Modos normales de vibracin (I)

En esta pgina, vamos a introducir el concepto de modo normal de vibracin y el principio de

superposicin estudiando un sistema formado por dos partculas unidas a muelles elsticos.
Dos osciladores acoplados
Sea un sistema formado por dos osciladores acoplados, formado por dos partculas de
masas m
1
y m
2
situadas en los extremos de dos muelles de constantes elsticas k
1
y k
3
. El acoplamiento
se efecta uniendo las dos partculas mediante un muelle de constante k
2
, tal como se puede ver en la
figura.
Llamemos x
1
y x
2
a los desplazamientos de cada una de las partculas a partir de su posicin de
equilibrio, medidos como positivos cuando estn a la derecha. El muelle de la izquierda se ha
estirado x
1
, el de la derecha se ha comprimido x
2
y el central se ha deformado x
2
-x
1
. Las fuerzas sobre
cada una de las partculas se indican en la figura.
Sobre la partcula de la izquierda, se ejerce una fuerza hacia la izquierda k
1
x
1
y una fuerza hacia la
derecha debida a la deformacin del muelle central k
2
(x
2
-x
1
), suponemos que x
2
es mayor que x
1
.
Sobre la partcula derecha, se ejerce una fuerza hacia la izquierda k
3
x
2
y otra fuerza hacia la izquierda
debida a la deformacin del muelle central k
2
(x
2
-x
1
).
El muelle central ejerce fuerzas iguales y de sentido contrario sobre cada una de las partculas.
Aplicamos la segunda ley de Newton a cada una de las partculas, y escribimos las ecuaciones del
movimiento en forma de ecuaciones diferenciales de segundo orden
Buscamos una solucin de la forma
x
1
=X
1
sin(t+), x
2
=X
2
sin(t+)
que representa MAS de amplitud X
1
, X
2
y frecuencia angular .
= + ( ) m
1
d
2
x
1
dt
2
k
1
x
1
k
2
x
2
x
1
= ( ) m
2
d
2
x
2
dt
2
k
3
x
2
k
2
x
2
x
1
Tenemos un sistema homogneo, los cuadrados de las frecuencias de los modos normales de vibracin
se calculan haciendo que el determinante de los coeficientes sea igual a cero
Obtenemos una ecuacin de segundo grado en
2
con dos races. Para cada una de las dos frecuencias
angulares
1
y
2
el sistema homogneo nos proporciona una relacin entre X
1
y X
2
que
denominaremos r
1
y r
2
.
El movimiento resultante de cada una de las partculas x
1
y x
2
es la combinacin lineal de los dos modos
normales de vibracin de frecuencias angulares
1
y
2
A partir de las condiciones iniciales
determinamos las constantes desconocidas:
Ejemplo

