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Análisis No Lineal del Sistema

Grúa de Péndulo Doble.
Victor Julián Fernández Carrazana
Universidad Autónoma Metropolitana Azcapotzalco

Abstract—En este trabajo se presenta el modelado, espacio de estados; la Sección IV plantea las
análisis y simulación del sistema grúa de péndulo doble. simulaciones del controlador propuesto y los resultados
Se realiza el modelado utilizando el formalismo de obtenidos; la Sección V se analiza la estabilidad del
Euler- Lagrange. Se analizan las características no
sistema; finalmente, en la Sección VI, se presentan las
lineales del sistema. Se modela un controlador
conclusiones.
propuesto basado en acoplamiento de energía y se
observa su desempeño utilizando el modelo no lineal.
Las técnicas de Lyapunov se utiliza para probar la
estabilidad del sistema.

I. I NTRODUCCIÓN
El sistema grúa de péndulo doble es ampliamente
utilizado en algunos campos industriales, como sitios de
construcción, puertos y fábricas. El péndulo doble es el
típico ejemplo de un sistema no lineal, muchas de las
simulaciones en tiempo real a menudo pueden ser
erróneas debido a que se realizan con modelos
simplificados para representar la dinámica del péndulo
doble.
Frecuentemente, el enfoque utilizado para el diseño de
controladores de sistemas no lineales, se hace a través
del modelo linealizado alrededor de los puntos de Figura 1. Esquema de una Grúa de Doble Péndulo.
equilibrio, sin embargo, esta linealización no es
adecuada para diseños de control.
Para la implementación del control del péndulo doble, es
II. M ODELADO
necesario conocer su posición angular con respecto a una
referencia, esto implica el uso de sensores lo que El modelado del péndulo se realizó mediante Euler-
conlleva al uso de filtros o de control digital, lo cual Lagrange bajo las siguientes suposiciones:
inevitablemente introduce perturbaciones e • El gancho está unido al carro mediante un cable
incertidumbres en el lazo de retroalimentación del rígido e inflexible de masa despreciable.
modelo. • La carga está unida al gancho mediante un cable
rígido e inflexible de masa despreciable.
El objetivo de nuestro trabajo es llevar el carro a la • La carga siempre está por debajo del carro.
posición deseada atenuando las oscilaciones de los
• El sistema se mueve en un plano XY.
péndulos en el menor tiempo posible.
• El marco de referencia sobre el cual se realiza
El resto de este trabajo está organizado de la siguiente el análisis es tal que la posición angular θ1
manera: en la Sección II plantea el modelo matemático (posición del gancho) y θ2(posición angular de la
y las suposiciones bajo las cuales se modela el péndulo carga) se miden a partir de la vertical, como se
doble; la Sección III se obtiene la representación en muestra en la Figura1.
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• Se toma como referencia el plano X del carro y por entradas y y son las salidas del sistema. En este
tanto su energía potencial es cero. sistema, m=6 y n=1. Como m<n, estamos en
presencia de un sistema sub actuado.
Bajo estas suposiciones, se plantea el lagrangiano del
sistema. Las ecuaciones (1) y (2) son la energía cinética Las ecuaciones (4), (5) y (6) se pueden estudiar
y potencial, respectivamente. utilizando un enfoque no lineal, para esto,
El lagrangiano L = T − U se muestra en la ecuación (3), reformularemos la ecuaciones de Euler-Lagrange como
donde g es la constante gravitacional. un sistema de R6 de ecuaciones diferenciales de primer
(1) orden. Realizando los cambios de variable z 1=x , z 2= ẋ ,
2
m 1 l 12 θ̇12 m 2 ẋ 2 z 3m=θ 2 2
mθ̇2 l, 22 zθ̇ 2=θ
2
M ẋ 2 m 1 ẋ 2 l11 ,θ̇1z 4 = 2 y z 6= θ̇ 2nuestro sistema en
KT= + +m 1 ẋ l 1 θ1 cos θ1 + + + + 1 5 +m 2 ẋ l 1 θ̇1 cos θ 1 +m 2 ẋ l 2 θ̇ 2 cos θ2 +m 2 l 1 θ̇ 1 l 2
2 2 2 2 espacio 2 de estados 2 queda de la siguiente manera:

(2) (7) ż 1=z 2

1 2 (m 1+1m2 )l 12 θ̇ 12 m 2 l 22 θ̇ 22
K T = ( M +m 1+ m2 ) ẋ + ( m 1+m 2 ) ẋ l 1 θ 1 cos θ 1+ m2 ẋ l 2 θ̇ 2 cos(8) ż
θ 2+ 2 = [ del +del del
+m222 l 1 θ̇ 1 l23
+ 2 θ̇] 2 cos ( θ1 −θ2 ) +
2 ∆ M2 21 2
(3)
2 2 2 (9) ż 3=z 4
1 2 (m 1 l 1 +m 2 l 1 ) θ̇1 m 2 l 22 θ̇ 22
L= ( M +m 1 +m 2 ) ẋ + + + ( m 1 l 1 +m 2 l 1 ) ẋ θ̇1 cos θ1 +m 2 l 2 ẋ θ̇2 cos θ2 +m 2 l1 θ̇1 l2 θ̇2 cos ( θ1−θ 2 ) +(m
2 2 2 1
(10) ż 4 = [ del41+ del42+ del43 ]
∆M
La ecuación dinámica de movimiento del SCDP se
obtiene al resolver las ecuaciones de Euler-Lagrange (11) z˙5=z 6
para el Lagrangiano se obtiene el modelo matemático
1
de nuestro sistema (4,5 y 6 ): (12) ż 6= [ del61 +del62 +del63 ]
∆M
(4)
Con:
( M +m1+ m2) ẍ + ( m1 l1 +m2 l 1 ) θ̈1 cos θ1 +m2 l 2 θ¨2 cos θ 2−( m1 l1 +m2 l1 ) θ̇12 sinθ 1−m2 l 2 θ̇ 22 sin θ2=F x
del 21=( m 232−m22 m33 ) ( c12 z 4+ c 13 z 6−F x + F rx )
(5)
( m1 l 1 +m2 l1 ) ẍ cos θ1+ ( m1 l12 +m2 l12 ) θ̈1 +m2 l 1 l2 θ̈2 cos ( θd1−θ
el 222=
) +( m
m12 m 2 θ̇−m
2 l 1 l33
2
13 m
2 sin ) ( c 232 ) +z 6( +mg1 l21) +m2 l 1 ) g sinθ 1=0
( θ231 −θ

