2.

Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡) es una señal escalón de amplitud 2
voltios. Para ello se debe hallar inicialmente la función de transferencia
del sistema. Con la función de transferencia obtenida, analizar la
estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente,
diligenciar la siguiente tabla:
Parámetro Valor
𝑉 𝑣0 6,25
Función de transferencia 𝑜⁄𝑉 ⁄𝑣𝑖 = ⁄𝑠 2 + 2𝑠 + 6,25 = 𝐺
𝑖

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 𝜁= O,4

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 𝑊𝑛 = 2,5
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 32 = 2,2913
Posición de los polos 𝑆1,2 = −1 ± 𝑗 2,2913
Ganancia 𝐾=1
Factor de atenuación (σ) 𝜎 = 𝜁𝑊𝑛 = 1
Sobre impulsó −(𝜎⁄𝑤𝑑)𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 = 0,02538 = 25,38%
Tiempo pico 𝑡𝑝 = 𝜋⁄𝑤𝑑 = 1,3711
Tiempo de subida 𝑡𝑟 = 1⁄𝑤𝑑 𝑡𝑎𝑛−1 (𝑤𝑑⁄−𝜎) = 0,8652
Tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 = 4⁄𝜁𝑤𝑛 = 4
Valor final 𝜃0 (∞)=lim 𝑠(𝐺)(2⁄𝑆) = 2
𝑠→0
Error en estado estacionario 𝑒𝑠𝑠 = lim(𝑠⁄1 + 𝐺 )(2⁄𝑠) = 1
𝑠→0
Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder
validarse en la calificación del trabajo colaborativo.
Solucion:

Tenemos R=4Ω, L=2H y C=0.08F

𝑉𝑖 (𝑡) = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

𝑉𝑂 (𝑡) = 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

Ahora, 𝑉𝑖 = 𝑉𝑅 +𝑉𝐿 + 𝑉𝐶

Donde,
𝐿𝑑𝑖
𝑉𝐿 = = 𝐿𝑆𝐼 (𝑠)
𝑑𝑡
1 1
𝑉𝐶 = ∫ 𝑖𝑑𝑡 = 𝑉0 = 𝐼(𝑆) = 𝐼(𝑠) = 𝑉0 𝐶𝑠
𝐶 𝑐𝑠

𝑉𝑅 = 𝐼𝑅 = 𝑅𝐼 (𝑠)

Tenemos que,

𝐿𝑑𝑖 1
𝑉𝑖 = 𝑅𝑖 + + ∫ 𝑖𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑐
𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑅 𝑉𝑂 𝐶𝑠 + 𝐿𝑠 𝑉𝑂 𝐶𝑠 + 𝑉𝑂

𝑉𝑖 = 𝐿𝑐 𝑉𝑂 𝑆 2 + 𝑅𝑐 𝑉𝑂 𝑆 + 𝑉𝑂

𝑉𝑜 = (𝐿𝑆𝐶 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1)𝑉𝑖

𝑉𝑂 1 6,25
= = 2 = 𝐺 𝐹𝑈𝑁𝐶𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐸 𝑇𝑅𝐴𝑁𝑆𝐹𝐸𝑅𝐸𝑁𝐶𝐼𝐴
𝑉𝑖 𝑙𝑐 𝑆 + 2𝑆 + 6,25
𝑠 2 + 𝑅⁄𝐿 𝑆 + 1⁄𝐿𝐶
 CREITERIO DE ROUTH HURWITZ

En lazo cerrado

6,25 𝑘 6,25 𝑘
= 2
𝑠2
+ 2𝑠 + 6,25 𝑠 + 2𝑠 + (6,25 + 6,25𝑘)
6,25 𝑘
1+ 2
𝑠 + 2𝑠 + 6,25
𝑠2 1

𝑠1 2
𝑠 0 6,25 + 6,25𝑘 Donde

6,25(1 + 𝑘) > 0
1+𝑘 > 0
𝑘 > −1

COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO (ζ)

2𝜁𝑊𝑛 = 2
1
𝜁= = 0,4
𝑊𝑛
FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA Wn

𝑊𝑛2 = 6,25

𝑊𝑛 = √6,25 = 2,5

FRECUENCIA NATURAL AMORTIGUADA Wd

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2

𝑊𝑑 = 2,5 𝑥 √1 − 0,42 = 2,2913

POSICION DE POLOS

𝑆1,2 = −1 ± 𝑗2,2913
 GANANCIA

𝑘=1
FACTOR DE ATENUACION (σ)

𝜎 = 𝜁𝑊𝑛
𝜎 = 0,4 𝑥 2,5 = 1
SOBRE IMPULSO
𝜎
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 = 0,2538 = 25,38%
1
−( )3,14
𝑀𝑝 = 2,71 2,2913 = 0,538 = 25,38%

TIEMPO PICO
𝜋
𝑡𝑝 =
𝑊𝑑
3,14
𝑡𝑝 = = 1,3711
2,2913
TIEMPO SUBIDA

1 𝑊𝑑
𝑇𝑟 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝑊𝑑 −𝜎
1 2,2913
𝑇𝑟 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 0,8652
2,2913 1
TIEMPO ESTABLECIMIENTO
4
𝑡𝑠 = =4
𝜁𝑊𝑛
4
𝑡𝑠 = =4
0,4 𝑥 2,5
VALOR FINAL
2
𝜎0 (∞) lim 𝑆(𝐺) ( ) = 2
𝑠→0 𝑆
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
𝑆 2
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( ) = 1
𝑆→0 1 + 𝐺 𝑆