Mecánica Clásica.

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DEL PENDULO DOBLE USANDO EL LAGRANGIANO.

TRABAJO ENTREGADO AL DOCENTE:

RICARDO LÓPEZ

TRABAJO ENTREGADO POR:

LUIS GUILLERMO CARMONA PATIÑO
Y
ESTEFANI ARBOLEDA GARCÍA

FACULTAD DE CIENCIAS BÁSICA

LICENCIATURA EN MATEMÁTICAS Y FÍSICA

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

PEREIRA, RISARALDA

2020

1
Mecánica Clásica.

Péndulo doble.
Consiste en un péndulo de longitud l 1 y masa m 1, del cual cuelga un segundo péndulo de longitud l 2 y masa m 2.

La posición de cada péndulol 1 y l 2,está dada por las siguientes ecuaciones:

Posición del péndulo l 1:

x 1=l 1 sen ϴ 1, y 1=l 1 cos ϴ1

Derivando las ecuaciones x 1 y y 1,queda:

ẋ 1=l 1 θ̇ 1 cos ϴ1 (1)

ẏ 1=−l 1 θ̇1 sen ϴ 1 (2)

Posición del péndulo l 2:

x 2=l 1 sen ϴ 1−l 2 sen ϴ 2 , y 2=l 1 cos ϴ 1+ l 2 cos ϴ 2

Derivando las ecuaciones x 2 y y 2 ,queda:

ẋ 2=l 1 θ̇ 1 cos ϴ1−l 2 θ̇2 cos ϴ2 (3)

ẏ 2=−l 1 θ̇1 sen ϴ1−l 2 θ̇ 2 sen ϴ2 ( 4)

2
Mecánica Clásica.

La velocidad de la masa m 1, está dada por:

v12= ẋ21 + ẏ 21 (5)

Reemplazando (1) y (2) en la ecuación (5), queda:

2 2
v12=( l 1 θ̇1 cos ϴ 1 ) + (−l 1 θ̇1 sen ϴ 1 )

Aplicando álgebra, queda:

v12=l 21 θ̇21 cos2 ϴ 1+ (−l 1 )2 θ̇12 se n2 ϴ 1

v12=l 21 θ̇21 cos2 ϴ1+ l12 θ̇21 se n2 ϴ1

v12=l 21 θ̇21 (cos 2 ϴ1 + se n2 ϴ1)

Por la identidad trigonométrica fundamental, se tiene que cos 2 ϴ+ se n2 ϴ=1 .

Por lo tanto, queda que la velocidad de la masa m 1 es:

v12=l 21 θ̇21 (6)

La velocidad de la masa m 2, está dada por:

v 22= ẋ22 + ẏ 22 (7)

Reemplazando (3)y ( 4) en la ecuación (7), queda:

2 2
v 22=( l 1 θ̇1 cos ϴ 1−l 2 θ̇2 cos ϴ 2) + (−l 1 θ̇1 sen ϴ 1 −l 2 θ̇2 sen ϴ 2 )

Aplicando álgebra, queda:

2 2 2 2
v 22=( ( l 1 θ̇1 cos ϴ 1) −2∗( l 1 θ̇1 cos ϴ 1 )∗( l 2 θ̇2 cos ϴ 2 ) + ( l 2 θ̇2 cos ϴ 2) )+( (−l 1 θ̇ 1 sen ϴ 1) −2∗( −l 1 θ̇1 senϴ 1 )∗( l 2 θ̇ 2 sen ϴ 2 ) + ( l 2 θ̇ 2 sen ϴ 2) )

