METODO DE EYE BALL

Jhon Cristancho, Julian Mayorga

Universidad de Cundinamarca
Ingeniería Electrónica

Método de Smith

K P=1

y M =1,412

y M −K P
M ( %) =
KP
1,412−1
M ( %) =
1
M %=41,2 %

M =0,4

−ln M
ζ= 1

[ π 2 + ( ln M )2 ] 2
−ln (0,4)
ζ= 1
2
[π 2+ ( ln (0,4) ) ] 2

ζ =0,273
τ P=0,4486
 T =0,281

2π
ω n=
T √ 1−ζ 2
2π
ω n=
(0,281) √ 1−(0,273)2
ω n=23,23

e−τ ω 2n
P

G ( s )=K P 2
s +2 ζ ωn s +ω 2n
344,8
G ( s )= 2
s + 12 s+539,6 3

Como podemos apreciar en la gráfica el modelo obtenido a partir de la gráfica 1, se

logra acercar bastante para ese sistema.

Proceso 5:
 e−τ s
d

G ( s )=K P
τ s+1
K P=3,36
τ d=0,52
τ =0,98
e−(0,52)s
G ( s )=(3,36)
(0,98) s +1

En la grafica se aprecia una aproximación, ya tiene un retardo de 0,52 de la señal

original.
Modelamiento con método Van Der Grinten
 K P=1,66

τ =1

e−τ s
d

G ( s )=K P
τ s+1

e−τ sd

G ( s )=K P
( τ 1 s+1 ) ( τ 2 s+1 )

τ1 τ2
τ d=τ ' d −
τ 1+ 3 τ 2

3 ae−1
τ 1 =τ +
1+ae

1−ae
τ 2=τ +
1+ae

e−(0,52)s
G ( s )=(1, 66)
s+1
Función de trasferencia el cual tiene un retardo de 0,52s de la señal original.

Respuesta al paso del Motor

Esta es nuestra grafica que simula la respuesta al paso, con la cual trabajaremos
y aplicaremos el método para determinar la función de trasferencia.

Se hallara la función de trasferencia a partir del método de Van Der Grinten.

 K P=0.732
τ =20
τ d=0
e−τ s
d

G ( s )=K P
τ s+1
e−( 0) s
G ( s )=( 0,732 )
20 s+1

Analizando la respuesta al paso para un motor DC por medio del método Van Der
Grinten y podemos decir que dicho método no difiere mucho de los resultados reales.