PREFACIO

En el transcurrir de cada semestre de pregrado, dentro del programa de ingeniería

electrónica, se fue adquiriendo atracción por la robótica y sus afinidades, durante
las prácticas que la misma carrera exigía y los concursos de Robótica, nos llevó a
que en cada participación desarrollada nos sumergiéramos más en esta rama de
la electrónica, cuya estimulación nos lleva a enfrentarnos al reto más grande que
hemos adquirido hasta el día de hoy en nuestra carrera, el cual se trata del trabajo
de grado.
Quisimos pasar de prototipos desarrollados solo para concursos de robótica a un
prototipo que tuviera impacto social. Indagando con los diferentes catedráticos de
la universidad acerca de “que tan viable es desarrollar este tipo de robot?” y, si se
“se puede desarrollar como trabajo de grado durante un tiempo no mayor a un
semestre?”, obtuvimos una asesoría por parte del profesor Vladimir Prada, donde
nos expuso varios proyectos que podrían ser aplicados como proyecto de grado,
de las cuatro propuestas hechas por el profesor la que mayor impresión tuvo en
nosotros, fue la de desarrollar una plataforma móvil que lograse desplazar niños
con problemas de paraplejia.
En su momento sabíamos que no era nada fácil el desarrollo de ese prototipo,
pero tomamos la decisión de desarrollarlo como proyecto de grado, más aún
cuando comenzamos con la investigación sobre esa problemática en nuestro país
y Latinoamérica observando las cifras de niños que son afectados por esta
discapacidad.
De igual manera optamos por comparar los requisitos que eran necesarios para el
desarrollo del prototipo y si contábamos con la experiencia, conocimiento en los
elementos requeridos para dicho desarrollo, era necesario la manipulación de
motores que tuvieran el torque para desplazar un niño, control en la velocidad a
través de un PWM, desarrollo de aplicación Android para manipulación del mismo,
programación, control de periféricos y mecánica.
El déficit que teníamos era la parte mecánica, puesto que se requería de diseño
de piezas y simulaciones a través de un software que nos proyectara los planos
para posteriormente realizar las piezas necesarias.
Luego de evaluar el pro y contra que implican el desarrollo del proyecto tomamos
la determinación de realizar nuestro proyecto de grado llamado: “DISEÑO Y
CONSTRUCCIÓN DE UNA PLATAFORMA ROBÓTICA MÓVIL PARA NIÑOS
CON PARAPLEJIA”.
CAPITULO 1

INTRODUCCION

Los grandes avances que ha tenido la tecnología en los diversos campos de

investigación han tenido un gran impacto en la vida diaria de la sociedad. Uno de
los campos que más ha tenido auge es la electrónica y su gran aporte a otras
ciencias ha permitido encontrar soluciones a un sin número de problemas, como
por ejemplo las personas en condición de discapacidad han podido encontrar
ayuda con las denominadas tecnologías de rehabilitación, ya que estas les han
facilitado de alguna manera el poder realizar tareas o recuperar algunas funciones
psicomotoras perdidas a causa de su discapacidad.
Una de tantas discapacidades que existen tanto en Colombia como en el resto del
mundo, y que a su vez afecta en especial a los niños y su integración a la
sociedad, es la paraplejia, ya que ocasiona que la parte inferior del cuerpo
quede paralizada, careciendo de funcionalidad. Normalmente es ocasionada por
una lesión medular o enfermedad congénita, este tipo de discapacidad no suele
tener cura, es una enfermedad permanente y no progresiva en las que hay
pérdidas de sensibilidad en los miembros paralizados. Teniendo en cuenta los
efectos físicos y emocionales que deben soportan los niños con paraplejia se
desarrollará un dispositivo robótico capaz de proporcionarles un nivel de
independencia mucho más allá de lo que ofrece una clásica silla de ruedas. Que
tenga la capacidad de asistir el desplazamiento, control de posición, libertad de las
manos para desarrollar otra actividad sin ayuda de otra persona, lo que motivaría
a realizar cómodamente otras tareas de la vida cotidiana, pudiendo interactuar con
cualquier persona, teniendo la certeza de desplazamientos seguros y cómodos.
En el presente proyecto “DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA PLATAFORMA
ROBOTICA MÓVIL PARA NIÑOS CON PARAPLEJIA”, describe el proceso que se
realizó para lograr el desarrollo del prototipo y el cumplimiento de los objetivos
propuestos. Primeramente se narra el planteamiento del problema, sus
particularidades creando así el objetivo general y los específicos. Como segunda
medida se trataran los conceptos teóricos sobre los distintos temas necesarios
para su realización como: los sistemas operativos para sistemas embebidos,
funcionamiento de motores brushless, protocolos de comunicación entre los
microcontroladores y dispositivos Android, actuadores electromecánicos, software
de diseño, entre otros.
Posteriormente se describe de forma detallada las 3 etapas fundamentales para
la ejecución del proyecto; la planeación, el diseño, la implementación. Y por último,
se encuentran los datos recopilados al realizar las pruebas experimentales,
juntamente con el análisis de los resultados obtenidos en las pruebas de
funcionamientos.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En Colombia la tasa de menores de edad con algún tipo de discapacidad está por
encima de 500000 según revelo el censo realizado por el DANE en el año 2006,
de los cuales la mayoría residen en estrato 1 y 2 y no tiene acceso a ningún
programa de bienestar social en sus distintas localidades o municipios. Además
que su por condición no pueden acceder a un establecimiento educativo.
La paraplejia es una de las discapacidades más frecuentes dentro de esta
población, y quienes la padecen están expuestos a múltiples riesgos físicos y
emocionales como lo son: espasmos musculares, dolor crónico, ulceras por
presión, huesos débiles, espasmos musculares, obesidad, problemas de columna
al permanecer mucho tiempo en una sola posición, baja autoestima, depresión
infantil por la dependencia total de las demás personas, daños psicológicos,
discriminación social, inasistencia médica, deficiencias en nutrición, entre otras.
Todo esto afecta el desarrollo cognitivo y socioemocional de esta población,
además presentan una constante exclusión en diversas actividades cotidianas,
Otro factor secundario de la discapacidad es que puede contribuir a aumentar la
pobreza en el hogar, porque los padres disponen de menos tiempo para
actividades generadoras de ingreso, sacan a sus hijos de la escuela para que
cuiden de su hermano o hermana con discapacidad y las familias deben enfrentar
los costos adicionales asociados con la discapacidad, por ejemplo, la atención de
la salud y transporte
Debido que Las personas con problemas de paraplejia deben permanecer de pie
al menos una hora diaria, con el objetivo de evitar enfermedades corporales por
estar siempre en la misma posición. Además, el ejercicio constante de los
miembros inferiores afectados por dicha condición, es necesario para evitar su
deterioro prematuro. Pero desafortunadamente en nuestro país esto casi no es
posible debido a falta de tecnologías asistenciales que puedan suplir esta
necesidad y que puedan facilitar la movilidad, la comunicación, la autoasistencia o
las actividades domésticas. La principal causa de esto, son los altos costos de los
distintos dispositivos que suplen esta necesidad ya que una silla de ruedas
mecánica tradicional oscila entre los 300.000 y 2’000.000 de pesos, mientras que
las sillas de ruedas eléctricas están entre los 5’000.000 y 20’000.000 de pesos. Y
los prototipos avanzados de sillas de ruedas que puedan brindarle más de una
posición al usuario están desde los 5000 dólares en adelante. Pero son en exceso
costosos y difíciles de conseguir.
Queriendo dar solución al problema planteado se elige construir un prototipo de
bajo coste, fácil de implementar con actuadores y controladores existentes en el
mercado nacional que le pueda proporcionar al usuario seguridad, comodidad, una
fácil manipulación.
. El dispositivo robótico contará con las siguientes características:
 Desplazamiento en 2 ejes de forma controlada, segura con una velocidad
promedio del caminar (4 Km/h) y soporta un peso de hasta 40 Kg.
 Trasladar y mantener a la persona en una posición erguida, brindándole la
libertad de miembros superiores para realizar distintas tareas.
 Mecanismo capaz de asistir al usuario a la hora de abordar el dispositivo
para quedar en posición vertical sin necesidad de ayuda de terceros o de
realizar maniobras peligrosas.
 Mando a distancia a través de dispositivo móvil (Smartphone) capaz de
hacer llegar el dispositivo robótico hasta donde se encuentre el usuario y a
su vez la manipulación del mismo cuando el usuario este ubicado en la
plataforma.
 Diseño versátil para que pueda desplazarse por diferentes espacios
cotidianos ya que su ancho es menor comparado con una silla de ruedas
tradicional, permitiéndole fácil acceso a áreas estrechas.

OBJETIVO GENERAL

Diseño de un dispositivo robótico con sistema de desplazamiento, elevación

corporal, mando a distancia, capaz de sostener al usuario de pie, diseñado para
niños entre 6 y 10 años con discapacidad parapléjica.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Investigar y plantear posibles soluciones sobre la problemática a tratar.
 Implementar el esqueleto mecánico capaz de sostener al niño de pie sobre
la plataforma de desplazamiento brindándole elevación y sostenibilidad
vertical.
 Diseño e implementación circuitos y tarjetas electrónicas.
 Desarrollar el lenguaje de programación en sistemas RTOS Para la
manipulación del dispositivo por parte del usuario
 Desarrollar y construir aplicación para móvil y plataforma de
desplazamiento
 Verificar los comandos de elevación, auto sostenibilidad y comunicación
bluetooht, protocolo de pruebas y corrección de falencias encontradas
 Confrontar comandos de software, procesos desarrollados a través de
programación, entre sensores control, actuadores y revisar tiempos de
 respuesta sobre los protocolos de pruebas, calibración y control de
dispositivo.

CAPITULO 2

MARCO CONCEPTUAL

Antecedentes

Aunque la silla de ruedas ha estado siempre presente desde tiempos

inmemorables cuando se trata de dispositivos para asistir a personas con
paraplejia u otras discapacidades, pero como se mencionó anteriormente, aun no
existe un mercado amplio de dispositivos que permitan trasladar a estas personas
brindándoles libertad, movilidad, independencia y que incorpore funcionalidades
innovadoras y que se adecue a las necesidades reales de los usuarios. Alrededor
del mundo ya existen varios prototipos que cumplen con estas condiciones, pero el
mercado es apenas muy limitado y en otras ocasiones apenas se encuentran a
modo de prototipo sin producción en masa. A continuación se muestran los
dispositivos más sobresalientes en la previa investigación que se realizó sobre el
estado del arte de estos dispositivos.
Get-Up, la silla de ruedas que permite ponerse de pie.
En el año 2014 Un grupo de kinesiólogos Chilenos tras evidenciar la necesidad
que tenían los pacientes donde trabajaban decidieron realizar una innovadora silla
de ruedas que, mediante un sencillo sistema mecánico, fuera capaz de levantar a
las personas y ponerlas de pie. En la actualidad esta silla ya está siendo
comercializada, su precio que según sus creadores es el más bajo del mercado
chileno, el cual está entre los 5’000.000 de pesos colombianos. Sus predicciones
de ventas se ven optimistas ya que en el mercado chileno se están posicionando,
y se están dando a conocer en otros países como en Estados Unidos y Brasil.
Como se puede observar en la figura 2.1 su diseño es un poco rudimentario, ya
que el sistema de traslación sigue siendo mecánico como la silla de ruedas
tradicional, pero su innovación se centra en el sistema de elevación ya que es tan
sencillo como efectivo: cuenta con un sistema mecanizado y un motor que, al
girar, activa un pistón que mueve a la silla, y esta, a su vez, es capaz de mover y
levantar a la persona sin que esta realice ningún tipo de esfuerzo físico. Este es un
dispositivo automático y eléctrico que funciona con baterías de litio, que otorgan
una autonomía de cerca de una semana, dependiendo del uso que se le
proporcione. Las ventajas que ofrece son muchas como por ejemplo; al cambiar
los puntos de tensión que ejerce el cuerpo sobre la silla de ruedas, evita que se
conformen escaras, y el hecho de la persona pueda ponerse de pie produce
enormes resultados en el estado de ánimo de las personas y mejora la autoestima

