Universidad de Piura

Ingeniería Mecánica Eléctrica

CONTROL AUTOMÁTICO

ALUMNO:
 CASTRO VELÁSQUEZ, JAVIER F.

EJERCICIOS INFORME 01:

CONTROL DIGITAL

PROFESOR:
 Dr. Ing. William Ipanaqué

Piura, 02 de Febrero del 2016

SC - Práctica 05 - 2001

II. Diseñe un regulador digital por asignación de polos para un proceso del
primer orden que tiene un ZOH en la cadena directa. Especifique
numéricamente usted el proceso y asigne los polos que crea conveniente.
1
Asumimos: 𝑃 (𝑠) =
𝑠+1
𝜏 𝜏
donde: 𝜏 = 1 𝑇(𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜): [ − ] = [0.25 − 0.2]
4 5

elegimos: 𝑇 = 0.2

ZOH:
1
𝑃(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ). 𝒵{𝑃′ (𝑠)} = (1 − 𝑧 −1 ). 𝒵 { }
𝑠(𝑠 + 1)
1 𝐴 𝐵
Por fracciones parciales: 𝑃′ (𝑠) = = + donde: A=1, B= -1
𝑠(𝑠+1) 𝑠 𝑠+1

𝑧 𝑧 𝑧 𝑧
Transformando a Z: 𝑃′ (𝑧) = − = −
𝑧−1 𝑧−𝑒 −(1.𝑇) 𝑧−1 𝑧−0.82

′ (𝑧)
0.18𝑧 0.18𝑧 −1
𝑃 = =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.82) (1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.82𝑧 −1 )
0.18𝑧 −1 0.18 0.22
Entonces: 𝑃 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ). 𝑃′ (𝑧) = = =
(1−0.82𝑧 −1 ) 𝑧−0.82 1.22𝑧−1

1
Regulador PI: 𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + )
𝑇𝑖 𝑠

2 𝑧−1 𝑧−1
Tustin: 𝑠 = . = 10.
𝑇 𝑧+1 𝑧+1

(𝑧 + 1) (10. 𝑇𝑖 (𝑧 − 1) + (𝑧 + 1))
𝐶𝑃𝐼 (𝑧) = 𝐾𝑝 . (1 + ) = 𝐾𝑝 .
𝑇𝑖 . 10. (𝑧 − 1) 10. 𝑇𝑖 . (𝑧 − 1)

0.18 (10. 𝑇𝑖 (𝑧 − 1) + (𝑧 + 1))

𝑌(𝑧) 𝐶𝑃𝐼 (𝑧). 𝑃(𝑧) 𝑥𝐾 𝑝 .
𝑧 − 0.82 10. 𝑇𝑖 . (𝑧 − 1)
= =
𝑅(𝑧) 1 + 𝐶𝑃𝐼 (𝑧). 𝑃(𝑧) 0.18 (10. 𝑇𝑖 (𝑧 − 1) + (𝑧 + 1))
1+ 𝑥𝐾𝑝 .
𝑧 − 0.82 10. 𝑇𝑖 . (𝑧 − 1)
𝑌(𝑧) (… )
=
𝑅(𝑧) (10𝑇𝑖 ). 𝑧 + (1.8𝐾𝑝 𝑇𝑖 + 0.18𝐾𝑝 − 18.2𝑇𝑖 ). 𝑧 + (8.2𝑇𝑖 + 0.18𝐾𝑝 − 1.8𝐾𝑝 𝑇𝑖 )
2

Denominador:
𝐾𝑝 𝐾𝑝
𝑧 2 + (0.18𝐾𝑝 + 0.018 − 1.82) . 𝑧 + (0.82 + 0.018 − 0.18𝐾𝑝 )
𝑇𝑖 𝑇𝑖
0.22
Sabemos que: 𝑃 (𝑧) = donde: 𝜏 = 1.22
1.22𝑧−1

Además: 0.7𝜏 < 𝑇𝑖 < 1.35𝜏 0.854 < 𝑇𝑖 < 1.647

1
𝑧1 = = 0.82
𝜏
Asignando polos: { 2 escogemos: 𝑧1 =+0.8, 𝑧2 = -1.6
𝑧2 = = 1.64
𝜏

Operando: (𝑧 − 0.8)(𝑧 + 1.6) = 𝑧 2 + 0.8𝑧 − 1.28

Comparando tenemos:
𝐾𝑝
 0.18𝐾𝑝 + 0.018 − 1.82 = 0.8
𝑇𝑖

𝐾𝑝
0.18𝐾𝑝 + 0.018 = 2.62 … (I)
𝑇𝑖

𝐾𝑝
 0.82 + 0.018 − 0.18𝐾𝑝 = −1.28
𝑇𝑖
𝐾𝑝
0.018 − 0.18𝐾𝑝 = −2.1 … (II)
𝑇𝑖

𝐾𝑝 =13.11
Operando, tenemos: { donde: 0.854 < 𝑇𝑖 < 1.647 (Cumple!!)
𝑇𝑖 =0.91
SC – Practica 06 – 2012

I. Un proceso se somete a una entrada escalón de amplitud 3 en t=0, a un

proceso (ver Fig.01). Se pide mostrar la transformada Z. Sintonizar un PI por
Ziegler-Nichols lazo cerrado.
Discretizar el proceso por los tres métodos aproximados de discretización.
Comente sus ventajas y desventajas entre ellos. Muestre la ecuación recursiva
del PI diseñado.

Fig.01: Respuesta del proceso a entrada escalón 3.

Datos:

Entrada escalón: 𝐴 = 3

Salida estacionaria: 𝑌𝑠𝑠 = 4

Retardo: 𝑡𝑜 = 3

𝑌63.2% : 𝑡63.2% = 13

Proceso 1° orden con retardo:

𝐾 = 4/3 = 1.33
1.33𝑒 −3𝑠
𝑡𝑜 = 3 𝑠𝑒𝑔 𝑃(𝑠) =
10𝑠+1

𝜏 = 𝑡63.2% −𝑡𝑜 = 10

Hallando PI:

−𝜋 = −3𝑤𝑐 − 𝑡𝑎𝑛−1 (7𝑤𝑐 )

2𝜋
𝑤𝑐 = 0.601 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 𝑇𝑐 = = 10.454 𝑠𝑒𝑔
𝑤𝑐
 1.33
. 𝐾𝑐 = 1 𝐾𝑐 = 4.581
√(10𝑤𝑐 )2 +1

Entonces: 𝐾𝑝 = 0.4𝐾𝑐 = 1.832

𝑇𝑖 = 0.8𝑇𝑐 = 8.363
0.219
𝐶(𝑠) = 1.832 +
𝑠
Discretizando el proceso:
1.33𝑒 −3𝑠
Tenemos: 𝑃 (𝑠) =
10𝑠+1
𝜏 𝜏
donde: 𝜏 = 10 𝑇(𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜): [ − ] = [2.5 − 2]
4 5

elegimos: 𝑇 = 1
𝑡
1−( 2𝑑 )𝑠 1−1.5𝑠
−𝑡𝑑 𝑠
Recordando: 𝑒 = 𝑡 𝑒 −3𝑠 =
1+( 2𝑑 )𝑠 1+1.5𝑠

