Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Mecánica

Lic. en Ingeniería en Energía y Ambiente
Curso: Teoría de Control

Laboratorio No 4.
Diseño de un PID basado en el Lugar Geométrico de las Raíces

Ilka Banfield

Instructor:
Carlos Peña

Elaborado por:
Integrantes ID
Ovalle, Laura 8-974-1427
Rodríguez, Edna 8-980-1641

Grupo: 1EM-131

II Semestre

Año:
2022
Introducción
El objetivo principal de la teoría de control es (como dice su nombre) controlar, es decir, mantener
bajo especificaciones deseadas cualquier proceso determinado. A raíz de esa necesidad de mantener
los sistemas dinámicos controlados, surgen los controladores, los cuales pueden ser de estructuras
muy variadas, pero que comparten como principal característica hacer que el proceso estudiado se
mantenga en los lineamientos estipulados por el diseñador. Con el fin de generar que el controlador
cumpla con las exigencias impuestas, las cuales, dependiendo de la complejidad del sistema y lo que
se desea lograr por medio del control, puede ser una tarea muy larga y complicada.

En el dominio temporal se estudian principalmente cantidades del tipo: Sobre disparó máximo,
tiempo de levantamiento, tiempo de asentamiento, amortiguamiento relativo, entre otros. Para efectos
prácticos se diseñarán los controladores PD, PI, PID. Los controladores que se van a diseñar mediante
especificaciones del dominio temporal, se van a conseguir por medio del método del Lugar de las
Raíces.

Resumen

En esta experiencia de laboratorio, se analizarán y desarrollaran 3 experimentos consecutivos, en

donde se presentará un diagrama de bloques inicial con un controlador, una planta, un lazo de
retroalimentación, una señal de error, una salida y una entrada. Apoyándonos del software Matlab,
determinaremos las curvas de respuestas para diferentes valores de Kp (ganancia proporcional), con
una entrada de referencia tipo escalón unitario. Luego procederemos a determinar el rango de valores
de Kp que mantengan al sistema en estado estable, mediante el criterio de tabulación de Routh-
Hurtwitz, para finalmente con el lugar geométrico de las raíces establecer un porcentaje máximo de
sobrepaso. Este procedimiento, descrito, se utilizó de manera similar en las 3 experiencias a diferencia
que a medida que se avanzaban los casos se pedía agregar un controlador PI y luego un controlador
PID, incluyendo a su vez ganancias integrales y ganancias derivativas.

Procedimiento y resultados
EXPERIMENTO 1
Diseño un controlador por medio del lugar geométrico de las raíces para un controlador proporcional
(Solo proporcional).
 1
Donde 𝐺 (𝑠) =
𝑝 (0.2𝑠+1)(2𝑠+1)

Y la ecuación característica es

1 + 𝐾𝑐𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0
Donde G(s) es la función de transferencia de trayectoria directa y H(s) función de transferencia del
lazo de retroalimentación.

a. Utilizando Scilab. Determine la curva de respuesta 𝑦(𝑡) para diversos valores de la

ganancia del controlador proporcional 𝐾𝑃 = 0.1, 3, 5, 12, 25, 70. (Entrada de referencia:
escalón unitario.

Ilustración 1 Kp=0.1 Ilustración 3 Kp=5

Ilustración 4 Kp=12
Ilustración 2 Kp=3
 Ilustración 6 Kp= 70
Ilustración 5 Kp=25

b. Determine el rango de valores de 𝐾𝑃 de manera el sistema en Lazo Cerrado permanezca

estable. (Ruth-Hurwitz).
𝑌(𝑠) 𝐾𝑐 ∗ 𝐺𝑝(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝑐𝐺𝑝(𝑠)𝐻(𝑠)
1
𝑌(𝑠) 𝐾𝑐 ∗ ( )
(0.2𝑠 + 1)(2𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝑐 ( 1
)
(0.2𝑠 + 1)(2𝑠 + 1)
𝑌(𝑠) 𝐾𝑝
=
𝑅(𝑠) 𝐾𝑝 + (0.4𝑠 2 + 2.2𝑠 + 1)
𝑌(𝑠) 𝐾𝑝
=
𝑅(𝑠) 0.4𝑠 2 + 2.2𝑠 + (1 + 𝐾𝑝)
Tabulación de Ruth-Hurwitz
𝑠2 0.4 1 + 𝐾𝑝
𝑠1 2.2 0
𝑠0 1 + 𝐾𝑝 0
Kp = -1
El rango de valores de Kp para que el sistema permanezca estable debe seguir la siguiente
condición 𝐾𝑝 ≥ −1. Pero si deseamos trabajas solo con valores positivos entonces
seguiremos la condición de que 𝐾𝑝 ≥ 0.

