E1 Grupo 243005 32

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Escuela de Ciencias Básicas Tecnologías e Ingenierías-ECBTI

Curso: SISTEMAS DINAMICOS Grupo: 203042_32
Unidad 1 - Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo
Estudiante:
John Jairo Valencia Rojas Cod: 94326428
Edin Alexis Burgos Estrada Cód: 80828593

Hugo Nelson Tapue Ayala Cod:
Alexis Mina Cod: 1193042967
Grupo: 243005_32
Tutor(a): Adriana Del Pilar Noguera
Universidad Nacional Abierta y Distancia- UNAD
Palmira (Valle)
Septiembre 03 de 2018
INTRODUCCION
analizar mediante un modelo matemático para que el estudiante plantee soluciones a los
problemas planteados. En el presente trabajo se hace el preámbulo a este campo de
conocimiento que permite al estudiante Unadista tener una opción de especialización en su
formación profesional, iniciando con el modela miento matemático en función deL dominio
del tiempo.
LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS:
 -leyes de ohm.
 -leyes de Kirchhoff
 -circuito eléctrico
 -componentes electrónicos
 -circuito paralelo
 -ecuación diferencial
 -voltaje
 -sistemas lineales y no lineales
 -variables
 -constante
LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS
 Modelamiento en el tiempo
 Modelamiento en la Frecuencia
 Diseño de sistemas de monitoreo y fallas.
 Controlabilidad
 Observabilidad
 Linealizacion
Controlabilidad:
La controlabilidad se ocupa del problema de poder dirigir un sistema de un estado Inicial

dado, a un estado arbitrario. Se dice que un sistema de control es de estado Completamente
controlable, si es posible transferir el sistema de un estado inicial Arbitrario a cualquier
estado deseado. La controlabilidad tiene que ver con la posibilidad de llevar al sistema de
cualquier Estado inicial al cualquier estado final en tiempo finito, no importando que
trayectoria se siga, o que entrada se use.
Observabilidad
se ocupa del problema de determinar el estado de un sistema Dinámico a partir de
observaciones de los vectores de salida y de control. Se dice Que un sistema es observable
si se puede determinar el estado de este, a partir De la observación de los vectores de salida
y de control.
Modelo matemático:
El modelo matemático equivale a una ecuación matemática o un conjunto de ellas en base a

las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema.
Un modelo matemático es uno de los tipos de modelos científicos que emplea algún tipo de
formulismo matemático para expresar relaciones, proposiciones, variables, parámetros,
entidades y relaciones entre variables y operaciones, para estudiar comportamientos de
sistemas complejos.
Sistema dinámico:
Un sistema dinámico es un sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo. Los sistemas
físicos en situación no estacionaria son ejemplos de sistemas dinámicos, pero también
existen modelos económicos, matemáticos y de otros tipos que son sistemas abstractos que
son sistemas dinámicos.
Los sistemas dinámicos son sistemas cuyos parámetros internos (variables de estado),
siguen una serie de reglas temporales. Se llaman sistemas porque están descritos por un
conjunto de ecuaciones y dinámicos porque sus parámetros varían con respecto a alguna
variable que generalmente es el tiempo.
Espacios de estado:
Una representación de espacios de estados es un modelo matemático de un sistema físico

descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por
ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuación diferencial
matricial de primer orden. Para prescindir del número de entradas, salidas y estados, las
variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma
matricial (esto último solo puede hacerse cuando el sistema dinámico es lineal e invariante
en el tiempo). La representación de espacios de estado (también conocida como
aproximación en el dominio del tiempo) provee un modo compacto y conveniente de
modelar y analizar sistemas con múltiples entradas y salidas.
Linealizacion:
El reemplazar un sistema no lineal por su aproximación lineal se denomina linealizacion.