1.33(1 − 1.5𝑠) 1.33 − 1.99𝑠

𝑃(𝑠) = =
(10𝑠 + 1)(1 + 1.5𝑠) 15𝑠 2 + 11.5𝑠 + 1
2 𝑧−1 2(𝑧−1)
Tustin: 𝑠 = . =
𝑇 𝑧+1 𝑧+1

2(𝑧 − 1)
1.33 − 1.99 −2.65𝑧 2 + 2.66𝑧 + 5.31
𝑃(𝑧) = 𝑧 + 1 =
4(𝑧 − 1)2 2(𝑧 − 1) 84𝑧 2 − 118𝑧 + 38
15 + 11.5 + 1
(𝑧 + 1)2 𝑧+1

−2.65 + 2.66𝑧 −1 + 5.31𝑧 −2

𝑃(𝑧) =
84 − 118𝑧 −1 + 38𝑧 −2
(𝑧−1) (𝑧−1)
Euler: 𝑠 = =
𝑇𝑧 𝑧
 (𝑧 − 1)
1.33 − 1.99 −0.66𝑧 2 + 1.99𝑧
𝑃(𝑧) = 𝑧 =
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 1) 27.5𝑧 2 − 41.5𝑧 + 15
15 + 11.5 + 1
𝑧2 𝑧
−0.66 + 1.99𝑧 −1
𝑃(𝑧) =
27.5 − 41.5𝑧 −1 + 15𝑧 −2
(𝑧−1)
Backward: 𝑠 = = (𝑧 − 1)
𝑇

1.33 − 1.99(𝑧 − 1) −1.99𝑧 + 3.32

𝑃(𝑧) = =
15(𝑧 − 1)2 + 11.5(𝑧 − 1) + 1 15𝑧 2 − 18.5𝑧 + 4.5

−1.99𝑧 −1 + 3.32𝑧 −2
𝑃(𝑧) =
15 − 18.5𝑧 −1 + 4.5𝑧 −2
Discretizando regulador PI por Tustin:
0.219 2(𝑧−1)
𝐶(𝑠) = 1.832 + y 𝑠=
𝑠 𝑧+1

0.219(𝑧 + 1) 1.942𝑧 − 1.722

𝐶(𝑧) = 1.832 + =
2(𝑧 − 1) 𝑧−1

1.942 − 1.722𝑧 −1
𝐶(𝑧) =
1 − 𝑧 −1
Ley recursiva:
𝑢(𝑧)
𝐶(𝑧) =
𝑒(𝑧)

1.942𝑒(𝑧) − 1.722𝑧 −1 𝑒(𝑧) = 𝑢(𝑧) − 𝑧 −1 𝑢(𝑧)

∴ 𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + 1.942𝑒(𝑘) − 1.722𝑒(𝑘 − 1)

CO –Práctica 01 – 2015

5. Se tiene un proceso de primer orden en continuo con ganancia estática 3.5,

constante de tiempo equivalente de 5 seg, retardo de 1.2 seg.
Se aplica una entrada rampa en la entrada, encuentre la salida en forma
recursiva para los intervalos (k=1,2,3).

3.5𝑒 −1.2𝑠
Tenemos: 𝑃 (𝑠) =
5𝑠+1
𝜏 𝜏
donde: 𝜏 = 5 𝑇(𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜): [ − ] = [1.25 − 1]
4 5

elegimos: 𝑇 = 1
𝑡
1−( 2𝑑 )𝑠 1−0.6𝑠
−𝑡𝑑 𝑠
Recordando: 𝑒 = 𝑡 𝑒 −1.2𝑠 =
1+( 2𝑑 )𝑠 1+0.6𝑠

3.5(1−0.6𝑠)
Entonces: 𝑃 (𝑠) =
(5𝑠+1)(1+0.6𝑠)

Discretizando P(s):
2 𝑧−1 2(𝑧−1)
Tustin: 𝑠 = . =
𝑇 𝑧+1 𝑧+1

1.2(𝑧 − 1)
3.5 (1 − ) 7.7 + 7𝑧 − 0.7𝑧 2
(𝑧 + 1)
𝑃(𝑧) = =
10(𝑧 − 1) 1.2(𝑧 − 1) 24.2𝑧 2 − 22𝑧 + 1.8
( + 1) (1 + )
(𝑧 + 1) (𝑧 + 1)

Entrada rampa:
𝑇𝑧 𝑧 𝑧
𝑢(𝑧) = = =
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 1)2 𝑧 2 − 2𝑧 + 1
𝑦(𝑧)
Sabiendo que 𝑃(𝑧) = ⁄𝑢(𝑧) , entonces:

7.7 + 7𝑧 − 0.7𝑧 2 𝑧
𝑦(𝑧) = ( ) . ( )
24.2𝑧 2 − 22𝑧 + 1.8 𝑧 2 − 2𝑧 + 1
 7.7𝑧 + 7𝑧 2 − 0.7𝑧 3
𝑦(𝑧) =
24.2𝑧 4 − 70.4𝑧 3 + 70𝑧 2 − 25.6𝑧 + 1.8
−0.7𝑧 −1 + 7𝑧 −2 + 7.7𝑧 −3
𝑦(𝑧) =
24.2 − 70.4𝑧 −1 + 70𝑧 −2 − 25.6𝑧 −3 + 1.8𝑧 −4
Dividiendo numerador con denominador, obtenemos:

𝑦(1) = −0.03
{ 𝑦(2) = 0.202
𝑦(3) = 0.993

6. Se tiene un sistema de segundo orden con factor de amortiguamiento 0.25,

frecuencia natural de 10 rad/s, ganancia estática de 3. Encuentre los polos en
discreto.
Discretizarlo por los tres métodos aproximados y para uno de ellos (usted
seleccione) encuentre los polos en discreto.

