CAPÍTULO II

MARCO TEÓRICO DE LA INVESTIGACIÓN

2.1 ANTECEDENTES BIBLIOGRÁFICOS DE LA INVESTIGACIÓN

La presente tesis toma como referencia trabajos de investigación de

personalidades que de una u otra manera tratan sobre el tema de investigación,

tales como:

 MOLINO DÍAZ, Jorge, “Silla de ruedas de bajo coste, destinada a

minusválidos, en países de escasos recursos económicos”. Tesis de

grado (2018). Universidad Politécnica de Madrid, Madrid – España.

El objetivo general del presente proyecto, es el diseño de una silla de

ruedas manual autoporpulsable destinada a personas con limitaciones en la

actividad, que viven en países de escasos recursos económicos.

La metodología empleada consistió en lo siguiente: Primeramente se

hace un estudio de las limitaciones que pueda presentar unas personas en

forma general para luego terminar en el tema específico de las limitaciones de

movimiento y su desventaja social, haciendo un análisis de las actividades

diarias que pueden llevar a cabo los usuarios del vehículo adaptado incluyendo

la adaptación del usuario y las incomodidades que este podría presentar. Una

vez con pleno conocimiento de la situación se desarrolla el proceso completo de

diseño en dos fases: planificación y diseño del producto. En la Planificación lo

que se buscó fue la selección de los elementos básicos que conforman las sillas

de ruedas, ventajas e inconvenientes de los diferentes modelos del mercado

para finalmente llegar a los requerimientos básicos de diseño. Para la fase del

diseño se toma todo lo recopilado en la fase anterior, se procede a realizar el

diseño de dos tipos diferentes de sillas y todo lo relacionado: Selección de

elementos, planos de diseño todo esto con las verificaciones respectivas

captadas anteriormente obre maniobrabilidad y comodidad.

Se encontró que existe la posibilidad de la fabricación de una silla de

ruedas funcional utilizando tubos PVC, que aligeran considerablemente el costo

de fabricación pero limitándose al usuario que lo utilizará ya que existe un límite

de peso soportado por el producto, además de una línea muy estricta de

utilización que de no seguirse pondría en riesgo la estructura de la silla de

ruedas, de cómo aminorar el desgaste de acuerdo a su correcto uso.

Como conclusión se puede decir que se llegó al desarrollo de dos

modelos de sillas de ruedas, plenamente funcionales, adaptadas a las

características y necesidades de personas que viven en países con escasos

recursos económicos. Además, se ha fabricado un prototipo del modelo de silla

de ruedas con reposabrazos; siguiendo los estándares previamente

mencionados como son el precio, la maniobrabilidad y el peso final de la

estructura.

 CORREA ASTUDILLO, Juan Gabriel; MIRANDA ARÉVALO Holger

Francisco, “Diseño e implementación de un sistema electrónico para el

control de una silla de ruedas utilizada en personas con paraplejia”. Tesis

de grado (2014). Universidad Politécnica Salesiana, Guayaquil –

Ecuador.
 El objetivo general del proyecto consistió en diseñar e implementar un

sistema electrónico para controlar una silla de ruedas utilizada por personas con

paraplejia así como diferentes alternativas para la movilidad de los usuarios.

La metodología empleada fue la siguiente: En primera instancia se evaluó

la realidad actualidad enfocada a las personas con discapacidades motoras y las

necesidades que estas presentan en su desenvolvimiento diario. Teniendo las

características según las necesidades del usuario se procede a determinar los

tipos de elementos que integrarán cada una de nuestras tarjetas de control, del

sistema de comunicación y del sistema de potencia; con el fin de realizar

pruebas en softwares para verificar el correcto funcionamiento de los diferentes

conjuntos. Teniendo ya los componentes se procede al diseño de las tarjetas

electrónicas. Terminando con estas se realizan pruebas para verificar el

funcionamiento adecuado de los mismos; si se presentase algún problema en

mando y control del dispositivo se retorna a los pasos anteriores para la

corrección respectiva del diseño. Para finalmente acoplar todos los componentes

necesarios a la silla de ruedas previamente seleccionada.

Se encontró que el implementar un sistema eléctrico para el control de

una silla de ruedas ayuda enormemente a las personas con discapacidad de un

mayor grado siendo afectadas en escalas tales que imposibilitan el uso de fuerza

física para su desplazamiento, siendo reemplazado por energía eléctrica,

Podemos obtener como conclusión que se cumplió con el diseño e

implementación de un sistema electrónico para controlar una silla de ruedas

utilizada por personas con paraplejia que mejora el desenvolvimiento diario de

los usuarios, facilitando en el control no físico de las sillas, así como el diseño de

un sistema de control remoto vía bluetooth.

