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Universidad de Crdoba

Facultad de Ciencias - Grado de Fsica

Trabajo optativo 50: movimiento de


un pndulo doble.

Mtodos Numricos y Simulacin


2o Curso 2014/2015

Realizado por:
Miguel ngel Jimnez Herrera

Trabajo 50: Pndulo Doble

ndice
ndice

ndice de guras

1. Introduccin.

2. Planteamiento del problema.

3. Resolucin del problema (I). Caso lineal. Mtodo de Runge-Kutta de


orden 4 (O(h4 )).
5
3.1. Cdigo del programa implementado en MATLAB. . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Resultados obtenidos del mtodo de Runge-Kutta de orden 4. . . . . . . . .

7
9

4. Resolucin del problema (II). Caso no lineal (I). Mtodo de Runge-Kutta


de orden 4 (O(h4 )).
14

4.1. Cdigo del programa implementado en MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . 14


4.2. Resultados obtenidos por el mtodo de Runge-Kutta de orden 4. . . . . . . 16

5. Resolucin del problema (III). Caso no lineal (II). Frmulas de AdamsBashford y de Adams-Moulton de orden 4 (O(h4 )).
20

5.1. Cdigo del programa implementado en MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . 20


5.2. Resultados obtenidos por el mtodo predictor-corrector. . . . . . . . . . . . 23

6. Bibliografa

27

ndice de guras
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.

Esquema pndulo doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Representacin grca de la ecuacin de movimiento para 1 .
Representacin grca de la ecuacin de movimiento para 2 .
1 (t) frente a 2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Plano de fases para 1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Plano de fases para 2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Representacin grca de la ecuacin de movimiento para 1 .
Representacin grca de la ecuacin de movimiento para 2 .
1 (t) frente a 2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Plano de fases para 1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Plano de fases para 2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Representacin grca de la ecuacin de movimiento para 1 .
Representacin grca de la ecuacin de movimiento para 2 .
1 (t) frente a 2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Plano de fases para 1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Plano de fases para 2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Miguel ngel Jimnez Herrera

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Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble

1. Introduccin.
El objetivo de este trabajo consiste en plantear, analizar y resolver el problema del

pndulo doble. En primer lugar describiremos qu es y de qu se compone un pndulo


doble. A continuacin, desarrollaremos de forma analtica el planteamiento matemtico
del pndulo doble, hasta llegar a las ecuaciones que modelan el movimiento del mismo.
Distinguiremos dos casos, uno lineal, y su correspondiente no lineal. Cada uno constituye
un problema de valores iniciales para el estudio del pndulo doble. Finalmente, resolveremos
tales problemas mediante mtodos numricos y presentaremos los datos obtenidos, as como
las grcas pertinentes para la comprensin de los resultados.

2. Planteamiento del problema.


Un pndulo doble es un sistema compuesto por dos pndulos simples coplanarios[5]
acoplados de la siguiente forma:

Figura 1:

Representacin esquemtica de un pndulo doble. Elaborado en

LaTeXDraw-3.3.1.

Como vemos en la gura, est compuesto por:


Dos cuerpos oscilantes (m1 y m2 ), uno de ellos acoplado al otro. Pueden o no tener
la misma masa.
Un centro de oscilacin (primario) del que cuelga uno de los cuerpos. Este cuerpo es,
a su vez, un centro de oscilacin (secundario) para el segundo cuerpo.
Dos varillas de longitud constante (`1 y `2 ) y de masa despreciable. Tales varillas
pueden tener o no igual longitud.
Las ecuaciones que rigen el movimiento del pndulo doble descrito anteriormente pueden
ser deducidas mediante formulacin lagrangiana, dada su comodidad operacional. Para
poder aplicar esta formulacin debemos, en primer lugar, conocer la energa cintica y
potencial de ambas masas. Dado que el sistema tiene dos grados de libertad, emplearemos
dos coordenadas generalizadas, 1 y 2 , para escribir tanto la energa cintica (simbolizada
como T ), como la energa potencial (simbolizada como V ) en funcin de las mismas.

Miguel ngel Jimnez Herrera

Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble


En primer lugar debemos tomar coordenadas (x, y) en el sistema y poner stas en
funcin de (1 , 2 ). As, mediante trigonometra, obtenemos las expresiones de x e y para
cada cuerpo[5]:
x1 es el desplazamiento en el eje X de la masa m1 :
x1 = `1 sen1 x 21 = `21 12 cos2 1 .

(2.1)

y1 es el desplazamiento en el eje Y , medido desde la posicin de equilibrio de la masa


m1 . Dado que suponemos que las masas son puntuales, no poseen radio. El origen

de coordenadas constituye la posicin de equilibrio del sistema. De esta forma, sobre


el eje Y a una altura `1 + `2 , se encontrara el centro de oscilacin primario. Por
consiguiente, el punto de equilibrio de la masa m1 estara a una atura `2 del origen
de coordenadas que, como hemos indicado, corresponde tambin con el centro de
oscilacin secundario:
y1 = `1 (1 cos1 ) y 12 = `21 12 sen2 1 .

(2.2)

Si calculamos la expresin de la energa cintica para la primera masa, obtendramos la


siguiente expresin. Hemos empleado identidades triginomtricas para simplicar la expresin:
1
1
T1 = m1 (x 21 + y 12 ) = m1 `21 12 .
(2.3)
2

Repitiendo el proceso anterior para la segunda masa:


x2 es el desplazamiento en el eje X de la masa m2 . Este se compone del desplazamiento intrnseco de m2 , x02 , ms el desplazamiento de su origen, que coincide con
x1 :
x2 = x02 + x1 = `1 sen1 + `2 sen2
x 22 = `21 1 cos2 1 + `22 2 cos2 2 + 2`1 `2 1 2 cos1 cos2 .