Proceso de 2° orden:

𝜉 = 0.25
𝑟𝑎𝑑 300
Con parámetros {𝑤𝑛 = 10 𝑃(𝑠) =
𝑠𝑒𝑔 𝑠2 +5𝑠+100
𝐾=3
Cuyos polos: 𝑝1,2 (𝑠) = −2.5 ± 9.68𝑗
Hallamos T (periodo de muestreo):
𝜋 𝜋
≤𝑇≤ donde: 𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 . √1 − 𝜉
5𝑤𝑑 4𝑤𝑑

𝜋 𝜋
≤𝑇≤
5𝑥10√1 − 0.252 4𝑥10√1 − 0.252

0.065 ≤ 𝑇 ≤ 0.081 elegimos: 𝑇 = 0.07

Discretizando polos:

𝑝1,2 (𝑧) = 𝑒 𝑇𝑠 = 𝑒 0.07(−2.5±9.68𝑗) = 𝑒 −0.175±0.678𝑗

𝑝1,2 (𝑧) = 𝑒 −0.175 . (cos 0.678 ± 𝑗 sin 0.678)

Donde: sin y cos se operan en radianes

𝑝1,2 (𝑧) = 0.654 ± 𝑗0.526

Discretizando P(s):
(𝑧−1) (𝑧−1)
Euler: 𝑠 = = = 14.29(𝑧 − 1)
𝑇 0.07

300
𝑃(𝑧) =
14.292 (𝑧 − 1)2 + 5𝑥14.29(𝑧 − 1) + 100
300
𝑃(𝑧) =
204.2𝑧 2 − 336.95𝑧 + 232.75
300𝑧 −2
𝑃(𝑧) =
204.2 − 336.95𝑧 −1 + 232.75𝑧 −2

(𝑧−1) 14.29(𝑧−1)
Backward: 𝑠 = =
𝑇𝑧 𝑧

300
𝑃(𝑧) =
14.292 (𝑧 − 1)2 5(14.29)(𝑧 − 1)
+ + 100
𝑧2 𝑧
 300𝑧 2
𝑃(𝑧) =
375.65𝑧 2 − 408.4𝑧 + 132.75
300
𝑃(𝑧) =
375.65 − 408.4𝑧 −1 + 132.75𝑧 −2

2 (𝑧−1) (𝑧−1)
Tustin: 𝑠 = . = 28.57
𝑇 (𝑧+1) (𝑧+1)

300
𝑃(𝑧) =
(𝑧 −1)2 (𝑧 − 1)
28.572 𝑥 + 5𝑥28.57 + 100
(𝑧 + 1)2 (𝑧 + 1)

300𝑧 2 + 600𝑧 + 1
𝑃(𝑧) =
1,059.09𝑧 2 − 1,432.48𝑧 + 777.39
300 + 600𝑧 −1 + 𝑧 −2
𝑃(𝑧) =
1,059.09 − 1,432.48𝑧 −1 + 777.39𝑧 −2
Cogiendo Tustin y sacando los polos aproximados, obtenemos:

𝑁𝑢𝑚[𝑃(𝑧)] = 1,059.09𝑧 2 − 1,432.48𝑧 + 777.39

𝑝1,2 (𝑧) = −0.676 ± 𝑗0.522

Comparamos con los polos reales:

Polos reales: 𝑝1,2 (𝑧) = 0.654 ± 𝑗0.526

Polos aproximados: 𝑝1,2 (𝑧) = −0.676 ± 𝑗0.522

Podemos ver que se aproximan bastante, por lo que la discretización es buena

empleando Tustin.
7. Al proceso anterior se le aplica la entrada escalón, encontrar los valores de
la salida y para los intervalos 1,2,3.

Tenemos el proceso P(s) y su discreto por Tustin:

3.5𝑒 −1.2𝑠 3.5(1 − 0.6𝑠)

𝑃(𝑠) = = 𝑃(𝑠) =
5𝑠 + 1 (5𝑠 + 1)(1 + 0.6𝑠)
7.7 + 7𝑧 − 0.7𝑧 2
𝑃(𝑧) =
24.2𝑧 2 − 22𝑧 + 1.8
Entrada escalón unitario:
1 1 𝑧
𝑢(𝑠) = 𝑢(𝑧) = =
𝑠 1−𝑧 −1 𝑧−1

𝑦(𝑧)
Sabiendo que 𝑃(𝑧) = ⁄𝑢(𝑧) , entonces:

7.7 + 7𝑧 − 0.7𝑧 2 𝑧
𝑦(𝑧) = ( ) . ( )
24.2𝑧 2 − 22𝑧 + 1.8 𝑧−1

7.7𝑧 + 7𝑧 2 − 0.7𝑧 3
𝑦(𝑧) =
24.2𝑧 3 − 46.2𝑧 2 + 23.8𝑧 − 1.8
−0.7 + 7𝑧 −1 + 7.7𝑧 −2
𝑦(𝑧) =
24.2 − 46.2𝑧 −1 + 23.8𝑧 −2 − 1.8𝑧 −3
Haciendo la división del numerador con denominador del y(z), obtenemos:

𝑦(0) = −0.03
𝑦(1) = 0.232
𝑦(2) = 0.791
{ 𝑦(3) = 1.28

Otra forma:

Tenemos el proceso P(s) discreto:

7.7 + 7𝑧 − 0.7𝑧 2 −0.7 + 7𝑧 −1 + 7.7𝑧 −2

𝑃(𝑧) = =
24.2𝑧 2 − 22𝑧 + 1.8 24.2 − 22𝑧 −1 + 1.8𝑧 −2
Dividiendo numerador con denominador de P(s), tenemos:

𝑦(0) = −0.03
𝑦(1) = 0.262
𝑦(2) = 0.558
{ 𝑦(3) = 0.488

Luego:
𝑦(𝑧) −0.7 + 7𝑧 −1 + 7.7𝑧 −2
𝑃(𝑧) = =
𝑢(𝑧) 24.2 − 22𝑧 −1 + 1.8𝑧 −2

Hallando Ley recursiva:

𝑦(𝑧) − 0.909𝑧 −1 𝑦(𝑧) + 0.074𝑧 −2 𝑦(𝑧)

= 0.318𝑧 −2 𝑢(𝑧) + 0.289𝑧 −1 𝑢(𝑧) − 0.029𝑢(𝑧)

𝑦(𝑘) = 0.909𝑦(𝑘 − 1) − 0.074𝑦(𝑘 − 2) − 0.029𝑢(𝑘) + 0.289𝑢(𝑘 − 1)

+ 0.318𝑢(𝑘 − 2)

Entonces:

𝑦(1) = 0.909𝑦(0) − 0.074𝑦(−1) − 0.029𝑢(1) + 0.289𝑢(0) + 0.318𝑢(−1)

𝑦(2) = 0.909𝑦(1) − 0.074𝑦(0) − 0.029𝑢(2) + 0.289𝑢(1) + 0.318𝑢(0)

𝑦(3) = 0.909𝑦(2) − 0.074𝑦(1) − 0.029𝑢(3) + 0.289𝑢(2) + 0.318𝑢(1)

Sabiendo que:

𝑦(0) = −0.03 , 𝑦(1) = 0.262 , 𝑦(2) = 0.558 , 𝑦(3) = 0.488

𝑢(0), 𝑢(1), 𝑢(2), 𝑢(3) = 1

𝑦(−1), 𝑢(−1) = 0

𝑦(1) = 0.909(−0.03) − 0.029 + 0.289 = 0.233

𝑦(2) = 0.909(0.233) − 0.074(−0.03) − 0.029 + 0.289 + 0.318 = 0.792

𝑦(3) = 0.909(0.792) − 0.074(0.233) − 0.029 + 0.289 + 0.318 = 1.281

CO – Práctica 01 – 2013

II. Se tiene un sistema determinístico 𝐵(𝑧)/𝐴(𝑧); 𝐵(𝑧) = 1 − 0.5𝑧 .1 +

0.9𝑧 −2 ; 𝐴(𝑧) = 0.5 + 0.8𝑧 −1 . Se pide la salida: a entrada escalón de amplitud
2 (puede aplicar el teorema del valor final); Entrada rampa; Entrada pulso de
amplitud 3 y duración de dos periodos de muestreo empieza en el intervalo 2.