c. Utilice el lugar geométrico de las raíces para determinar un valor adecuado para 𝐾𝑃 de
manera que el sobrepaso máximo no sea mayor al 25%.
 𝑀𝑝 ≤ 25% = 0.25

−𝜋𝜁
√1−𝜁 2
𝑀𝑝 = 𝑒

−𝜋𝜁
2
0.25 = 𝑒 √1−𝜁 → 𝜻 = 𝟎. 𝟒𝟎𝟑𝟕𝟏𝟑

Superponiendo la línea de razón de amortiguamiento 𝜁 y ningún círculo de 𝑤𝑛 constante en

el lugar geométrico de las raíces, se utiliza 𝑠𝑔𝑟𝑖𝑑(𝜁, 𝑤𝑛)

Ilustración 7 . Al utilizar una Kp =17.4 estamos casi al borde, pero sin exceder del sobre paso solicitado. El
sobre paso obtenido es de 24.8%

EXPERIMENTO 2.

Añadir la parte integral. Controlador PI.

a. Con la ganancia proporcional seleccionada en el experimento anterior, incluir la ganancia

integral 𝐾𝐼. Determinar la curva de respuesta 𝑦(𝑡) para diversos valores de la ganancia del
controlador proporcional 𝐾𝐼 = 0.1, 3, 5, 12, 25 y 70. Determine de manera que el tiempo
de estabilización no sea mayor a 3 segundos, cumpliendo además que el sobrepaso máximo
no sea mayor al 25%.
 1
𝐺𝑝 (𝑠) =
(0.2𝑠 + 1)(2𝑠 + 1)
1 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝐼
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝐼 =
𝑠 𝑠
𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 𝐺𝑝 (𝑠)
𝐺𝑌𝑅 (𝑠) =
1 + 𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 𝐺𝑝 (𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝐼
𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 𝐺𝑝 (𝑠) = ( )
𝑠((0.2𝑠 + 1)(2𝑠 + 1))
𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝐼
𝑠((0.2𝑠 + 1)(2𝑠 + 1))
𝐺𝑌𝑅 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝑠 = 17.4𝑠
𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝐼
1+
𝑠((0.2𝑠 + 1)(2𝑠 + 1))
17.4𝑠 + 𝐾𝐼
𝐺𝑌𝑅 (𝑠) =
0.4𝑠 3 + 2.2𝑠 2 + 18.4𝑠 + 𝐾𝐼

𝟏𝟕. 𝟒𝒔 + 𝑲𝑰
𝒀(𝒔) =
𝒔(𝟎. 𝟒𝒔𝟑 + 𝟐. 𝟐𝒔𝟐 + 𝟏𝟖. 𝟒𝒔 + 𝑲𝑰 )

Ilustración 8 KI=0.1
Ilustración 9 KI=3
 Ilustración 10 KI=5
Ilustración 12 KI=25

Ilustración 11 KI=12
Ilustración 13 KI=70

Para determinar la KI con las condiciones de que el tiempo de estabilización sea menor de 3 segundos,
y el sobrepaso máximo no sea mayor al 25% utilizamos la ecuación del controlador.

𝐾𝑝 𝑠+𝐾𝐼 𝐾(𝑠+𝑧) 𝐾𝐼
𝐺𝐶 (𝑠) = = ; teniendo que 𝐾 = 𝐾𝑝 𝑦 𝑧 =
𝑠 𝑠 𝐾𝑝
𝐾(𝑠+𝑧) 𝐾(𝑠+𝑧)
Tenemos que 𝐺(𝑠) = = 𝑠(0.4𝑠2 +2.2𝑠+1)
𝑠(0.2𝑠+1)(2𝑠+1)

Con una K de 17.1 y una z= 0.048 podemos obtener la KI = 0.821

17.1(𝑠 + 0.048)
𝐺(𝑠) =
𝑠(0.4𝑠 2 + 2.2𝑠 + 1)
 Ilustración 14. Información recolectada al sustituir la z en la Ec. G(s).

𝐾 = 17.1 𝜉 = 0.406 𝜔𝑛 = 6.71 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 %𝑀𝑝 = 24.7%

Verificamos que el Ts sea menos a 3 seg.

