Sistemas Dinámicos

Unidad 1_Etapa 3 Analizar comportamiento transitorio y estacionario de sistemas

en dominio de la frecuencia

Estudiante

Jose Fernando Robles Calderon

Código: 1096201986

Grupo

243005A_951

Tutor

Jesus Omar Vargas

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Ingeniería Electrónica
Abril de 2021
 OBJETIVOS

Representar y Analizar la respuesta transitoria y estacionaria de sistemas dinámicos en

el dominio de la frecuencia mediante la aplicación de transformada de Laplace y criterios
de estabilidad de sistemas, Modelando los diagramas de bloques que representan el
sistema.
 Desarrollo de Trabajo

b) El sistema de proceso se encuentra conformado por dos tanques en serie de

áreas de sección transversal constantes, por donde fluye un líquido, una sustancia
pura (Agua), que pasa del primer tanque al segundo tanque como se muestra en la
figura 2.

El objetivo es modelar el sistema para predecir la variación de la altura del segundo

tanque de acuerdo con la alimentación del primer tanque. Tenga presente que 𝑄𝑖𝑛
es la entrada y corresponde al caudal para el primer tanque, la salida del sistema
corresponde al caudal 𝑞2𝑜𝑢𝑡(𝑡), ℎ1(𝑡) y ℎ2(𝑡) representan el nivel de los tanques
respectivamente. 𝐴1 corresponde al último número de su CC (En caso de ser igual
a 0, se toma el penúltimo número), 𝐴2 corresponde al primer número de CC y 𝑅1 𝑦
𝑅2 tienen el valor equivalente al número del grupo colaborativo del estudiante.
Para la solución del ejercicio mis datos son:
𝐴1 = 6
𝐴2 = 1
𝑅1 = 𝑅2 = 37

ℎ2
𝑄2𝑜𝑢𝑡 =
𝑅2
𝑄𝑖𝑛 ℎ1 ℎ2 𝑑ℎ1 𝑄𝑖𝑛 ℎ1 ℎ2
ℎ1̇ = − + ⇒ = − +
𝐴1 𝐴1 𝑅1 𝐴1 𝑅1 𝑑𝑡 6 (6)(37) (6)(37)
 𝑑ℎ1 𝑄𝑖𝑛 ℎ1 ℎ2
= − +
𝑑𝑡 6 222 222
ℎ1 1 1 𝑑ℎ2 ℎ1 1 1
ℎ2̇ = −( + )ℎ ⇒ = −( + )ℎ
𝐴2 𝑅1 𝐴2 𝑅1 𝐴2 𝑅2 2 𝑑𝑡 (1)(37) (1)(37) (1)(37) 2
𝑑ℎ2 ℎ1 1 1
= − ( + ) ℎ2
𝑑𝑡 37 37 37

𝑑ℎ1 1 1 1
= 𝑄𝑖𝑛 − ℎ1 + ℎ
𝑑𝑡 6 222 222 2
𝑑ℎ2 1 1 1
= ℎ1 − ( + ) ℎ2
𝑑𝑡 37 37 37
𝑑ℎ2 1 2
= ℎ1 − ( ) ℎ2
𝑑𝑡 37 37

𝑑ℎ1
Transformada de la expresión 𝑑𝑡

𝑑ℎ1 1 1 1 1 1 1
ℒ{ = 𝑄𝑖𝑛 − ℎ1 + ℎ2 } = 𝑠𝐻1 (𝑠) = 𝑄𝑖𝑛 (𝑠) − 𝐻1 (𝑠) + 𝐻 (𝑠)
𝑑𝑡 6 222 222 6 222 222 2

𝑑ℎ2
Transformada de la expresión 𝑑𝑡

𝑑ℎ2 1 2 1 2
ℒ{ = ℎ1 − ( ) ℎ2 } = 𝑠𝐻2 (𝑠) = 𝐻1 (𝑠) − 𝐻2 (𝑠)
𝑑𝑡 37 37 37 37

1 2
𝑠𝐻2 (𝑠) = 𝐻1 (𝑠) − 𝐻2 (𝑠)
37 37
1 2
𝐻1 (𝑠) + [𝑠 + ] 𝐻2 (𝑠) = 0
37 37
𝑯𝟏 (𝒔) + [𝟑𝟕𝒔 + 𝟐]𝑯𝟐 (𝒔) = 𝟎

1 1 1
𝑠𝐻1 (𝑠) = 𝑄𝑖𝑛 (𝑠) − 𝐻1 (𝑠) + 𝐻 (𝑠)
6 222 222 2
1 1 1
[𝑠 + ] 𝐻1 (𝑠) − 𝐻2 (𝑠) = 𝑄𝑖𝑛 (𝑠)
222 222 6
 [𝟐𝟐𝟐𝒔 + 𝟏]𝑯𝟏 (𝒔) − 𝑯𝟐 (𝒔) = 𝟑𝟕𝑸𝒊𝒏 (𝒔)

1 0
| | 37𝑄𝑖𝑛 (𝑠) 37𝑄𝑖𝑛 (𝑠)
222𝑠 + 1 37𝑄𝑖𝑛 (𝑠)
𝐻2 (𝑠) = == =
1 37𝑠 + 2 −1 − (8214𝑠 + 481𝑠 + 2) −8214𝑠 2 − 481𝑠 − 3
2
| |
222𝑠 + 1 −1
37𝑄𝑖𝑛 (𝑠)
𝐻2 (𝑠) =
−8214𝑠 2 − 481𝑠 − 3

𝐻2 (𝑠) 37𝑄𝑖𝑛 (𝑠)

=
𝑄𝑖𝑛 (𝑠) −8214𝑠 2 − 481𝑠 − 3

4. Determinar la estabilidad del sistema aplicando criterio de Routh-Hurwitz.

1
𝐻2 (𝑠) 222
=
𝑄𝑖𝑛 (𝑠) 𝑠 2 − 13 𝑠 − 1
222 2738

𝑆2 1 0,00365
𝑆 0,0586 0
1 0,00365 0
El sistema es ESTABLE

1
𝐻2 (𝑠) 222
=
𝑄𝑖𝑛 (𝑠) 𝑠 2 − 13 𝑠 − 1
222 2738
DIAGRAMA DE BLOQUES QUE REPRESENTA EL MODELO MATEMÁTICO DEL
SISTEMA

GRAFICA QUE DESCRIBE EL COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA

 CONCLUSIONES

Al realizar el modelo y procedimiento del sistema primero implementamos para el análisis;

de movimiento matemático a través de la aplicación de transformada de Laplace y criterios
de estabilidad de sistemas, como se llega a una función de transferencia y la simulación en
el software especializado después de tener las ecuaciones diferenciales y realizamos un
diagrama de bloques en el software Matlab.
Después de realizar el diagrama de bloques pasamos a SIMULINK miramos las entradas en
un escalón unitario teniendo una perturbación y miramos cómo se comporta las gráficas y
observamos un leve cambio para alcanzar su nivel máximo.
 BIBLIOGRAFIA

Cátedra de Dinámica de los Sistemas Físicos, Sistemas Fluidodinámicos, Facultad de

Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura, 1995.
Dorf, R, Sistemas modernos de control, Addison-Wesley Iberoamericana, S.A., U.S.A, 1989.
Hernández Gaviño,R, Introducción a los sistemas de control, Prentice-Hall, México,2010
Ogata, K, Ingeniería de control moderna, Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A., México,
1993.