(2.4)

y2 es el desplazamiento en el eje Y , medido desde la posicin de equilibrio de la masa


m2 . El punto de equilibrio de la masa m2 corresponde con el origen de coordenadas
segn la discusin llevada a cabo para la masa m1 . De la misma manera, se descompone en el desplazamiento intrnseco de m2 ms el desplazamiento de su origen
(y20 , y1 respectivamente):
y2 = y20 + y1 = `1 (1 cos1 ) + `2 (1 cos2 )
y 2 = `2 2 sen2 1 + `2 2 sen2 2 + 2`1 `2 1 2 sen1 sen2 .
2

1 1

2 2

(2.5)

Por tanto, la energa cintica de la segunda masa quedara de la forma:


1
T2 = m2 (x 22 + y 22 ) =
2
1  2
2
2
= m2 `1 1 cos 1 + `2 2 cos2 2 + 2`1 `2 1 2 cos1 cos2 +
2

`21 12 sen2 1 + `22 22 sen2 2 + 2`1 `2 1 2 sen1 sen2 .

(2.6)

Realizando las operaciones oportunas y agrupando trminos, obtenemos la siguiente expresin de la energa cintica de la segunda masa:
1
T2 = m2 (`21 12 + `22 22 + 2`1 `2 1 2 cos(1 2 )).
2

Miguel ngel Jimnez Herrera

(2.7)

Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble


Podemos observar cmo el tercer trmino es el que introduce el acoplamiento entre los
pndulos. Entonces, sumando ambas energas cinticas y agrupando trminos segn las
variables 1 y 2 , obtenemos la energa cintica total del sistema:
1
1
T = (m1 + m2 )`21 12 + m2 `1 `2 1 2 cos(1 2 ) + m2 `22 2 .
2
2

(2.8)

Para encontrar la expresin del potencial V , basta con suponer que nos encontramos en
un campo gravitatorio constante, caracterizado por ~g = 9, 81 m s2 ~ez . De esta forma, la
energa potencial es la suma de la energa potencial de cada masa (Vi = mi gyi ). De nuevo,
reagrupando trminos, obtenemos:
V = V1 + V2 = (m1 + m2 )g`1 (1 cos1 ) + m2 g`2 (1 cos2 ).

(2.9)

Partiendo de las expresiones (2.8) y (2.9), podemos escribir el lagrangiano del sistema
como:
1
1
L = T V = (m1 + m2 )`21 12 + m2 `1 `2 1 2 cos(1 2 ) + m2 `22 2
2
2
(m1 + m2 )g`1 (1 cos1 ) + m2 g`2 (1 cos2 ).

(2.10)

A continuacin vamos a introducir una serie de aproximaciones a tener en cuenta[2].


Estas aproximaciones permitirn simplicar la expresin de L, dado que si aplicramos
directamente las ecuaciones de Euler-Lagrange, obtendramos unas ecuaciones ciertamente
complejas e irresolubles de forma analtica.
La primera simplicacin que aplicaremos ser la aproximacin del seno por el ngulo,
que es vlida para ngulos de oscilacin pequeos.
sen

(2.11)

Atendiendo al segundo trmino del lagrangiano, podemos aproximar el coseno de la


diferencia por 1, dada la aproximacin anterior.
Para los trminos correspondientes a la energa potencial, podemos emplear el desarrollo en serie de potencias de Taylor para aproximar los cosenos por:
1
2

cos 1 2

(2.12)

Reescribiendo el lagrangiano del sistema, obtenemos,


1
1
L = (m1 + m2 )`21 12 + m2 `1 `2 1 2 + m2 `22 2
2
2
(m1 + m2 )g`1 12 + m2 g`2 22 ,

(2.13)

que posee una expresin ms simple. Es entonces cuando aplicamos las ecuaciones de
Euler-Lagrange para las coordenadas generalizadas escogidas:
d L
L
=
(m1 + m2 )`21 1 + m2 `1 `2 2 + (m1 + m2 )g`1 1 = 0
dt 1
1
d L
L
m2 `1 `2 1 + m2 `22 2 + m2 g`2 2 = 0.
=
dt 2
2

Miguel ngel Jimnez Herrera

(2.14)
(2.15)

Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble


De esta forma, trataremos de resolver el problema planteado por el sistema de ecuaciones (2.14) y (2.15), que es un sistema de ecuaciones diferenciales lineales homogneas de segundo orden acopladas con coecientes constantes. Para ello emplearemos el mtodo de Runge-Kutta de orden 4 imponiendo una serie de valores a las masas y
longitudes, y a los ngulos y velocidades. As, nuestro PVI (Problema de Valores Iniciales)
es el siguiente:

(m1 + m2 )`21 1 + m2 `1 `2 2 + (m1 + m2 )g`1 1 = 0

m2 `1 `2 1 + m2 `22 2 + m2 g`2 2 = 0

m = 3; m = 1
1
2
PVI

`1 = `2 = 16

1 (0) = 1; 2 (0) = 1

(0) = (0) = 0
1
2

(2.16)

3. Resolucin del problema (I). Caso lineal. Mtodo de RungeKutta de orden 4 (O(h4)).
Una vez presentado el problema (2.16), procederemos a resolverlo. Como hemos indicado, emplearemos el mtodo de Runge-Kutta de orden 4 (O(h4 )) para ello. En primer
lugar, vamos a simplicar los trminos de las ecuaciones, simplicar la expresin de las
derivadas segundas:
(m1 + m2 )`1 1 + m2 `2 2 + (m1 + m2 )g1 = 0
`1 1 + `2 2 + g2 = 0