Tenemos que:

𝑦(𝑧) 𝐵(𝑧) 1 − 0.5𝑧 −1 + 0.9𝑧 −2

= =
𝑢(𝑧) 𝐴(𝑧) 0.5 + 0.8𝑧 −1
Teorema del valor final:

−1 ).
1 − 0.5𝑧 −1 + 0.9𝑧 −2
𝑌𝑠𝑠 = lim [(1 − 𝑧 . 𝑢(𝑧)]
𝑧→1 0.5 + 0.8𝑧 −1

Entrada escalón amplitud 2:

2𝑧
Tenemos: 𝑢 (𝑧) =
(𝑧−1)
 −1 ).
1 − 0.5𝑧 −1 + 0.9𝑧 −2 2𝑧
𝑌𝑠𝑠 = lim [(1 − 𝑧 −1
. ] = 2.154
𝑧→1 0.5 + 0.8𝑧 (𝑧 − 1)

Entrada rampa:
𝑇𝑧
Tenemos: 𝑢 (𝑧) =
(𝑧−1)2

1 − 0.5𝑧 −1 + 0.9𝑧 −2 𝑇
𝑌𝑠𝑠 = lim [ . ] = ∞ (𝑁𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑟𝑔𝑒)
𝑧→1 0.5 + 0.8𝑧 −1 𝑧−1

Entrada pulso de amplitud 3(T=2T):

1−𝑒 −𝑠𝑇 1−𝑒 −𝑠(2𝑇) 1
Tenemos: 𝑢(𝑠) = = = . (1 − 𝑒 −2(𝑠𝑇) )
𝑠 𝑠 𝑠

1
Transformando a discreto: 𝑢(𝑧) = . (1 − 𝑧 −2 )
(1−𝑧 −1 )

1−0.5𝑧 −1 +0.9𝑧 −2 1
𝑌𝑠𝑠 = lim [(1 − 𝑧 −1 ). . . (1 − 𝑧 −2 )] = 0
𝑧→1 0.5+0.8𝑧 −1 (1−𝑧 −1 )

IV. Se tiene un 𝑃(𝑧) = 𝑧(𝑧 + 2)/(𝑧 2 − 7𝑧 + 12), asumiendo que P(KT)

existe para K≥0, encuentre el ROC.

𝑧(𝑧+2)
Tenemos: 𝑃 (𝑧) =
𝑧 2 −7𝑧+12

Por Método de Fracciones parciales, tenemos:

𝑧 2 + 2𝑧 𝐴𝑧 𝐵𝑧 (𝐴 + 𝐵)𝑧 2 − (4𝐴 + 3𝐵)𝑧

𝑃(𝑧) = 2 = + =
𝑧 − 7𝑧 + 12 𝑧 − 3 𝑧 − 4 (𝑧 − 3)(𝑧 − 4)
𝐴 = −5
Obtenemos: {
𝐵=6
Reemplazando y factorizando, tenemos:
−5𝑧 6𝑧 1 1
𝑃(𝑧) = + = −5. ( ) + 6. ( )
𝑧−3 𝑧−4 1 − 3𝑧 −1 1 − 4𝑧 −1
Para que converga:

|3𝑧 −1 | < 1 𝑧>3

|4𝑧 −1 | < 1 𝑧>4

Solapando las inecuaciones, hallamos que:

𝑅𝑂𝐶: |𝑧| > 4

CO – Practica 01 – 2014

II. Un sistema G(s) es sometido a una entrada escalón unitario y una función
impulso, ambas en t=1. La salida es reportada en los siguientes gráficos (ver
fig.02). A) Encuentre G(z) y Y(z); B) El proceso anterior G(s) se controla con
un regulador proporcional, diseñar en discreto tal que el error sea menor al
15%.

Fig.02: Respuesta sistema a escalón unitario e impulso

Asumiendo un proceso de 1° orden, y que comienza en t=1, tenemos:

Entrada escalón: 𝐴 = 1
 Salida estacionaria: 𝑌𝑠𝑠 = 2

𝑌63.2% : 𝑡63.2% = 11.5

Entonces:

𝐾 = 2/1 = 2
2 0.19
𝑡𝑜 = 1 𝑃(𝑠) = =
10.5𝑠+1 𝑠+0.095

𝜏 = 𝑡63.2% −𝑡𝑜 = 10.5

a) Hallar P(z) y Y(z):

Hallamos T (Periodo de muestreo):

𝜏 𝜏
𝜏 = 10.5 𝑇(𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜): [ − ] = [2.625 − 2.1]
4 5

Elegimos: 𝑇 = 1
0.19𝑧 0.19𝑧 0.19
Entonces: 𝑃 (𝑧) = = =
𝑧−𝑒 −(0.095)(1) 𝑧−0.909 1−0.909𝑧 −1

𝑦(𝑠)
Sabiendo que 𝑃(𝑠) = ⁄𝑢(𝑠) , entonces:

1
Entrada escalón unitario: 𝑢(𝑠) =
𝑠

2
𝑦(𝑠) = 𝑃(𝑠). 𝑢(𝑠) =
𝑠(10.5𝑠 + 1)

Por Método de Fracciones parciales, tenemos:

𝐴 𝐵 (10.5𝐴 + 𝐵)𝑠 + 𝐴
𝑦(𝑠) = + =
𝑠 (10.5𝑠 + 1) 𝑠(10.5𝑠 + 1)
𝐴=2
Obtenemos:{
𝐵 = −21
2 21 2 2
𝑦(𝑠) = − = −
𝑠 10.5𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + 0.095
Discretizando y(s) y factorizando, tenemos:
 2𝑧 2𝑧 2𝑧 2𝑧
𝑦(𝑧) = − = −
𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −(0.095)(1) 𝑧 − 1 𝑧 − 0.909
(2𝑧)(𝑧 − 0.909) − (2𝑧)(𝑧 − 1) 0.182𝑧
𝑦(𝑧) = =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.909) (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.909)

0.182𝑧 0.182𝑧 −1
𝑦(𝑧) = 2 =
𝑧 − 1.909𝑧 + 0.909 1 − 1.909𝑧 −1 + 0.909𝑧 −2
b) Diseñar regulador proporcional:

Empleamos Método ZOH:

1 2
𝑃(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ). 𝑃′ (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ). 𝒵 [ . ]
𝑠 10.5𝑠 + 1

′ (𝑧)
0.182𝑧 −1 0.182𝑧 −1
𝑃 = =
1 − 1.909𝑧 −1 + 0.909𝑧 −2 (1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.909𝑧 −1 )