3
Mecánica Clásica.

v 22=l 21 θ̇21 cos2 ϴ 1−2 l 1 l 2 θ̇ 1 θ̇2 cos ϴ 1 cos ϴ 2+l 22 θ̇22 cos2 ϴ2+ ( −l 1) 2 θ̇21 sen 2 ϴ 1 +2l 1 l 2 θ̇1 θ̇2 sen ϴ 1 sen ϴ 2 +l 22 θ̇ 22 sen2 ϴ 2

v 22=l 21 θ̇21 cos2 ϴ 1−2 l 1 l 2 θ̇ 1 θ̇2 cos ϴ 1 cos ϴ 2+l 22 θ̇22 cos2 ϴ 2+l 21 θ̇21 sen2 ϴ 1+ 2l 1 l 2 θ̇1 θ̇ 2 sen ϴ 1 sen ϴ 2+ l 22 θ̇22 sen 2 ϴ 2
Agrupando términos semejantes, queda:

v 22=(l¿¿ 12 θ̇ 21 cos 2 ϴ 1 +l 21 θ̇ 21 sen2 ϴ 1 )+(−2 l 1 l 2 θ̇1 θ̇ 2 cos ϴ 1 cos ϴ 2 +2l 1 l 2 θ̇1 θ̇2 sen ϴ 1 sen ϴ 2)+(l 22 θ̇22 cos 2 ϴ 2 +l 22 θ̇22 sen 2 ϴ 2 )¿
Ahora se saca factor común:

v 22=l 21 θ̇21 (cos ¿¿ 2ϴ 1 + sen2 ϴ 1)−2 l 1 l 2 θ̇1 θ̇ 2( cos ϴ 1 cos ϴ 2 −sen ϴ 1 sen ϴ 2 )+ l 22 θ̇22 (cos 2 ϴ 2 + sen2 ϴ 2) ¿

Por identidades trigonométricas se tiene que, cos 2 ϴ+ se n2 ϴ=1 y cos ϴ 1 cos ϴ 2 ± sen ϴ 1 sen ϴ 2=cos ϴ1 ∓ cos ϴ 2.

Por lo tanto, queda:

v 22=l 21 θ̇21−2l 1 l 2 θ̇1 θ̇ 2 (cos ϴ1 +cos ϴ2)+l 22 θ̇22 (8)

Se tiene que cos ϴ 1 +cos ϴ 2 se puede expresar como cos ⁡(ϴ 1 +ϴ 2); es decir:

cos ϴ1 +cos ϴ2=cos ⁡( ϴ1 +ϴ2 ) (9)

Entonces reemplazando (9) en la ecuación (8), queda que la velocidad de la masa m 2 es:

v 22=l 21 θ̇21−2l 1 l 2 θ̇1 θ̇ 2 cos ⁡(ϴ1 +ϴ2)+l 22 θ̇22 (10)

Ahora se analizan las energías del sistema péndulo doble:

Energías cinéticas (T):

T =T 1+T 2 (11)

1 1
T = m 1 v 21+ m 2 v 22
2 2

4
Mecánica Clásica.

Por lo tanto, la energía cinética de la masa m 1es:

1
T 1= m 1 v 21 (12)
2
Reemplazando la ecuación(6) en la ecuación (12), queda:

1
T 1= m 1 l 21 θ̇ 21 (13)
2
Y la energía cinética de la masa m 2 es:

1
T 2= m2 v22 (14 )
2
Reemplazando la ecuación(10) en la ecuación (14), queda:

1
T 2= m 2(l 21 θ̇21−2 l 1 l 2 θ̇1 θ̇ 2 co s ( ϴ 1 +ϴ 2 ) +l 22 θ̇ 22) (15)
2
Reemplazando (13) y (15)en (11), tenemos que la energía cinética viene dada por:

1 1
T = m 1 l 21 θ̇ 21+ m2 (l 21 θ̇ 21−2 l 1 l 2 θ̇ 1 θ̇2 co s ( ϴ 1+ ϴ 2) + l22 θ̇22 )(16)
2 2

Las energías potenciales vendrán dadas por:

V =V 1+V 2 (17)

La energía potencial gravitacional de la masa m 1 es:

V 1=m1 g h1 (18)

Y la energía potencial gravitacional de la masa m 2 es:

5
Mecánica Clásica.

V 2=m2 g h2 (19)

Reemplazando (18) y (19) en la ecuación (17), queda:

V =m1 g h1+ m 2 g h2 (20)

Pero, h1 = y 1 y h2 = y 2.