( + ) = 0 k
1
k
2
m
1

2
X
1
k
2
X
2
+ ( + ) = 0 k
2
X
1
k
2
k
3
m
2

2
X
2
( ) = 0

+ k
1
k
2
m
1

2
k
2
m
2
k
2
m
1

+ k2 k3
m2

X1
X
2
= 0

+ k
1
k
2
m
1

2
k2
m2
k
2
m
1

+ k
2
k
3
m
2

= = = r
1
X
(1)
2
X
(1)
1
+ k
1
k
2
m
1

2
1
k
2
k
2
+ k
2
k
3
m
2

2
1
= = = r
2
X
(2)
2
X
(2)
1
+ k
1
k
2
m
1

2
2
k
2
k
2
+ k2 k3 m2
2
2

= sin( t + ) + sin( t + ) x
1
X
(1)
1

1
X
(2)
1

2
= sin( t + ) + sin( t + ) = sin( t + ) + sin( t + ) x
2
X
(1)
2

1
X
(2)
2

2
r
1
X
(1)
1

1
r
2
X
(2)
1

2
t = 0{
= x
1
x
01
= x
2
x
02

=
dx
1
dt
v
01
=
dx
2
dt
v
02
, , ,
1

2
X
(1)
1
X
(2)
1

= sin( ) + sin( ) x
01
X
(1)
1

1
X
(2)
1

2
= sin( ) + sin( ) x
02
r
1
X
(1)
1

1
r
2
X
(2)
1

2
= cos ( ) + cos ( ) v
01

1
X
(1)
1

2
X
(2)
1

2
= cos ( ) + cos ( ) v
02

1
r
1
X
(1)
1

2
r
2
X
(2)
1

2
sin( ) = cos ( ) = X
(1)
1

1
r 2x01 x02
r
2
r
1
X
(1)
1

1
r 2v01 v02
( )
1
r
2
r
1
sin( ) = cos ( ) = X
(2)
1

2
r
1
x
01
x
02
r
1
r
2
X
(2)
1

2
r
1
v
01
v
02
( )
2
r
1
r
2
Vamos a determinar la respuesta del sistema formado por dos partculas de masas m
1
=10 y m
2
=1 unidas
por muelles de constantes k
1
=30, k
2
=5 y k
3
=0. Las condiciones iniciales en el instante t=0, son las
siguientes: posicin inicial x
01
=1, x
02
=0, velocidad inicial v
01
=0, v
02
=0.
% dos osciladores acoplados
k1=30; k2=5; k3=0;
m1=10; m2=1;
%cuadrado de las frecuencias de los modos normales de oscilacin
a=(k1+k2)/m1+(k2+k3)/m2;
b=((k1+k2)*(k2+k3)-k2^2)/(m1*m2);
w2=roots([1,-a,b])
r(1)=(k1+k2-m1*w2(1))/k2;
r(2)=(k1+k2-m1*w2(2))/k2;
%condiciones iniciales
X0=[1,0];
V0=[0,0];
X1_sin=(r(2)*X0(1)-X0(2))/(r(2)-r(1));
X1_cos=(r(2)*V0(1)-V0(2))/(sqrt(w2(1))*(r(2)-r(1)));
X2_sin=(r(1)*X0(1)-X0(2))/(r(1)-r(2));
X2_cos=(r(1)*V0(1)-V0(2))/(sqrt(w2(2))*(r(1)-r(2)));
X1=sqrt(X1_sin^2+X1_cos^2);
fi1=atan2(X1_sin,X1_cos);
X2=sqrt(X2_sin^2+X2_cos^2);
fi2=atan2(X2_sin,X2_cos);
%ecuacin del movimiento de las partculas
t=linspace(0,20,400);
x1=X1*sin(sqrt(w2(1))*t+fi1)+X2*sin(sqrt(w2(2))*t+fi2);
x2=r(1)*X1*sin(sqrt(w2(1))*t+fi1)+r(2)*X2*sin(sqrt(w2(2))*t+fi2);
%representacin grfica
hold on
plot(t,x1,'b');
plot(t,x2,'r');
title('Dos osciladores acoplados')
ylabel('x1,x2')
xlabel('t')
grid on
hold off
En la ventana de comandos aparecen los cuadrados de las frecuencias de los modos normales de
vibracin
w2 =
6.0000
2.5000
Valores y vectores propios
El caso ms sencillo es aqul en el que k
1
=k
3
=k y m
1
=m
2
=m.Las partculas tienen masa m y las
constantes elsticas de sus muelles son iguales a k. El muelle que acopla a las dos partculas tiene
constante k
2
.
Tenemos un sistema homogneo del tipo (A-I)X=0, donde I es la matriz unidad. Los cuadrados de las
frecuencias de los modos normales de vibracin son los valores propios =
2
de la matriz A.
Calculamos mediante la funcin eig de MATLAB los valores propios y vectores propios de la matriz A
>> syms k k2 m;
= 0

k + k
2
m

2
k
2
m
k2
m

k + k
2
m

k + k2
m
k
2
m
k2
m
k + k
2
m

>> A=[(k+k2)/m,-k2/m;-k2/m,(k+k2)/m];
>> [V,D]=eig(A)
V =
[ 1, -1]
[ 1, 1]
D =
[ k/m, 0]
[ 0, (k + 2*k2)/m]
Los valores propios =
2
(cuadrado de las frecuencias angulares) estn en la diagonal de la matriz D.
Sus correspondientes vectores propios son los vectores columna de la matriz V.
El vector propio correspondiente al primer valor propio es
o simplemente [1;1]
El vector propio correspondiente al segundo valor propio es
o simplemente [1;-1] [-1;1]
La ecuacin del movimiento de cada una de las partculas es la superposicin de los modos normales de
vibracin
Teniendo en cuenta la relacin entre amplitudes
A partir de las condiciones iniciales
determinamos las constantes desconocidas
= =
2
1
k
m