0.182𝑧 −1
𝑃(𝑧) =
(1 − 0.909𝑧 −1 )

Sintonizamos un regulador proporcional 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝, tal que mi sistema tenga

e < 0.15:
𝑒(𝑧) 1 1
= =
𝑟(𝑧) 1 + 𝐶(𝑧). 𝑃(𝑧) 𝐾𝑝 (0.182𝑧 −1 )
1+
(1 − 0.909𝑧 −1 )
1
Referencia r(z) escalón unitario: 𝑟(𝑧) =
1−𝑧 −1

Empleando Teorema del valor final:

1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim(1 − 𝑧 −1 )𝑥 [ . ]
𝑧→1 𝐾𝑝(0.182𝑧 −1 ) 1 − 𝑧 −1
1+
(1 − 0.909𝑧 −1 )
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = < 0.15
𝐾𝑝. 0.182 1 + 2𝐾𝑝
1+
1 − 0.909
Obtenemos: 𝐾𝑝 > 2.833 ∴ 𝐾𝑝 = 3

Ejercicios propuestos (Libro SC)

3. Encontrar la transformada Z de las siguientes señales, describiendo el radio

de convergencia:

b) 𝑥(𝑘) = 𝑥(𝑘 − 1) + 2 ∗ 𝑢(𝑘) − 𝑢(𝑘 − 1). Todas las condiciones

iniciales son nulas; u(k) es la función escalón.

𝒵{𝑥(𝑘)} = 𝒵{𝑥(𝑘 − 1)} + 𝒵{2. 𝑢(𝑘)} − 𝒵{𝑢(𝑘 − 1)}

𝑧 𝑧
𝒵{𝑥(𝑘)} = 𝑧 −1 . 𝒵{𝑥(𝑘)} + 2. − 𝑧 −1 .
𝑧−1 𝑧−1
𝑧−1 2𝑧 − 1 𝑧
. 𝒵{𝑥(𝑘)} = ( ).( )
𝑧 𝑧 𝑧−1
𝑧(2𝑧 − 1)
𝒵{𝑥(𝑘)} =
(𝑧 − 1)2

Para que converga:

|𝑧 −1 | < 1 𝑅𝑂𝐶: |𝑧| > 1

4. Se tiene el sistema de la Fig.03.
Se desea diseñar un controlador GC(s) que cumpla las siguientes
características a lazo cerrado: 𝑤𝑛 = 1.5 rad/s y 𝜉= 0.707. Para el compensador
diseñado, se pide discretizar el controlador para su implementación en un 𝜇C,
usando: método de Tustin y equiparamiento de polos y ceros. Encontrar la
expresión generalizada en términos de Ts, luego realizar la selección más
adecuada del mismo. Explicar cuál es el criterio a seguir. Realizar el diagrama
de bloques del sistema implementado con un 𝜇C.

Fig.03: Esquema lazo cerrado del sistema.

Tenemos el proceso de 2° orden deseado, con 𝑤𝑛 = 1.5 y 𝜉 = 0.707:

𝑘. 𝑤𝑛2 2.25(𝑘)
𝑃(𝑠) = 2 =
𝑠 + (2𝜉𝑤𝑛 )𝑠 + 𝑤𝑛2 𝑠 2 + 2.12𝑠 + 2.25

Pero, necesitamos uno de tercer orden para el lazo cerrado, cuyo polo
sea despreciable y se pueda modelar como uno de 2° orden:
2.25(𝑘)
𝑃(𝑠) =
(𝑠 2 + 2.12𝑠 + 2.25)(𝑠 + 𝑎)

Polo despreciable: (s+a) a ≥ 10

Multiplicando el denominador, tenemos:

(𝑠 2 + 2.12𝑠 + 2.258)(𝑠 + 𝑎)
= 𝑠 3 + (2.12 + 𝑎)𝑠 2 + (2.25 + 2.12𝑎)𝑠 + 2.25𝑎
Elegimos un regulador derivativo, ya que el proceso que se quiere sintonizar
ya tiene un integrador, por lo tanto:
3
𝑃(𝑠) =
𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)

𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)

Haciendo el lazo cerrado, obtenemos:

3
𝐶(𝑠). 𝑃(𝑠) 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)𝑥
𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)
𝑃𝐶𝐿 = =
1 + 𝐶(𝑠). 𝑃(𝑠) 1 + 𝐾 (1 + 𝑇 𝑠)𝑥 3
𝑝 𝑑 𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)
3𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑃𝐶𝐿 =
𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1) + 3𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)

3𝐾𝑝
(1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑃𝐶𝐿 = 0.02
1 + 3𝐾𝑝 𝑇𝑑 3𝐾𝑝
𝑠 3 + 15𝑠 2 + ( ) 𝑠+(
0.02 0.02)
Comparando tenemos que:

2.12 + 𝑎=15

𝑎 = 12.88
1+3𝐾𝑝 𝑇𝑑
2.25 + 2.12𝑎 =
0.02
{ 𝐾𝑝 = 0.193
𝑇𝑑 = −0.706

3𝐾𝑝
2.25𝑎 =
0.02
Por lo que, el Regulador derivativo es:

𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)

C(s)= 0.193(1 - 0.706s)

C(s)= 0.193 – 0.136s

Simulamos en Matlab el proceso con regulador derivativo:

Podemos observar que el regulador derivativo sintonizado cumple con el

requerimiento de un proceso de 2° orden sub-amortiguado en lazo cerrado, a
pesar de tener el parámetro derivativo (Td) negativo. También podemos
observar que la respuesta a lazo cerrado posee características de fase no
mínima, esto debido a que el derivativo le proporciona un zero en el
denominador.

Discretizando el regulador derivativo:

2 (𝑧−1)
Tustin: 𝑠 = .
𝑇 (𝑧+1)
 2(𝑧 − 1)
𝐶(𝑧) = 0.193 − 0.136𝑥
𝑇(𝑧 + 1)
(0.193𝑇 − 0.272)𝑧 + (0.193𝑇 + 0.272)
𝐶(𝑧) =
𝑇𝑧 + 𝑇
(0.193𝑇 − 0.272) + (0.193𝑇 + 0.272)𝑧 −1
𝐶(𝑧) =
𝑇 + 𝑇𝑧 −1
Ley Recursiva:

𝑢(𝑧) (0.193𝑇 − 0.272) + (0.193𝑇 + 0.272)𝑧 −1

𝐶(𝑧) = =
𝑒(𝑧) 𝑇 + 𝑇𝑧 −1

𝑇. 𝑢(𝑧) + 𝑇. 𝑧 −1 . 𝑢(𝑧)
= (0.193𝑇 − 0.272). 𝑒(𝑧) + (0.193𝑇 + 0.272). 𝑧 −1 . 𝑒(𝑧)

𝑢(𝑘) + 𝑢(𝑘 − 1)
0.272 0.272
= (0.193 − ) . 𝑒(𝑘) + (0.193 + ) . 𝑒(𝑘 − 1)
𝑇 𝑇
Tenemos el proceso:
3
𝑃(𝑠) =
𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)