Entonces la ecuación (20), queda:

V =m1 g y 1+ m2 g y 2 (21)

Y reemplazando los valores de y 1=l 1 cos ϴ 1y y 2=l 1 cos ϴ 1+ l 2 cos ϴ 2en la ecuación (21), queda que la energía potencial gravitacional es:

V =m1 g l1 cos ϴ 1 +m 2 g(l ¿ ¿ 1 cos ϴ 1 +l 2 cos ϴ 2 )¿ (22)

El Lagrangiano del sistema es el siguiente:

L=T −V (23)
Reemplazamos (16) y (22) en (23), entonces queda que el Lagrangiano es:

1 1
L= m 1 l 21 θ̇21 + m 2 (l 21 θ̇21−2 l 1 l 2 θ̇1 θ̇ 2 co s ( ϴ 1 +ϴ 2 ) +l 22 θ̇22 )−¿
2 2
Aplicando álgebra, queda:

1 1 1 1
L= m 1 l 21 θ̇21 + m 2 l 21 θ̇ 21− ¿ 2m 2 l1 l 2 θ̇1 θ̇2 co s ( ϴ 1+ϴ 2 ) + m 2 l 22 θ̇22−m1 gl 1 cos ϴ 1−m 2 g (l ¿ ¿ 1cos ϴ 1 +l 2 cos ϴ 2) ¿
2 2 2 2
1 1 1
L= m 1 l 21 θ̇21 + m 2 l 21 θ̇ 21−m 2 l 1 l 2 θ̇1 θ̇ 2 co s ( ϴ 1 +ϴ 2 ) + m 2 l 22 θ̇22−m1 g l 1 cos ϴ 1−m2 g l 1 cos ϴ 1 −m 2 g l 2 cos ϴ 2 ¿ (25)
2 2 2
Si se considera un sistema físico que tiene unas oscilaciones pequeñas:

−10 ° ≤ ϴ<10 °

6
Mecánica Clásica.

Pasando 10° a radianes, se tiene que:

π
ϴ=10 ° →
18
Entonces:

sen 10° ≈ 0,174

π
=0,174
18
Por lo tanto, se puede concluir que:

senϴ ≈ϴ (26)
Integrando la ecuación (26), queda:

∫ senϴ dϴ ≈∫ ϴ dϴ

ϴ2
−cosϴ ≈ +C
2
Tenemos que C=−1, entonces:

ϴ2
−cosϴ ≈ −1
2
Multiplicando a ambos lados por −1, queda:

ϴ2
cosϴ ≈− +1
2
Lo que es lo mismo:

7
Mecánica Clásica.

ϴ2
cosϴ ≈ 1− (27)
2
Reemplazando (27) en la ecuación (25), queda:
2 2 2
1 2 2 1 2 2 1 2 2 ϴ1 ϴ1 ϴ2
L= m 1 l 1 θ̇1 + m 2 l 1 θ̇ 1−m 2 l 1 l 2 θ̇1 θ̇ 2 co s ( ϴ 1 +ϴ 2 ) + m 2 l 2 θ̇2−m 1 g l 1 (1− )−m 2 g l 1 (1− )−m2 g l 2 (1− ) ¿
2 2 2 2 2 2
Aplicando álgebra, queda la ecuación(28):

1 1 1 1 1 1
L= m 1 l 21 θ̇21 + m 2 l 21 θ̇ 21−m 2 l 1 l 2 θ̇1 θ̇ 2 co s ( ϴ 1 +ϴ 2 ) + m 2 l 22 θ̇22−m 1 g l 1 + m1 g l1 ϴ 21−m2 g l 1 + m 2 g l 1 ϴ 21−m 2 g l 2 + m2 g l 2 ϴ 22 (28)
2 2 2 2 2 2
Considerando un sistema físico que tiene unas oscilaciones pequeñas:

−10 ° ≤ ϴ<10 °
Tomando el valor 10°, se tiene que:

cos ⁡(10 ° +10° ) ≈ 0,9396

O lo que es lo mismo:

cos ( 20 ° ) ≈ 0,9396 ≈ 1
Por lo tanto, se puede concluir que:

cos (ϴ ¿ ¿ 1+ ϴ 2)≈1 ¿ (29)

Reemplazando (29) en la ecuación (28) el Lagrangiano, queda:

1 1 1 1 1 1
L= m 1 l 21 θ̇21 + m 2 l 21 θ̇ 21−m 2 l 1 l 2 θ̇1 θ̇ 2+ m2 l 22 θ̇22−m1 g l1 + m1 g l 1 ϴ 21 −m2 g l 1+ m 2 g l 1 ϴ 21 −m 2 g l 2+ m 2 g l 2 ϴ 22 (30)
2 2 2 2 2 2

8
Mecánica Clásica.

Como ya se tiene el Lagrangiano de la ecuación (30), entonces se hallan las ecuaciones de Euler-Lagrange:

∂L d ∂L
−
∂ϴ1 dt ∂ θ̇1 ( )
=0(31)

∂L 1 1
= ∗2 m1 g l 1 ϴ 1+ ∗2 m 2 g l 1 ϴ 1=m1 g l1 ϴ 1+ m 2 g l 1 ϴ 1 (32)
∂ϴ 1 2 2

∂L 1 1
= ∗2 m 1 l 21 θ̇ 1+ ∗2 m 2 l 21 θ̇1−m 2 l 1 l 2 θ̇2=m1 l 21 θ̇1 +m 2 l 21 θ̇1−m 2 l1 l 2 θ̇ 2
∂ θ̇ 1 2 2

d ∂L
( )
dt ∂ θ̇1
2 2
=m1 l θ̈1 +m 2 l 1 θ̈1−m 2 l1 l 2 θ̈2 (33)

Se reemplaza (32) y (33) en (31) .Por lo tanto, queda:

m1 g l 1 ϴ1 +m2 g l 1 ϴ1 −m1 l 21 θ̈ 1−m2 l 21 θ̈ 1+ m2 l 1 l 2 θ̈ 2=0

Factorizando queda:

l 1 (m ¿ ¿ 1 g ϴ1+ m2 g ϴ1−m1 l 1 θ̈ 1−m2 l 1 θ̈1+ m2 l 2 θ̈ 2)=0 ¿

m1 g ϴ1 +m2 g ϴ1−m1 l 1 θ̈1−m2 l 1 θ̈1 + m2 l 2 θ̈2 =0

Ahora, se agrupan términos semejantes:

(m ¿ ¿ 1 g ϴ1 +m2 g ϴ1)−(m ¿ ¿ 1l 1 θ̈1 +m2 l 1 θ̈ 1)+m2 l 2 θ̈2=0 ¿ ¿

Se vuelve a factorizar:

g ϴ1 (m¿ ¿1+ m2 )−l 1 θ̈ 1( m¿ ¿ 1+m2 )+ m2 l 2 θ̈2 =0 ¿ ¿

Se divide a ambos lados de la igualdad por (m ¿ ¿ 1+m 2):¿

9
Mecánica Clásica.

m2 l 2 θ̈ 2
g ϴ1−l 1 θ̈1 + =0
m1+ m2
Ahora, usamos la ecuación:

∂L d ∂L
−
∂ϴ 2 dt ∂ θ̇2( )
=0(34)

∂L 1
= ∗2 m 2 g l 2 ϴ 2=m 2 g l 2 ϴ 2(35)
∂ϴ 2 2

∂L 1
=−m 2 l 1 l 2 θ̇1 + ∗2 m 2 l 22 θ̇2=−m2 l 1 l 2 θ̇ 1+ m2 l 22 θ̇2
∂ θ̇ 2 2

d ∂L
( )
dt ∂ θ̇2
2
=m2 l 2 θ̈2 −m 2 l 1 l 2 θ̈1 (36)

Se Reemplaza (35) y (36) en (34). Por lo tanto, queda:

m2 g l 2 ϴ2 −m2 l 22 θ̈ 2+ m2 l 1 l 2 θ̈ 1=0
Factorizando queda:

l 2 m2 (g ϴ2−l 2 θ̈ 2+ l1 θ̈1 )=0

Se divide a ambos lados de la igualdad por l 2 m2:

g ϴ 2−l 2 θ̈ 2+l 1 θ̈1=0

La solución a este sistema de sistemas de ecuaciones diferenciales, requiere hallar dos funciones θ1 (t ) y θ2 (t):

θ1 ( t ) =A 1 e λt (37)

θ2 ( t ) =A 2 e λt (38)