(3.1)
(3.2)

Ahora debemos despejar las derivadas de mayor orden. Sus expresiones quedarn en
funcin de 1 y 2 , dado que las ecuaciones con las que trabajamos son ecuaciones acopladas:
 


m2
m2
2 = C1 1 + C2 2 ,
1+
1 +
m1
m1


g m2

+ 1 (1 2 ) = C3 1 + C4 2 ,
2 =
`2 m1

g
1 =
`1

(3.3)
(3.4)

donde hemos denido las siguientes constantes:


C1 =
C2 =
C3 =
C4 =



m2
g

1+
,
`1
m1
gm2
,
`1 m1


g m2
+1 ,
`2 m1


g m2

+1 .
`2 m1

(3.5)
(3.6)
(3.7)
(3.8)

Para poder resolver el sistema mediante el mtodo de Runge-Kutta de orden 4 debemos


reducir el orden de las ecuaciones. Entonces transformamos cada ecuacin en un sistema

Miguel ngel Jimnez Herrera

Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble


nuevamente acoplado, introduciendo las nuevas variables x1 , x2 , x3 y x4 :

x1

x2

x3

x4

= 1 x01 = 1 = x2
= 1 x02 = 1 = C1 1 + C2 2 = C1 x1 + C2 x3
= 2 x0 = 2 = x4
= 2

3
x04

(3.9)

= 2 = C3 1 + C4 2 = C3 x1 + C4 x3

Por tanto el sistema ahora a resolver es, en forma matricial:



0
x01
x02 C1
=
x03 0
C3
x04

1 0
0 C2
0 0
0 C4


x1
0
x2
0
.
1 x3
x4
0

(3.10)

En las siguientes lneas aparece el cdigo empleado para la resolucin del problema anteriormente planteado. Se ha empleado el mtodo de Runge-Kutta de orden 4 (O(h4 )). Este
mtodo es un mtodo numrico que aproxima la solucin de una ecuacin diferencial. Es
comnmente empleado dada su rapidez de convergencia. Implementado en MATLAB, nos
permitir encontrar la solucin al sistema (3.10).
Ms adelante plantearemos un caso no lineal de este problema, y volver a ser resuelto
empleando, esta vez, dos mtodos diferentes.

Miguel ngel Jimnez Herrera

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Trabajo 50: Pndulo Doble


3.1.

Cdigo del programa implementado en MATLAB.

Las siguientes lneas recogen el cdigo del programa implementado en MATLAB que
resuelve numricamente el caso lineal del pndulo doble.
1
2
3
4
5
6
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12
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30
31
32
33
34
35
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42
43
44
45
46
47
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49
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51

%% Trabajo optativo 50: Movimiento de un pndulo doble.


% Aproximacin lineal
clc
clear
clf
% El presente programa resolver mediante el mtodo de
% Runge-Kutta de 4 o orden el sistema de ecuaciones diferenciales
% lineales homogneas de segundo orden acopladas con
% coeficientes constantes que modelan el movimiento de un
% pndulo doble. En primer lugar definimos los valores
% iniciales de las magnitudes que intervienen en las ecuaciones.
% Creamos un vector para las masas y otro para las longitudes
m(1)=3; m(2)=1;
l(1)=16; l(2)=16;
g=9.81;
% Estos coeficientes permiten simplificar la expresin de la
% funcion
k1=(m(2))/(m(1))+1;
k2=g/l(1);
k3=g/l(2);
C1=-k2*k1;
C2=k2*(k1-1);
C3=k3*k1;
C4=-k3*k1;
% Estos valores son las condiciones iniciales que debemos
% introducir en la resolucin del problema
alfa1=1; alfa2=-1; % posiciones
beta1=0; beta2=0; % velocidades
% Tomamos el intervalo [0, 100] y 10000 iteraciones
a=0;
b=100;
n=10000;
% Definimos la funcin vectorial que recibe el mtodo de
% Runge-Kutta:
f=@(t, x)([x(2); C1*x(1)+C2*x(3);x(4); C3*x(1)+C4*x(3)]);
% Definimos los vectores iniciales que el mtodo de Runge-Kutta
% recibe. En este caso es Y0=Y(a)=Y(0). Este vector
% contiene tambin los valores de las derivadas primeras, por
% haberlas incluido en las variables del sistema:
y0=[alfa1, beta1, alfa2, beta2];
% Introducimos el cdigo de la funcin que resuelve el
% sistema en el programa. Definimos en primer lugar los
% parmetros necesarios para la aplicacin del mtodo
% de Runge-Kutta
h=(b-a)/n;
hmed=h/2;
hsext=h/6;
m=length(y0);
x=zeros(n+1,1);
y(1,:)=y0;
x(1)=a;