Donde: 𝜏 ≈ 1 + 0.1 + 0.2 = 1.3

𝜏 𝜏
𝑇(𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜): [ − ] = [0.325 − 0.26]
4 5

Shannon: 𝑤𝑠 ≥ 2𝑤𝑀
2𝜋 2𝜋
≥ 2𝑥
𝑇 𝜏
𝜏
𝑇≤ 𝑇 ≤ 0.65
2

Elegimos: 𝑇 = 0.1
Reemplazando en la Ley Recursiva:

𝑢(𝑘) + 𝑢(𝑘 − 1)
0.272 0.272
= (0.193 − ) . 𝑒(𝑘) + (0.193 + ) . 𝑒(𝑘 − 1)
𝑇 𝑇
𝑢(𝑘) + 𝑢(𝑘 − 1) = (0.193 − 2.72). 𝑒(𝑘) + (0.193 + 2.72). 𝑒(𝑘 − 1)

∴ 𝑢(𝑘) = −2.527𝑒(𝑘) + 2.913𝑒(𝑘 − 1) − 𝑢(𝑘 − 1)

5. Un proceso de segundo orden con retardo de 3 segundos responde a lazo

abierto a entrada escalón de amplitud 3, sin sobre oscilaciones, con un valor
estacionario de 5 y con un settling-time de aproximadamente 20 segundos.
Escoger un proceso que cumplan estas especificaciones. Para este proceso se
desea diseñar un PI discreto. Encontrar la ley recursiva. ¿Con qué criterio se
podría sintonizar el PI?

Respuesta a lazo abierto:

Retardo: 𝑡0 = 3

Entrada escalón: A=3

Sin sobreoscilaciones: 𝜉 > 1

5
Valor estacionario: Yss=5 𝑘=
3

Tiempo de establecimiento: 𝑡𝑠 = 20 seg.

Sabemos que: 5𝜏 ≈ 𝑡𝑠 𝜏 = 4 𝑠𝑒𝑔.

Podemos establecer lo siguiente:

Si: 𝜏 = 𝐴
𝑘
1° orden: 𝑃(𝑠) =
𝐴𝑠+1
𝑘
2° orden: 𝑃 (𝑠) = 𝐴 2
( 2 𝑠+1)
 𝑘
3° orden: 𝑃(𝑠) = 𝐴 3
( 3 𝑠+1)

Por lo tanto, podemos aproximar mi proceso requerido de la siguiente forma:

(5⁄3). 𝑒 −3𝑠 (5⁄12). 𝑒 −3𝑠 0.417𝑒 −3𝑠

𝑃(𝑠) = = = 2
(2𝑠 + 1)2 (𝑠 + 0.5)2 𝑠 + 𝑠 + 0.25

Donde: 𝑝1,2 (𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠) = −0.5

Simulando mi proceso en Simulink, a lazo abierto y entrada escalón 3,

tenemos:

Sintonizando regulador PI por Ziegler-Nichols, tenemos:

−𝜋 = −3𝑤𝑐 − 2. 𝑡𝑎𝑛−1 (2. 𝑤𝑐 )

 2𝜋
𝑤𝑐 = 0.514 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 𝑇𝑐 = = 12.224
𝑤𝑐

1.67
2 𝑥𝐾𝑐 = 1 𝐾𝑐 = 1.232
(√(2.𝑤𝑐 )2 +1)

𝐾𝑝 = 0.4𝑥𝐾𝑐 = 0.493
PI: {
𝑇𝑖 = 0.8𝑥𝑇𝑐 = 9.779

Regulador PI:
1 0.05
𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + ) = 0.493 +
𝑇𝑖 𝑠 𝑠

Del proceso, tenemos:

(5⁄3).𝑒 −3𝑠
𝑃(𝑠) = (2𝑠+1)2

𝜏≈4
𝜏 𝜏
𝑇(𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜): [ − ] = [1 − 0.8]
4 5
Elegimos: T=0.5

Discretizando Regulador PI:

2 (𝑧−1) 4(𝑧−1)
Tustin: 𝑠 = . =
𝑇 (𝑧+1) (𝑧+1)

(𝑧 + 1) 0.506𝑧 − 0.481
𝐶(𝑧) = 0.493 + 0.05𝑥 =
4(𝑧 − 1) 𝑧−1

0.506 − 0.481𝑧 −1
𝐶(𝑧) =
1 − 𝑧 −1
Ley Recursiva:

𝑢(𝑧) 0.506 − 0.481𝑧 −1

𝐶(𝑧) = =
𝑒(𝑧) 1 − 𝑧 −1

𝑢(𝑧) − 𝑧 −1 . 𝑢(𝑧) = 0.506𝑒(𝑧) − 0.481𝑧 −1 𝑒(𝑧)

 ∴ 𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + 0.506𝑒(𝑘) − 0.481𝑒(𝑘 − 1)

6. Para la señal de la Fig.04, se considera que la banda máxima de dicha señal

es el 110% de su frecuencia equivalente. Se considera como frecuencia
equivalente el recíproco de la constante de tiempo equivalente. Indicar cuál es
el periodo de muestreo adecuado.

Fig.04: Señal de salida con ruido presente

Según gráfico, tenemos:

Retardo: 𝑡0 = 2.5

Valor estacionario: 𝑌𝑠𝑠 = 15

𝑌63.2% = 15𝑥0.632 = 9.48

𝑡63.2% = 12

𝜏 = 𝑡63.2% −𝑡𝑜 = 9.5

 (1.1)2𝜋
Frecuencia de Banda máxima: 𝑤𝑀 = 110%𝑥𝑓𝑒𝑞 =
𝜏

Por Teorema de Shannon-Nyquist:

𝑤𝑠 ≥ 2𝑤𝑀
2𝜋 (1.1)2𝜋
≥ 2𝑥
𝑇 𝜏
𝜏
𝑇≤ ∴ 𝑇 ≤ 4.32 𝑠𝑒𝑔
2(1.1)

7. Para un proceso con retardo de 5 y constante de tiempo de primer orden de

15, ganancia estática de 0.10, sintonizar un PI y un PID con Ziegler Nichols a
lazo cerrado. Discretice luego el regulador diseñado por un método que usted
decida, muestre la ecuación recursiva a implementar o programar.