Figura 2. 1 dispositivo chileno “Get Up”

XO-303
En Estados Unidos, la empresa KARMAN, quien es líder en innovación y principal
fabricante de sillas de ruedas desde 1994. Cuenta con más de 100 modelos de
sillas de ruedas. Entre sus diseños más atractivos se encuentran los modelos XO-
303 y XO-202, los cuales son dispositivos eléctricos, cuentan con la función
ergonómica que le permite al usuario ponerse de pie, cuentan con sistema de
baterías que le permite una autonomía hasta de 35 Km, cuenta con un fácil acceso
al control mediante un joystick, tiene modo de velocidad variable También se
puede doblar hacia abajo con el fin de almacenar fácilmente en cualquier tipo de
vehículo .Estas sillas también disponen de cojines con espuma de memoria que se
ajusta perfectamente a cada usuario. Ofrecen muchos beneficios para la salud,
incluida la mejora de la circulación de la sangre, los riñones y el funcionamiento de
la vejiga, así como la mejora del tono muscular. Estos modelos se encuentran en
el mercado desde el año 2012 En la figura 2.2 podemos ver este modelo de sillas
de ruedas en dos de sus posiciones que puede adoptar. Su precio oscila entre los
13000 dólares aproximado.
 Figura 2. 2 modelo X0-303 de la empresa KARMAN

TEK RMD.
La empresa AMS Mekatronic de Turquía, saco al mercado un producto innovador
para la asistencia de personas con discapacidad, se trata del Tek RMD, que es un
dispositivo que se asemeja más a un Segway que a una silla de ruedas, la
propuesta permite al usuario desenvolverse en posición erguida, lo que mejora las
interacciones con las situaciones del día a día, y por lo tanto, con otras personas.
Su innovador diseño brinda la libertad de movimiento de las extremidades
superiores para realizar diversas actividades diarias. Cuenta con un mando a
distancia que nos permite mover a Tek RMD por la habitación para situarlo en la
posición más adecuada. Entre sus múltiples características esta su peso que es
de 80kilogramos, con la capacidad de transportar a una persona de hasta 90
kilogramos. Tiene una autonomía de 14 kilómetros, con una velocidad máxima de
3.2 kilómetros por hora. La empresa cuenta con varios modelos con precios de
15000 dólares en adelante. Se encuentra en el mercado desde finales del año
2012. En la figura 2.3 podemos observar lo versátil del modelo Tek RMD y la
forma que puede trasportar al usuario.
 Figura 2. 3 dispositivo Tek RMD

Marco Teórico

Luego de hacer la investigación del estado del arte sobre los distintos dispositivos
que existen alrededor del mundo, se procede hacer una recopilación de los
distintos conceptos teóricos que se deben tener en cuenta para la realización del
proyecto. A continuación se encuentra una breve explicación y la importancia que
estos conceptos tienen para la ejecución del proyecto.

Medidas antropométricas

Teniendo en cuenta que al público al que va dirigido el proyecto son niños entre 6
y 10 años, lo primero que se realizo fue una investigación sobre las medidas
antropométricas de los niños en ese rango de edad, para poder así iniciar el
diseño del prototipo. Para esto se consultó el artículo: “Medidas antropométricas
de niños colombianos”. De donde se obtuvieron las medidas de los niños en las
diferentes posiciones que suelen adoptar al realizar las actividades cotidianas.
Como resultado se obtuvieron las medidas que se expresan en la tabla 1, y en la
figura 2.4 se puede observar la acotación de las dimensiones allí expresadas, las
cuales están en cm, el peso y la masa corporal están Kg.
 Figura 2. 4 medidas antropométricas niños de 6 y 10 años

6 años 10 años
dimensiones percentiles percentiles
ẋ 5 50 95 ẋ 5 50 95
1 Peso 23.2 19.2 22.0 29.7 30.8 24.5 30.0 41.0
2 Ind. Masa 11.8 11.3 11.1 13.3 10.9 10.0 10.6 12.3
corporal
3 Estatura 114. 107.6 114.5 120.3 134.2 126.9 134.0 144.2
0
4 Piso hombro 90.9 86.0 91.3 96.3 108.6 102.5 108.0 118.5
5 Piso codo 68.9 64.0 69.0 72.9 82.3 77.0 81.4 89.0
6 Perímetro tórax 59.5 56.0 59.0 63.3 66.0 60.5 66.0 73.0
7 Cintura 56.3 50.7 55.0 65.5 61.9 56.0 60.0 74.0
8 cadera 64.6 57.0 65.5 70.7 71.5 65.5 71.0 78.0
9 Piso rodilla 32.6 30.2 32.1 32.6 39.2 35.8 39.0 43.5
1 Piso poplíteo 29.6 27.1 29.3 29.6 35.5 32.5 35.0 39.3
0
1 Nalga poplíteo 30.5 26.8 30.5 30.5 38.7 33.0 39.5 43.5
1
1 Nalga rodilla 35.7 32.2 35.8 35.7 46.8 41.0 47.5 52.0
2
1 Largo del pie 17.5 16.1 17.2 19.0 21.3 20.0 21.2 22.5
3
 Tabla 1 dimensiones en cm de niños de 6 y 10 años

Luego de conocer estas medidas, se procede a sacar el promedio de las mismas

de tal forma que el prototipo se pueda ajustar para el rango de edades de los
usuarios finales. Este resultado se puede observar en la sección de diseño.
Una vez obtenidos los datos del peso de los infantes, se procede a analizar y
calcular cual es el mejor tipo de mecanismo de tracción que se ajuste a las
necesidades del proyecto, para ello primero se hace una breve explicación de los
distintos motores y sus caracteristicas que se encuentran en el mercado.

MOTORES
Al momento de seleccionar un tipo determinado de motor para cierta aplicación es
necesario tener claro los siguientes conceptos ya que no todos los motores son
iguales y cambian tanto su funcionamiento como el controlador que lo maneja.
 Torque: El torque es la potencia que puede ejercer el motor. Es lo que
define si los motores van a ser capaces de mover el peso total del niño y el
prototipo. Se mide en kg/cm; 1kg/cm significa que el motor puede mover
hasta 1kg a 1cm del centro de rotación.
 RPM (Revoluciones Por Minuto): define la velocidad que puede alcanzar el
prototipo.
 Feedback: es un sistema que permite conocer la posición del motor
(absoluta o relativa).
 Driver/Controlador: los motores requieren que se les controlen varios de
sus parámetros como; marcha, paro, velocidad, potencia, etc. Para esto se
necesita el uso de un microcontrolador, pero además se requiere una etapa
de acople de potencia ya que la entregada por el microcontrolador no es
suficiente para el motor. A este conjunto se le llama driver.

Analizando los conceptos anteriores se puede deduce que el torque y las RPM
son inversamente proporcionales, por ello se y debido al objetivo del proyecto, se
decide elegir motores con gran torque y bajas revoluciones ya que no es necesario
que el prototipo tenga una gran velocidad. Se calculó el torque partiendo de peso
total máximo que puede llegar a tener el prototipo más el peso del niño. Para
dicho cálculo se utiliza siguiente formula:
Peso
Torque=
Diametro rueda
Dónde: Peso =70 kg, Diámetro rueda: 15 cm.
Dando como resultado que los motores requieren un torque mínimo de 4.66kg/cm
Ahora que se conoce el torque que se requiere para el proyecto, se realiza una
pequeña explicación del funcionamiento de los principales motores a continuación
plasmaremos una breve descripción de cada uno de ellos.
 Motor DC: El motor DC o de corriente continua es el más común, se
caracteriza por tener muchas RPM pero poco torque, sin embargo existen
motores DC con reductora. Es decir llevan acoplado un sistema de
engranajes que reducen la velocidad para obtener más potencia. Este tipo
de motor se puede controlar por medio de transistores en configuración
tipo puente, o también existen integrados que implementan ya el puente en
H.

 Servomotor: son unos motores DC que llevan una reductora acoplada a un

potenciómetro, de manera que éste gira conforme gira el motor. Esto
permite que un µC que lleva integrado monitorice la posición del motor, su
entrada de control se realiza mediante una señal PWM. La gran desventaja
de estos motores es que no permiten una rotación continua, sino que están
limitados a unos determinados a 220 grados. aunque se pueden modificar
para que roten libremente pero esto provoca que sus engranajes se
desgasten con prontitud. las principales ventajas es que disponen de un
gran torque y traen incorporado el driver.

 Motores paso a paso: Estos motores disponen de múltiples bobinas que,

activándolas secuencialmente, permiten que el motor vaya dando “pasos”
de pequeños ángulos. Esto proporciona un medio de control de la posición
relativo, pues se le puede indicar al motor cuántos ángulos queremos que
se mueva. Estos motores suelen tener un buen torque a pesar de no tener
reductora. Las principales desventajas son su velocidad (suelen alcanzar
pocas RPM), su driver complejo (hay que ir activando las bobinas en el
orden adecuado), su coste (suelen ser caros) y su alto consumo de
potencia.

 Brushless: son motores muy usados en aeromodelismo, discos duros y en

disipadores de procesadores. Su funcionamiento es muy parecido al de los
motores paso a paso, disponen de varios grupos independientes de
bobinas, que hay que ir conectando secuencialmente para hacer girar el
rotor. Su nombre (brushless) hace referencia a que no necesitan escobillas
para su funcionamiento, el cambio de polaridad de las bobinas lo ha de
hacer el driver, lo que aumenta mucho su complejidad y su coste. La
principal ventaja de estos motores es que a pesar de las altísimas RPM que
alcanzan, mantienen un torque muy bueno. Esto lo consigue a costa de un
alto consumo de potencia. Tiene la desventaja de necesitar un driver
complejo y costoso.
En la tabla 7 se muestra un cuadro comparativo entre los motores anteriormente
mencionados y sus características.
DC DC reductor servomotor Paso a paso brushless
Torque Muy bajo Alto Alto Alto Alto
RPM Alto Bajo Muy bajo Bajo Alto
Feedbac No No Si Si Si
k
costo bajo bajo bajo Alto Alto
Tabla 2 características de distintos motores
Teniendo en cuenta todos estos datos se determinó trabajar con un motor
brushless, que aunque es uno de los más costosos, su alta eficiencia hace que no
requiera ningún sistema de transmisión mecánica lo que se traduce en menor
espacio, y menor mantenimiento, a continuación se muestran estas y otras
ventajas que este ofrece como:

 Mayor eficiencia (menos perdida por calor)

 Mayor rendimiento (mayor duración de las baterías para la misma potencia)
 Menor peso para la misma potencia
 Conmutación electrónica basada en sensores de posición de efecto Hall
 Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas
 Relación velocidad/par motor es casi una constante
 Mayor potencia para el mismo tamaño
 Mejor disipación de calor
 Rango de velocidad elevado al no tener limitación mecánica.
 Menor ruido electrónico (menos interferencias en otros circuitos).
 No requiere etapa de transmisión mecánica
 Fácil instalación
 bajo ruido generado durante el funcionamiento
 bajas vibraciones mecánicas

