UNIVERSIDAD CENTRAL

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ANTEPROYECTO DE GRADO

Modalidad: (Mejora en el desplazamiento para niños con

paraplejia mediante la implementación de un dispositivo robótico)

1. ESTUDIANTES (Datos de los estudiantes)

N Teléfon
Código Nombre Cédula E-mail
o o
Kuinty
8081445 8081445 3102598 kquirosp@ucentral.
1 Quiros
4 4 409 edu.co
Pulido
John
Edgar
1030568 1030568 3208248 Jsuarezr3@ucentral
2 Suarez
434 434 578 .edu.co
Rodrigu
ez

2. DIRECTOR /INVESTIGADOR-TUTOR
(Sí el director propuesto no es docente del Programa de Ingeniería
electrónica se debe anexar su currículo. El Comité de Investigación
nombrará un docente del programa como Codirector.)

Nombre del
Director Trabajo Cargo E-mail Teléfono
de Grado
Docente
Vladimir Prada de vpradaj@ucentral.ed
tiempo u.co
completo

3. REVISORES SUGERIDOS

No Nombre E-mail
1
2

_____________________________________________

pág. 1
 FIRMA DIRECTOR/TUTOR

_ VBO ________________________________________
DIRECTOR DE CARRERA
ÍNDICE

1. RESUMEN DEL PROYECTO...........................................................................................3

2. TÍTULO DE LA PROPUESTA...........................................................................................3
3. JUSTIFICACIÓN............................................................................................................3
4. ESTADO DEL ARTE:......................................................................................................3
5. OBJETIVOS..................................................................................................................4
6. METODOLOGÍA:..........................................................................................................4
7. RESULTADOS ESPERADOS............................................................................................8
8. CRONOGRAMA...........................................................................................................8
9. BIBLIOGRAFÍA.............................................................................................................9

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 1. RESUMEN DEL PROYECTO

En 2002 las naciones unidas estimaron que existen 180 millones de

menores de 18 años en estado de discapacidad, de los cuales el 80%
viven en países en desarrollo. En Colombia existen más de un millón de
personas registradas con algún tipo de discapacidad, de los cuales el 53%
son personas menores de 60 años, en su mayoría de estratos 1 y 2, Las
personas registradas como discapacitadas entre los cero y 17 años
(infancia), corresponde al 20% de la población total –aproximadamente
500 mil niños, esto conlleva que los niños en estado de discapacidad
experimenten múltiples desventajas, además son objeto de exclusión en
diversas actividades cotidianas[ CITATION ONU16 \l 9226 ]

Expertos afirman que las personas con problemas de paraplejia deben

permanecer de pie al menos una hora diaria, con el objetivo de evitar
enfermedades corporales por estar siempre en la misma posición.
Además, aseguran que el ejercicio constante de los miembros inferiores
afectados por dicha condición, es necesario para evitar su deterioro
prematuro.

Teniendo en cuenta estas cifras y las múltiples desventajas por las cuales
atraviesan a diario las personas parapléjicas en especial los niños, se
desarrollará un dispositivo robótico capaz de suplir distintas necesidades
que la paraplejia presenta. El dispositivo robótico contara con las
siguientes características:
 Desplazamiento en 2 ejes de forma controlada, segura con una
velocidad promedio del caminar (4 Km/h) y soporta un peso hasta
de 35 Kg
 Trasladar y mantener a la persona en una posición erguida,
brindándole la libertad de miembros superiores para realizar
distintas tareas
 Mecanismo capaz de asistir al usuario a la hora de abordar el
dispositivo para quedar en posición vertical sin necesidad de ayuda
de terceros o de realizar maniobras peligrosas.
 Mando a distancia a través de dispositivo móvil (Smartphone) capaz
de hacer llegar el dispositivo robótico hasta donde se encuentre el
usuario y a su vez la manipulación del mismo cuando el usuario este
ubicado en la plataforma.
 Diseño versátil para que pueda desplazarse por diferentes espacios
cotidianos ya que su ancho es menor comparado con una silla de
ruedas tradicional, permitiéndole fácil acceso a áreas estrechas.

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Se pretende eliminar la brecha de inclusión de los niños con paraplejia y
de esta manera aumentar su autoestima, facilitar sus labores cotidianas,
acceso a la educación y a los distintos programas de desarrollo social,
aportando por medio de dispositivos electrónicos a que los niños con
discapacidad de paraplejia tengan un mejor día a día, este desarrollo se
realizara con base en los fundamentos adquiridos a través de la carrera
Ingeniería Electrónica.

