Universidad Central

Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Electrónica

Diseño y construcción de una

plataforma robótica móvil para
niños con paraplejía

Autores: John Suarez, Kuinty Quiros

Director: Vladimir Prada Jiménez M.Sc
Bogotá, Mayo 2017
Contenido
• Planteamiento de problema
• Objetivos
• Antecedentes
• Diseño
• Diseño mecánico
• Diseño electrónico
• Implementación mecánica
• Implementación electrónica
• Aplicación para Smartphone
• conclusiones
 Planteamiento del problema

existen varios
prototipos avanzados
de sillas de ruedas
que tratan de mitigar
esta problemática
Un menor en estado
de paraplejia, necesita
cuidados médicos
especiales y realizar
algunas terapias
físicas presentan una
constante exclusión en
diversas actividades
cotidianas
 Objetivo general

Diseño de un dispositivo robótico

con sistema de desplazamiento,
elevación corporal, mando a
distancia, capaz de sostener al
usuario de pie, diseñado para niños
entre 5 y 8 años con discapacidad
parapléjica.
 Objetivos específicos

• Diseñar y construir plataforma robótica mediante software CAD

• Implementar estructura mecánica capaz de sostener al niño de
pie sobre la plataforma de desplazamiento brindándole
elevación y sostenibilidad vertical
• Diseño e implementación circuitos y tarjetas electrónicas.
• Desarrollar el lenguaje de programación en sistemas RTOS
Para la manipulación del dispositivo por parte del usuario
• Desarrollar y construir aplicación para móvil y plataforma de
desplazamiento
• Verificar los comandos de elevación, auto sostenibilidad y
comunicación bluetooth, protocolo de pruebas y corrección de
falencias encontradas
 Antecedentes

GET-UP • XO-303.

• TEK RMD
Diseño
 Objetivos de Diseño
• Desplazar al usuario en 2 ejes y soportar un
peso de hasta 40 Kg.
• Trasladar y mantener a la persona en una
posición erguida.
• Ofrecer libertad de miembros superiores para
realizar distintas tareas.
• Incluir un mecanismo capaz de asistir al
usuario a la hora de abordar el dispositivo.
• Manipular el dispositivo desde un mando a
distancia
• Diseño versátil .
Bosquejos
Diseño mecánico
manubrio

Estructura central

Soporte pecho

Barras laterales

Sistema de rotación

Cilindro neumático
Posa canilla
base
Rueda + motor

Rueda loca
 Diseño Electrónico

Dispositivo móvil

Motor Brushless Motor Brushless

controlador Microcontrolador Controlador

Modulo Relés Batería Modulo Relés

 Circuitos Electrónicos
Circuito acople voltaje para ADC

Circuito acople señal PWM

 Circuitos electrónicos

Circuito para inversión de giro motor brushless

 Implementación Mecánica

Resultados etapa de diseño

Ensamble de piezas mecánicas
Sistema de elevación
Funcionamiento sistema de elevación
Resultado implementación mecánica
 Implementación electrónica

Sistema RTOS

Empleado para la administración

de las distintas tareas del prototipo
Que debe realizar en simultanea
Ejemplo la tarea de los motores
Y la tarea de medición de la
batería
Tarjetas electrónicas
 Aplicación para Smartphone

Apariencia de la aplicación que permite

el mando a distancia del prototipo
Producto terminado
 Conclusiones
• gracias a la interacción de la electrónica con la mecánica se
desarrollo una plataforma robótica móvil para niños con
paraplejia con una estructura compacta y robusta que
Mecánicamente le brinda la posibilidad al usuario de realizar
desplazamientos de forma erguida con una autonomía de dos
horas, además de la elevación corporal que le permite poder
adoptar otras posiciones, electrónicamente posee la
característica de mando a distancia a través de un dispositivo
móvil que contenga conexión bluetooth.

• Este desarrollo pretende brindar una alternativa que aporte al

mejoramiento de la calidad de vida de los niños que sufren de
paraplejia al brindar la oportunidad de ganar mayor
independencia en la vida diaria, mayor funcionalidad en las
tareas, así como poder mejorar el estado anímico
 Conclusiones
• El éxito de la construcción del prototipo se logra siguiendo el
proceso de diseño, obteniendo un producto terminado muy fiel al
modelo diseñado.