En la figura 2.5 se puede observar el motor brushless elegido para el desarrollo

del prototipo.
 Figura2. 5 motor brushless
Controlador

Una vez elegido el motor se procede a escoger el driver que pueda controlar el
motor, para ello se realizó una investigación sobre el control que se les debe
aplicar a estos motores.
Para la puesta en marcha y control de velocidad de los motores brushless se
utilizan por lo general dos técnicas de conmutación; sinusoidal y trapezoidal,
ambos nombres derivados de los métodos empleados en la activación de los
bobinados del motor. La principal diferencia es el uso de sensores Hall, ya que la
conmutación sinusoidal los requiere para lograr una rotación más suave, más
silenciosa y con menor vibración, pero todo esto requiere complicados algoritmos
de control y mayor uso de elementos electrónicos. Mientras que la conmutación
trapezoidal al no requerir sensores hall su respuesta no es tan precisa permite
una notable reducción de costos logrando mayor popularidad en la industria y en
los nuevos desarrollos.
Por lo general, un sistema de control para motores brushless, contiene cuatro
bloques fundamentales:
 Potencia: habitualmente se implementa con transistores MOSFET de
potencia.
 Retroalimentación: para detectar la posición del rotor y para realizar la
detección de corriente por cada rama activada.
 Microcontrolador: para obtener los impulsos PWM de activación de los
bobinados impulsores (6 señales en total), para procesar las informaciones
de control de velocidad y para el mantenimiento del régimen de trabajo
 Reguladores: para energizar los circuitos digitales, analógicos y de
accionamiento de los transistores MOSFET.
Como se puede deducir de los bloques funcionales, el microcontrolador es quien
realiza el procesamiento de señales de entrada y salida del sistema, es por ello
que los controladores se clasifican en tres tipos de diseño según el tipo de
microcontrolador que utilicen:
 Microcontrolador discreto: El microcontrolador dedicado debe tener los
periféricos necesarios para llevar a cabo con éxito la aplicación específica,
la técnica de accionamiento y el método de detección de posición generado
por los bobinados que no están siendo activados que generan una contra-
FEM (contra – fuerza electro-motriz). Tanto el microcontrolador como los
transistores MOSFET, requieren de una fuente de alimentación regulada,
que puede ser proporcionada por reguladores de baja caída de tensión
entre las tensiones de entrada y salida a los mismos.

 microcontrolador y un circuito dedicado para la interacción: El

microcontrolador se encarga de proveer las tres fases y otro dispositivo,
específicamente dedicado, puede encargarse de la gestión de energía
necesaria para todos los circuitos, de la activación de los transistores de
potencia y de recibir y procesar las realimentaciones que el sistema
devuelve, como posición angular del rotor del motor o como sensor de
corriente de funcionamiento de los circuitos de potencia. De este modo, la
potencia de proceso y cálculo que requiere el microcontrolador disminuye
notablemente aunque se presenta la desventaja en una limitación dentro de
la flexibilidad del diseño, ya que el proceso de control del PWM, en función
de la realimentación de información que proviene del motor, se realiza
mediante cálculos fijos y constantes

 Circuito integrado único: Este diseño requiere tan solo de dos

componentes discretos externos para impulsar un motor Brushless, con un
control de conmutación del tipo sinusoidal. En este diseño, no hay un
microcontrolador involucrado en el sistema, y el mismo opera en un modo
de bucle abierto, donde se controla la velocidad del motor por la tensión
externa aplicada tiene la ventaja de reducir la complejidad del sistema y
ayudan a cumplir con los requisitos de mínimo espacio dentro de un PCB.
Sin embargo, la fuerza máxima de accionamiento de un motor estará
limitada por la posibilidad de disipar potencia, el tipo de encapsulado y el
diseño físico-electrónico que posea un circuito integrado específico para
cumplir, por sí solo, el control total de un motor Brushless. Estos
dispositivos se pueden considerar como menos flexibles, como por ejemplo
el control de velocidad de un ventilador.
Analizado los tres tipos de diseño del controlador, se debe tener en cuenta la
aplicación final del motor para así mismo poder elegir el tipo de controlador que
mejor se ajuste, ya que con esta decisión se obtiene el máximo rendimiento del
sistema, al mismo tiempo que permite controlar los costos de manera más
eficiente. En la tabla se realiza un cuadro comparativo que muestra las distintas
características de los tres tipos de diseño del controlador.
Micro. Micro. + Circuito
dedicado circuito único
Complejidad alta moderada Baja
Espacio en PCB Grande moderado pequeño
Desarrollo de control si si Si
Flexibilidad alta moderada Baja
Diseño requerido alto alto Moderado
Fácil adaptación alta Moderada baja
tabla 1 ventajas y desventajas de diseño de control motor BLCD

Por consiguiente se tomó la decisión de comprar un controlador ya fabricado de

36V DC y 450W. De conmutación trapezoidal con Diseño de control basado en
microcontrolador discreto ya que se ajusta a las necesidades del proyecto.
Además se concluyó que el comprarlo nos ofrece una solución integrada que
permite menor tiempo de manufacturación y una notable reducción de costos, y
que sus especificaciones cumplen los requisitos de la aplicación de destino, en
comparación de diseñarlo por cuenta propia. En la figura 4.23 podemos observar
el controlador elegido para el control de los motores Brushless.
 Figura 4.1 Controlador motor brushless de 36V O 48V-450W
Batería

Obtenido los motores y el controlador a usar para el prototipo, el siguiente

componente que se tuvo en cuenta para el diseño fue la batería la cual será la
encargada de suministrar la corriente a todo el dispositivo para su puesta en
marcha. Para ello fue necesario realizar una investigación sobre los diferentes
tipos de baterías, y sus características como; vida útil, autonomía, potencia y
costo. A continuación se encuentra una síntesis de esta investigación.
En primera instancia se realiza una recopilación de los distintos tipos de baterías
que se encuentran en el actual mercado, dependiendo de la tecnología que estas
usan para su funcionamiento podemos encontrar las siguientes clases de baterías:

 Baterías de plomo: Esta tecnología sigue siendo la más utilizada en

diferentes tipos de medios de transporte como: ciclomotores, bicicletas y
vehículos eléctricos particulares y utilitarios. está formada por un depósito
de ácido sulfúrico y dentro de él un conjunto de placas de plomo, son
altamente contaminantes.
. 
 Baterías de Ni-Cd (Nickel Cadmio): están constituidas por una pieza de
hidróxido de Níquel (polo negativo) y otro de Cadmio (polo positivo)
 sumergidos en hidróxido de potasio. Estas son las antiguas pilas
recargables AA o AAA. Se caracterizan por su baja capacidad ya que duran
poco y por admitir sobrecargas, es posible mantenerlas en carga aun
estando cargadas sin que presenten averías, pueden trabajar a altas
temperaturas y poseen un efecto memoria muy alto (aparentemente están
cargadas cuando realmente no lo están). Pueden ser cargadas unas
quinientas veces.

 Baterías de Ni-Mh (Nickel Metal-Hidruro): Las baterías de Ni-MH (níquel-

hidruro metálico) es un tipo de batería recargable que utiliza un ánodo de
oxidróxido de níquel (NiOOH), y su cátodo es de una aleación de hidruro
metálico. Esta batería permite eliminar el costoso cadmio (peligroso para el
medio ambiente), a la vez que se beneficia de una mayor capacidad de
carga. Estas baterías presentan una mayor tasa de auto descarga que las
de Ni-Cd

 Baterías Ni-Zn (Nickel Metal-Zinc): Sus características no contaminantes

hacen de la batería Nickel-Zinc un potencial competidor de las clásicas
baterías de plomo e incluso las de Nickel Cadmio. Son dos veces más
caras que las baterías de plomo, pero también ofrece una densidad
energética doble comparada a la batería de plomo
 Baterías Zebra (cloruro de sodio): Su temperatura interna de
funcionamiento va desde los 270ºC hasta 350°C haciendo de la batería
Zebra una batería caliente. Pero no tiene efecto memoria y ofrece una
capacidad energética de 120 Wh/kg. Se compone de materiales
“renovables”, sal (NaCl), nickel (cuando la batería esta descargada) y hierro
mantenidos al vacío en un contenedor sellado. Tiene la gran ventaja de ser
100 % reciclable.
 Baterías litio-Ion: La batería de iones de litio, también denominada batería
Li-Ion, emplea como electrolito, una sal de litio que procura los iones
necesarios para la reacción electroquímica reversible que tiene lugar entre
el cátodo y el ánodo. Las propiedades de las baterías de Li-ion, como la
ligereza de sus componentes, su elevada capacidad energética y
resistencia a la descarga, la ausencia de efecto memoria o su capacidad
para operar con un elevado número de ciclos de regeneración, han
permitido el diseño de acumuladores livianos, de pequeño tamaño y
variadas formas, con un alto rendimiento, especialmente adaptados para
las aplicaciones de la industria electrónica de gran consumo
 Baterías Li-Po (Litio-Polímero): La batería de polímero de iones de litio,  o
más comúnmente batería de polímero de litio (abreviadamente Li-poli, Li-
Pol, LiPo, LIP, PLI o LiP) son pilas recargables (células secundarias),
compuestas generalmente de varias células secundarias idénticas en
paralelo para aumentar la capacidad de la corriente de descarga, y están a
 menudo disponibles en serie de "packs" para aumentar el voltaje total
disponible.

En la tabla 9 podemos ver un análisis entre la ventajas y desventajas que ofrecen

los distintos tipos de baterías.
Ventajas desventajas
Plom Son las más económicas del Peso demasiado elevado
o mercado Duración de vida y autonomía
limitada
Ni-Cd Duración de vida importante (100 Contaminación
ciclos) Efecto memoria
Ni-Mh Corriente constante a lo largo del Se descarga más rápido que otras
tiempo baterías recargables
Disponible en cualquier tamaño Vida útil menor
litio- Vida útil media "3 años"
Ion Elevada densidad de energía Costosas
Poco peso Soportan un número limitado de
Alto voltaje por célula cargas
Li-Po No sufren con el efecto de Requieren un trato delicado
memoria No se deben dejar descargar
Aumento en la duración, totalmente
típicamente de 5 a 10 min. Alto precio
Tabla 2 ventajas y desventajas de tipos de baterias
En la tabla 10 se puede observar el cuadro comparativo de los distintos datos que
ofrecen las baterías anteriormente mencionadas.

Tabla 3 Cuadro comparativo tecnologías empleadas en los diferentes tipos de

baterías.
Posterior a la investigación de los diferentes tipos de baterías se determinó
emplear una batería tipo Litio-Ion, gracias a sus ventajas que presenta ante las
demás además tiene la cualidad de contar con un circuito de protección para las
sobrecargas, logrando que este circuito corte el suministro de corriente una vez
detecta que la batería ha llegado a su carga máxima permitiendo prolongar su vida
útil. La batería elegida es de 36v-4A, en el anexo 1 podemos encontrar las
especificaciones de la batería y de su respectivo cargador.
En la figura 4.25 se puede observar la apariencia externa e interna de la bateria
de Litio-Iony el circuito de proteccion.

Figura 4. 2 Visualización interna de la batería Litio-Ion

Siguiendo con los conceptos teóricos que se requieren para el diseño del
prototipo y poder dar cumplimiento al objetivo del poder asistir a una persona en
condición de discapacidad ayudándole a trasladarse de forma vertical, es
necesario conocer sobre los sistemas electrohidráulicos ya que su implementación
es la manera más eficiente para levantar el peso del usuario.

Sistema electrohidráulico

La función principal de un sistema hidráulico es la de poder transmitir fuerza con

mínimas perdidas por fricción, esto se logra fluyendo aceite ligero por un circuito
compuesto por varios conductos, actuadores y controladores. A continuación se
explica de forma breve el funcionamiento de un sistema hidráulico y sus
componentes básicos.

1. Filtro: durante el ciclo del aceite en el circuito, este se llena de impurezas y

residuos presentes en los distintos componente, por ello en necesario el
uso de filtros para remover el mugre permitiendo limpiar el aceite, con ello
alargando su vida útil y la de los componentes y asegurar que no existan
perdidas por presión.

2. Bomba de engranajes: Durante el movimiento de rotación de los engranes,

estos "capturan" el aceite del recipiente, al llenarse las oquedades de los
dientes con él y lo inyectan a alta presión por el otro lado al introducirse el
diente del otro engrane en la oquedad desplazándolo forzadamente. En
estas bombas, entre el perfil del cuerpo y el engrane hay una holgura
mínima para evitar la fuga de retorno del aceite pero sin que roce el
engrane con el cuerpo. Esta bomba es una de las más utilizadas por su
bajo costo, tamaño reducido y elevada durabilidad. Tienen la cualidad de
generar grandes presiones con el accionamiento de motores eléctricos
pequeños.
 3. Válvula de control: generalmente se acciona a través del desplazamiento de
una palanca en el interior de la válvula un cilindro al que se le han
practicado agujeros de manera conveniente para que al moverse
comunique adecuadamente el flujo del aceite en un sentido u otro según la
necesidad. Además La válvula es la encargada de regular la presión del
aceite para aumentar o disminuir la velocidad del actuador.