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70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107

for i=1:n;
k1=f(x(i),y(i,:));
k2=f(x(i)+hmed, y(i,:)+hmed*k1);
k3=f(x(i)+hmed, y(i,:)+hmed*k2);
k4=f(x(i)+hmed, y(i,:)+h*k3);
y(i+1,:)=y(i,:)+hsext*(k1+2*k2+2*k3+k4);
x(i+1)=x(i)+h;
end
%% % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% Representaciones
% Ahora extraemos los datos que el mtodo de Runge-Kutta
% devuelve.
% La primera figura corresponde con la representacin
% del ngulo theta_1 frente al tiempo
figure(1)
plot(x, y(:,1), -r)
title(Representacin de \theta_1(t) frente a t,FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_1(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(\theta_1(t))
grid on
axis tight
% La segunda figura corresponde con la representacin
% del ngulo theta_2 frente al tiempo
figure(2)
plot(x, y(:,3), -r)
title(Representacin de \theta_2(t) frente a t, FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(\theta_2(t))
grid on
axis tight
% La tercera figura corresponde con la representacin
% de theta_1 y theta_2
figure(3)
plot(x,y(:,1),r)
hold on
plot(x,y(:,3))
title(Representacin de \theta_1(t) y \theta_2(t), ...
FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_i(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(Valores de \theta_1(t),Valores de \theta_2(t))
grid on
axis tight
hold off
% La cuarta figura corresponde con la representacin
% del diagrama de fases del ngulo theta_1
figure(4)
plot(y(:,1), y(:,2), -k)
title([Representacin del diagrama de fases para , ...
\theta_1(t)], FontSize, 15);
yl=ylabel(Valores de \theta_1(t));
set(yl, FontSize, 15);
xlabel(Valores de \theta_1(t), FontSize, 15);
legend(Diagrama de \theta_1(t))

Miguel ngel Jimnez Herrera

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115
116
117
118
119
120

grid on
axis tight
% La quinta figura corresponde con la representacin
% del diagrama de fases del ngulo theta_2
figure(5)
plot(y(:,3), y(:,4),-k)
title([Representacin del diagrama de fases para ,...
\theta_2(t)], FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
legend(Diagrama de \theta_2(t));
grid on
axis tight

3.2.

Resultados obtenidos del mtodo de Runge-Kutta de orden 4.

Una vez mostrado el cdigo del programa implementado en MATLAB, procedemos a


presentar los resultados en forma grca. Las guras obtenidas estn mostradas a continuacin segn el orden establecido en el cdigo. As, en primer lugar presentamos los
resultados obtenidos para el ngulo de oscilacin 1 (t):

Figura 2:

Representacin grca de la ecuacin de movimiento para 1 .

Observando la grca, el movimiento de 1 (t) no resulta peridico. Este resultado era de


esperar, dado que el primer pndulo ve su movimiento perturbado por el segundo pndulo.
De la misma forma, la amplitud1 no es constante, pero s est acotada entre (1, 1), que
correspondera con los valores de amplitud un pndulo simple de amplitud A = 1.

Estamos hablando de amplitud angular; la amplitud lineal correspondera con A` = `1 sen1 .

Miguel ngel Jimnez Herrera

Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble


En segundo lugar presentamos los resultados obtenidos para el ngulo de oscilacin
2 (t):

Figura 3:

Representacin grca de la ecuacin de movimiento para 2 .

La grca de 2 (t) tampoco presenta un movimiento peridico, ni de amplitud constante, al igual que 1 (t). Esta vez, la amplitud se encuentra acotada entre (2, 2), dado
que como valor mximo, la amplitud de cada pndulo es la inicial, que en valor absoluto
resulta ser 1 para los dos pndulos. Entonces los dos casos ms extremos es que se sumen,
o que se resten, dando lugar a un movimiento de amplitud acotada: |A| = |A1 | + |A2 | 2.
La siguiente grca presenta, en unos mismos ejes, las dos grcas anteriores. Podemos ver
como, en cierto modo, se conservan las condiciones iniciales, es decir, ambos pndulos se
encuentran casi siempre en amplitudes de signo opuesto.

Miguel ngel Jimnez Herrera

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Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble

Grca que recoge los valores de 1 (t), representado en rojo, junto


con los valores de 2 (t), representado en azul.
Figura 4:

El hecho de que, por lo general, |A2 | |A1 |, se debe a la forma en que escogimos
la variable x2 , pues recordemos que consista en el desplazamiento intrnseco del segundo
cuerpo, x02 ms el desplazamiento del centro de oscilacin, x1 . Puede llegar a darse la
igualdad cuando las amplitudes estn prximas al cambio de signo. Si se da el caso en el
que x02 0 A2 A1 .
Ahora procedemos a mostrar los diagramas de fases. Presentamos los resultados obtenidos para el diagrama de fase del ngulo de oscilacin 1 (t) y de 2 (t). Un movimiento
peridico tendra un diagrama de fases que se cerrara sobre s mismo, superponindose en cada periodo. La trayectoria de estos diagrama no es cerrada, y en cada ciclo no
repite trayectoria, por lo que, en todo el tiempo de simulacin, no se superpuso ningn
tramo de trayectoria. Observando la guras siguientes, encontramos otro argumento a la
no periodicidad del movimiento de este sistema.

Miguel ngel Jimnez Herrera

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Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble

Figura 5:

Diagrama o plano de fases para el movimiento del primer ngulo

Figura 6:

Diagrama o plano de fases para el movimiento del segundo ngulo

1 (t). En el eje Y se ha representado 1 (t) y, en el X, 1 (t).

2 (t). En el eje Y se ha representado 2 (t) y, en el X, 2 (t).