0.10𝑒−5𝑠
Tenemos el proceso: 𝑃(𝑠) =
(15𝑠+1)

𝜏 𝜏
𝜏 = 15 𝑇(𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜): [ − ] = [3.75 − 3]
4 5

elegimos: 𝑇 = 1

Hallo los parámetros del Regulador PI y PID:

−𝜋 = −5𝑤𝑐 − 𝑡𝑎𝑛−1 (15𝑤𝑐 )

2𝜋
𝑤𝑐 = 0.352 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 𝑇𝑐 = = 17.85
𝑤𝑐

0.10
𝑥𝐾𝑐 = 1 𝐾𝑐 = 3.609
√(15𝑤𝑐 )2 +1

𝐾𝑝 = 0.4𝑥𝐾𝑐 = 1.444
PI: {
𝑇𝑖 = 0.8𝑥𝑇𝑐 = 15.372
1 1.506
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + ) = 21.5 +
𝑇𝑠
𝑖 𝑠
 𝐾𝑝 = 0.6𝑥𝐾𝑝 = 32.24
PID: { 𝑇𝑖 = 0.5𝑥𝑇𝑐 = 8.93
𝑇𝑑 = 0.125𝑥𝑇𝑐 = 2.23
1 3.61
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) = 32.24 + + 71.9𝑠
𝑇𝑖 𝑠 𝑠

Discretizando el Regulador PI y PID:

2 (𝑧−1) 2(𝑧−1)
Tustin: 𝑠 = . =
𝑇 (𝑧+1) (𝑧+1)

Regulador PI:
(𝑧 + 1) 44.506𝑧 − 41.494
𝐶𝑃𝐼 (𝑧) = 21.5 + 1.506𝑥 =
2(𝑧 − 1) 2(𝑧 − 1)
22.253𝑧−20.747 22.253−20.747𝑧 −1
∴ 𝐶𝑃𝐼 (𝑧) = =
𝑧−1 1−𝑧 −1

Regulador PID:
(𝑧 + 1) 2(𝑧 − 1)
𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑧) = 32.24 + 3.61𝑥 + 71.9𝑥
2(𝑧 − 1) (𝑧 + 1)
177.85𝑧 2 − 284𝑧 + 113.37 177.85 − 284𝑧 −1 + 113.37𝑧 −2
∴ 𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑧) = =
𝑧2 − 1 1 − 𝑧 −2

Ley Recursiva:

Regulador PI:

𝑢(𝑧) 22.253 − 20.747𝑧 −1

𝐶𝑃𝐼 (𝑧) = =
𝑒(𝑧) 1 − 𝑧 −1

𝑢(𝑧) − 𝑢(𝑧). 𝑧 −1 = 22.253𝑒(𝑧) − 20.747𝑒(𝑧). 𝑧 −1

∴ 𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + 22.253𝑒(𝑘) − 20.747𝑒(𝑘 − 1)

Regulador PID:

𝑢(𝑧) 177.85 − 284𝑧 −1 + 113.37𝑧 −2

𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑧) = =
𝑒(𝑧) 1 − 𝑧 −2
 ∴ 𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 2) + 177.85𝑒(𝑘) − 284𝑒(𝑘 − 1) + 113.37𝑒(𝑘 − 2)

9. Diseñe un regulador en discreto por el método de asignación de polos.

Asigne los polos en continuo y conviértalos a discreto. El proceso en continuo
es: 20= [(s + 2)(s + 3)].

20 (20/6)
Tenemos el proceso: 𝑃 (𝑠) = =
(𝑠+2)(𝑠+3) (0.5𝑠+1)(0.33𝑠+1)

𝜏 ≈ 0.5 + 0.33 = 0.83

0.7𝜏 < 𝑇𝑖 < 1.35𝜏 0.581 < 𝑇𝑖 < 1.12

Haciendo el lazo cerrado del proceso con regulador PI:

𝐾𝑝 (𝑇𝑖 𝑠+1)
Regulador PI: 𝐶𝑃𝐼 (𝑠) =
𝑇𝑖 𝑠

𝐾𝑝 (𝑇𝑖 𝑠+1) 20
𝑇𝑖 𝑠
𝑥(𝑠+2)(𝑠+3) 20𝐾𝑝 (𝑇𝑖 𝑠+1)
𝑃𝐶𝐿 (𝑠) = 𝐾𝑝 (𝑇𝑖 𝑠+1) 20
= 2
1+ 𝑥(𝑠+2)(𝑠+3) 𝑇𝑖 𝑠(𝑠 +5𝑠+6)+(20𝐾𝑝 𝑇𝑖 )𝑠+(20𝐾𝑝 )
𝑇𝑖 𝑠

20𝐾𝑝
(20𝐾𝑝 )𝑠 +
𝑇𝑖
𝑃𝐶𝐿 (𝑠) =
20𝐾𝑝
𝑠 3 + 5𝑠 2 + (6 + 20𝐾𝑝 )𝑠 + (
𝑇𝑖 )

Sabemos que el lazo cerrado es de 3° orden, por lo tanto, necesitaremos de 3

polos para formar la ecuación característica del Método de Asignación de
polos:

𝑝1 = −𝑎 + 𝑏𝑗

𝑝2 = −𝑎 − 𝑏𝑗

𝑝3 = −𝑐

(𝑠−𝑝1 )(𝑠 − 𝑝2 )(𝑠 − 𝑝3 )

= 𝑠 3 + (2𝑎 + 𝑐)𝑠 2 + (𝑎2 +𝑏 2 + 2𝑎𝑐)𝑠 + 𝑐(𝑎2 + 𝑏 2 )
Asumiendo 𝑇𝑖 = 0.8 (ya que: 0.581 < 𝑇𝑖 < 1.12 ), 𝑐 = 0.4 y 𝑏 = 3.6 ,
tenemos:
𝑝1 = −2.3 + 3.6𝑗
𝑎 = 2.3
{𝐾 = 0.705 {𝑝2 = −2.3 − 3.6𝑗
𝑝
𝑝3 = −0.4

Discretizando polos, tenemos:

𝜏 𝜏
𝜏 = 0.83 𝑇(𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜): [ − ] = [0.208 − 0.166]
4 5

Elegimos: 𝑇 = 0.1

Sabiendo que 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 , tenemos:

𝑧1,2 = 𝑒 −0.23±0.36𝑗 = 𝑒 −0.23 𝑥(cos 0.36 ± sin 0.36 𝑗) = 0.743 ± 0.279𝑗

𝑧 3 = 𝑒 −0.04 = 0.961

Elaboramos el Regulador PI:

1 0.881
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + ) = 0.705 +
𝑇𝑖 𝑠 𝑠
10. Se tiene el gráfico de la entrada escalón y salida de un proceso (Fig.05).
Realizar:

a) Modelo de un proceso con dos polos y retardo.

b) Diseño PID según Ziegler Nichols.
c) Discretice el regulador y muestre la ecuación recursiva a implementar.
d) Encuentre P(z), incluyendo un ZOH entre el regulador y el proceso
obtenido.