TÍTULO DE LA PROPUESTA

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA PLATAFORMA ROBOTICA MÓVIL PARA

NIÑOS CON PARAPLEJIA

JUSTIFICACIÓN

En 2002, las Naciones Unidas estimaron que existen 650 millones de

individuos con discapacidades en el mundo. El 80% vive en países en
desarrollo, de los cuales aproximadamente 180 millones son menores de
18 años. Se reconoce que los niños experimentan múltiples desventajas,
son objeto de exclusión por la sociedad debido a su situación, siendo,
además, particularmente vulnerables a la baja autoestima, depresión,
falta de estímulo y e institucionalización. La discapacidad puede
contribuir a aumentar la pobreza en el hogar, porque los padres disponen
de menos tiempo para actividades generadoras de ingreso, sacan a sus
hijos de la escuela para que cuiden de su hermano o hermana con
discapacidad y las familias deben enfrentar los costos adicionales
asociados con la discapacidad, por ejemplo, la atención de la salud y
transporte[ CITATION UNI16 \l 9226 ].

En Colombia según el censo realizado por el DANE en el año 2006 arrojó

como resultado que el 6,4% de los colombianos tiene una limitación
permanente. Las personas registradas entre los 0 y 17 años corresponden
al 20% de la población total (aproximadamente 500.000 niños y jóvenes),
de los cuales solo el 4% están siendo atendidos a través del instituto
colombiano de bienestar familiar (ICBF), el 96% restante no tiene acceso
a ningún programa de bienestar social en sus distintos municipios. De los
niños entre 3 y 4 años solo el 23,63% asiste a un establecimiento
educativo[ CITATION Mar16 \l 9226 ]

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Los niños con problema de paraplejia presentan problemas de exclusión
social, baja autoestima, depresión infantil por la dependencia total de las
demás ´personas, daños psicológicos, discriminación social, inasistencia
médica, deficiencias en nutrición. La inactividad física debido a la
paraplejia puede causar problemas como espasmos musculares, dolor
crónico, ulceras por presión, huesos débiles y espasmos musculares,
obesidad, problemas de columna al permanecer mucho tiempo en una
sola posición, además su condición física o mental agravada por la falta
de recursos financieros y tecnológicos que impone una carga para la
familia y el estado.

Toda persona con discapacidad anhela tener el control de sus labores

diarias, para poder llevar una vida de manera independiente, haciéndose
útil para la sociedad y realizarse como persona. Por lo mencionado
anteriormente se desarrollará un dispositivo robótico capaz de
proporcionar un nivel de independencia mucho más allá de lo que ofrece
una clásica silla de ruedas. Asistir los movimientos de desplazamientos,
control de posición, libertad de las manos para desarrollar otra actividad
sin ayuda de otra persona, lo que motivaría a realizar cómodamente otras
tareas de la vida cotidiana, pudiendo interactuar con personas que no
dependen de este tipo de dispositivos, teniendo la certeza de
desplazamientos seguros y cómodos.

2. ESTADO DEL ARTE:

Uno de los primeros diseños, el cual vemos ilustrado en la figura 1, fue
considerada como silla de ruedas en el año 1655 donde se puede
observar Stephen Farfler de 22 años que era parapléjico, quien construye
su propia silla de ruedas de tres ruedas autopropulsada con el fin de
movilizarse de manera independiente[ CITATION Jua161 \l 9226 ]

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 Figura 1: Silla de ruedas autopropulsada.

Un gran avance que tuvieron las sillas de ruedas a través de la historia

fue cuando se consideraron como dispositivo médico, esto se da a finales
del siglo XVIII donde por primera vez se incluyeron en los catálogos de
instrumentos quirúrgicos y médicos como medios para el transporte de
pacientes. (el termino silla de ruedas es un lenguaje del siglo 20). En el
siglo XX las sillas de ruedas cambian su propósito el cual era transportar
personas adineradas con algún tipo de discapacidad, a transportar
personas enfermas, heridas y/o discapacitadas.

En 1933 la unión de dos ingenieros, el ingeniero minero discapacitado

Everest y el ingeniero mecánico Jennings, unen esfuerzos para fabricar la
primera silla de ruedas metálica, que se evidencia en la imagen posterior,
con una gran característica la cual se pudiera doblar para poder meter a
un automóvil.

Figura 2: Primera silla de ruedas metálica que se puede doblar para

meter a un automóvil.

En 1950 surge el diseño de la primera silla de ruedas eléctrica que fue

desarrollada en Estados Unidos por la empresa E&J, este prototipo
contaba con cuatro interruptores que permitían el paso de la corriente
para accionar los motores, los motores hacían avanzar la silla de ruedas
en la dirección que fuese accionada, el desplazamiento de este tipo de

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silla de ruedas era muy brusco ya que no contaban con un sistema de
desplazamiento lento que amortiguara la fuerza accionada por los
motores.