Miguel ngel Jimnez Herrera

12

Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble


Una vez resuelto el caso lineal, vamos a plantear y resolver un caso no lineal, para
el cual, eliminaremos la aproximacin del seno por el ngulo (2.11). Para encontrar las
ecuaciones a resolver, basta con sustituir la variable i por seni . Las variables i y i
mantendrn su expresin. En resumen, el nuevo PVI planteado es:

(m1 + m2 )`21 1 + m2 `1 `2 2 + (m1 + m2 )g`1 sen1 = 0

m2 `1 `2 1 + m2 `22 2 + m2 g`2 sen2 = 0

m = 3; m = 1
1
2
PVI

`
=
`
=
16
1
2

(0)
=
1; 2 (0) = 1
1

(0) = (0) = 0
1
2

(3.11)

Que introduce trminos no lineales en 1 y en 2 . Para su resolucin, emplearemos dos


mtodos:
1. Mtodo de Runge-Kutta de orden 4 (O(h4 )).
2. Mtodo predictor-corrector con las frmulas de Adams-Bashford y de Adams-Moulton.
La simplicacin que haremos para resolver ser la misma empleada en el caso lineal. Para
reescribirla en trminos no lineales, como hemos indicado, basta con sustituir la variable
i por seni . Las variables i y i mantendrn su expresin:
 


m2
m2
sen2 = C1 sen1 + C2 sen2 ,
1+
sen1 +
m1
m1


g m2

+ 1 (sen1 sen2 ) = C3 sen1 + C4 sen2


2 =
`2 m 1

g
1 =
`1

(3.12)
(3.13)

donde las constantes denidas toman las mismas expresiones que las denidas en el caso
lineal:


g
m2
1+
,
`1
m1
gm2
=
,
`1 m1


g m2
=
+1 ,
`2 m1


g m2
+1 .
=
`2 m1

C1 =

(3.14)

C2

(3.15)

C3
C4

(3.16)
(3.17)

Reescribiendo el problema en forma matricial, previamente habiendo introducido las variables x1 , x2 , x3 , x4 , debemos tener en cuenta que las variables i y i permanecen invariantes
tras haber introducido la aproximacin (2.11). As, la expresin en las variables x1 , x2 , x3 , x4
es:

0
x1 = 1 x1

x2 = 1 x0
2

x3 = 2 x03

x4 = 2 x04

Miguel ngel Jimnez Herrera

= 1 = x2
= 1 = C1 1 + C2 2 = C1 senx1 + C2 senx3
= 2 = x4

(3.18)

= 2 = C3 1 + C4 2 = C3 senx1 + C4 senx3

13

Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble


Por tanto el sistema ahora a resolver es, en forma matricial:

0
x01
x02 C1
=
x03 0
C3
x04

1 0
0 C2
0 0
0 C4

senx1
0

0
x2 .
1 senx3
x4
0

(3.19)

En las siguientes secciones presentamos los resultados obtenidos tras aplicar los mtodos
de Runge-Kutta de orden 4 y las frmulas de Adams.

4. Resolucin del problema (II). Caso no lineal (I). Mtodo


de Runge-Kutta de orden 4 (O(h4)).
4.1.

Cdigo del programa implementado en MATLAB.

Las siguientes lneas recogen el cdigo del programa que resuelve el caso no lineal
planteado anteriormente, empleando el mtodo de Runge-Kutta de orden 4.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
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%% Trabajo optativo 50: Movimiento de un pndulo doble.


% Aproximacin no lineal. Runge-Kutta de orden 4
clc
clear
clf
% El presente programa resolver mediante el mtodo de
% Runge-Kutta de 4 o orden el sistema de ecuaciones diferenciales
% no lineales homogneas de segundo orden acopladas con
% coeficientes constantes que modelan el movimiento de
% un pndulo doble. En primer lugar definimos los valores
% iniciales de las magnitudes que intervienen en las ecuaciones.
% Creamos un vector para las masas y otro para las longitudes
m(1)=3; m(2)=1;
l(1)=16; l(2)=16;
g=9.81;
% Estos coeficientes permiten simplificar la expresin de la
% funcion
k1=(m(2))/(m(1))+1;
k2=g/l(1);
k3=g/l(2);
C1=-k2*k1;
C2=k2*(k1-1);
C3=k3*k1;
C4=-k3*k1; % Estos valores son las condiciones iniciales que debemos
% introducir en la resolucin del problema
alfa1=1; alfa2=-1;
beta1=0; beta2=0;
% Tomamos el intervalo [0, 100] y 10000 iteraciones
a=0;
b=100;
n=1000;
% Para realizar la aproximacin no lineal, deshacemos
% el cambio del seno por el ngulo. Esto se traduce en cambiar
% theta_1 por sen(theta_1) y theta_2 por sen(theta_2).
% Las demas aproximaciones se mantendrn.
% Debemos redefinir la funcin:

Miguel ngel Jimnez Herrera

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Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble

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71
72
73
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82
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85
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87
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90
91
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f=@(t, x)([x(2); C1*sin(x(1))+C2*sin(x(3));x(4); ...


C3*sin(x(1))+C4*sin(x(3))]);
% El vector ser el mismo que en el caso lineal.
y0=[alfa1, beta1, alfa2, beta2];
% Introducimos de nuevo el cdigo en el programa y
% definimos los prmetros requeridos
h=(b-a)/n;
hmed=h/2;
hsext=h/6;
m=length(y0);
x=zeros(n+1,1);
y(1,:)=y0;
x(1)=a;
for i=1:n;
k1=f(x(i),y(i,:));
k2=f(x(i)+hmed, y(i,:)+hmed*k1);
k3=f(x(i)+hmed, y(i,:)+hmed*k2);
k4=f(x(i)+hmed, y(i,:)+h*k3);
y(i+1,:)=y(i,:)+hsext*(k1+2*k2+2*k3+k4);
x(i+1)=x(i)+h;
end
%% % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% Representaciones
% Ahora extraemos los datos que el mtodo de Runge-Kutta
% devuelve.
% La primera figura corresponde con la representacin
% del ngulo theta_1 frente al tiempo
figure(1)
plot(x, y(:,1), -r)
title(Representacin de \theta_1(t) frente a t,FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_1(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(\theta_1(t))
grid on
axis tight
% La segunda figura corresponde con la representacin
% del ngulo theta_2 frente al tiempo
figure(2)
plot(x, y(:,3), -r)
title(Representacin de \theta_2(t) frente a t, FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(\theta_2(t))
grid on
axis tight
% La tercera figura corresponde con la representacin
% de theta_1 y theta_2
figure(3)
plot(x,y(:,1),r)
hold on
plot(x,y(:,3))
title(Representacin de \theta_1(t) y \theta_2(t), ...
FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_i(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(Valores de \theta_1(t),Valores de \theta_2(t))