Una motivación para la linealizacion es que el comportamiento dinámico de muchos
sistemas no lineales dentro de un rango de variables puede ser aproximado a modelos de
sistemas lineales. Siendo ese el caso, podemos usar técnicas bien desarrolladas de análisis y
síntesis de sistemas lineales para analizar un sistema no lineal.
Series de Taylor:
En matemáticas, una serie de Taylor es una aproximación de funciones mediante una serie
de potencias o suma de potencias enteras de polinomios como (𝑥 − 𝑎)𝑛 llamados términos
de la serie, dicha suma se calcula a partir de las derivadas de la función para un
determinado valor o punto a suficientemente derivable sobre la función y un entorno sobre
el cual converja la serie.
Sistema de control.
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar,

dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades
de fallo y obtener los resultados deseados. Por lo general, se usan sistemas de control
industrial en procesos de producción industriales para controlar equipos o máquinas.
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:
La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial

que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de
monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo
matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso
contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.
Se presentan cinco (5) modelos diferentes sobre el equipo industrial que se requiere
modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente del sistema eléctrico para ser
analizado. Por lo tanto, se requiere que indique en el foro colaborativo el modelo a usar,
con el fin de no repetir modelos, es importante aclarar que no se aceptan modelos repetidos.
LLUVIA DE IDEAS
El primer paso para antes abordar los problemas es leerlo detenidamente para identificar
sus características tales como: que función realiza, que variables encontramos, constantes
incógnitas. Luego de tener las ideas principales términos que nos pide debemos buscar los
requerimientos, conceptos repasarlos y buscar: lo que conocemos, lo que desconocemos,
las fórmulas a emplear, los cálculos que debemos realizar, características del circuito.
Otro paso importante que debemos tener encuentra es que se deben identificar los
componentes eléctricos que se muestran en el circuito del problema planteado así podremos
buscar leyes a aplicar dentro del circuito tales como leyes de ohm y Kirchhoff que podemos
necesitar en la solución de este problema.
Para el primer paso se deben reconocer nuestros conocimientos en circuitos eléctricos u

componentes eléctricos y los modelos matemáticos de los componentes, estos los podemos
encontrar en la tabla de modelamiento, donde se describe el modelo en la carga y en el
voltaje según el modelo que necesitemos.
En segunda instancia se debe hallar las variables de estado y tener en cuenta que, por ley de
Kirchhoff para circuitos paralelos, que el voltaje entre los nodos es el mismo para todo
componente. así podremos entender que V=C=R, en los cálculos que debemos hacer este
punto es muy importante, ya no quedaría más que unir nuestras variables de estado y
empezar a hallar nuestra ecuación con variables de estado.
- para los puntos tres y cuatro, lo que tenemos que hacer es simplemente tomar nuestras
ecuaciones no-lineales, anteriormente calculadas. (Punto uno y dos), y emplear las técnicas
dadas, en este caso series de Taylor, para linealizar nuestra ecuación diferencial, claro toca
ver que parte de la ecuación es la que presenta un modelo no lineal, (para nuestro caso será
la resistencia). Entonces lo que haremos será tomar nuestra ecuación, tomar nuestro valor
no lineal y utilizar la técnica de expansión de las series de Taylor y linealizar nuestro
deseado.
Sistemas Eléctricos
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el
cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑒(𝑡) y como variable de
salida el voltaje en la bobina L 𝑒𝐿 . (Moctezuma, 2015, pág. 25)
N° 4. Circuito mixto RLC John Jairo Valencia Rojas
𝑅1 = 2 Ω
𝐿 =2𝐻
𝐶 =3𝐹
𝑖𝑅 = 2√𝑒𝑐
1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.
El circuito cuenta con dos Malla y dos Nodos
𝑴𝒂𝒍𝒍𝒂 𝟏: 𝑹 𝒚 𝑪 𝒆𝒔𝒕á𝒏 𝒆𝒏 𝒑𝒂𝒓𝒂𝒍𝒆𝒍𝒐, 𝒑𝒐𝒓 𝒍𝒐 𝒕𝒂𝒏𝒕𝒐:
𝑣𝑅 = 𝑣𝐶
𝑖𝑅 = −𝑖𝐶
1 1
𝑣𝐶 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝐶 3
1
𝑑𝑣𝑐 𝑑 (3 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 3
𝑑𝑣𝑐 1
= 𝑖𝑐 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1
𝑑𝑡 3
𝑴𝒂𝒍𝒍𝒂 𝟐: 𝑭𝒖𝒆𝒏𝒕𝒆, 𝑪 , 𝑹𝟏 𝒚 𝑳 – 𝑷𝒐𝒓 𝑳𝑽𝑲 𝒔𝒆 𝒕𝒊𝒆𝒏𝒆:
Podemos escribir las ecuaciones 𝑖 − 𝑣 para cada elemento individual.
𝑑𝑖
𝑣𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
𝑣𝑅1 = 𝑖𝑅1
1
𝑣𝑐 = ∫ −𝑖𝑑𝑡
𝐶
podemos escribir la ley de Kirchhoff del voltaje (LKV) al empezar en la esquina inferior
izquierda y sumar los voltajes conforme recorremos la malla en sentido de las manecillas
del reloj. El resistor tiene una subida de voltaje, mientras que el capacitor y el inductor
tienen caídas de voltaje.
Malla 2
𝑣(𝑡) − 𝑣𝑅1 − 𝑣𝑐 − 𝑣𝐿 = 0
𝑣(𝑡) = 𝑣𝑅1 + 𝑣𝑐 + 𝑣𝐿
Aplicando la segunda ley de Kirchoff al circuito antes mostrado, se obtiene:
𝑑𝑖 1
𝑅𝑖 + 𝐿 + ∫ 𝑖𝑑𝑡 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶
Usando a la ecuación (2), se tiene:
𝑑2 𝑞 𝑑𝑞 1
𝐿 2 + 𝑖𝑅 + = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
Despejamos la segunda derivada
𝑑2𝑞 1 𝑑𝑞 1
2
= (𝑣(𝑡) − 𝑖𝑅 ∗ − )
𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝐶
𝑑2 𝑞 𝑣(𝑡) 𝑅 𝑑𝑞 1
= − ∗ − ) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2
𝑑𝑡 2 𝐿 𝐿 𝑑𝑡 𝐶 ∗ 𝐿
reemplazamos
𝑑2 𝑞 2𝑣 2Ω 𝑑𝑞 1
2
= − ∗ −
𝑑𝑡 2𝐻 2𝐻 𝑑𝑡 3𝐹 ∗ 2
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados

mediante variables de estados.
Ya se tienen definidas las variables de estado del sistema, son dos, ya que el sistema
cuenta con dos elementos almacenadores de energía, 𝐿 𝑦 𝐶:
𝑑𝑖
𝑣𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑐
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡
Variable de estado
𝑑𝑣𝑐(𝑡) 1
0 −
[ 𝑑𝑡 ] = [ 𝐿] [ 𝑣𝑐(𝑡) ] + [ 0 ] [𝑣(𝑡)]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 1 𝑖𝐿 (𝑡) 1
0 𝐿
𝑑𝑡 𝐶
𝑣𝑅 (𝑡) 𝑅 0 𝑖𝐿 (𝑡) 0
[𝑖 ]=[ ][ ] + [ ] 𝑣(𝑡)
𝐿 (𝑡) 1 0 𝑣𝐶 (𝑡) 0
3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.
𝑑𝑖 1
𝐿 + 𝑞 = 𝑣𝐿
𝑑𝑡 𝐶
4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante

variables de estados.
Ecuación de estado
𝑥´ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
−1 1
𝑥´ = [2 Ω 3 𝐹] 𝑥 + [ 0 ] 𝑢
1 1
0 2𝐻
2𝐻
Las matrices son:
´𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

{ }
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
𝑣𝑅 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡)
𝑢(𝑡) = [𝑣(𝑡)] 𝑦(𝑡) [ 𝑖 ] 𝑥(𝑡) = [ ]
𝐿 (𝑡) 𝑣𝐶 (𝑡)
5. Determine la controlabilidad y la Observabilidad del sistema lineal.
Controlabilidad
tiene que ver con la posibilidad de llevar al sistema de cualquier estado inicial a cualquier
estado final en tiempo finito, no importando que trayectoria se siga, o que entrada se use.
Consideremos el sistema de n estados y p entradas
Analizando la Controlabilidad para nuestro sistema
𝑥´(𝑡) = 2𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
Observabilidad
El concepto de observabilidad es dual al de controlabilidad, e investiga la posibilidad de

estimar el estado del sistema a partir del conocimiento de la salida. Consideramos el
sistema lineal estacionario.
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal y grafique la

salida del mismo cuando se aplica una entrada constante 𝑒(𝑡) = 2 𝑉, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más.
De manera que la simulación dura 7 segundos.
ENLACE DEL VIDEO
https://youtu.be/92ZVIX8Y68U
Aporte: John Jairo Valencia Rojas

2. Circuito mixto RLC Hugo Nelson Tapue
𝑅1 = 2 Ω
𝐿 =2𝐻
𝐶 = 𝐶1 = 2 𝐹
1
𝑖𝑅 =
2√𝑒𝑐
Para su desarrollo, se deben realizar 5 tareas teóricas y 1 tarea práctica, descritas a

continuación.
Teóricas:
Para cada modelo seleccionado, el estudiante desarrolla las siguientes actividades:
6. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación diferencial.
Ecuaciones a utilizar:
Condensador:
𝑑𝑣(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
Bobina
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
Resistencia
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)
Dividamos el circuito por mallas para poder trabajar.