Figura: Primera silla de ruedas eléctrica.

Otro gran avance en el diseño de sillas de ruedas fue la integración de la

electrónica, permitiéndole al usuario tener mayor control en la
operabilidad de la misma, si el usuario mantenía presionado la dirección
hacia donde quería ir su desplazamiento sería más rápido, de igual
manera la electrónica permitió que se remplazaran los motores de bobina
por motores de magneto permanente siendo más livianos y eficientes.

Figura 4: control electrónico incorporado a las sillas de ruedas.

Como alternativa para permitirle a las personas con algún tipo de

discapacidad subir y bajar escaleras sin tener que depender de otra
persona se desarrollaron sillas de ruedas con bandas dentadas, orugas, la
incorporación de este tipo de alternativas de tracción le brindo a los
usuarios poder transitar por terrenos lisos por medio de las llantas
internas y subir y/o bajar escaleras a través de las bandas
laterales[ CITATION Jua16 \l 9226 ]

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 Figura 5: Silla de ruedas con llantas retractiles y bandas laterales.

La silla Independence 3000 presentada por la compañía Indetech cuenta

con cuatro ruedas tractoras, el gran avance de este prototipo es el
sistema de motor que le permite a las cuatro ruedas se emparejen
lateralmente formando un bastidor rotatorio activo que cuenta con su
propio conjunto de motores, esta particularidad de los motores y
bastidores crea habilidades especiales. Sus habilidades más destacadas
son el accenso y descenso de escaleras, el control y la seguridad de esta
silla que cuenta con dos procesadores de alta velocidad que trabajan en
paralelo, un sensor giroscópico que proporciona la información sobre la
orientación respecto al suelo, baterías de alto desempeño y un software
especializado complementan con la electrónica permitiéndole al usuario
pasar de la posición normal a la posición de pie.

Figura 6: Silla Independence 3000

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El siguiente gran paso que se ha dado en el desarrollo de sillas de ruedas
son las sillas de ruedas con grados de libertad, lo que se pretende con
este tipo de dispositivos es que sean adaptable a diferentes entornos
tanto internos como externos, una de las empresas líderes en estos
dispositivos es ña firma sueca Permobil que cuenta con un sin número de
prototipos de alta gama, su principal nicho de mercado son los niños,
dentro de su catálogo de productos varían sus modelos, tamaño, tipos de
comando según sea la necesidad del niño.

Figura 7: Sillas de ruedas con grados de libertad.

3. OBJETIVOS

5.1. OBJETIVO GENERAL

Diseño de un dispositivo robótico con sistema de desplazamiento,

elevación corporal, mando a distancia, capaz de sostener al usuario de
pie, diseñado para niños entre 5 y 8 años con discapacidad parapléjica.

5.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

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  Investigar y plantear posibles soluciones sobre la problemática a
tratar.
 Desarrollar y construir aplicación para móvil y plataforma de
desplazamiento.
 Implementar el esqueleto mecánico capaz de sostener al niño de pie
sobre la plataforma de desplazamiento brindándole elevación y
sostenibilidad vertical.
 Diseño e implementación circuitos y tarjetas electrónicas.
 Desarrollar el lenguaje de programación en sistemas RTOS Para la
manipulación del dispositivo por parte del usuario
 Verificar los comandos de elevación, auto sostenibilidad y
comunicación bluetooht, protocolo de pruebas y corrección de
falencias encontradas
 Confrontar comandos de software, procesos desarrollados a través
de programación, entre sensores control , actuadores y revisar
tiempos de respuesta sobre los protocolos de pruebas, calibración y
control de dispositivo.

4. METODOLOGÍA:

La metodología a desarrollar en la construcción de un dispositivo robótico

que le permita al niño un desplazamiento, elevación y auto-sostenimiento,
consiste de 4 etapas:

Primera etapa: PLANEACIÓN: Luego de investigar la problemática de la

paraplejia, sus consecuencias físicas y psicológicas, así como de los
distintos prototipos relevantes que se han alzado alrededor del mundo
para tratar de enmendar algunas complicaciones dentro del estado antes
referido, se plantearan posibles soluciones al problema que aquí nos
ocupa, con el fin de suplir algunas necesidades que se derivan dentro de
la población afectada, del mismo modo, y de acuerdo a las posibles
soluciones dadas, se desarrollará un estudio de mercado de los elementos
tanto electrónicos como mecánicos para conocer si contamos con los
mismo en nuestro mercado nacional o si es necesaria su importación,
porque ante la situación en la que se deba importar algún elemento se
debe tener en cuenta el tiempo y el costo para poder acordar cual es la
solución que tiene mayor adaptación a lo pretendido.