• La experiencia adquirida al usar sistemas operativos en tiempo

real nos muestra cómo es posible diseñar y aplicar estos
sistemas de forma sencilla para mejorar cualquier tipo de
proceso o aplicación. Ello implica numerosas ventajas tales
como; la administración y organización de manera lógica de los
recursos del sistema embebido de una manera eficiente, provee
métodos seguros de comunicación entre tareas y permite
organizar de manera lógica el compartimiento de recursos.
Todas estas ventajas se ven reflejadas en la facilitad del uso del
prototipo por parte del usuario.
 Conclusiones
• Verificando los tiempos de respuesta establecidos por el sistema
RTOS se determina que las tarjetas de relés no conmutan a la
misma velocidad que las ordenes enviadas desde ele
microcontrolador. Viéndonos obligados adicionar retardos entre
el momento en que se da la orden desde el dispositivo móvil
hasta el momento de la conmutación de los relevos, este
problema es inherente al sistema RTOS.

• Al desarrollar la aplicación para móvil con diseño versátil basado

en superhéroes puede motivar su uso en los niños, además
hace posible que cualquier Smartphone se convierta en un
mando táctil que responde muy bien a los comandos y permite
estar a la vanguardia de las tecnologías de la información y las
comunicaciones (TIC). Al usar un Smartphone como mando a
distancia ofrece ventajas como reducción en el precio de los
componentes hardware y software debido a la gran
disponibilidad de estos en el mercado mundial y sobretodo que
su uso facilita la vida del usuario al prescindir de un control
remoto más
 Conclusiones
• Al realizar las pruebas de movimiento y levantamiento de peso
se evidencia que el dispositivo se adapta a niños en edades de
5 a 10 años ampliando el rango de edad de los usuarios finales.

• La verificación de la comunicación y los tiempos de respuesta de

las ordenes dadas desde el móvil hacia el prototipo fueron
piezas claves para la puesta en marcha del proyecto ya que con
estos resultado se evaluaron varios puntos críticos en la
velocidad de los motores. permitiendo con ello su correcta
calibración esto se logra con el uso del software u-visión de Keil
y de sus herramientas que permiten realizar simulaciones en
tiempo real para verificar el comportamiento de las tareas, sus
variables y punteros en cada parte del proceso.
video
 Referencias

• Angarita, M.(2010). Infancia, políticas y discapacidad. Universidad Nacional de

Colombia: Bogota.
• XO-303 Prototype.karman healthcare.(2013).
https://www.karmanhealthcare.com/product/power-wheelchair-xo-303-electric-
power-wheelchair
• Lesiones medulares.
(2013).http://www.who.int/mediacentre/factsheets/fs384/es/
• Andrade, S. Get-Up, la silla de ruedas que permite ponerse de pie.
innovacion.cl.(16-01-2015). http://www.innovacion.cl/2015/01/get-up-la-silla-
de-ruedas-que-permite-ponerse-de-pie
• Tek RMD. matiarobotics. (2012). http://www.matiarobotics.com/features.html
• Medidas antropométricas de niños
colombianos.biblio3.http://biblio3.url.edu.gt/Libros/DA2/5/5.1.2.pdf
• Muñoz, J.(2009) Sistemas informaticos en tiempo real. Universidad Pontificia
Comillas: Madrid-España
• STM32F4 DISCOVERY. disca. (2012).
http://www.disca.upv.es/aperles/arm_cortex_m3/curset/guia_iniciacion_STM32
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 Referencias

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(1999).https://www.superfinanciera.gov.co/SFCant/Normativa/PublicacionesJu
ridicas/viviendauno/leyvivienda083.html
• Accesibilidad de las personas al medio fisico. Edificios y espacios urbanos y
rurales. Pasillos y corredores. Caracteristicas generales. mincit. (2012).
http://www.mincit.gov.co/loader.php?
lServicio=Documentos&lFuncion=verPdf&id=75417&name=NTC4140.pdf&pref
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• Motores Brushless o BLDC (métodos de accionamiento). neoteo.
(2012).http://www.neoteo.com/motores-brushless-bldc/#prettyPhoto