Malla 1
Malla 2
Malla 3
Variable de estado:
𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
𝑣𝑐1 (𝑡) = 𝑋3 (𝑡)

Análisis Malla 1
Están en paralelo R y C, Por ende, el voltaje es el mismo en cada elemento.
𝑉𝑐 = 𝑉𝑅
Como el voltaje en el condensador se expresa como:
1
𝑉𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐
Reemplazamos con los valores indicados en el problema.
1
𝑉𝑐 = ∫ 𝑖 𝑑𝑡
2 𝑐
Aplico la derivada a cada lado del igual seria.
1
𝑑𝑉𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡)
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando la derivada tenemos
𝑑𝑉𝑐 1
= 𝑖𝑐
𝑑𝑡 2
Análisis Malla 2
Usando la ley de voltajes de Kirchhoff
Tenemos que:
𝑉𝑐 + 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑐1 − 𝑉(𝑇) = 0
𝑉(𝑇) = 𝑉𝑐 + 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑐1

Como están en paralelo 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑐1 con L, el voltaje es el mismo, entonces
𝑉𝑅1 + 𝑉𝑐1 = 𝐿
Entonces
𝑉𝐶 + 𝑉𝐿 = 𝑉(𝑇)
Entonces
𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐿 = 2
𝑑𝑡
Es decir
𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐶 + 2 = 𝑉(𝑇)
𝑑𝑡
Despejamos
𝑑𝑖𝐿
2 = 𝑉(𝑇) − 𝑉𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑉(𝑇) 𝑉𝐶
= −
𝑑𝑡 2 2
Análisis Malla 3
𝑉𝐿 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑐1
𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐿 = 2
𝑑𝑡
Trabajemos con los nodos de corriente que entran y salen
Teniendo en cuenta que la corriente que pasa por R1 es igual a la corriente que pasa por C1
por ser una característica de los circuitos serie, decimos que:
{𝐼𝑅1 = 𝐼𝐶1
Podemos decir que solo asumimos la corriente de R1.
Los corrientes que entran al nodo son:
𝐼𝑅 + 𝐼𝐶
Y las corrientes que salen del nodo son:
𝐼𝑅1 + 𝐼𝐿
𝐼𝑅 + 𝐼𝐶 = 𝐼𝑅1 + 𝐼𝐿
Reemplazando en la ecuación con los datos que tenemos seria.
1
+ 𝐼𝐶 = 𝐼𝑅1 + 𝐼𝐿
2√𝑒𝑐
Como
𝑉𝐿 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑐1
𝑉𝑅1 = 𝑉𝐿 − 𝑉𝑐1
𝑉𝑅1 = 𝐼𝑅1 ∗ 𝑅1
𝑉𝑅1
𝐼𝑅1 =
𝑅1
𝑑𝑖𝐿
2
𝐼𝑅1 = 𝑑𝑡
2
𝑑𝑖𝐿
𝐼𝑅1 =
𝑑𝑡
Entonces tendríamos
1 𝑑𝑖𝐿
+ 𝐼𝐶 = + 𝐼𝐿
2√𝑒𝑐 𝑑𝑡
Despejemos 𝐼𝐶
𝑑𝑖𝐿 1
𝐼𝐶 = + 𝐼𝐿 −
𝑑𝑡 2√𝑉𝑐
𝑑𝑉𝑐 1 1 𝑑𝑖𝐿 1
= 𝑖𝑐 = ( + 𝐼𝐿 − )
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2√𝑉𝑐
𝑑𝑉𝑐 1 𝑉(𝑇) 𝑉𝐶 1
= (( − ) + 𝐼𝐿 − )
𝑑𝑡 2 2 2 2√𝑉𝑐
𝑑𝑉𝑐 1 𝑉(𝑇) 𝑉𝐶 1
= ( − + 𝐼𝐿 − )
𝑑𝑡 2 2 2 2√𝑉𝑐
𝑑𝑉𝑐 𝑉(𝑇) 𝑉𝐶 𝐼𝐿 1
= − + −
𝑑𝑡 4 4 4 4√𝑉𝑐
Entonces las ecuaciones diferenciales no lineales del circuito son:

= − + −
𝑑𝑡 4 4 4 4√𝑉𝑐
= −
𝑑𝑡 2 2
7. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados mediante

Mis ecuaciones son las siguientes:
= − + −
𝑑𝑡 4 4 4 4√𝑉𝑐
= −
𝑑𝑡 2 2
Para enseñarlas como variables de estado se debe partir de:
Variables de estado:
𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝐼𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
Derivadas:
𝑉𝐶̇ (𝑡) = 𝑋1̇ (𝑡)
𝐼𝐿̇ (𝑡) = 𝑋2̇ (𝑡)

Entrada
𝑉(𝑡) = 𝑈(𝑡)
𝑑𝑉𝑐 𝑉(𝑇) 𝑉𝐶 𝐼𝐿 1 𝑉(𝑇) 𝑋1 𝑋2 1
= − + − Ecuación 1 𝑋1̇ = − + −
𝑑𝑡 4 4 4 4√𝑉𝑐 4 4 4 4√𝑋1
𝑑𝑖𝐿 𝑉(𝑇) 𝑉𝐶 𝑉(𝑇) 𝑋1
= − Ecuación 2 𝑋2̇ = −
𝑑𝑡 2 2 2 2
𝑑𝑉𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑉(𝑙) 𝑋3

= 2 Ecuación 3 𝑋3̇ = −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2
8. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

Para poder linealizar es necesario las ecuaciones es necesario observar que no hallan
términos no sean lineales.
1
Para la ecuación 1 se puede notar que el termino − 4√𝑉 no es lineal por ende se debe
𝑐
derivar y se evalúa en 𝑉𝑐 = 0
1 𝑑 1
− = (− )
4√𝑉𝑐 𝑑𝑥 4√𝑉𝑐
𝑑 1 1 𝑑 1
(− )= − (𝑉𝑐 −2 )
𝑑𝑥 4√𝑉𝑐 4 𝑑𝑥
1 𝑑 1 1 1 1
− (𝑉𝑐 −2 ) = − (− 𝑉𝑐 −2−1 )
4 𝑑𝑥 4 2
1 1 1 1 1 3
− (− 𝑉𝑐 −2−1 ) = − (− 𝑉𝑐 −2 )
4 2 4 2
1 1 3 1 1 1
− (− 𝑉𝑐 −2 ) = − (− . 3 )
4 2 4 2 2
𝑉𝑐
1 1 1 1
− (− . 3 ) = 3
4 2 2
𝑉𝑐 8𝑉𝑐 2
Al evaluar con 𝑉𝑐 = 0
Tenemos que:
𝑑𝑉𝑐 𝑉(𝑇) 𝑉𝐶 𝐼𝐿
= − +
𝑑𝑡 4 4 4
= −
𝑑𝑡 2 2
9. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante variables

de estados.
Ecuación de estados:
𝑋̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
1 1 1
−
𝑋̇ = [ 4 4] 𝑥 [4]
1 1
− 0
2 2
10. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.
Prácticas:
Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal y grafique la

salida del mismo cuando se aplica una entrada constante 𝑒(𝑡) = 2 𝑉, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más.
De manera que la simulación dura 7 segundos.
Aporte: Hugo Nelson Tapue

Circuito mixto RLC N° 3 Alexis Mina
El circuito cuenta con dos nodos y tres mallas
Obtenemos la ecuación de corriente
𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿
𝑑𝑣𝑐(𝑡)
Como 𝑖𝑐 (𝑡) = 𝑐
𝑑𝑡
La corriente por la ley de ohm

𝑣𝑅(𝑡) 𝑣𝑐(𝑡)
𝑖𝑅 (𝑡) = =
𝑅 𝑅
La corriente de R1 por la ley de ohm
𝑣𝑅1(𝑡) 𝑣𝑙(𝑡)
𝑖𝑅1 (𝑡) = =
𝑅1 𝑅1
Al remplazar en la ecuación
𝑣𝑐(𝑡) 𝑑𝑣𝑐(𝑡) 𝑣𝑙(𝑡)

+𝑐 = + 𝑖𝐿(𝑡)
𝑅 𝑑𝑡 𝑅1
Despejamos
𝑑𝑣𝑐(𝑡) 𝑣𝑙(𝑡) 𝑖𝐿(𝑡) 𝑣𝑐(𝑡)