4. Cilindro hidráulico: Es un cilindro de acero en cuyo interior hay un pistón

con varios empaques de goma para que sellen los espacios entre el pistón
y la pared interior pulida del cilindro, evitando la comunicación entre las
cámaras cilíndricas separadas por el pistón. Un vástago muy pulido de
acero, acoplado al pistón sale por uno o por ambos lados del cilindro. Un
empaque adecuado impide la salida del aceite por los bordes del vástago
pero permite el movimiento libre de este longitudinalmente.

A continuación una breve descripción del funcionamiento de este sistema.

Mientras la válvula de control está en su posición de reposo, el aceite bombeado
por la bomba retorna libremente al recipiente, de manera que el cilindro de fuerza
se mantiene inmóvil. Una vez que se acciona la válvula de control en cualquiera
de las dos direcciones, se cierra la comunicación del retorno libre al recipiente y se
conecta la salida de la bomba a uno de los lados del cilindro de fuerza mientras
que el otro lado se conecta al retorno. De esta forma la elevada presión
suministrada por la bomba actúa sobre el pistón interior del cilindro de fuerza
desplazándolo en una dirección con elevada fuerza de empuje. El movimiento de
la palanca de control en la otra dirección hace el efecto contrario.
Los sistemas hidráulicos tienen la característica de tener un auto frenado y un
excelente control del pistón a lo largo de su carrera. Además estos sistemas son
muy largos y duraderos.

Una vez elegidos los componentes físicos más relevantes para el proyecto, se
procede a hablar sobre al interacción de todos estos componentes para lograr su
funcionamiento. Intuitivamente es claro que para dicho control es necesario el uso
de microcontroladores. Por esto a continuación se muestra una explicación sobre
estos dispositivos y las ventajas que su uso ofrece para el proyecto
Sistemas RTOS para microcontroladores

Con el auge que han tenido los microcontroladores en los últimos años debido a
las múltiples funciones que prestan y los distintos campos a los que se han
extendido como; electrodomésticos, telefonía móvil, robótica, etc. sería imposible
prescindir de este componente en el prototipo.
Como se ha evidenciado en este capítulo, el proyecto requiere de varios
subsistemas que necesitan ser controlados como por ejemplo los motores, los
sensores, baterías, etc. estos subsistemas deben funcionar de una forma
sincronizada y coordinada, para lograr esta tarea es necesario crear un
planificador, luego se requiere crear un hardware en un procesador para asegurar
que los subsistemas estén organizados, y que respondan en determinado tiempo,
como por ejemplo, el sistema de activación del freno del prototipo debe responder
en el menor tiempo posible, este También debe ser capaz de recuperar datos de
estado ante errores como por ejemplo en caso de que se agote la batería el
dispositivo debe permanecer de forma estable. Además este sistema debe ser
móvil, autónomo y de tamaño reducido. Concluyendo vemos que tenemos unas
señales de entrada al sistema, tenemos un planificador que organiza y coordina
las distintas tareas, un microcontrolador que procesa toda la información y
tenemos las distintas señales de salida para los subsistemas. A todo este conjunto
de características se le conoce como sistema embebido.
Ahora que sabemos lo que es un sistema embebido, se debe aclarar que este
requiere de un complejo desarrollo de programación de software, además de la
programación del planificador a nivel de interrupción y su dependencia directa de
la tarea principal, todo esto ocasiona que los tiempos de desarrollo y respuesta
sean altos, además que todo depende directamente del microcontrolador. Una
solución a estos inconvenientes es utilizar un Conjunto de programas destinados a
abstraer el hardware de un dispositivo al Usuario, gestionando sus recursos de
forma eficiente, que conozca la capacidad del microcontrolador, que contenga
funciones genéricas para manejar algunas rutinas, que se capaz de realizar varias
tareas en tiempo real en simultánea, que ayude la planificación y temporización
de las mismas. Este conjunto de programas se conoce como sistema operativo en
tiempo real (RTOS).
El sistema operativo en tiempo real que hace lo mismo que un sistema operativo
común pero además da herramientas para que los programas de aplicación
puedan cumplir compromisos temporales definidos por el programador. Además
se emplea cuando hay que administrar varias tareas simultáneas con plazos de
tiempo estrictos
Un RTOS es más parecido a una librería de funciones que se enlazan con la
aplicación, de forma que al arrancar el programa es la aplicación la que toma el
control del procesador e inicializa el sistema operativo para luego pasarle el
control. Esto permite eliminar las partes del RTOS que no se usen para ahorrar
memoria, que suele estar limitada en los sistemas embebidos. Una característica
que se debe tener en cuenta es el cuidado a la hora de programarlos ya que estos
sistemas operativos no se protegen frente a errores de aplicación y si esta se falla
puede que se falle todo el sistema con ella.

Partes de un sistema RTOS

Tareas
Una tarea o hilo es una función (o varias) en C. que ejecutan cierto proceso, por
ejemplo en el proyecto una tarea es la función de mostrar el porcentaje de carga
de la batería, esta función se debe programar en forma de bucle infinito con
tiempos establecidos. Mediante una llamada al RTOS, se inicializa la tarea
especificando su punto de entrada (función), su prioridad, la memoria que
necesita, etc.
El número de tareas suele estar acotado sólo por la memoria del sistema. Cada
tarea tiene asociado su contexto: Registros, Contador de programa, Pila (variables
locales). El resto de datos (variables globales) pueden ser compartidos con el
resto de tareas
Cada tarea puede estar en uno de los siguientes 3 estados:
 Ejecución: El microprocesador la está ejecutando. Sólo puede haber
una tarea en este estado.
 Lista: La tarea tiene trabajo que hacer y está esperando a que el
procesador esté disponible. Puede haber un número cualquiera de
tareas en este estado.
 Bloqueada: No tiene nada que hacer en este momento. Está
esperando algún suceso externo. Puede haber n tareas en este
estado. Una tarea se bloquea ella sola cuando no tiene nada más
que hacer.

El Planificador
El planificador es la parte del RTOS que controla el estado de cada tarea y decide
cuándo una tarea pasa al estado de ejecución. El principio que sigue para ello es
bien simple: exceptuando las tareas que están bloqueadas, la tarea con mayor
prioridad es la que estará en el estado de ejecución. Para el caso del prototipo la
tarea de mayor prioridad es la comunicación entre el prototipo y el dispositivo
móvil, ya que este le da todo el control al usuario.

Kernel
Es el responsable de la gestión de tareas y la comunicación entre tareas. El
servicio fundamental proporcionado por el núcleo es el cambio de contexto. El uso
de un núcleo en tiempo real generalmente simplifica el diseño de los sistemas por
lo que permite que la aplicación se divide en múltiples tareas administradas por el
núcleo. Un núcleo agrega una sobrecarga en el sistema, ya que requiere ROM
adicional (espacio de código), memoria RAM adicional para las estructuras de
datos del kernel, pero lo más importante, cada tarea requiere su propio espacio de
pila que tiene una tendencia a comer hasta la memoria RAM con bastante rapidez.
Un núcleo también va a consumir tiempo de CPU (por lo general entre el 2 y el
5%).
Un núcleo puede permitirle hacer un mejor uso de la CPU que le proporciona los
servicios indispensables, como la gestión de semáforos, buzones de correo, colas,
retrasos de tiempo, etc.

Semáforos
En un sistema en tiempo real, los semáforos se utilizan de la siguiente forma.
Cada vez que una tarea tiene que usar un recurso compartido cuyo acceso está
gobernado por un semáforo, lo primero que hace es comprobar que el semáforo
esté levantado. Si lo está, lo baja y comienza a usar el recurso compartido,
volviendo a levantar el semáforo cuando termine. Si por el contrario cuando se
comprueba el semáforo éste está bajado, la tarea se bloquea hasta que el
semáforo se suba. En el proyecto la tarea de enviar el porcentaje de carga de la
batería debe compartir el canal de comunicación con la tarea de recibir los datos
de la dirección del prototipo, en este caso se usa el semáforo para que ambas
tareas tengan acceso al recurso

Luego de concluir que se va a implementar un sistema RTOS para la gestión del

control, se debe elegir que microprocesador se va a usar ya que como se
mencionó anteriormente este debe tener ciertas características para que soporte
el RTOS, como por ejemplo la capacidad de memoria, arquitectura de 32 bits, etc.
por ello se elige trabajar con la tarjeta de desarrollo stm 32f407vg, ya que en
anteriores proyectos se ha usado y se cuenta con experiencia en su uso, a
continuación se mencionan algunas de sus particularidades.
Tarjeta de desarrollo Discovery stm 32f407vg

La empresa holandesa ST, entre sus múltiples productos, se encuentran las

tarjetas de desarrollo stm 32f407vg, que incorporan un microcontrolador de 32-bits
con procesador ARM Córtex M, a continuación se mencionan las características
más relevantes de la tarjeta que se tuvieron en cuenta para su incorporación en
el proyecto:
 Microcontrolador STM32F407VGT6 que ofrece 32 bits núcleo ARM Cortex-
M4F, 1 MB de memoria Flash, 192 KB de RAM en un paquete LQFP100
 A bordo ST-LINK / V2 con el interruptor de modo de selección para utilizar
el kit como un independiente ST-LINK / V2 (con conector SWD para la
programación y depuración)
 Alimentación de la tarjeta: a través del bus USB o desde una tensión
externa de alimentación de 5 V
 La aplicación externa de energía de alimentación: 3 V y 5 V

En la figura 4.27 se puede observar el aspecto físico de la tarjeta

Comunicación
La manipulación del prototipo estará dada desde un teléfono móvil, el cual se
comunicara vía bluetooth hacia el modulo bluetooth HC-06 y este a su vez se
comunicara con la tarjeta stm 32f407 mediante el canal USART utilizando el
protocolo de la comunicación serial como así como se puede observar en la
figura-----. En esta sección se trataran las dos clases de comunicación que se
emplearan para dicho fin:

Comunicación serial
La comunicación serial consiste en el envío de un bit de información de manera
secuencial, y a un ritmo acordado entre el emisor y el receptor. Trabaja bajo los
estándares definidos en 1969 por el RS-232 que establece niveles de voltaje,
velocidad de transmisión de los datos, etc. por su parte, los microcontroladores
emplean por lo general 5v como un uno lógico y 0v como un cero lógico.
La parte física encargada de la comunicación serial es la UART (Universal
Asynchronous Receiver and Transmitter). La tarjeta de desarrollo dispone de un
dispositivo compatible llamado USART (Universal Synchronous and Asynchronous
serial Receiver and Transmitter) que permite tanto la comunicación asincrónica
como sincrónica, Soporta hasta 8 canales.
Para que pueda establecerse la comunicación serial debe existir un acuerdo
previo en la manera cómo van a ser enviados los datos. Este acuerdo debe incluir
los niveles de voltaje que serán usados, el tamaño y formato de cada uno de los
mensajes (número de bits que constituirán el tamaño de la palabra, existirá o no
un bit de inicio y/o de parada, se empleará o no un bit de paridad), el orden en que
serán enviados los datos (será enviado primero el bit de mayor peso o el de menor
peso) y la velocidad de envío de datos.