4
𝑇𝑠 = = 1.47 𝑠𝑒𝑔.
𝜉𝜔𝑛
b. Determine el rango de valores de 𝐾𝐼 de manera el sistema en Lazo Cerrado permanezca
estable. (Ruth-Hurwitz).

Ecuación característica
1 + Gc(s)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0

0.4𝑠 3 + 2.2𝑠 2 + 18.4𝑠 + 𝐾𝐼 = 0

Tabulación de Ruth-Hurwitz
𝑠3 0.4 18.4
𝑠2 2.2 𝐾𝐼
0.4𝐾 𝐼
𝑠1 18.4 − 0
2.2
𝑠0 𝐾𝐼 0
0.4𝐾𝐼
18.4 − ≥0
2.2
0.4𝐾𝐼 40.48
18.4 ≥ → 40.48 ≥ 0.4𝐾𝐼 → ≥ 𝐾𝐼
2.2 0.4
𝐾𝐼 ≤ 101.2
El rango de valores de 𝐾𝐼 para que el sistema en Lazo Cerrado permanezca estable debe cumplir la
condición 𝐾𝐼 ≤ 101.2, pero si deseamos trabajas solo con valores positivos entonces seguiremos la
condición de que 0 ≤ 𝐾𝐼 ≤ 101.2.

c. Utilice el lugar geométrico de las raíces para comprobar el límite de estabilidad y comente
sobre el orden del sistema para la ganancia de 𝐾𝐼 seleccionada.
 Ilustración 15. Representación del lugar geométrico de las raíces

Podemos notar que ninguno de los polos pasa al semiplano derecho, por lo que comprobamos que
nuestro sistema es estable, también podemos ver que son tres polos 𝑠1 = 0; 𝑠2 = −0.5; 𝑠3 =
−5 y un cero en 𝑧 = 0.048
EXPERIMENTO 3.
Añadir la parte derivativa. Controlador PID.
a. Con las ganancias proporcional e integral seleccionadas las secciones anteriores, incluir la
ganancia integral 𝐾𝐷. Determinar la curva de respuesta 𝑦(𝑡) para diversos valores de la
ganancia del controlador proporcional 𝐾𝐷 = 0.1, 3, 5, 12, 25 y 70. Determine de manera que
el tiempo de estabilización no sean mayor que 3 segundo, cumpliendo además con un
sobrepaso menor al 5%
1
𝐺𝑝 (𝑠) =
(0.2𝑠 + 1)(2𝑠 + 1)
𝐾𝐼
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝑘𝐷 𝑠
𝑠
𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 𝐺𝑝 (𝑠)
𝐺𝑌𝑅 (𝑠) =
1 + 𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 𝐺𝑝 (𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝐼
𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 𝐺𝑝 (𝑠) = ( )
𝑠((0.2𝑠 + 1)(2𝑠 + 1))

𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝐼
𝑠((0.2𝑠 + 1)(2𝑠 + 1))
𝐺𝑌𝑅 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝑠 = 17.4𝑠 𝐾𝐼 = 0.821
𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝐼
1+
𝑠((0.2𝑠 + 1)(2𝑠 + 1))

𝐾𝐷 𝑠 2 + 17.4𝑠 + 0.821
𝐺𝑌𝑅 (𝑠) =
0.4𝑠 3 + (2.2 + 𝐾𝐷 )𝑠 2 + 18.4𝑠 + 0.821
 𝑲𝑫 𝒔𝟐 + 𝟏𝟕. 𝟒𝒔 + 𝟎. 𝟖𝟐𝟏
𝒀(𝒔) =
𝒔(𝟎. 𝟒𝒔𝟑 + (𝟐. 𝟐+𝑲𝑫 )𝒔𝟐 + 𝟏𝟖. 𝟒𝒔 + 𝟎. 𝟖𝟐𝟏)

Ilustración 16 KD=0.1 Ilustración 19 KD=12

Ilustración 20 KD=25
Ilustración 17 KD=3

Ilustración 21 KD=70
Ilustración 18 KD=5
Para determinar que el tiempo de estabilización no sean mayor que 3 segundo, y cumpliendo
además con un sobrepaso menor al 5%,
𝑀𝑝 ≤ 5% = 0.05

−𝜋𝜁
√1−𝜁 2
𝑀𝑝 = 𝑒

−𝜋𝜁
2
0.05 = 𝑒 √1−𝜁 → 𝜻 = 𝟎. 𝟔𝟗

Ilustración 22. Respuesta de la curva y(t) teniendo una KD=0.