Segunda etapa: DISEÑO: Sabiendo que el dispositivo robótico será una

herramienta que proporcionara al usuario mayor autonomía en su
desarrollo diario, se tendrán en cuenta el resultado arrojado por la
planeación para así dar solución óptima al problema. Utilizando los
conocimientos teórico-prácticos que se han adquirido a lo largo del
pregrado de ingeniería electrónica, se realizará un esquema de la

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estructura general del dispositivo robótico para niños parapléjicos. Dicho
esquema, será desarrollado en SOLIDWORKS para simular y poder
adquirir datos de fuerzas, tensión y torque, que permitan determinar el
tipo de material que se acople a los datos arrojados por el software; en
este esquema, se definirán los grados de libertad, movimientos
requeridos y dimensiones. El diseño se desarrollará con la capacidad de
trasladar un peso no mayor de 35Kg, y que pueda tener una autonomía de
batería de 3 horas, logrando recorrer una distancia de 15 km
aproximadamente.

Los circuitos electrónicos se simularán en un software especializado

denominado PROTEUS, que facilitará la obtención de señales que se
requieren en el sistema, para poder elegir los distintos actuadores,
sensores y sistema de control del dispositivo robótico y
consecuentemente, esclarecer y determinar las posibles fallas en el
diseño, sus limitaciones, su precisión y la capacidad real de movimiento.

Tercera etapa: IMPLEMENTACIÓN: Pretendiendo que el usuario final

tenga la autonomía suficiente empleando con toda seguridad el modelo
diseñado, se fabricará e implementarán todas las partes físicas del
sistema simuladas en SOLIDWORKS permitiendo que el dispositivo
robótico brinde comodidad, seguridad y practicidad en su uso diario
.Además, se realizarán los montajes de los circuitos electrónicos en
protoboard, corroborando las señales obtenidas en el software,
implementación de sistemas mecánicos para la ayuda de elevación,
bandas de seguridad de posicionamiento y postura, pruebas de
funcionalidad y practicidad para el usuario, ajustes necesarios y/o
correcciones brindadas por el usuario en pruebas realizadas con el
objetivo de brindar mayor comodidad y seguridad.

Cuarta etapa: CORRECCIÓN Y AJUSTES: Se realizará la corrección de

falencias encontradas en la etapa anterior hasta obtener un óptimo
rendimiento y la automatización del sistema que se llevará a cabo con la
programación de comandos y rutinas necesarias para que el dispositivo
robótico tenga la capacidad de tomar ciertas decisiones de
funcionamiento. Luego de una interacción con el medio en el que esté
ubicado, el cual se realiza a través del uso de sensores o a través de los
comandos directos enviados de forma remota se debe considerar la
capacidad del sistema, por lo que no se puede pretender que éste, realice
movimientos que se encuentran fuera de su alcance o que sobrepasen sus
limitaciones.

pág. 11
 5. RESULTADOS ESPERADOS

El bienestar otorgado a los niños con paraplejia, puesto que con la

creación del dispositivo se brinda una ayuda que facilita los
desplazamientos y actividades habituales (tales como, levantarse de la
cama, alcanzar algún objeto, poder ir al baño, estudiar, entre otras) sin
ayuda de otra persona o tercero, lo que brinda al niño su sentir de ser
una parte activa dentro de la sociedad que lo rodea, de forma autónoma y
capaz dentro de cada necesidad presentada.

La manipulación del dispositivo robótico será a través de un dispositivo

móvil, donde se accionarán los comandos de desplazamiento, giro,
elevación, así como mantener erguido el cuerpo del menor, requeridos
según cada situación, poder documentar y exponer los resultados en un
ambiente científico por medio del artículo de investigación.

6. CRONOGRAMA

7. Bibliografía
Angarita, M. M. (30 de 01 de 2016).
http://www.bdigital.unal.edu.co/3597/4/Libro_Infancia_Politicas_Discapacidad.pdf.
García, J. C. (29 de 01 de 2016). dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/6420/1/UPS-
CT002995.pdf.
García, J. C. (01 de 02 de 2016). http://www.geintra-uah.org/system/files/Tesis-JC-
Sistema_Posicionamiento.pdf.
http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/6420/1/UPS-CT002995.pdf. (30 de 01 de
2016). http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/6420/1/UPS-CT002995.pdf.
ONU. (2 de 02 de 2016).
http://www.bdigital.unal.edu.co/3597/4/Libro_Infancia_Politicas_Discapacidad.pdf.

pág. 12
UNICEF. (02 de 03 de 2016). http://www.unicef.org/earlychildhood/files/ECDD_SPANISH-
FINAL_%28low_res%29.pdf.

pág. 13