Fig.05: Respuesta del sistema a una entrada escalón

a) Aproximando a 2° orden

Según el gráfico de respuesta de la Fig. 05, aproximamos el proceso a uno de

2° orden por el Método de Harriot:

Datos:

k.A=Yss=25-10=15

Entrada escalón: A=13-10=3

0.73xkA= 10.95

Tiempo de inicio: 3.5

Retardo: 𝑡0 = 6 − 3.5 = 2.5

 13
𝑡73% = 1.3(𝜏1 + 𝜏2 ) = 19 − 6 = 13 𝜏1 + 𝜏2 = = 10
1.3

0.5(𝜏1 + 𝜏2 )=5 𝑡 ∗ = 5 + 6 = 11 𝑦 ∗ = 5.5

𝑦∗
= 0.37
𝑘𝐴
𝜏1 𝜏 = 9.4
= 0.94 { 1
𝜏1 +𝜏2 𝜏2 = 0.6
5.𝑒 −2.5𝑠
De lo anterior, obtenemos: 𝑃 (𝑠) =
(9.4𝑠+1)(0.6𝑠+1)

Haciendo la simulación en Simulink, obtenemos:

Podemos observar que cumple con las condiciones requeridas, por lo se puede
considerar como una buena aproximación.
b) Diseñando PI y PID

−𝜋 = −2.5𝑤𝑐 − 𝑡𝑎𝑛−1 (9.4𝑤𝑐 ) − 𝑡𝑎𝑛−1 (0.6𝑤𝑐 )

2𝜋
𝑤𝑐 = 0.570 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 𝑇𝑐 = = 11.023
𝑤𝑐

5
𝑥𝐾𝑐 = 1 𝐾𝑐 = 1.152
√(9.4𝑤𝑐 )2 +1.√(0.6𝑤𝑐 )2 +1

𝐾𝑝 = 0.4𝑥𝐾𝑐 = 0.461
PI: {
𝑇𝑖 = 0.8𝑥𝑇𝑐 = 8.818
1 0.052
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + ) = 0.461 +
𝑇𝑠 𝑖 𝑠

𝐾𝑝 = 0.6𝑥𝐾𝑝 = 0.691
PID: { 𝑇𝑖 = 0.5𝑥𝑇𝑐 = 5.512
𝑇𝑑 = 0.125𝑥𝑇𝑐 = 1.378
1 0.125
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) = 0.691 + + 0.952𝑠
𝑇𝑖 𝑠 𝑠

c) Discretizando PID y hallando Ley Recursiva

5.𝑒 −2.5𝑠
Según el proceso: 𝑃(𝑠) = (9.4𝑠+1)(0.6𝑠+1)

𝜏 ≈ 9.4 + 0.6 = 10
𝜏 𝜏
𝑇(𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜): [ − ] = [2.5 − 2]
4 5
Elegimos: T=1

Discretizando el Regulador PID:

2 (𝑧−1) 2(𝑧−1)
Tustin: 𝑠 = . =
𝑇 (𝑧+1) (𝑧+1)

1 0.125
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) = 0.691 + + 0.952𝑠
𝑇𝑖 𝑠 𝑠
 (𝑧 + 1) 2(𝑧 − 1)
𝐶(𝑧) = 0.691 + 0.125𝑥 + 0.952𝑥
2(𝑧 − 1) (𝑧 + 1)

0.691(2)(𝑧 2 − 1) + 0.125(𝑧 + 1)2 + 0.952(4)(𝑧 − 1)2

𝐶(𝑧) =
2(𝑧 − 1)(𝑧 + 1)

5.315𝑧 2 − 7.366𝑧 + 2.551 2.66 − 3.68𝑧 −1 + 1.28𝑧 −2

𝐶(𝑧) = =
2(𝑧 − 1)(𝑧 + 1) 1 − 𝑧 −2

Obteniendo la Ley Recursiva:

𝑢(𝑧)
Sabiendo que: 𝐶(𝑧) =
𝑒(𝑧)

𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 2) + 2.66𝑒(𝑘) − 3.68𝑒(𝑘 − 1) + 1.28𝑒(𝑘 − 2)

d) Discretización por ZOH:

5.𝑒 −2.5𝑠
Tenemos el proceso: 𝑃(𝑠) = donde: 𝜏 ≈ 10 y T=1
(9.4𝑠+1)(0.6𝑠+1)
5
𝑃(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ). 𝒵{𝑃′ (𝑠)} = (1 − 𝑧 −1 ). 𝑧 −2.5 . 𝒵 { }
𝑠(9.4𝑠 + 1)(0.6𝑠 + 1)
5 𝐴 𝐵 𝐶
Por fracciones parciales: 𝑃′ (𝑠) = = + +
𝑠(9.4𝑠+1)(0.6𝑠+1) 𝑠 9.4𝑠+1 0.6𝑠+1

Resolviendo: A=5 , B= -50.205 y C=0.205

1 1 1
𝑃′ (𝑠) = 5 ( ) − 5.341 ( ) + 0.342 ( )
𝑠 𝑠 + 0.106 𝑠 + 1.667
Transformando a Z:
5 5.341 0.342
𝑃′ (𝑧) = − +
1 − 𝑧 −1 1 − 𝑒 −(0.106)(1) . 𝑧 −1 1 − 𝑒 −(1.667)(1) . 𝑧 −1
5 5.341 0.342
𝑃′ (𝑧) = − +
1 − 𝑧 −1 1 − 0.9𝑧 −1 1 − 0.19𝑧 −1

′ (𝑧)
0.001 + 0.256𝑧 −1 + 0.148𝑧 −2
𝑃 =
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.9𝑧 −1 )(1 − 0.19𝑧 −1 )

Entonces:
𝑃(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ). 𝑧 −2.5 . 𝑃′ (𝑧)

′ (𝑧)
0.001𝑧 −2.5 + 0.256𝑧 −3.5 + 0.148𝑧 −4.5
𝑃 =
1 − 1.09𝑧 −1 + 0.171𝑧 −2
Podemos observar potencias decimales en mi ecuación discreta, lo cual no
puede suceder; por lo tanto, hacemos otra discretización.

Tomando: T=1.25
2.5
−1 ). −(1.25)
5
𝑃(𝑧) = (1 − 𝑧 𝑧 .𝒵 { }
𝑠(9.4𝑠 + 1)(0.6𝑠 + 1)
1 1 1
𝑃′ (𝑠) = 5 ( ) − 5.341 ( ) + 0.342 ( )
𝑠 𝑠 + 0.106 𝑠 + 1.667
5 5.341 0.342
𝑃′ (𝑧) = − +
1 − 𝑧 −1 1 − 𝑒 −(0.106)(1.25) . 𝑧 −1 1 − 𝑒 −(1.667)(1.25) . 𝑧 −1
5 5.341 0.342
𝑃′ (𝑧) = − +
1 − 𝑧 −1 1 − 0.876𝑧 −1 1 − 0.124𝑧 −1

′ (𝑧)
0.001 + 0.361𝑧 −1 + 0.183𝑧 −2
𝑃 =
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.876𝑧 −1 )(1 − 0.19𝑧 −1 )

Entonces:

𝑃(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ). 𝑧 −2 . 𝑃′ (𝑧)

0.001𝑧 −2 + 0.361𝑧 −3 + 0.183𝑧 −4

∴ 𝑃(𝑧) =
1 − 𝑧 −1 + 0.109𝑧 −2