(6) del 23=− ( m12 m23−m13 m22) ( c32 z 4 +g 3 )

m2 l 2 ẍ cos θ 2+ m2 l 1 l 2 θ¨1 cos ( θ 1−θ2 ) +m2 l22 θ̈2−m2 l2 ẋ θ̇ 2 sindel 2
θ2−m 2 l 1 l 2 θ 1 sin ( θ1−θ 2 )+ m 2 l 2 g sin θ2=0
41= ( m 12 m 33 −m 13 m 23 )( c12 z 4 +c 13 z 6 −F x + F rx )

Como se puede observar tenemos 3 ecuaciones del 42=( m 132−m11 m33 ) ( c 23 z 6 + g2 )

diferenciales de segundo orden claramente no lineales
debido a los senos, cosenos y términos elevados al del 43=( m 11 m23−m12 m13 ) ( c 32 z 4 + g 3 )
cuadrado.
III. ESPACIO ESTADOS del 61=−( m12 m23−m13 m22) ( c12 z 4 + c 13 z 6−F x + F rx )

Para resolver este problema de control se expresó la del62=( m11 m 23−m 12 m 13 ) ( c 23 z 6 + g2 )

dinámica del sistema no lineal a través de una
representación en espacio de estado, en la forma: del 63=( m 122−m11 m22 ) ( c 32 z 4 + g3 )

ẋ=f ( x , f ) ∆ M =m11 m22 m33−m33 m122−m 22 m132+ 2 m12 m13 m23−m11 m 232

y=h(x)
IV. CONTROLADOR
Donde x ,u , y son funciones del tiempo, x (t ) ∈ R n
representa los estados del sistema, f ∈ Rm son las En esta sección se propone un controlador basado en

acoplamiento de energía.
F x =F rx −k p tanh ( ξ x ) −k d ξ̇ x
donde
k p y k d ∈ R+¿¿ son ganancias de control positivo.
ξ x denota el error generalizado de posicionamiento.
ξ x = Ẋ p− p d=e x + λ1 sen ϴ 1+ λ2 sen ϴ 2
pd ∈ R +¿¿ denota la posición deseada del carro.
e x ∈ R1 representa el error de posicionamiento.
e x =x −p d
ξ̇ x = Ẋ p= ė x + λ1 ϴ̇1 cos ϴ1 + λ2 ϴ̇2 cos ϴ 2
La fuerza de fricción del puente es F rx ∈ R1.
F rx=f rox tanh ( ẋt )−k |ẋ|ẋ
rx
f rox y E x son coeficientes relacionados con la friccion
estatica y k rx ∈ R1es un parámetro
relacionado con la fricción.
La simulación numérica se implementa con la ayuda
del software Simnon (software diseñado para las
simulaciones de sistemas basados en ecuaciones
diferenciales ordinarias). Esto se logra sustituyendo
nuestras variables de estazo en las ecuaciones
relacionadas con el controlador para arrojar los
siguientes resultados:
Figura2. Posicion deseada del carro.
Figura 3. Oscilaciones del gancho.
3
Figura4. Oscilaciones de la carga.
Controlador Propuesto Datos
Oscilación Máx del Gancho θ1 max 2.6 ℃
Oscilación Resl del Gancho θ1 res
Oscilación Máx de la Carga θ2 max
0.05 ℃
2.8 ℃
Oscilación Resl de la Carga θ2 res 0.1 ℃
viscoso Posición Final del Carro pf 2m
Fuerza Máxima Aplicada F max 16.8 N
Tiempo de posicionamiento t p 8.6 s
Tabla 1. Resultados de las simulaciones.
V. ESTABILIDAD
La estabilidad es una de las características más
importantes de los sistemas dinámicos. La
estabilidad es una de las características más
importantes de los sistemas dinámicos, uno de estos
fenómenos es la existencia de múltiples puntos de
equilibrio aislados. Un sistema lineal puede tener
un solo punto de equilibrio aislado, y por lo tanto un
solo estado de régimen estacionario, que si el punto
es asintóticamente estable, atrae al estado del
sistema independientemente del estado inicial. En
cambio, los sistemas no lineales pueden tener varios
puntos de equilibrio, y la convergencia a uno estable
depende del estado inicial. Debido a esto, resulta
importante estudiar la estabilidad de los diferentes
puntos de equilibrio de los sistemas no lineales para
poder entender mejor el comportamiento del mismo.
Se define como estabilidad interna en sistemas no
lineales al análisis de convergencia de los puntos de
equilibrio dependiendo del estado inicial. Según
Lyapunov si todas las soluciones que nacen en las
cercanías del punto de equilibrio permanecen en
dichas cercanías entonces el punto de equilibrio de
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un sistema dinámico es estable. Usualmente, el
primer paso en el análisis de sistemas no lineales es
realizar una linealización entorno a un punto de
equilibrio y analizar el comportamiento del modelo
lineal.