Comunicación Bluetooth.
El estándar Bluetooth, utiliza la técnica FHSS (Espectro ensanchado por saltos de
frecuencia), que consiste en dividir la banda de frecuencia de 2.402 - 2.480 GHz
en 79 canales (denominados saltos) de 1 MHz de ancho cada uno y, después,
transmitir la señal utilizando una secuencia de canales que sea conocida tanto
para la estación emisora como para la receptora. Por lo tanto, al cambiar de
canales con una frecuencia de 1600 veces por segundo, el estándar Bluetooth
puede evitar la interferencia con otras señales de radio.
El establecimiento de una conexión entre dos dispositivos Bluetooth sigue un
procedimiento relativamente complicado para garantizar un cierto grado de
seguridad, como el siguiente:
 Modo pasivo
 Solicitud: Búsqueda de puntos de acceso
 Paginación: Sincronización con los puntos de acceso
 Descubrimiento del servicio del punto de acceso
 Creación de un canal con el punto de acceso
 Emparejamiento mediante el PIN (seguridad)
 Utilización de la red

Para el prototipo se decidió utilizar el modulo bluetooth HC-06, el cual cuenta con
las siguientes características:
 Envía un Carácter a la vez de 8 bits
 Su pequeño tamaño
 Buenas características de transmisión y recepción
 Bajo consumo de corriente (8mA en transmisión/recepción activa)
 Una vez que ha realizado un enlace con otro dispositivo es capaz de
recordarlo en su memoria y no solicita validación alguna
 Tensión de alimentación de 3,3Volts y su bajo consumo
 Posibilidad de seleccionar la velocidad de transmisión de datos entre
1200BPS y 1,3MBPS

En la figura 4.36 podemos observar el dispositivo bluetooth HC-06 elegido para el

prototipo

Figura 4. 3 Modulo bluetooth HC.06

Software de diseño CAD en 3D SOLIDWORKS

Como paso siguiente después de tener los distintos dispositivos electrónicos se

iniciara el diseño del prototipo, para ello se trabajara en SolidWorks, el cual  es un
programa de diseño asistido por computadora para modelado mecánico
desarrollado en la actualidad por SolidWorks Corp., una subsidiaria de Dassault
Systèmes(Suresnes, Francia). El programa permite modelar piezas y conjuntos y
extraer de ellos tanto planos como otro tipo de información necesaria para la
producción. Es un programa que funciona con base en las nuevas técnicas de
modelado con sistemas CAD. El proceso consiste en trasvasar la idea mental del
diseñador al sistema CAD, "construyendo virtualmente" la pieza o conjunto.
Posteriormente todas las extracciones (planos y ficheros de intercambio) se
realizan de manera bastante automatizada.
En la figura 2.11 se puede observar el entorno de desarrollo de SolidWorks

Figura 2.5 Entorno de desarrollo SolidWorks

App inventor

Para dar cumplimiento al objetivo específico del proyecto, “Desarrollar y construir

aplicación para móvil y plataforma de desplazamiento” es necesario conocer sobre
cómo se puede crear aplicaciones para teléfonos celulares, por ello a continuación
se hablara de software app inventor, el cual fue elegido por su facilidad de
implementación a la hora de crear diversas aplicaciones.
El App inventor fue desarrollado por Marcos Friedman de Google y el profesor del
MIT (Massachusetts institute of technology) Hal Abelson en 2009. Es una
aplicación de Google Labs para crear aplicaciones de Android, estas apps pueden
crearse desde cualquier Smartphone con sistema operativo Android, además
también puede ser utilizado desde y cualquier computador que soporte el sistema
operativo ya mencionado. Esta aplicación ha sido una de las grandes
innovaciones de los últimos años por parte de Google debido a que ha permitido a
los más novatos en materia de programación realizar sus propias aplicaciones con
diferentes objetivos, ya sea para satisfacción y comodidad personal o con objetivo
comercial. App inventor Lleva en el mercado desde noviembre de 2012 y posee
las siguientes características:

 Aplicaciones sencillas, aptas para cualquier tipo de Smartphone de sistema

operativo Android y con al menos 250 MB de memoria RAM.
 Fácil de utilizar, ideal para principiantes en programación que buscan
sacarle mejor provecho a su terminal (teléfono inteligente).
 No ideal para aquellos con mayores conocimientos, pues las aplicaciones
que se pueden crear aquí son bastante simples y no llenarán las exigencias
de los más capacitados. [ CITATION App16 \l 9226 ]

En la figura 2.12 se observa el entorno de desarrollo de APP INVENTOR.

Figura 2.6 Entorno de desarrollo APP INVENTOR

Capítulo 3
El presente capitulo muestra las distintas etapas que se tuvieron en cuenta a la
hora de realizar el diseño del prototipo, presenta los bosquejos que se obtuvieron
a partir de la investigación del estado del arte en el capítulo 2, seguidamente se
muestra el diseño mecánico modelado en SolidWorks y para finalizar se muestra
el diseño electrónico dando una breve explicación de cada circuito que hace parte
del prototipo.

DISEÑO

Como se mencionó anteriormente, para iniciar el diseño primero se tuvo en cuenta

los prototipos existentes en el mercado actual, luego se analizaron uno por uno
para rescatar lo mejor y las posibles mejoras que se les podrían realizar. A
continuación se plantearon tres bosquejos capaces de dar solución a la
problemática del proyecto. A cada uno se le evaluaron las ventajas y desventajas
para determinar cuál de estos logra cumplir con los objetivos que se desean
cumplir con la fabricación de este prototipo.
Bosquejo uno
El bosquejo ilustrado en la figura 3.1, se trata de una base en aluminio con dos
ruedas en la parte frontal y una rueda loca en la parte posterior para brindar
estabilidad y facilidad a la hora de realizar los giros minimizando costos, teniendo
en cuenta que no es necesario incluir dos ruedas en la parte posterior. En el
centro de la base se encuentra el cilindro, cuya función principal es la de elevar al
niño de forma vertical para que éste pueda acceder a objetos que se encuentran
fuera de su alcance y las que normalmente no podría alcanzar en una silla de
ruedas tradicional. Este cilindro debe ser hidráulico para poder tener el control y la
fuerza necesaria como para elevar a un niño de 10 años de edad y con un peso
promedio de 40Kg, este desplazamiento es controlado por medio de un joystick.
 Figura 3.1: Bosquejo uno
Ventajas:
 Estabilidad: El centro de gravedad de la persona estará ubicado en el
centro del vehículo impidiendo la pérdida del equilibrio fácilmente
 Seguridad: Al estar ubicado el niño dentro de la silla se puede tomar
medidas de seguridad como cinturones y elementos de protección.
 Rigidez: La estructura es casi compacta no habrá riesgo de partes móviles
que se desarmen
 Velocidad: Debido al tamaño de las dos ruedas delanteras y al utilizar un
motor de altas revoluciones (RPM) permite el desplazamiento a gran
velocidad.
 Comodidad: La silla será diseñada con espumas de última tecnología que
tengan la característica de adoptar la forma del cuerpo del niño.

Desventajas:
 Consumo de energía: los motores y demás partes eléctricas tienen alta
demanda de energía por lo que se requiere una batería de gran capacidad
y autonomía.
  Sistema hidráulico: El pistón debe funcionar con aceite para poder levantar
el peso del niño y por ello, requiere una unidad de mantenimiento hidráulica
que ocupa bastante espacio.
 Peso: Debido a los elementos incorporados en el dispositivo hacen que su
peso sea elevado.
 Tamaño: Para poder acoplar todo el conjunto de elementos para su
funcionamiento hacen que el dispositivo adquiera un gran tamaño.
 Costo: Su estructura y sus elementos deben ser fabricados con materiales
de alta rigidez por lo cual eleva los costos del prototipo
 Los usuarios deben hacer grandes esfuerzos a la hora de abordarla.
 Los usuarios deben bajarse del prototipo a la hora de usar el sanitario.

Bosquejo dos
Esta parte de la propuesta contempla un sistema de silla escualizable, que permite
al niño un desplazamiento de manera erguida o sentada según su necesidad. El
gran atractivo de este prototipo es el sistema electromecánico que contiene el
tornillo sin fin, que permite expandir o contraer su eje permitiendo a la silla adoptar
varias posiciones.
Este proyecto facilita el acceso a estantes en altura, tales como muebles de cocina u
oficina, obteniendo mayor independencia. Para lo dicho anteriormente, se vislumbra
la figura 3.2.
 Figura 3.2: Bosquejo dos
Ventajas:
 Las funciones de inclinación proporcionan comodidad y alivio de la presión
de estar sentado por largos períodos de tiempo.
 permiten al niño viajar largas distancias. Este es un beneficio importante
para los usuarios con movilidad reducida, ya que ofrece la oportunidad de ir
más lejos de lo que se podría llegar en una silla de ruedas manual.
 El niño tiene la posibilidad de conservar más energía ya que el dispositivo le
permite movilizarse dentro de su hogar o de la comunidad sin tener que
esforzarse, o realizar gran trabajo muscular, el cual gasta mucha energía.
Esto les permite a las personas conservar su energía para otras actividades
más importantes.
  Al tener la tracción en la parte delantera proporciona estabilidad para la
conducción tanto en interiores como al aire libre.
 El usuario puede llegar a lugares donde no llegan las sillas de ruedas
convencionales y podrá hacer muchas más actividades

Desventajas:
 La estructura de la silla es muy robusta y no se hace accesible a cualquier
espacio
 El prototipo no puede ser transportado fácilmente en vehículos ya que no se
puede plegar.
 La complejidad de su estructura hace que el tiempo de construcción sea
mayor
 Debido al sistema de elevación tornillo sin fin presenta un alto ruido
generando molestia en el usuario y las personas circundantes.
 Sus múltiples partes escualizables y partes mecánicas exigen un constante
mantenimiento para asegurar su funcionamiento lo que se traduce en
costos futuros.
 Los usuarios deben hacer grandes esfuerzos a la hora de abordarla.
 Los usuarios deben de bajarse del prototipo a la hora de usar el sanitario.

Bosquejo tres
En la figura 3.3 se puede observar el bosquejo de esta propuesta, el cual se trata
de un prototipo estilo scooter, que permite que el usuario pueda trasladarse de pie
y adaptar varias posturas gracias a un cilindro neumático que equilibra el peso del
usuario realizando el mínimo esfuerzo físico. Desde el momento en que se
despiertan, los usuarios pueden subir al prototipo y ponerse de pie sin necesidad
de la ayuda de otros. Esta comodidad anima a los usuarios a ponerse de pie en
innumerables ocasiones, y para hacer varias actividades diarias mientras se está
de pie, además que es un ejercicio diario obligatorio para niños con paraplejia
quienes deben permanecer de pie una hora diariamente. Su tracción está a cargo
de motores eléctricos. Para su fácil manipulación, el control esta dado a través
desde cualquier Smartphone con sistema Android.
 Figura 3.3: Bosquejo tres
Ventajas:
 El usuario puede subir al dispositivo de forma segura desde su parte
posterior sin ayuda de nadie.
 Su diseño Hace que sea muy fácil y rápido el levantarse y sentarse.
 Gracias a su innovador a presentación se facilita el uso de sanitario sin
necesidad de bajarse del prototipo
 El usuario puede llegar a todas partes con las manos libres y realizar
innumerables tareas cotidianas que desde una silla de ruedas tradicional es
casi imposible
 Su bajo costo permite ser accesible al publico
 El uso de materiales livianos para su construcción hace que el dispositivo
sea liviano y reduce el gasto de energía eléctrica.

Desventajas:
 El tamaño de las ruedas limita el uso del prototipo en terrenos planos. No
es apto para caminos rurales y similares
  Su diseño no permite que se pueda trasladar y almacenar en cualquier
espacio
 Requiere gran cantidad de elementos de seguridad como cinturones para
poder sujetar el usuario al dispositivo

Elección del bosquejo final

Para llegar a establecer que bosquejo se acopla mejor a los requerimientos
necesarios para este tipo de proyectos, se realizó una evaluación determinante
que contempló varios puntos, tales como: (I) la construcción del prototipo en un
tiempo no mayor a ocho meses; (II) la autonomía del usuario en el momento que
esté utilizando el prototipo; (III) el consumo de potencia necesaria para la utilidad
del mismo; (IV) que éste fuera estéticamente atractivo y ergonómico. Posterior a la
evaluación de cada uno de los requisitos señalados anteriormente, se logró
determinar que la propuesta que cumple con dichas exigencias, se ve reflejado en
el bosquejo número tres, ya que ofrece una mayor pre factibilidad para la
ejecución del proyecto.