10
Mecánica Clásica.

Derivando (37) y (38) con respecto al tiempo, se tienes:

θ̇1 ( t ) =λ A 1 e λt (39)

θ̇2 ( t ) =λA2 e λt (40)

Derivando de nuevo, (39) y ( 40) :

θ̈1 ( t ) =λ2 A 1 e λt (41)

θ̈2 ( t ) =λ2 A 2 e λt ( 42)

Reemplazando la ecuación (37), ( 41) y ( 42) en:

m 2 l 2 θ̈ 2
g ϴ 1−l 1 θ̈1 + =0
m1+ m2
Se tiene:

λt 2 λt m2 l 2 λ2 A2 e λt
g A 1 e −l 1 λ A1 e + =0
m 1+ m2

Sacando e λt, como factor común:

m2 l 2 λ 2 A2
(
e λt g A1−l 1 λ2 A 1 +
m 1+ m 2 ) =0

Se divide a ambos lados de la igualdad por e λt.Por tanto, queda:

2 m 2 l 2 λ2 A 2
g A 1−l 1 λ A 1+ =0
m1+ m2

11
Mecánica Clásica.

A1
Se busca la relación :
A2

(m¿¿ 2l 2 λ2 )
A2=( g−l 1 λ2 ) A 1 ¿
m 1+ m 2

(m¿ ¿2 l 2 λ2)
¿
A
(m ¿ ¿ 1+m2)(g−l 1 λ )= 1 (43)¿
2
A2

Luego, se evalua las ecuaciones (38),( 41) y ( 42) en la ecuación: g ϴ 2−l 2 θ̈ 2+l 1 θ̈1=0

g A 2 e λt −l 2 λ 2 A2 e λt +l 1 λ 2 A1 e λt =0

Se saca factor común e λt:

e λt (g A2−l 2 λ2 A 2 +l 1 λ 2 A1 )=0

Se divide a ambos lados de la igualdad por e λt.Entonces queda:

g A 2−l 2 λ2 A 2+ l1 λ2 A 1=0
A1
Se busca la relación .Aplicando álgebra, se tiene:
A2

l 1 λ 2 A 1=A 2(l 2 λ2−g ¿

A1 (l 2 λ2−g)
=
A 2 (l ¿ ¿ 1 λ 2)(44)¿

Igualando las ecuaciones ( 43) y ( 44), queda:

12
Mecánica Clásica.

(m¿¿ 2 l 2 λ 2)
¿
(l 2 λ2−g)
2
(m ¿ ¿ 1+m2)(g−l 1 λ )= ¿
(l ¿ ¿ 1 λ2 )¿
Aplicando álgebra, se tiene:

l 1 l 2 m2 λ 4=(l 2 λ 2−g)(m1+ m2 )(l 1 λ 2−g)

Se agrupan términos semejantes y se saca factor común. Por lo tanto, queda:

l 1 l 2 m2 λ 4=g2 ( m1+ m2) −g l 1 λ 2 ( m1 +m2 )−g l 2 λ 2 ( m1 +m2 ) +l 1 l 2 λ4 (m1 +m2 )

l 1 l 2 m2 λ 4=g2 ( m1+ m2) −g λ2 ( m1+ m2 ) (l1 +l 2 )+l 1 l 2 m1 λ4 +l 1 l2 m2 λ 4

l 1 l 2 m1 λ 4−g λ2 ( m1 +m2 )( l 1 +l 2 ) + g2 ( m1+ m2 ) =0(45)

Se Puede escribir la ecuación ( 45) en términos de ẟ:

Donde λ 2=ẟ .

l 1 l 2 m 1 ẟ2 −g ẟ ( m1 +m 2 ) ( l 1+ l 2) + g 2 ( m 1 +m 2 )=0 (46)

Dividiendo la ecuación ( 46)por l 1 l 2 m 1,queda:

2
l 1 l 2 m 1 ẟ2 g ẟ ( m1 +m 2 ) ( l 1+l 2 ) g ( m1 +m 2 )
− + =0
l 1 l2 m1 l 1 l 2 m1 l 1 l 2 m1