2
2
k + 2k
2
m
D = ( ) V =

2
1
0
0

2
2

X
(1)
1
X
(1)
2
X
(2)
1
X
(2)
2

= ( ) = ( )
1

X
(1)
1
X
(1)
2

X
(1)
1
V
11
V
21
X
(1)
1
1
1
= ( ) = ( )
2

X
(2)
1
X
(2)
2

X
(2)
1
V
12
V
22
X
(2)
1
1
1

= sin( t + ) + sin( t + ) x
1
X
(1)
1

1
X
(2)
1

2
= sin( t + ) + sin( t + ) x
2
X
(1)
2

1
X
(2)
2

= sin( t + ) + sin( t + ) x
1
X
(1)
1

1
X
(2)
1

2
= sin( t + ) sin( t + ) x
2
X
(1)
1

1
X
(2)
1

2
t = 0{
= x
1
x
01
= x
2
x
02

=
dx
1
dt
v
01
=
dx
2
dt
v02
, , ,
1

2
X
(1)
1
X
(2)
1

= sin( ) + sin( ) x
01
X
(1)
1

1
X
(2)
1

2
= sin( ) sin( ) x02 X
(1)
1

1
X
(2)
1

2
= cos ( ) + cos ( ) v
01

1
X
(1)
1

2
X
(2)
1

2
= cos ( ) cos ( ) v
02

1
X
(1)
1

2
X
(2)
1

2
Que para este caso son
El primer modo normal de vibracin de frecuencia
1
se obtiene cuando X
(2)
=0 o bien,
cuando x
01
=x
02
yv
01
=v
02
. Los dos osciladores se mueven en fase, el muelle central no sufre ninguna
deformacin y por tanto, no ejerce ninguna fuerza sobre las partculas, las cuales se mueven como si
no estuvieran acopladas.
El segundo modo normal de vibracin se obtiene cuando X
(1)
=0 es decir, cuando x
01
=-x
02
y v
01
=-v
02
.
Los dos osciladores se mueven en oposicin de fase.
Ejemplo
Supongamos que la constante de los muelles es k=10 y la constante del acoplamiento k
2
=0.5, la
masa m=1 de ambas partculas. Se desva la primera partcula x
01
=1 de la posicin de equilibrio y se
suelta. Vamos a determinar el movimiento de cada partcula.
% dos osciladores acoplados
k=10; k2=0.5; k=10;
m=1;
%calcula las frecuencias de los modos normales de vibracin
A=[(k+k2)/m,-k2/m;-k2/m,(k+k2)/m];
[V,D]=eig(A);
%frecuencias de los modos normales de vibracin
w1=sqrt(D(1,1)); w2=sqrt(D(2,2));
%calcula las amplitudes X1, X2 y fases fi1, fi2 a partir de las condiciones iniciales
x01=1; x02=0;
v01=0; v02=0;
X_sin1=(x01+x02)/2;
X_sin2=(x01-x02)/2;
X_cos1=(v01+v02)/(2*w1);
X_cos2=(v01-v02)/(2*w2);
X1=sqrt(X_sin1^2+X_cos1^2);
X2=sqrt(X_sin2^2+X_cos2^2);
fi1=atan2(X_sin1,X_cos1);
fi2=atan2(X_sin2,X_cos2);
%representacin grfica
t=linspace(0,40,400);
x1=X1*sin(w1*t+fi1)+X2*sin(w2*t+fi2);
x2=X1*sin(w1*t+fi1)-X2*sin(w2*t+fi2);
hold on
plot(t,x1,'b');
plot(t,x2,'r');
title('Dos osciladores acoplados')
sin( ) = cos ( ) = X
(1)
1

1
+ x01 x02
2
X
(1)
1

1
+ v01 v02
2
1
sin( ) = cos ( ) = X
(2)
1

2
x
01
x
02
2
X
(2)
1

2
v
01
v
02
2
2
sin( ) = cos ( ) = 0 X
(1)
1

1
1
2
X
(1)
1

1
sin( ) = cos ( ) = 0 X
(2)
1

2
1
2
X
(2)
1

2
= sin( t + ) + sin( t + ) = cos ( t) + cos ( t) x
1
1
2

2
1
2

2
1
2

1
1
2

2
= sin( t + ) sin( t + ) = cos ( t) cos ( t) x
2
1
2

2
1
2

2
1
2

1
1
2

2
ylabel('x1,x2')
xlabel('t')
hold off
Estudio energtico
La energa total del sistema es la suma de las energas cintica y potencial. Tenemos la energa cintica
de cada una de las partculas, la energa potencial elstica del muelle izquierdo que se deforma x
1
, del
muelle derecho que se deforma x
2
, y del muelle central que se deforma x
2
-x
1
.
Una vez agrupados los trminos, el primer parntesis depende solamente de x
1
y puede denominarse la
energa del primer oscilador, el segundo trmino depende solamente de x
2
y puede llamarse energa del
segundo oscilador. El ltimo trmino, que depende de x
1
y x
2
se denomina energa de acoplamiento o de
interaccin. Este trmino es el que describe el intercambio de energa entre los dos osciladores.
E = + = m + m + k + k + Ek Ep
1
2
v
2
1
1
2
v
2
1
1
2
x
2
1
1
2
x
2
2
1
2
k2( ) x
2
x
1
2
E = ( m + (k + ) ) + ( m + (k + ) )
1
2
v
2
1
1
2
k
2
x
2
1
1
2
v
2
2
1
2
k
2
x
2
2
k
2
x
1
x
2