Miguel ngel Jimnez Herrera

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Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble

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grid on
axis tight
hold off
% La cuarta figura corresponde con la representacin
% del diagrama de fases del ngulo theta_1
figure(4)
plot(y(:,1), y(:,2), -k)
title([Representacin del diagrama de fases para , ...
\theta_1(t)], FontSize, 15);
yl=ylabel(Valores de \theta_1(t));
set(yl, FontSize, 15);
xlabel(Valores de \theta_1(t), FontSize, 15);
legend(Diagrama de \theta_1(t))
grid on
axis tight
% La quinta figura corresponde con la representacin
% del diagrama de fases del ngulo theta_2
figure(5)
plot(y(:,3), y(:,4),-k)
title([Representacin del diagrama de fases para ,...
\theta_2(t)], FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
legend(Diagrama de \theta_2(t));
grid on
axis tight
4.2.

Resultados obtenidos por el mtodo de Runge-Kutta de orden 4.

Una vez mostrado el cdigo del programa implementado en MATLAB, procedemos a


presentar los resultados en forma grca. Las guras obtenidas estn mostradas a continuacin segn el orden establecido en el cdigo. As, en primer lugar presentamos los
resultados obtenidos para el ngulo de oscilacin 1 (t):

Figura 7:

Representacin grca de la ecuacin de movimiento para 1 .

Miguel ngel Jimnez Herrera

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Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble


Observando la grca, el movimiento de 1 (t) resulta ser cuasiperidico2 . Dadas las
condiciones iniciales, podemos darle una explicacin a este resultado. Dado que este modelo
no lineal se aproxima mejor al modelo real, y dado que las apmlitudes iniciales son opuestas,
se produce un movimiento de vaivn simultneo y opuesto de ambos cuerpos. La amplitud3
no es constante, pero s est acotada entre (1, 1), que correspondera con los valores de
amplitud un pndulo simple de amplitud A = 1. La amplitud tiene una serie de mnimos,
que deben corresponder con los mximos de amplitud del segundo cuerpo.
En segundo lugar presentamos los resultados obtenidos para el ngulo de oscilacin 2 (t):

Figura 8:

Representacin grca de la ecuacin de movimiento para 2 .

La grca de 2 (t) vuelve a presentar un movimiento cuasiperidico4 de amplitud no


constante, al igual que 1 (t). Parece ser que la grca de 2 (t) es igual y opuesta a la de
1 (t), por el hecho del vaivn simultneo descrito anteriormente.
La siguiente grca presenta, en unos mismos ejes, las dos grcas anteriores. Podemos
ver como, en cierto modo, se conservan las condiciones iniciales, es decir, ambos pndulos
se encuentran siempre en amplitudes de signo opuesto, pero en ningn momento estas
amplitudes toman el mismo valor (en valor absoluto).

La justicacin de este trmino reside en las grcas de los planos de fases no lineales.
Estamos hablando de amplitud angular; la amplitud lineal correspondera con A` = `1 sen1 .
4
La justicacin de este trmino reside en las grcas de los planos de fases no lineales.

Miguel ngel Jimnez Herrera

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Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble

Grca que recoge los valores de 1 (t), representado en rojo, junto


con los valores de 2 (t), representado en azul.
Figura 9:

Podemos comprobar de nuevo cmo ambos cuerpos se encuentran siempre en amplitudes de distinto signo, hecho justicado por el ya mencionado vaivn opuesto y simultneo
de ambos cuerpos.
Ahora procedemos a mostrar los diagramas de fases. Presentamos los resultados obtenidos para el diagrama de fase del ngulo de oscilacin 1 (t) y de 2 (t). Un movimiento
peridico tendra un diagrama de fases que se cerrara sobre s mismo, superponindose
en cada periodo. La trayectoria de estos diagrama no es cerrada, y en cada ciclo no repite
trayectoria, por lo que, en todo el tiempo de simulacin, no se superpuso ningn tramo
de la misma. Sin embargo, las trayectorias estn muy prximas entre s, lo que justica el
hecho de que el movimiento resulte cuasiperidico.

Miguel ngel Jimnez Herrera

18

Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble

Figura 10:

Diagrama o plano de fases para el movimiento del primer ngulo

Figura 11:

Diagrama o plano de fases para el movimiento del segundo ngulo

1 (t). En el eje Y se ha representado 1 (t) y, en el X, 1 (t).

2 (t). En el eje Y se ha representado 2 (t) y, en el X, 2 (t).

Miguel ngel Jimnez Herrera

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Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble

5. Resolucin del problema (III). Caso no lineal (II). Frmulas de Adams-Bashford y de Adams-Moulton de orden 4
(O(h4 )).
5.1.

Cdigo del programa implementado en MATLAB.

Las siguientes lneas recogen el cdigo del programa que resuelve el caso no lineal
planteado con anterioridad, esta vez, mediante el mtodo predictor-corrector y las frmulas
de Adams-Bashford y de Adams-Moulton de orden 4 (O(h4 )).
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%% Trabajo optativo 50: Movimiento de un pndulo doble.