= + −
𝑑𝑡 𝑅1 𝐶 𝐶 𝑅𝐶
Para el voltaje
𝑣(𝑡) = 𝑣𝑅 + 𝑣𝐶 + 𝑣𝑅1 = 𝑣𝑅 + 𝑣𝐶 + 𝑣𝐿
El voltaje de la bobina se representa por
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
Despejando 𝑣𝐿 de la primera ecuación de voltaje
𝑣𝐿 = 𝑣(𝑡) − 𝑣𝑅 + 𝑣𝐶
Remplazamos
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝐿 = 𝑣(𝑡) − 𝑣𝑅 + 𝑣𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
Despejando 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑅 𝑣𝐶

= − +
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
Como existen dos elementos almacenadores de energía se obtienen dos variables de estado
Variable de estado
𝑑𝑣𝑐(𝑡) −1 1
𝑣𝑐(𝑡) 0
[ 𝑑𝑡 ] = [𝑅𝐶 𝐶 ] [ ] + [ ] [𝑣(𝑡)]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 1 𝑖𝐿 (𝑡) 1
0 𝐿
𝑑𝑡 𝐿
Ecuación de estado
−1 1
0
𝑥´ = [𝑅𝐶 𝐶 ] 𝑥 + [ ] 𝑢
1 1
0 𝐿
𝐿
𝑦 = 𝑐𝑥 𝑦 = [0 1]𝑥
Porque la salida está en la bobina
Link del video: https://youtu.be/R6It7-63uvo
Aporte: Alexis Mina

1. Circuito mixto RLC Edin Alexis Burgos
Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación diferencial.
El modelado matemático del motor de corriente continua requiere de dos ecuaciones, lo

cual la ecuación mecánica y otra ecuación eléctrica. Estas se basan en las Leyes de la
dinámica y de Kirchhoff, respectivamente. Por otro lado, la ecuación mecánica modela
principalmente el movimiento del rotor, también para la ecuación eléctrica modela lo que
ocurre en el circuito eléctrico del inducido.
Al aplicar una tensión Vi al inducido, circula por él una corriente Ii, y debido a esta
corriente, por el rotor, se inducirá una fuerza contra electromotriz (ley de Lenz “toda
corriente se opone a la causa que la produce”) cuyo valor vendrá determinado por la
expresión:
e = k b × ω(t)
Siendo 𝑘𝑏 la constante de fuerza. Aplicando la ley de Ohm, la tensión será:
Ldi(t)
v − e = Ri(t) +
dt
Reemplazamos
di(t)
v − k b ω(t) = Ri(t) + L
dt
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados
mediante variables de estados.
Iniciamos de la ecuación no lineal.

di(t)
L + Ri(t) + k b ω(t) = v
dt
di(t) R kb v
+ i(t) + ω(t) =
dt L L L
La matriz de estado
x1 = i(t)
x2 = ω(t)
di(t) R kb v
ẋ 1 = = − x1 − x2 + u(t)
dt L L L
Inicio la matriz
R kb x v
ẋ
[ 1 ] = [− L − L ] [x ] + [L ] u(t)
1
ẋ 2 2
0 0 0
1
[y] = [ ] [y]
0
3. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante

x1 = i(t)
di(t)
ẋ 1 = = −2x1 − 10
dt
[ẋ 1 ] = [−2][x1 ] − [10]u
[𝐲̇ ] = [𝟏][𝐲]
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.
Controlabilidad
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
Analizando
[𝑥̇ 1 ] = [−2][𝑥1 ] − [10]𝑢
[𝒚̇ ] = [𝟏][𝒙𝟏 ]
Donde
𝐴 = −2
𝐵 = −10
𝐶=1
𝐷=0
La controlabilidad
𝐶0 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴 … 𝑄𝐴𝑛 − 1𝐵]1𝑥𝑛
𝐶𝑂 = 1
Con la ayuda de Matlab podemos analizar que el rango de la matriz es 1 y el orden (n) es 1,
lo que nos indica que el sistema es controlable.
Observabilidad
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
C
CA
OB = [ ]
CA2
CAN−1
OB = C
OB = 1
Aporte: Edin Alexis Burgos
CONCLUSIONES
El anterior trabajo nos mostró de una forma analítica como resolver circuitos basándonos
en modelamiento matemático, y otras herramientas de análisis matemático como las
ecuaciones diferenciales y el diagrama de bloques, los cuales nos permiten diferenciar y
resolver los distintos problemas que se plantean como los sistemas de control.
Referencias
Moctezuma, M. B. (2015). SISTEMAS DINAMICO EN TIEMPO CONTINUO. Victoria,

México: OmniaScience.
Sendoya Lozada diego Fernando, (2007) Sistemas dinámicos. Universidad Nacional

Abierta y a Distancia UNAD. Neiva 2007
Katsuhiko Ogata, Ingeniería de control moderna. Tercera edición PEARSON Madrid.
MÓDULO SISTEMAS DINÁMICOS Diego Fernando Sendoya Losada Universidad

Nacional Abierta y a Distancia – UNAD.