Diseño mecánico

Para lograr el diseño mecánico se toma como punto de partida el bosquejo

seleccionado anteriormente, luego se procede a acotar el prototipo teniendo en
cuenta el promedio de las medidas de los niños colombianos entre 6 y 10 años de
tal forma que se ajuste a cualquier niño en ese rango de edad, para logar esto se
tuvo en cuenta las medidas antropométricas de niños descritas en el capítulo
anterior. Con base a estas se determinó la altura de las canillas, rodillas,
abdomen, pecho, longitud del pie. En la figura 3.4 se puede observar las
dimensiones a las que se debe ajustar el prototipo.
 Figura 3.4: Dimensiones promedio de niños en edades entre los 6 y 10 años.

Otro factor que se tiene en cuenta para las dimensiones del prototipo son los
espacios por donde debe transitar el mecanismo, para ello se consulta las distintas
normas y leyes básicas que en Colombia rigen sobre urbanismo. Primero se
consulta la ley 546 de 1999, la cual dicta que el uno por ciento (1%) de las
viviendas construidas para la población minusválida, la cual deberá cumplir con los
siguientes requisitos.

 No tener barreras arquitectónicas en su interior y estarán adaptadas para

dicha población.
 Localizarse lo más cerca posible del acceso al proyecto, en primer piso y
contar con una sola planta.
 Ubicarse lo más cerca posible de los equipamientos comunales,
estacionamientos y vías e infraestructura de transporte público.
 Los interruptores y tomacorrientes deben colocarse a alturas comprendidas
entre 0,80 m y 1,00 m con respecto al nivel de piso terminado.
 Debe contar con rampas de acceso a la entrada, si requiere salvar un
desnivel.
  Todos los registros existentes deben estar colocados a alturas
comprendidas entre 0,40 m y 1,00 m. y en áreas de fácil acceso
 Las cerraduras deberán ser de palanca y ubicarse a alturas comprendidas
entre 0,80 m y 1,00 m con respecto al nivel de piso terminado.
 Se deberá garantizar como mínimo un porcentaje equivalente al dos por
ciento (2%) del total de parqueaderos habilitados. En ningún caso, podrá
haber menos de un (1) espacio habilitado, debidamente señalizado con el
símbolo gráfico de accesibilidad.
 Los planos arquitectónicos para las viviendas dispuestas para la población
minusválida, deberán estar debidamente aprobados en la licencia
respectiva.

Asimismo, se contempló la norma técnica colombiana NTC 4140 la cual nos

describe la accesibilidad de las personas al medio físico, edificios, pasillos y
corredores enfatizada a personas con discapacidad haciendo referencia a las
dimensiones arquitectónicas de los espacios por donde transitar este tipo de
personas.
 La norma indica que los pasillos y corredores en el interior de viviendas,
tendrán un ancho mínimo de 0,90 m.
 Los pasillos y corredores de uso público, tendrán un ancho mínimo de 1,20
m.
 En los pasillos y corredores donde se prevea, la circulación frecuente en
forma simultánea de dos sillas de ruedas, su ancho mínimo será de 1,50
m.
 Los pasillos y corredores estarán libres de obstáculos en todo su ancho
mínimo y desde su piso hasta un plano paralelo a él ubicado a 2,05 m de
altura. Dentro de ese espacio no se podrá ubicar elementos que lo invadan
(ejemplo: luminarias, carteles, equipamiento, partes propias del edificio o
de instalaciones).

Luego de hacer un acotamiento del prototipo de tal formas que satisfaga a los
usuarios y se ajuste a los espacios físico en donde este se moverá se procede
hacer un despiece de las distintas partes que este debe llevar, como por ejemplo
la plataforma, el manubrio, las ruedas etc. Finalmente se da inicio al modelado
total y de cada una de las piezas a través del software SolidWorks, que determina
una visión fiel del terminado del producto.

La figura 3.5 es el resultado de diseño del prototipo, allí se encuentra descrita

cada una de las piezas que componen el ensamble total. Para hacer posible este
diseño cada pieza fue creada de manera independiente, luego se procede a
realizar la integración de las mismas y por ultimo simular sus articulaciones. A
continuación, se realizará una descripción de cada pieza mecánica.
 Figura 3.5: Diseño del prototipo a través del software Solidworks

Pieza “A” las ruedas; tienen un diámetro de 16cm por un ancho de 9 cm,
internamente tienen el motor brushless que está alojado dentro de un
compartimiento en la parte central. Se contemplaron dos ruedas en la parte
delantera las cuales son las encargadas de generar el torque para concebir el
movimiento. Del centro de la rueda se desprende un vástago el cual esta
soportado por la base y es allí donde se fijan las ruedas a la estructura “base” así
como se puede observar en la figura 3.6
 Figura 3.6: Pieza “A” ruedas

Pieza “B” la base; es una de las piezas más importantes del prototipo ya que ella
va soportar el peso del usuario, se le anclaran las demás piezas y se le alojaran
los circuitos electrónicos. se trata de una lámina de 4mm de espesor, 46cm de
ancho y 60cm de largo. la parte trasera es más angosta para brindar ergonomía al
diseño, En la parte frontal se dispuso un espacio de más de 30 cm para ubicar los
pies del usuario, en la parte posterior se perforaron los agujeros donde están
ubicadas las ruedas locas para la instalación de las mismas. En la figura 3.7 se
puede observar la pieza “B” base.
 Figura 3.7: Pieza “B” base.

Pieza “C” ruedas locas; prefabricadas en goma para asegurar un suave

movimiento y alta abrasión, además que cumplen dos funciones, la primera de
ellas es nivelar la base junto a las dos ruedas delanteras y la segunda es permitir
los giros tanto a la derecha o izquierda sin obstaculizar su desplazamiento. En la
figura 3.8 se puede observar la pieza “C”.

Figura 3.8: Pieza “C” Rueda loca

Pieza “D” estructura central; se tratan de dos perfiles rectangulares anclados a la
base, esta estructura aloja el manubrio, posa canilla y el mecanismo de la
pechera. En la figura 3.9 se puede observar la pieza “D”.

Figura 3.9: Pieza “D” estructura central.

Piezas “ E y F” manubrio; de acuerdo al bosquejo de la propuesta elegida. Se
evidencio que es necesario que el prototipo cuente con un manubrio, debido a que
el usuario necesita tener una base firme de donde sujetarse al momento de
abordarlo, por ello se diseñó un manubrio con la cualidad que se pueda ecualizar
de tal forma que le pueda brindar al usuario varias formas de sostenerlo. En la
figura 3.10 se puede observar el diseño del manubrio.
 Figura 3.10: Pieza E y F manubrio.
La pieza “G” soporte de rotación; anclada a la estructura central con la finalidad de
permitir la graduación y rotación a los soportes de la pechera, este mecanismo
cuanta con dos cavidades y una ranura por la cual se inserta una varilla que
interconecta la pieza G y H. En la figura 3.11 se puede observar el diseño de la
pieza G.

Figura 3.11: Pieza G mecanismo de graduación y rotación

Piezas “H -I” sistema de elevacion; están relacionadas con la elevación y soporte
del usuario dentro de la estructura, la pieza H se encarga de sostener al usuario a
la altura del pecho asegurando la estabilidad por medio de un cinturón con
hebillas. La pieza I se trata del sistema electro hidráulico que le permite al
usuario adquirir varias posiciones, entre una posición de 90° “sentado” a una
posición erguido “de pie”. En la figura 3.12 se puede observar la relación de estas
dos piezas.

Figura 3.12: Pieza H-I soporte y movimiento al usuario

piezas “J-K” posa canilla; ya que es necesario que el prototipo soporte las
canillas del usuario teniendo en cuenta la parálisis de las extremidades inferiores
del usuario, para así brindarle un mayor equilibrio y seguridad. Este mecanismo
soporta la fuerza que el usuario genera al usar el dispositivo, esta pieza se puede
ajustarse a varias edades de niños, ya que posee un sistema manual que permite
variar su tamaño. En la figura 3.13 se puede observar el resultado las piezas j-K.
 Figura 3.13: Pieza J-K posa canilla

Para la proyección real, se eligió el aluminio como material idóneo en la

construcción de la estructura, teniendo en cuenta sus características, pues, este
ofrece varias ventajas frente a los demás materiales, entre las cuales se puede
tener la relación peso-resistencia, factor fundamental para el dispositivo. Es
importante aclarar que se hace necesario usar otro tipo de materiales en algunas
piezas.
Las once piezas descritas anteriormente conforman la parte mecánica del
dispositivo, pero el conjunto de estas piezas por si solas no pueden cumplir su
propósito general, por ello es necesario incluir la electrónica como medio de
control, ejecutor de órdenes y administrador de tareas para los distintos
dispositivos que interactúan con la parte mecánica. además se requiere de la
electrónica para el control de los sensores, comunicación, etc. en la sección
siguiente se muestran los componentes electrónicos necesarios para el diseño
electrónico del prototipo, su funcionamiento y su circuito esquemático.
DISEÑO ELECTRÓNICO

Ahora que ya se tiene definida la parte mecánica, la siguiente etapa en el proceso de

construcción del prototipo es el diseño electrónico. Para esta parte fue necesario la previa
investigación de los componentes electrónicos a usar tal como se vio en el capitulo2. Para
dar inicio a esta sección se muestra en la figura 3.1 el diagrama de bloques que se tuvo
en cuenta para el control del dispositivo. A continuación se explica cada una de sus partes
y de su correlación con las demás.

Figura 3.1: Diagramas de bloques diseño electrónico

Microcontrolador
Para la parte de control general del dispositivo se seleccionó la tarjeta de
desarrollo stm32f407vg, en cuyo interior contiene un microcontrolador
STM32F407VG de 32 bits núcleo ARM Cortex-M4F, 1 MB de memoria Flash, 192
KB de RAM. Este microcontrolador será el encargado de recibir las instrucciones
de movimiento del prototipo que le serán enviadas desde el dispositivo móvil por
medio de la comunicación serial y bluetooth, luego de recibir estas instrucciones
enviara las señales pwm que se requieren para los controladores de los motores y
los módulos relé. Al mismo tiempo, él está leyendo el valor del voltaje de la
batería para convertir este valor en digital y enviarlo al dispositivo móvil en forma
de porcentaje de carga para dar aviso al usuario cuando deba recargarla. Como
se puede deducir este microcontrolador debe ejecutar varias tareas al mismo
tiempo por ello fue necesario implementar un sistema RTOS capaz de realizar
tareas en simultáneo manejando tiempos de ejecución exactos según los
algoritmos de cola. Para lograr esto, el microcontrolador se programa a través del
software Keil uVision5 y STM32CubeMX en lenguaje C.

Motor brushless y controlador:

Los siguientes componentes que trataremos son los motores y los controladores,
se trataran al mismo tiempo ya que existe una correlación directa entre estos.
Previamente en el capítulo 2 en la parte del marco teórico se mencionaron las
características que se tuvieron en cuenta para la selección de un motor brushless
como actuador para lograr el movimiento del prototipo y su respectivo controlador.
Por ello se realizara una breve descripción de su funcionamiento y el control que
ellos requieren.
Un motor brushless posee la peculiaridad de que El estator es la pieza interior que
contiene las 3 bobinas o fases, y que en el exterior están dispuestos los imanes
en un tambor que son los que giran. Lo siguiente es conocer sobre la etapa de
potencia que se requiere para suministrar tensión y corriente a las bobinas del
motor, en la figura….. Se puede observar el bucle de control general del motor,
luego se describirá su el proceso de puesta en marcha.

