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PNDULOS ACOPLADOS

(Anlisis Clsico por las leyes de Newton, el principio de


conservacin de la energa y la formulacin lagrangiana)

Mecnica Clsica

Daniel Parra Ospina


dpo@utp.edu.co

Universidad Tecnolgica de Pereira


Ingeniera Fsica
Pereira

PROBLEMA:
Encontrar las ecuaciones de movimiento usando las leyes de Newton, el principio de conservacin de energa y
la formulacin Lagrangiana.

Encontrar 1 y 2 si:

1 ( 0 )= 2 ( 0 ) =o
1 ( 0 )= 2 ( 0 )=0

Dibujar 1 y 2 si k es muy pequeo.


Generalidades:
Fuerzas del sistema: fuerza debido al peso y fuerza elstica debida al resorte.

F g=mg
F e =kX

Energas del sistema: energa cintica, energa potencial elstica y energa potencial gravitacional.

1
2
T = m V
2
1
2
V e= k X
2
V g=mgh

2
2
2
2
X =Lsin ; Y =Lcos ;V = X + Y =L ( sin ) + ( cos ) =L

h=LY =L ( 1cos )

Energas del sistema en funcin de :


1
1
2
2
2
2
2
T = m ( V 1 + V 2 ) = m L ( 1 + 2 )
2
2
1
1
V e = k ( X 2 X 1 )2= k L2 ( sin 2sin 1 )2
2
2
V g =mg ( h1+ h2 )=mgL(2cos 1 cos 2 )
1. Solucin por las Leyes de Newton:
A partir del sistema planteamos el diagrama de cuerpo libre para cada pndulo de manera independiente, sin
tener en cuenta las componentes verticales por anularse en el proceso:

Donde

F 1=

mg
mg
X , F 2=k ( X 2 X 1 ) , F 3=
X
L 1
L 2

Las fuerzas F1 y F3 son las correspondientes a las componentes horizontales del peso de cada masa.
La fuerza F2 es la correspondiente al resorte.
Aplicando la segunda ley de Newton tenemos:

F i=m X 1
F j=m X 2

mg
X 1+ k ( X 2 X 1 )=m X 1
L
mg
X 2k ( X 2X 1 ) =m X 2
L
Pasando a trminos de para pequeas oscilaciones:
mg 1+ kL ( 2 1 )=mL 1
mg 2kL ( 2 1 )=mL 2

Reorganizando y multiplicando cada ecuacin por L tenemos:


m L2 1 + ( mgL +k L2 ) 1k L2 2=0
m L2 2 + ( mgL +k L2 ) 2k L2 1=0
Este sistema de ecuaciones tambin puede ser obtenido por medio del momento angular de la siguiente manera:

i=I 1
j =I 2

; Por definicin

I = r dm=mr

d2

=
2
y
dt

2
I=m L

Torque debido al peso: =mgL sin . Pequeas oscilaciones =mgL


2
Torque debido a la fuerza elstica: =kL ( Lsin 2L sin 1 ) . Pequeas oscilaciones =k L ( 2 1)

mgL sin 1 +k L2 ( sin 2sin 1) =m L2 1

mgLsin 2k L2 ( sin 2 sin 1 )=m L2 2

2
2
2
m L 1 + ( mgL +k L ) 1k L 2=0

m L2 2 + ( mgL +k L2 ) 2k L2 1=0

2. Solucin por el principio de conservacin de la Energa:

E=T +V =Cste .
dE
=0 Watts .
dt

1
1
E= m L2 ( 12+ 22 ) + k L2 ( sin 2sin 1 )2+ mgL ( 2cos 1cos 2 ) =Cste
2
2
dE
2
2
=m L ( 1 1 + 2 2 )+ mgL ( 1 sin 1 + 2 sin 2) + k L ( sin 2sin 1 ) ( 2 cos 2 1 cos 1 )=0
dt
Para pequeas oscilaciones sin , cos 1,

la expresin queda:

dE
=m L2 ( 1 1 + 2 2 )+ mgL ( 1 1 + 2 2 ) +k L2 ( 2 1) ( 2 1) =0 Watts
dt
1 (m L2 1+ mgL 1k L2 ( 2 1 ) )+ 2 ( m L2 2 +mgL 2 +k L2 ( 2 1) )=0Watts

Dado que 1 0 y 2 0 tenemos que sus coeficientes deben ser iguales a cero:
m L2 1 +mgL 1k L2 ( 21 )=0
2
2
m L 2 +mgL 2+ k L ( 21 ) =0