% Aproximacin no lineal. Frmulas de Adams de orden 4
clear
clc
clf
% El presente programa resolver mediante el mtodo de
% Runge-Kutta de 4 o orden el sistema de ecuaciones diferenciales
% no lineales homogneas de segundo orden acopladas con
% coeficientes constantes que modelan el movimiento de
% un pndulo doble, empleando adems la frmula explcita
% de Adams-Bashforth y la frmula implcita de Adams-Moulton.
% En primer lugar definimos los valores iniciales de las
% magnitudes que intervienen en las ecuaciones.
% Creamos un vector para las masas y otro para las longitudes
m(1)=3; m(2)=1;
l(1)=16; l(2)=16;
g=9.81;
% Estos coeficientes permiten simplificar la expresin de la
% funcion
k1=(m(2))/(m(1))+1;
k2=g/l(1);
k3=g/l(2);
C1=-k2*k1;
C2=k2*(k1-1);
C3=k3*k1;
C4=-k3*k1;
% Estos valores son las condiciones iniciales que debemos
% introducir en la resolucin del problema
alfa1=1; alfa2=-1;
beta1=0; beta2=0;
% Tomamos el intervalo [0, 100] y 1000 iteraciones
a=0;
b=100;
n=1000;
% Para realizar la aproximacin no lineal, deshacemos
% el cambio del seno por el ngulo. Esto se traduce en cambiar
% theta_1 por sen(theta_1) y theta_2 por sen(theta_2).
% Las demas aproximaciones se mantendrn.
% Debemos redefinir la funcin:
f=@(t, x)([x(2); C1*sin(x(1))+C2*sin(x(3));x(4); ...
C3*sin(x(1))+C4*sin(x(3))]);
% El vector ser el mismo que en el caso lineal.
y0=[alfa1, beta1, alfa2, beta2];
% Introducimos de nuevo el cdigo en el programa y

Miguel ngel Jimnez Herrera

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Mtodos Numricos y Simulacin

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99
100

% definimos los prmetros requeridos


h=(b-a)/n;
hmed=h/2;
hsext=h/6;
h24=h/24;
m=length(y0);
x=zeros(n+1,1);
y=zeros(n+1,4);
y(1,:)=y0;
% ytem es el vector de soluciones de y aproximadas calculadas con
% la formula explicita de Adams-Bashford
ytem=zeros(n+1,4);
x(1)=a;
% Empleamos el mtodo de Runge-Kutta para calcular los primeros
% 4 terminos del vector "y", dado que las formulas de Adams
% necesitan como minimo 4 puntos anteriores al que queremos
% calcular
for i=1:4
% Calculamos los valores de las k_i que involucra el metodo de
% Runge-Kutta
% son valores que dependen de la y_i empleados para calcular la
% y_i+1
k1=f(x(i),y(i,:));
k2=f(x(i)+hmed, y(i,:)+hmed*k1);
k3=f(x(i)+hmed, y(i,:)+hmed*k2);
k4=f(x(i)+h, y(i,:)+h*k3);
y(i+1,:)=y(i,:)+hsext*(k1+2*k2+2*k3+k4);
x(i+1)=x(i)+h;
end
% Ahora abrimos el bucle para calcular los sucesivos
% terminos de "y" empleando primero una aproximacion
% del mismo y despues introduciendolo en la formula
% implicita
for j=4:n
ytem(j+1,:)=y(j,:)+h24*(55*f(x(j),y(j,:))-59*f(x(j-1),...
y(j-1,:))+37*f(x(j-2),y(j-2,:))-9*f(x(j-3),y(j-3,:)));
x(j+1)=x(j)+h;
y(j+1,:)=y(j,:)+h24*(9*f(x(j+1),ytem(j+1,:))+19*f(x(j),y(j,:))...
-5*f(x(j-1),y(j-1,:))+f(x(j-2),y(j-2,:)));
end
%% % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% Representaciones
% Ahora extraemos los datos que el mtodo predictor-corrector
% devuelve.
% La primera figura corresponde con la representacin
% del ngulo theta_1 frente al tiempo
figure(1)
plot(x, y(:,1), -r)
title(Representacin de \theta_1(t) frente a t,FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_1(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(\theta_1(t))
grid on
axis tight
% La segunda figura corresponde con la representacin
% del ngulo theta_2 frente al tiempo

Miguel ngel Jimnez Herrera

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Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble

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143
144
145

figure(2)
plot(x, y(:,3), -r)
title(Representacin de \theta_2(t) frente a t, FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(\theta_2(t))
grid on
axis tight
% La tercera figura corresponde con la representacin
% de theta_1 y theta_2
figure(3)
plot(x,y(:,1),r)
hold on
plot(x,y(:,3))
title(Representacin de \theta_1(t) y \theta_2(t), ...
FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_i(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(Valores de \theta_1(t),Valores de \theta_2(t))
grid on
axis tight
hold off
% La cuarta figura corresponde con la representacin
% del diagrama de fases del ngulo theta_1
figure(4)
plot(y(:,1), y(:,2), -k)
title([Representacin del diagrama de fases para , ...
\theta_1(t)], FontSize, 15);
yl=ylabel(Valores de \theta_1(t));
set(yl, FontSize, 15);
xlabel(Valores de \theta_1(t), FontSize, 15);
legend(Diagrama de \theta_1(t))
grid on
axis tight
% La quinta figura corresponde con la representacin
% del diagrama de fases del ngulo theta_2
figure(5)
plot(y(:,3), y(:,4),-k)
title([Representacin del diagrama de fases para ,...
\theta_2(t)], FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
legend(Diagrama de \theta_2(t));
grid on
axis tight

Miguel ngel Jimnez Herrera

22

Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble


5.2.

Resultados obtenidos por el mtodo predictor-corrector.