Ilustración 23. Respuesta de la curva y(t) teniendo una KD=2.3

 Ilustración 24. Datos obtenidos en el [unto donde KD=2.1

𝐾 = 2.1 𝜉 = 0.93 𝜔𝑛 = 11.7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 %𝑀𝑝 = 0.0346%

Verificamos que el Ts sea menos a 3 seg.

4
𝑇𝑠 = = 0.368 𝑠𝑒𝑔.
𝜉𝜔𝑛

b. Determine el rango de valores de 𝐾𝐷 de manera el sistema en Lazo Cerrado permanezca

estable. (Ruth-Hurwitz).
Teniendo la ecuación característica
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0

0.4𝑠 3 + (2.2 + 𝐾𝐷 )𝑠 2 + 18.4𝑠 + 0.821 = 0

Tabulación de Ruth-Hurwitz
𝑠3 0.4 18.4
𝑠2 2.2 + 𝐾𝐷 0.821
0.33
𝑠1 18.4 − 0
2.2 + 𝐾𝐷
𝑠0 0.821 0

0.33
18.4 − ≥0
2.2 + 𝐾𝐷
0.33 0.33 0.33
18.4 ≥ → 2.2 + 𝐾𝐷 ≥ → 𝐾𝐷 ≥ − 2.2
2.2 + 𝐾𝐷 18.4 18.4
𝑲𝑫 ≥ −𝟐. 𝟏𝟖
El rango de valores de 𝐾D para que el sistema en Lazo Cerrado permanezca estable debe cumplir la
condición 𝐾𝐷 ≥ −2.18, pero si deseamos trabajas solo con valores positivos entonces seguiremos la
condición de que 0 ≤ 𝐾𝐷 .
c. Utilice el lugar geométrico de las raíces para comprobar el límite de estabilidad y comente
sobre el orden del sistema para la ganancia de 𝐾𝐷 seleccionada.

Ilustración 25. Representación del lugar geométrico de las raíces

Podemos notar que ninguno de los polos pasa al semiplano derecho, por lo que comprobamos
que nuestro sistema es estable, también podemos ver que son tres polos 𝑠1 = 0; 𝑠2 = −5 +
4𝑗; 𝑠3 = −5 − 4𝑗 y un cero en 𝑧1 = 0.051 y 𝑧2 = 8.24
Conclusión
En este laboratorio nos basamos en la comprensión y utilidad de los controles PID, como se aplican
en forma casi general a la mayoría de los sistemas de control. En particular, cuando el modelo
matemático de la planta no es conocido y, por lo tanto, no se pueden emplear métodos analíticos, es
cuando los controladores PID resultan más útiles. Aprendí que, en el campo de los sistemas para
control de procesos, es un hecho bien conocido que los esquemas de control PID simples y
modificados demuestran su utilidad para aportar control satisfactorio, pero en algunos casos no los
más óptimos. Otros factores necesarios para el desarrollo de este laboratorio, fue el conocimiento de
las señales de pruebas típicas, que se utilizan regularmente en funciones de tipo escalón, rampa,
impulso, entre otras. Con estas señales de prueba, fue posible realizar los análisis matemáticos y
experimentales de sistema de control, ya que son señales son funciones del tiempo bastante sencillas.
- Edna Rodríguez
Un sistema de control es usado para reducir los inconvenientes que pueda tener la planta de algún
sistema, los que son llamados clásicos poseen la condición de que la salida no depende de la entrada,
sino que cada entrada depende de una condición fija de operación. Para este laboratorio
implementamos ya lo que es un sistema de control PID el cual es conocido por ser usado para obtener
una respuesta más certera o tener mayor control sobre el sistema, estudiamos tres tipos de
controladores los cuales se denominan P(proporcional), PI( proporcional integral), PID( proporcional
integrar derivativo) y en cada uno pudimos ver gráficamente el comportamiento del sistema al variar
las K correspondiente de cada caso, encontramos la K adecuada para la planta presentada inicialmente
y a partir de ella verificamos la estabilidad del sistema en cada caso usando el sobrepaso máximo así
como los tiempos de subida, también vimos los rangos de K que puede tener el sistema para
mantenerse estable usando el famoso método de Routh-Hurwitz, he hicimos uso de nuestros
conocimientos en el software MATLAB para comprobar la estabilidad del sistema pero por medio
del lugar geométrico de las raíces, dependiendo de la respuesta deseada también podemos hacer uso
de un controlador PD(proporcional derivativo).
-Laura Ovalle
Referencias
➢ Katsuhiko Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Pearson, 2010
➢ MatLab Online https://matlab.mathworks.com