2g ( m 1 +m 2 )( l1 +l 2 ) g 2 ( m1 +m 2 )
ẟ− ẟ+ =0( 47)
l1 l 2 m 1 l 1 l 2 m1

Se emplea la fórmula cuadrática para hallar los valores de ẟ:

13
Mecánica Clásica.

−b ± √b 2−4 ac
ẟ= ( 48)
2a
Los valores de a , b , c que se obtienen de la ecuación ( 47).Son:

a=1
−g ( m1 +m2 ) ( l 1+ l2 )
b=
l 1 l 2 m1

g2 ( m 1+ m2 )
c=
l 1 l 2 m1

Reemplazándolos en la ecuación ( 48) , queda:

2
−g ( m1+ m2 ) ( l 1 +l 2 ) −g ( m1 +m2) ( l 1 +l 2 ) g2 ( m1+ m2 )

ẟ=
−(
l1 l 2 m1
)±
√( l 1 l 2 m1
2∗1
) −4∗1∗(
l 1 l 2 m1
)
( 49)

Si se tiene que:

l 1=l , l 2=l m1=m,m 2=m(50)

Reemplazando (50) en la ecuación ( 49), queda:

−g ( m+ m) (l+l) −g ( m+m ) (l+ l) 2 g 2 ( m+m )

ẟ=
−(
l2 m
)±
√( l2 m
2∗1
)
−4∗1∗(
l2 m
)

14
Mecánica Clásica.

−4 mlg 2 2 mg2

ẟ=
4 glm
l2 m
±
√( l2 m
2
) (−4
l2 m )
4 glm −4 mlg 2 8 mg 2

ẟ=
l2 m
±
√( l2 m
2
) − 2
l m

Simplificando la ecuación anterior, queda:

4g 16 g2 8 g 2

ẟ=
l
±
l2
2
√− 2
l

Luego:

4g 8 g2

ẟ=
l
±

2
l2√
Entonces:

4g 2 g
± √2
l l
ẟ=
2
Obtenemos, factorizando:

15
Mecánica Clásica.

g
2 ( 2± √ 2)
l
ẟ=
2
Simplificando queda:

g
ẟ= ( 2 ± √ 2 ) (51)
l
Obtenemos dos valores para ẟ:

g
ẟ1 = ( 2−√ 2 ) (52)
l
g
ẟ2= ( 2+ √ 2 ) (53)
l
Entonces, tenemos que las ecuaciones generales del movimiento son:

θ1 ( t ) =c 11 cos ( μ1 t−ẟ 1 ) +c 12 cos ( μ 2 t−ẟ2 ) (54)

θ2 ( t ) =c 21 cos ( μ 1 t−ẟ1 ) + c22 cos ( μ2 t−ẟ2 ) (55)

Donde:

μ2=ẟ
Por lo tanto:

μ21=ẟ1 (55)

Reemplazando (55) en (52), queda:

g g
μ21= ( 2−√ 2 ) → μ21= ( 0,585 )
l l

16
Mecánica Clásica.

μ1= (√ gl ( 0,585))(56)
Y:

μ22=ẟ2 (57)

Reemplazando (57)en (53), queda:

g g
μ22= ( 2+ √2 ) → μ 22= ( 3,414 )
l l

μ2= (√ gl ( 3,414) )(58)

Reemplazando (52),(53), (56) y (58)en (54) y (55), queda:

g g g g
θ1 ( t ) =c 11 cos (√ l
( ( 0,585 ) ) t−
l
( 2−√2 ) )+c 12 cos (√ l
( ( 3,414 ) ) t−
l
( 2+ √ 2 ) )(59)

g g g g
θ2 ( t ) =c 21 cos (√( l ) )
( 0,585 ) t− ( 2−√ 2 ) + c22 cos
l ( √( l )
( 3,414 ) t− ( 2+ √2 ) (60)
l )
Ahora si se tiene que:

l 1=l ,l 2 =l y m 1 ≠ m 2 (61)

Reemplazando (61) en la ecuación ( 49), queda:

2
g 2 ( m1 +m2 )

ẟ=
−(
−g(l+l) ( m1 +m2 )
l 2 m1
)±
√( −g(l+l) ( m1 +m2 )
l2 m1
2∗1
) −4∗1∗(
l 2 m1
)