Reorganizando:

m L2 1 + ( mgL +k L2 ) 1k L2 2=0
m L2 2 + ( mgL +k L2 ) 2k L2 1=0

3. Solucin por formulacin Lagrangiana:

( , ,t )=T V
d

=0
dt

1
1
( , , t ) = m L2 ( 12 + 22 ) k L2 ( sin 2sin 1 )2 mgL(2cos 1cos 2)
2
2

2
=k L ( sin 2sin 1 ) cos 1mgL sin 1
1
d
2
=m L 1
dt 1
k L2 ( sin 2 sin 1 ) cos 1 mgLsin 1m L2 1=0

=k L2 ( sin 2 sin 1 ) cos 2 mgL sin 2


2
d
2
=m L 2
dt 1
k L2 ( sin 2sin 1 ) cos 2mgL sin 2m L2 2=0
Para pequeas oscilaciones sin , cos 1,
2
2
k L ( 2 1 )mgL 1m L 1=0

k L2 ( 21 ) mgL 2 m L2 2=0
Reorganizando:
m L2 1 + ( mgL +k L2 ) 1k L2 2=0
m L2 2 + ( mgL +k L2 ) 2k L2 1=0

las expresiones quedan:

4. De las 3 formas de solucin del problema obtenemos el mismo sistema de ecuaciones diferenciales acopladas
homogneas con coeficientes constantes de orden 2:

m L2 1+ ( mgL+ k L2 ) 1k L2 2=0(1)
m L2 2+ ( mgL+ k L2 ) 2k L2 1=0(2)

Solucin del sistema:


Sumando (1) y (2) tenemos:
2
m L 1 + ( mgL ) 1=0

Restando (1) y (2) tenemos:


m L2 2 + ( mgL+ 2k L2 ) 2=0
Donde 1=1+ 2

2=1 2

Reorganizando tenemos:
Modos propios de oscilacin.
g
1 + 1=0
L
g 2k
2 + +
=0
L m 2

De las ecuaciones podemos extraer las frecuencias propias del sistema:


1 =

g
L

2 =

g 2k
+
L m

Las ecuaciones diferenciales desacopladas resultantes son de la forma

x + 2 x=0 , la resolvemos por el

operador D, quedando de la forma:


2
2
D + =0 ; D=i

Por definicin tenemos que la solucin es de la forma:


x=e t ( C 1 cos t +C 2 sin( t ) ) ; Para el caso =0 y

x=C 1 cos ( t ) +C 2 sin (t)


Suponiendo que las constantes son de la forma
trigonomtricas:

C1 =A sin

C2 =A cos

y haciendo uso de identidades

x= A sin cos ( t )+ A cos sin(t) x= A sin ( t + )


Para nuestro sistema tenemos:
1=1+ 2= A 1 sin ( 1 t + 1 ) (3)
2=1 2=A 2 sin ( 2 t+ 2 ) (4)
Sumando y restando (3) y (4) tenemos:
A1
A
sin ( 1 t+ 1 ) + 2 sin ( 2 t + 2 )
2
2
A1
A2
2 (t )= sin ( 1 t+ 1 ) sin ( 2 t+ 2 )
2
2
1(t )=

Usando las condiciones iniciales tenemos:

2 o= A1 sin ( 1 )+ A 2 sin ( 2 )
0= A1 1 cos 1 +A 2 2 cos 2

2 o= A1 sin ( 1 ) A2 sin ( 2 )
0= A1 1 cos 1 A2 2 cos 2

Esto se cumple si 1= 2

, 2=0 y

A 2=0

A 1=2 o .

Reemplazando el valor de las constantes las ecuaciones quedaran:

1 (t )=2 ( t ) =o cos ( 1 t ) ; Donde 1 = g


L
Por lo cual ambos pndulos se encuentran en fase, para un valor de k muy pequeo.

Dibujando el plano de fase tenemos:


1
1 2
2
2
2
2
E= m L ( 1 + 2 ) + k L ( sin 2sin 1 ) + mgL ( 2cos 1cos 2 )
2
2
Como 1=2= y =w

entonces:

1
E= m L2 ( 2 w 2 ) +mgL ( 22 cos )
2
2
Usando la aproximacin cos 1 2 :
E=m L2 w2 +

mg 2 2
L
L

Reorganizando tenemos:
E=mV 2 +

E=

mg 2
X
L

1 2 mg 2
P+
X
m
L

E=

P2 X 2
+
m
L
mg

P2 X2
+
=1
mE
mg
Realizando un bosquejo de las curvas caractersticas para los diferentes valores de energa tenemos:

ai=

L Ei
mg

bi=m Ei