Una vez mostrado el cdigo del programa implementado en MATLAB, procedemos a


presentar los resultados en forma grca. Las guras obtenidas estn mostradas a continuacin segn el orden establecido en el cdigo. Como era de esperar, los resultados coinciden
entre los mtodos de Runge-Kutta y el mtodo predictor-corrector, habiendo usado el mismo intervalo y un mismo paso de discretizacin. As, en primer lugar presentamos los
resultados obtenidos para el ngulo de oscilacin 1 (t):

Figura 12:

Representacin grca de la ecuacin de movimiento para 1 .

Observando la grca, el movimiento de 1 (t) resulta ser cuasiperidico5 . Dadas las


condiciones iniciales, podemos darle una explicacin a este resultado. Dado que este modelo
no lineal se aproxima mejor al modelo real, y dado que las amplitudes iniciales son opuestas,
se produce un movimiento de vaivn simultneo y opuesto de ambos cuerpos. La amplitud6
no es constante, pero s est acotada entre (1, 1), que correspondera con los valores de
amplitud un pndulo simple de amplitud A = 1. La amplitud tiene una serie de mnimos,
que deben corresponder con los mximos de amplitud del segundo cuerpo.

5
6

La justicacin de este trmino reside en las grcas de los planos de fases no lineales.
Estamos hablando de amplitud angular; la amplitud lineal correspondera con A` = `1 sen1 .

Miguel ngel Jimnez Herrera

23

Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble


En segundo lugar presentamos los resultados obtenidos para el ngulo de oscilacin
2 (t):

Figura 13:

Representacin grca de la ecuacin de movimiento para 2 .

La grca de 2 (t) vuelve a presentar un movimiento cuasiperidico7 de amplitud no


constante, al igual que 1 (t). Parece ser que la grca de 2 (t) es igual y opuesta a la de
1 (t), por el hecho del vaivn simultneo descrito anteriormente.
La siguiente grca presenta, en unos mismos ejes, las dos grcas anteriores. Podemos
ver como, en cierto modo, se conservan las condiciones iniciales, es decir, ambos pndulos
se encuentran casi siempre en amplitudes de signo opuesto.

La justicacin de este trmino reside en las grcas de los planos de fases no lineales.

Miguel ngel Jimnez Herrera

24

Mtodos Numricos y Simulacin

Trabajo 50: Pndulo Doble

Figura 14: Grca que recoge los valores de 1 (t), representado en rojo, junto
con los valores de 2 (t), representado en azul.

Podemos comprobar de nuevo cmo ambos cuerpos se encuentran siempre en amplitudes de distinto signo, hecho justicado por el ya mencionado vaivn opuesto y simultneo
de ambos cuerpos.
Ahora procedemos a mostrar los diagramas de fases. Presentamos los resultados obtenidos para el diagrama de fase del ngulo de oscilacin 1 (t) y de 2 (t). Un movimiento
peridico tendra un diagrama de fases que se cerrara sobre s mismo, superponindose
en cada periodo. La trayectoria de estos diagrama no es cerrada, y en cada ciclo no repite
trayectoria, por lo que, en todo el tiempo de simulacin, no se superpuso ningn tramo
de la misma. Sin embargo, las trayectorias estn muy prximas entre s, lo que justica el
hecho de que el movimiento resulte cuasiperidico.

Miguel ngel Jimnez Herrera

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Trabajo 50: Pndulo Doble

Figura 15:

Diagrama o plano de fases para el movimiento del primer ngulo

Figura 16:

Diagrama o plano de fases para el movimiento del segundo ngulo

1 (t). En el eje Y se ha representado 1 (t) y, en el X, 1 (t).

2 (t). En el eje Y se ha representado 2 (t) y, en el X, 2 (t).

Miguel ngel Jimnez Herrera

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Trabajo 50: Pndulo Doble


En la bibiografa se encuentran las fuentes de informacin empleadas para la elaboracin de este trabajo. Hay tambin presentes unos enlaces a pginas web que contienen
simulaciones interactivas del pndulo doble (ver [4], [8],[9]), las cuales han sido empleadas
para dar signicado a las guras descritas anteriormente. Tambin aparece un enlace a
una simulacin del pndulo doble implementada en MATLAB [3], en el caso totalmente
no lineal, es decir, sin introducir las simplicaciones hechas en la seccin 2.

6. Bibliografa
[1] e-Learning UCO, Mtodos Numricos y Simulacin http://www3.uco.es/
m1415/course/view.php?id=363

[2] John R. Taylor,Classical

Mechanics.

[3] MATLAB

File

Central,

Colorado, 2013, ISBN 978-84-291-4312-6.

Exchange

Animated

Double

Pendulum:

http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/
27212-animated-double-pendulum

[4] Universit de Nantes - Figures Animes pour la Physique: http://www.sciences.


univ-nantes.fr/sites/genevieve_tulloue/Meca/Systemes/pendule_
double.html

[5] Wikipedia, la enciclopedia libre - Pndulo Doble: http://es.wikipedia.org/


wiki/Doble_p%C3%A9ndulo

[6] Wikipedia, the free encyclopedia - Double Pendulum:http://en.wikipedia.


org/wiki/Double_pendulum

[7] Wolfram Research - Double Pendulum http://scienceworld.wolfram.com/


physics/DoublePendulum.html

[8] Wolfram Demonstration Project - Double Pendulum: http://demonstrations.


wolfram.com/DoublePendulum/

[9] Wolfram Demonstration Project - Normal Modes Of A Double Pendulum http:


//demonstrations.wolfram.com/NormalModesOfADoublePendulum/

Miguel ngel Jimnez Herrera

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