17
Mecánica Clásica.

2
g 2 ( m1 +m 2 )

ẟ=
2 gl ( m1 +m2 )
l 2 m1
±
√( −2lg ( m1+ m2 )
l 2 m1
2
) ( −4
l 2 m1 )
Simplificando la ecuación anterior, queda:

2 g ( m1 +m2 ) 4 g2 ( m1+ m2 )2 4 g 2 ( m1 +m2 )

ẟ=
l m1
±
√ l 2 m21
2
−
l 2 m1

Luego, se saca factor común dentro de la raíz cuadrada:

2 g ( m1 +m2 ) 4 g2 ( m1+ m2 )2

ẟ=
l m1
±
√ 2 2
l m1
2
1−
m1
(
( m1 +m2) )
4 g2 ( m1+ m2) 2
El término puede salir de la raíz cuadrada. Por lo tanto, la ecuación anterior queda:
l 2 m21

2 g ( m1 +m2 ) 2 g(m1 +m2) m1

ẟ=
l m1
±
l m1
2
1−
( m1 +m2 ) √
Se saca factor común en la ecuación anterior, entonces queda:

18
Mecánica Clásica.

ẟ=
2
l m1 (√
g ( m1 +m2 )
1±
( m1+ m2 ) ( m1+ m2 )
m21
−
m1 )
2
Se simplifica el 2 del numerador y del denominador, de modo que:

ẟ=
g ( m1 +m2 )
lm1 (√
1±
( m1 +m2 ) ( m1 +m2 )
m21
−
m1 )
( 62)

De la ecuación(62) se tiene que:

ẟ1 =
l m1 ( √
g ( m 1 +m 2 )
1−
( m1 +m2 ) ( m1 +m2 )
m 21
−
m1 )
(63)

Y:

ẟ 2=
l m1 (√
g ( m 1 +m 2 )
1+
( m1 +m2) ( m1 +m2 )
m 21
−
m1 )(64)

Ahora reemplazando (55) en (63), nos queda:

2
2
μ=
1
g ( m1+ m2 )
l m1 ( √
1−
( m1 +m2 ) ( m1 +m2 )
m21
−
m1 )
Se saca raíz cuadrada a ambos lados de la ecuación anterior. Por tanto, queda:

19
Mecánica Clásica.

√(
2

μ1=
g ( m1 +m2 )
l m1
1−
( m1 +m2 ) ( m1 +m2 )
( √ m21
−
m1
(65)
))
Y Reemplazamos la ecuación (57) en la ecuación (64) , entonces tenemos que:

2
2
μ=
g ( m 1+ m2 )
l m1
1+
(√
( m1+ m2 ) ( m1+ m2 )
m 21
−
m1 )
Se saca raíz cuadrada a ambos lados de la ecuación anterior. Por tanto, queda:

√(
2

μ2 =
g ( m 1 +m 2 )
l m1 (√
1+
( m1 +m2) ( m1 +m2 )
m21
−
m1
(66)
))
Reemplazando (63), (64) ,(65)y (66) en (54) y (55), queda:

θ1 ( t ) =c 11 cos
( √( lm1 ( √
g ( m1 +m2 )
1−
m21
2

−
m1 ))
( m1 +m2 ) ( m1+ m2 )
t−
l m1 ( √
g ( m1 +m2 )
1−
m21
2
( m1 +m2 ) ( m1 +m2 )
−
m1 ))
+ c 12 cos
(√( l m1 (√
g ( m1+ m2 )
1+
m21
2

−
m1 )
( m1+ m2 ) ( m1+ m2 )
t−
g

θ2 ( t ) =c 21 cos
(√( l m1 ( √
g ( m1+ m2 )
1−
m21
2
( m1+ m2) ( m1 +m2 )
−
m1 )
t−
g ( m1 +m2 )
l m1 ( √
1−
m21
2
( m1+ m2 ) ( m1+ m2)
−
m1 )
+ c22 cos
( √( lm1 (√
g ( m1 +m2 )
1+
m12
2

−
m1 ))
( m1 +m2 ) ( m1 +m2 )
t−
g

20
Mecánica Clásica.

21