Como primera medida el procesador evalúa sus entrada de correr o parar para
ejecutar un algoritmo distinto según sea el caso, ahora si la orden de entrada (la
orden proviene de la tarjeta de desarrollo stm 32f407vg), es la de correr, lo
primero que hace es conocer la posición del rotor lo cual logra por medio de los
sensores hall que generan una señal alta o baja con la presencia o no de la
fuerza contra electromotriz generada en las bobinas A,B,C. Seguidamente evalúa
la señal del acelerador para saber el promedio de las señales pwm (0-5) que debe
enviar al driver y la orden de cuales transistores debe hacer conmutar, en
seguida el driver toma esta señales y las envía a los transistores Q0-Q5 según
sea la orden haciéndoles conmutar a la misma frecuencia de las señales, logrando
así modular la señal pwm con la fuente de alimentación para dar a las bobinas
A,B,C la excitación y la secuencia adecuada para que estas puedan hacer girar el
rotor. Seguidamente los sensores hall siguen enviado las señales de tal forma que
el procesador pueda saber la posición del rotor en cada momento y saber que
rama de transistores debe excitar para lograr que el rotor siga girando. . Para
lograr una secuencia completa se requieren seis pasos de 60 grados eléctricos
para completar un ciclo, sin embargo un ciclo nunca corresponde a una revolución
del motor, los ciclos que se requieren para completar una revolución está dado por
los pares de polos del motor.

Concluyendo, los motores brushless son mecánicamente simples, pero necesitan

dispositivos electrónicos de control sofisticado y fuentes de alimentación
reguladas. Para su diseño se debe tener en cuenta que hay que lidiar con un
sistema de alta potencia y trifásico que demanda un control preciso para funcionar
de manera efectiva. Por ello y como se mencionó en el capítulo 2, la solución más
simple fue comprar un controlador ya fabricado que contiene su propio
procesador, driver y etapa de potencia, y que solo necesita las señales pwm de
entrada para hacer mover el motor de una forma fácil y controlada.
Módulo de Relés
El siguiente elemento que se describe es un módulo de relés, su implementación
fue necesaria debido a que los motores necesitan girar en ambos sentidos para
mayor utilidad del prototipo, pero el controlador no tiene esta función ya para
lograrlo se requiere un algoritmo más complejo y necesita usar más transistores
para su conmutación, luego de evaluar esto y de hacer varia pruebas de inversión
de giro para motores brushless usando BJT, MOSFET, TRIAC, SCR, se llega a la
conclusión de que el método y más sencillo es usar relés electromecánicos para
conmutar dos fases y dos sensores hall logrando así el cambio de giro.
Ya que en el mercado contamos con una gran cantidad de módulos relés, se optó
implementar un módulo que contiene cuatro relés que funcionan a 5V, contiene
entradas opto acopladas las cuales cuentan con leds individuales que cumplen la
función de indicar el estado del relé NO- NC. La PCB posee un conector de cuatro
entradas, alimentación y GND. Cada entrada tiene incorporado diodos de
protección. En la figura 3.19 se puede apreciar el esquemático de un canal del
módulo de relés. Luego se realiza una breve explicación de su funcionamiento.

Figura 3.19: Esquemático de un canal del módulo de relés.

Como se mencionó antes, para invertir el giro de un motor brushless es necesario
cruzar dos de sus tres cables de las bobinas que van del controlador hacia el
motor y lo mismo se debe hacer con los cables de los sensores hall. Para ello se
conecta la bobina “A” del controlador al contacto común del relé y al contacto
normalmente cerrado se conecta la bobina “A” que va hacia el motor y en el
contacto normalmente abierto se conecta la bobina “B” del controlador. De la
misma manera se conecta la bobina “B” que proviene del controlador. De esta
forma cuando se quiera cambiar el sentido de giro del motor se debe enviar una
señal lógica invertida desde la tarjeta de desarrollo hacia el cátodo del led
conectado al pin 2 del opto acoplador, este al recibir un cero lógico enciende y
permite el paso de corriente entre el pin 4 y 5 haciendo saturar el transistor lo que
permite energizar la bobina del relé y es esto hace que conmutan sus contactos
internos. En las mismas condiciones se conectan los dos sensores hall,

Batería
Debido a la característica del prototipo la cual requiere que sea móvil, se necesita
proveerlo con una autonomía eléctrica por varias horas, por ello se seleccionó
una batería tipo Litio-Ion a 36voltios con una corriente de 4ª, capaz de alimentar
eléctricamente todos los circuitos y actuadores del prototipo con una
independencia de 2 horas.
Además el prototipo le brinda al usuario la posibilidad de saber con exactitud el
porcentaje de batería en una forma clara y precisa, para saber en todo momento el
nivel de carga y saber cuándo recargarla. Este valor el usuario lo puede observar
en el dispositivo móvil.
Para lograr esta tarea en indispensable el uso del siguiente circuito capaz de
convertir el valor análogo del voltaje de batería en un valor digital y luego enviarlo
en forma de porcentaje al teléfono celular, para lograr esto Lo primero que se
debe hacer es medir la tensión de la batería en carga máxima y descargada. En
nuestro caso la batería que se ha elegido, obtiene un valor máximo de 42V y uno
mínimo de 27.5V. obteniendo la diferencia entre carga máxima y descarga es de
14.5 V.
Para conectar la batería al conversor análogo digital (ADC) de la tarjeta de
desarrollo stm32f407 es necesario realizar un circuito divisor de tensión resistivo.
Antes de realizar el circuito tenemos que saber el valor de las resistencias que
usaremos en el divisor de tensión, determinado por la batería. este circuito es
necesario, puesto que el conversor ADC tiene un rango de 0 a 3.3V, y la batería
será en cualquier caso de 42V máximo. En la figura 3.16 podemos observar el
circuito empleado.
 Figura 3.16: Circuito divisor de tensión para converso A/D

Luego de obtener el circuito procederemos a calcular el valor de las resistencias

del divisor de tensión a partir de la siguiente formula:
( V BATT −V D )∗R 2
V ADC =
R 1+ R 2

Siendo:
 V ADC = 3.3 V
 V BATT= 42 V
 V D = 0.7 V

Ahora le damos un valor R2 para despejar R1, debemos aclarar que los valores de
las resistencias deben ser relativamente bajos, por las limitaciones que impone la
impedancia de entrada del ADC de la stm. Teniendo en cuenta esto, asumimos
un valor para R2 de 4.7 K ohm.
R2
Obteniendo: 3.3= ∗( 42−0.7)
R 1+ R 2
Despejando: R1 =54121.2 , ya que en el mercado no se encuentra este valor, se
utiliza el valor más cercano, es decir R1=5.6 k ohm.
Pero existe un inconveniente al usar resistencias de bajo valor, porque presenta
un consumo de corriente constante, y relativamente alto. Para evitar este consumo
innecesario se le añadirá al circuito un opto acoplador activado por un pin de
salida de la STM, que haga que el divisor resistivo derive corriente sólo cuando
vaya a medir, y el resto del tiempo permanezca en alta impedancia. Como el
tiempo de medida es muy corto, y se puede hacer a intervalos muy grandes,
aunque el divisor resistivo sea de bajo valor, el consumo de corriente será muy
pequeño. En la figura 3.17 podemos observar el circuito divisor de tensión
controlado.

Figura 3.17: Circuito medidor de batería controlado

Señal PWM

Como se mencionó anteriormente, los controladores del motor requieren una señal
pwm (modulación de ancho de pulso) de entrada y dependiendo del valor
promedio de esta señal, será el promedio de la velocidad que accionaran los
motores. Para lograr esto, lo primero que se debe realizar es la configuración de 4
canales del timmer 1 de la tarjeta STM32f407.
Luego de tener esta configuración, se procede a diseñar la etapa de
acoplamiento entre la tarjeta de desarrollo y el controlador del motor, para ello es
necesario un circuito que permita elevar el valor de voltaje del pwm debido a que
el rango de trabajo de la tarjeta es de 0 a 3.3 voltios y el rango de valores que
trabaja el controlador es de 0 a 5 voltios. Como se puede observar el circuito de la
figura 3.18 se utilizó un opto acoplador 4N25 para dicho acople.
Se elige este opto acoplador por su velocidad de conmutación su facilidad de
implementación, El circuito funciona de la siguiente manera: Cuándo aparece una
tensión sobre los terminales del diodo IRED, este emite un haz de rayos infrarrojo
que transmite a través de una pequeña guía-ondas de plástico o cristal hacia la
base del fototransistor haciéndolo pasar de su estado de corte a saturación
dependiendo de la señal de entrada. Pero para asegurar que el transistor trabaje
en estas zonas, se debe asegurar que el foto led emita la mayor cantidad de luz,
para ello se debe calcular la resistencia que va conectada a tierra, utilizando la
siguiente ecuación:
Vc−V forward LED
R=
I salida STM

3 V −1.5 V
R=
25 mA

1,5 V
R=
25 mV

R=50

Dónde: Vc= voltaje de salida stm32f407g

V forward LED= voltaje máximo que debe caer en el led
I salida STM= corriente máxima que entrega la tarjeta por cada pin
Como no existe un valor comercial de 50 ohmios, se utiliza una resistencia de 56
ohmios para el valor de R.

Figura 3. 18circuito acople señal PWM

Comunicación Bluetooth
Como parte final del diseño electrónico se procede a describir la comunicación
entre el Smartphone quien tendrá la función de mando a distancia y el
microcontrolador, como ya es sabido esta se realizara usando el protocolo de
comunicación inalámbrica bluetooth, ya que permite la flexibilidad de que los
dispositivos no estén alineados con punto de vista directo pero sí que se
encuentren a una distancia relativamente corta uno de otro no superior a 10 m.
Como la tarjeta de desarrollo stm 407vg no trae incluido un módulo bluetooth, fue
necesario implementar el  HC 06  que tiene la ventaja de ser muy barato,
puede encontrarse fácilmente y es sencillo de configurar: sólo se necesita
conectarlo a la tarjeta de desarrollo mediante 4 hilos (VCC, GND, TX, RX) y
mediante comandos por Serial se puede cambiar su Password, ID, baud rate, etc.
debido a su facilidad de conexión no será descrito ningún circuito esquemático
para ello.
En el próximo capítulo se puede encontrar de forma detallada el proceso de
fabricación de las piezas mecánicas y su ensamble total, así mismo sucede con
los circuitos electrónicos. Luego se encuentra la puesta en marcha del prototipo
donde se puede ver la interacción de la parte mecánica con la parte electrónica y
por último se encuentra un protocolo de pruebas para los circuitos diseñados,
verificación de programación, corrección de fallas encontradas. Diseño e
implementación de aplicación móvil, comprobación de comunicación entre
Smartphone y modulo bluetooth HC06, Confrontar comandos de software,
procesos desarrollados a través de programación, entre sensores control,
actuadores y revisar tiempos de respuesta sobre los protocolos de pruebas,
calibración y control de dispositivo.
CAPITULO 4
IMPLEMENTACIÓN:

La siguiente etapa en la ejecución del prototipo es la implementación la cual tiene

como pilar principal la etapa de diseño, ya que a partir de los resultados arrojados
en esa etapa se inició el proceso de construcción. A continuación se describe el
paso a paso que se llevó a cabo para dicho fin.
Lista de materiales
Luego de desglosar las piezas mecánicas diseñadas y una vez elegido el material
en que se debían fabricar se procede hacer una lista de materiales necesarios
para la construcción del conjunto total de piezas mecánicas, en la lista también se
incluyen los principales dispositivos electrónicos requeridos.
Lamina de aluminio de 1,0m x 0,8m x 3mm.
Perfil rectangular de aluminio de 76x2.5x1mm.
Perfil cuadrado de aluminio 2.5x2.5x1mm.
Perfil cuadrado de aluminio 2.5x2.5x1mm.
Perfil cuadrado hierro de 2.5x2.5x1mm.
Barra cuadrada de aluminio
Tubular de hierro de 1/2
Madera de 2. 5x2. 5mm.
Tornillería.
2 ruedas con motores brushless en su interior
2 controladores para motor brushless
1 batería Litio-Ion a 36voltios
2 ruedas locas
1 tarjeta de desarrollo stm 407vg
2 módulos relé
1 cilindro neumático
Manillar de bicicleta con guaya y funda

Tomando como ejemplo la etapa de diseño, en la implementación también se

partió ensamblando la parte mecánica, para ello se inicia con la fabricación de la
base, se obtuvo del modelado en SolidWorks el archivo vector DWG de la pieza
b “la base” el cual contiene información de coordenadas y puntos en un espacio
bidimensional. Luego con este archivo y la lámina de aluminio se mandaron hacer
los cortes en una maquina CNC. En la figura …. se puede observar la pieza
terminada.
Luego de tener la base cortada se procedió a la instalación del soporte de los
motores sobre la base del prototipo para que tuviera un mayor agarre y dureza, las
dos bases se solaparon y fueron aseguradas con tornillos 5/32 de rosca recta. En
la figura 4.27 se puede observar el ajuste del soporte de los motores con la base
del prototipo.
 Figura 4.27: Ajuste de soporte motor con base de prototipo.

