MAGNITUD GH(jw) FASE
0 K*0.125 180°
1 K*0.1533 94.19°
2 K*0.1767 45°
7 K*0.1204 -36.17°
10 K*0.0914 -51.17°
50 K*0.0199 -81.98°
100 K*0.0099 -35.99°
infinito 0 -90°

Con los valores de magnitud y fase podemos graficar el diagrama de Nyquit. Pero necesitamos
el valor de K o el rango para completar la estabilidad. Y lo encontraremos por el criterio de
Routh

QUINTO PASO

Con las condiciones que nos muestran en la primera parte:

Z=N+P

P=-N

Para que sea estable Z=0

Entonces N=0

SEXTO PASO

Luego por el criterio de Routh encontramos el valor de k o el rango que tomara para
considerarse estable.

De:

ks − k
GH(S) =
s + 6s + 8
2

Donde:

𝑠 2 + 6𝑠 + 8 + 𝑘𝑠 − 𝑘
𝑠2 1 8-k

𝑠1 6+𝑘 0

𝑠0 8−𝑘

Sabemos que si 𝑘 > 0 será

estable. Entonces.
a. Como k es mayor que -6, no cumple con las condiciones ya que estarán los demás
valores negativos menores que 0

6+𝑘 >0
𝑘 > −6
b. Cumple con las condiciones para la estabilidad.

8−𝑘 >0
𝑘 <8

Rango del valor de K, que tomara para la estabilidad.

0<𝑘 <8

Podemos ver el comportamiento de estabilidad utilizando el rango del valor de k. Por Matlab:

%Comportamiento criterio de routh k=1


num=[1 -1];
den=[1 6 8]; Gs=tf(num,den); Gs1=k*Gs; Ts=feedback(Gs1,1); step(Ts);

SEPTIMO PASO

También de se puede realizar por Matlab, con los siguientes comandos.


%para k=1 num=[1 -1];
den=[1 6 8]; nyquist(num,den); grid
Esta última grafica nos muestra para un valor de K=1, en el diagrama de Nyquist.

BIBLIOGRAFÍA

Ogata, K. (Junio de 2000). Ingenieria de Control. España: PEARSON EDUCACIÓN, S. A. Obtenido


de https://classroom.google.com/u/0/c/MjQyMDE0OTkyMTda?hl=es

REFERENCIA

http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/tema7.pdf

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