E1 Grupo 243005 32

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Escuela de Ciencias Básicas Tecnologías e Ingenierías-ECBTI

Unidad 1 - Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

John Jairo Valencia Rojas Cod: 94326428

Edin Alexis Burgos Estrada Cód: 80828593

Tutor(a): Adriana Del Pilar Noguera

Universidad Nacional Abierta y Distancia- UNAD

LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS:

LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

La controlabilidad se ocupa del problema de poder dirigir un sistema de un estado Inicial

El modelo matemático equivale a una ecuación matemática o un conjunto de ellas en base a

Una representación de espacios de estados es un modelo matemático de un sistema físico

El reemplazar un sistema no lineal por su aproximación lineal se denomina linealizacion.

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar,

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial

Para el primer paso se deben reconocer nuestros conocimientos en circuitos eléctricos u

N° 4. Circuito mixto RLC John Jairo Valencia Rojas

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

El circuito cuenta con dos Malla y dos Nodos

𝑴𝒂𝒍𝒍𝒂 𝟏: 𝑹 𝒚 𝑪 𝒆𝒔𝒕á𝒏 𝒆𝒏 𝒑𝒂𝒓𝒂𝒍𝒆𝒍𝒐, 𝒑𝒐𝒓 𝒍𝒐 𝒕𝒂𝒏𝒕𝒐:

𝑴𝒂𝒍𝒍𝒂 𝟐: 𝑭𝒖𝒆𝒏𝒕𝒆, 𝑪 , 𝑹𝟏 𝒚 𝑳 – 𝑷𝒐𝒓 𝑳𝑽𝑲 𝒔𝒆 𝒕𝒊𝒆𝒏𝒆:

Podemos escribir las ecuaciones 𝑖 − 𝑣 para cada elemento individual.

Aplicando la segunda ley de Kirchoff al circuito antes mostrado, se obtiene:

Usando a la ecuación (2), se tiene:

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados

3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante

Las matrices son:

´𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

5. Determine la controlabilidad y la Observabilidad del sistema lineal.

Consideremos el sistema de n estados y p entradas

Analizando la Controlabilidad para nuestro sistema

𝑥´(𝑡) = 2𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)

El concepto de observabilidad es dual al de controlabilidad, e investiga la posibilidad de

Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal y grafique la

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Aporte: John Jairo Valencia Rojas

2. Circuito mixto RLC Hugo Nelson Tapue

Para su desarrollo, se deben realizar 5 tareas teóricas y 1 tarea práctica, descritas a

Dividamos el circuito por mallas para poder trabajar.

𝑣𝑐1 (𝑡) = 𝑋3 (𝑡)

𝑉𝑐 + 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑐1 − 𝑉(𝑇) = 0

𝑉(𝑇) = 𝑉𝑐 + 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑐1

Entonces las ecuaciones diferenciales no lineales del circuito son:

7. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados mediante

Para enseñarlas como variables de estado se debe partir de:

𝑉𝐶̇ (𝑡) = 𝑋1̇ (𝑡)

𝐼𝐿̇ (𝑡) = 𝑋2̇ (𝑡)

𝑑𝑉𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑉(𝑙) 𝑋3

8. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

9. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante variables

10. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal y grafique la

Aporte: Hugo Nelson Tapue

Circuito mixto RLC N° 3 Alexis Mina

El circuito cuenta con dos nodos y tres mallas

Obtenemos la ecuación de corriente

La corriente por la ley de ohm

𝑣𝑐(𝑡) 𝑑𝑣𝑐(𝑡) 𝑣𝑙(𝑡)

𝑑𝑣𝑐(𝑡) 𝑣𝑙(𝑡) 𝑖𝐿(𝑡) 𝑣𝑐(𝑡)

El voltaje de la bobina se representa por

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑅 𝑣𝐶