Posterior a esto se llevó acabo la instalación de las ruedas locas en la parte

posterior de la base que cumplen el objetivo de brindarle estabilidad al prototipo y
mayor libertad en los giros. Las ruedas locas fueron aseguradas con tornillos de
5mm de diámetro de rosca recta arandelas y tuercas de seguridad. En la figura
4.28 se puede observar la instalación de las ruedas locas a la base del prototipo.
 Figura 4.28: Instalación de ruedas locas a la base

Para que la base quedara nivelada fue necesario colocar un perfil rectangular de
3x1 ´. Porque las ruedas locas encontradas en el mercado no tenían la altura
deseada.
Una falencia encontrada en la base fue el pandeo de la lámina de aluminio que
podría sufrir fractura del material por su longitud, para corregir esta falencia fue
necesario instalar dos vigas “perfil rectangular de aluminio 1x1´” para reforzar el
centro de la base, en el perfil rectangular se incorporaron dos varillas de 3/16´
para robustecer el peso que soportarían las ruedas locas.
 Figura 4.29: Reforzamiento de base

Luego de tener la base con sus dos motores y ruedas locas se procedió a la
instalación de los controladores, identificación de conectores, descripción de
conexión y tarea desempeñada por cada conector. Parte de esta información fue
dada por el fabricante del controlador,
El controlador determina las siguientes tareas:

Giro del motor.

Control de velocidad.
Normalmente un controlador no le permite al motor desarrollar una velocidad mas
allá de 25Km/h.
Sensor de pedaleo.
Protección sobre cortos o picos de voltaje.
Corte de energía protegiendo el motor y el controlador cuando la temperatura del
motor es alta.
Dependiendo el tipo de controlador adquirido y la tecnología incorporada se
pueden encontrar con función de recuperación de energía a la hora de frenar
(inversión de carga de batería), esto solo aplica para motores BLDC de
accionamiento directo sin engranajes.
En la tabla 14G se puede observar el tipo de conector y descripción de conexión
del controlador a utilizar.

Type connector Description of coneption

 Power wire (3P Plug)
Red :Power Anodic; Black:Cathodal;
Small red wire:power key on/off lock
Connect Big Red to small red wire:
power on.
Disconnect Big Red to small red wire:
power off.
Motor wire(3*Φ4 bullet holes)
Yellow:Phase A; Green: Phase B; Blue:
Phase C
Motor hall sensor wire(6P Plug)
Red :5V; Black:GND; Yellow:Hall phase
A; Blue:Hall phase B;
Green: hall phase C
1+1 Pedal assisted wire (3P SM Plug)
Red :5V; Black: GND; Green: signal

3-speed kit (3P SM Plug)

Black: GND; Green: low speed signal;
Blue: high speed signal
Hidden Wire Brake Sensor(HWBS) (3P
SM Plug): Red: +5V(red wire of
HWBS); Black: GND(yellow wire of
HWBS); Yellow: Signal(blue wire of
HWBS)
Throttle wire (3P Plug)
Red: 5V; Black: GND; Green: signal
Low voltage brake wire (2P Plug)
Yellow: signal; Black: GND
High voltage brake wire (2P Plug)
Blue: signal;
Speed limited wire: a pair of SM
plug(white)
Plug in: Speed limited; Disconnect:
Speed unlimited
Cruise wire:a pair of SM plug(blue)
Connected: Auto Cruise; Disconnected:
Manual Cruise
36V/48V switch wire:a pair of SM
plug(red)
Connected:36V; Disconnected: 48V
Tabla 4: Tipo de conector y descripción de conexión del controlador “información dada por el fabricante del controlador”

El primer controlador adquirido fue comprado una tienda de venta de productos

para bicicletas eléctricas, es un controlador de 48V-18A-350W, las pruebas se
realizaron en los laboratorios de la Universidad Central, donde se midieron los
voltajes arrojados por el controlador y señales. Para obtener los 48V que son
necesario para el funcionamiento del controlador se puso en serie la fuente que
arroja por cada salida un voltaje máximo de 30V, las bobinas del motor “azul,
amarilla y verde” se conectaron a la salida de las bobinas del controlador, de igual
manera se hizo con los sensores hall “rojo, negro, verde, amarillo y azul”. En el
conector del acelerador se emulo la variación de voltaje a través de un
potenciómetro alimentado a 5V, las pruebas realizadas nos arrojaron como
resultado el no funcionamiento del motor.
Realizando pruebas con mayor profundidad de porque no funcionaba el motor nos
encontramos con que las bobinas del motor no tenían la secuencia de excitación
para poder saber cuál bobina excitar y de esa manera hacer girar el motor, para
poder solucionar este inconveniente fue necesario intercambiar la conexión de dos
de las tres fases de las bobinas entre el controlador y el motor.

Figura 4.30: Pruebas funcionamiento de controlador.

Una vez se pudo hacer funcionar el controlador redefinimos la opción de este

controlador que tan viable era para el proyecto en términos de costo viabilidad
utilizar controladores de 48V. esto representaba tener que cambia la batería
adquirida de 38V-4.4A, al realizar un estudio en el mercado del costo de baterías
de 48V y controladores de 38V-350W nos arrojó como resultado que era más
viable y económico cambiar el controlador adquirido. Para los nuevos
controladores fue necesario su importación, la importación de los mismos se llevó
acabo en 8 días.
Con la llegada de los controladores se procedió a la instalación de estos sobre la
base de los motores, asegurados por medio de tornillos de 5/32 de rosca recta y
arandelas. Realizadas las pruebas de funcionamiento de los motores cada uno
funciono sin ser necesario el intercambio de dos de las tres fases de las bobinas,
uno de los motores no giraba en la misma dirección, ocasionando que su
movimiento no fuera hacia el frente si no en círculos, al determinar cuál era su
causa se detectó que estaban en contraposición ósea efecto espejo este es el
causante de que un motor gire hacia un lado y que el otro motor gire en posición
contraria.
Para que la base pudiera desplazarse hacia el frente un motor debería girar en el
sentido de las manecillas del reloj y el otro motor debería girar en sentido contrario
a las manecillas del reloj “reversa”, al encontrarnos con este problema deberíamos
hacer girar los motores en reversa fue en ese momento donde nos preguntamos si
el controlador era capaz de hacer girar el motor en reversa porque inicialmente no
lo habíamos contemplado a la hora de comprar el controlador, la primera idea fue
enviarle un correo al proveedor de los controladores preguntándole que si los
controladores tenían reversa, como se debía conectar. La respuesta del proveedor
fue que los controladores no cuentan con esa característica. Al descartar esa
posibilidad nos dimos a la tarea de investigar cómo darle reversa a un motor
brushless DC, en una página que encontramos a través de la internet
“http://www.uumotor.com/blog/tag/motor-controller” explicaban como se debería
conectar las bobinas y el sensor hall del motor para que girar en sentido contrario.
En la figura 4.31 y 4.32 se puede observar cómo se debe conectar un motor
brushless DC para que gire en sentido horario y antihorario “reversa”.

Figura 4.31: Giro de un motor brushless en sentido horario.

 Figura 4.32: Giro de un motor brushless en sentido antihorario

Como se observa en la figura se debe intercambiar dos fases de la bobina y dos

fases del sensor hall, se procedió a conectar los motores de tal manera que uno
giraba en sentido horario y el otro motor en sentido antihorario, se alimentaron los
dos controladores con la batería adquirida de 38V-4.4A, la base se desplazó hacia
el frente que era el objetivo que se quería.
Para poder realizar un desplazamiento controlado y no de manera ON/OFF como
las pruebas realizadas anteriormente era necesario involucrar un control,
comunicación bluetooth, secuencia de desplazamiento, programación y creación
de app para manejo a través del celular.
El control se manejó a través de la tarjeta de desarrollo STM32F407VG que es el
cerebro del prototipo, porque es quien envía, recibe y determina que periféricos se
deben activar o desactivar según el algoritmo de programación. Para poder que la
base se desplace hacia el frente, atrás, derecha e izquierda es necesario utilizar,
TIM1: Modulación de ancho de pulso (PWM) de cuatro canales y la USART2:
Comunicación serial “Universal Asynchronous Receiver-Transmitter”. Estos dos
periféricos cumplen funciones distintas, el TIM1 activa o desactiva periféricos, el
USART2 se encarga de entablar la comunicación bluetooth entre el transmisor y
receptor, el modulo bluetooth utilizado es el HC06 gracias a su bajo consumo de
corriente (8mA en transmisión y recepción activa) que posee tanto en
funcionamiento como en modo de espera, su pequeño tamaño y sus
características de transmisión y recepción que le brindan al usuario un gran
alcance nos llevaron a utilizar este módulo para comunicar la STM con el celular a
través de bluetooth, para esta comunicación era necesario desarrollar una APP, la
cual fue desarrollada en la plataforma APP INVENTOR. En la figura 4.33 se puede
observar el la interfaz gráfica y los bloques de programación utilizados.

Figura 4.33: Interfaz gráfica de la APP

 Figura 4.34: Bloques de programación utilizados en la APP.

La APP inicial se diseñó sencilla porque solo requeríamos la dirección hacia donde
queríamos que se desplazar la base, activación de la comunicación bluetooth y
parada son los comandos incorporados.
El intercambio de fases tanto en las bobinas como en los sensores hall los cuales
activan el giro horario o antihorario del motor se realizó con un módulo de relevos
de cuatro canales, los cuales se alimentan a 5V, para elegir que canal debe
cambiar su estado de normalmente cerrado (NC) a normalmente abierto (NO) se
debe enviar un 1 (5V) o un 0(0V) a través de un de los pines configurados como
salida de la STM, el modulo contiene optoacoplamiento asegurando la protección
de la STM asilando la parte digital de la potencia. En la figura 4.35 se puede
observar las pruebas realizadas de la comunicación bluetooth y secuencia de
desplazamiento.
 Figura: 4.35: Pruebas de comunicación y desplazamiento.

ANEXOS

Anexo1 especificaciones técnicas batería y cargador

Artículo 36 V 4.4Ah batería de litio

Capacidad nominal 0.2C descarga 4.4AH
Voltaje nominal 36 V
Marca de células
Batería de Samsung SDI ICR18650-22P
secundarias
Montaje y tamaño 10S2P 135mm * 85mm * 57mm
Tiempo de carga 3 horas a 2A
Max. corriente de carga 2A
Max. corriente de descarga 80A
Corriente de descarga
15A
estándar
 Descarga de tensión de
27.5 V
corte
Cargue corte de tensión 42 V
Placa de circuito de Offfer-sobre carga/sobre descarga/sobre
protección corriente/protección del cortocircuito
Peso Aprox 1.5 kg
Temperatura de Carga 0 centi-grados ~ 45 centi-grados 
funcionamiento Descarga-20 centi-grados ~ 60 centi-grados
Temperatura de
-5 centi-grados ~ 35 centi-grados
almacenamiento
Humedad de
≤75% RH
almacenamiento
Ciclo de vida Más de 500 veces después de 80% DOD
Temperatura 23±5 centi-grados 
Condiciones ambientales
Humedad 45-75% de humedad relativa 
estándar
Presión atmosférica 86-106 kPa

Entrada 100-240V 50/60Hz

Salida 42V 1.5/2A
Rango de voltaje de
salida 40V-44V
Eficiencia 82% mínimo
Voltaje/ tolerancia de
corriente
Rizado 5omV
Material PC+ABS
UK, EU, US, CN,
Conector AC Japan, Korea
Protección de
sobrevoltaje,
protección de
Protección
sobrecorriente,
protección contra
cortocircuitos
Tabla 5 Especificaciones técnicas de cargador de batería.