 BERNAL REVELES, Gloríela Nancy; PEREZ ESPINO, Daniel,

“Automatización de una silla de ruedas”. Tesis de grado (2015). Instituto

Politécnico Nacional, Culhuacán – México.

El objetivo general del proyecto consistió en automatizar una silla de

ruedas tradicional a un bajo costo que permita al usuario desplazarse en cuatro

direcciones. Centrándose en crear la interfaz idónea entre el usuario y el sistema

de control que plantea para el desplazamiento de la silla de ruedas.

La metodología utilizada fue: Inicialmente un análisis de los modelos de

sillas de ruedas que se encuentran en la actualidad, identificando sus cualidades

así como sus costos, haciendo un balance de características presentes en los

modelos que dependen del costo del modelo, en que ayuda al usuario y si su

costo está justificado. Hacer un listado de las ventajas y desventajas que estas

pudieran tener. Para la sección de diseño se procede primeramente a realizar el

diseño del control de mando lo que conlleva al sistema de procesamiento de las

órdenes realizadas, para estas ser transmitidas por la etapa de potencia hacia

los respectivos sistemas de transmisión previamente diseñados; para terminar

se delimita el sistema de carga y las baterías necesarias para el correcto

funcionamiento del sistema global.

Se encontró que los modelos manuales a pesar de mas más baratos y

prácticos al momento del transporte, pierde importancia al tratarse de una

situación en la que se presenta falta de habilidad o fuerza en la parte superior

del cuerpo, mencionando también la falta de maniobrabilidad requerida.

Pensando en las sillas eléctricas disponibles en el mercado se puede observar el

elevado costo al que se pueden adquirir por lo que su uso no sería muy

extendido, con todo esto el diseño de una silla de ruedas automática de bajo

costo sería de gran importancia para mejorar la calidad de vida de las personas.

Se concluye que el diseño de sistema automático para una silla de

ruedas es viable ya que su implementación se hizo a bajo costo tomando como

referencia las sillas de ruedas comerciales que se mostraron en el capítulo II de

la tesis. Además del correcto funcionamiento en cuanto al desplazamiento de un

usuario haciendo uso de un joystick y encontrado un correcto diseño de la

unidad de transmisión de potencia.

 BEDÓN VÁSQUEZ, Luis Fernando, “Sistema de control para la movilidad

y extensión de una silla de ruedas eléctrica de bipedestación”. Tesis de

grado (2017). Universidad Técnica de Ambato, Ambato – Ecuador.

El objetivo general del presente trabajo es diseñar un sistema de control

para la movilidad y extensión de una silla de ruedas eléctrica de bipedestación.

Para ello se buscará analizar las dificultades y requerimientos de las personas

con discapacidad que potencialmente podrían utilizar la silla de ruedas,

determinar las características y funcionalidades técnicas de la silla será la

búsqueda primordial así como la búsqueda de un adecuado control de

motorización.
 La metodología usada consistió en: Primeramente un análisis de

dificultades y requerimientos de potenciales usuarios, para así poder adecuar a

la ergonomía de las personas que presentan discapacidad y determinar las

características que deberá respetar el diseño de la silla. Teniendo los principales

requerimientos se procede a presentar la propuesta en diagrama de bloques del

sistema de control para la silla de ruedas eléctrica de bipedestación y los

sistemas de comunicación de datos para una presentación de datos a través de

una interfaz web. Selección de dispositivos que cumplan las condiciones

anteriormente mencionadas para finalmente realizar la construcción de un

prototipo al que se le aplicaran una serie de pruebas para determinar su

funcionalidad.

Se encontró que si bien el proyecto realizado parece tener respuestas

adecuadas para los datos analizados de un trabajo previo realizado a cerca de la

ergonomía en el diseño de equipos de asistencia a personas con movilidad

limitada, o se tiene la certeza de que el diseño realizado pueda resultar el

adecuado para los usuarios locales a quienes se estaría destinando el producto

en un futuro, por lo que el presente trabajo queda abierto a un desarrollo

continuo y mejoras sobre el sistema de control.

Se puede concluir que se logró presentar un diseño para un sistema de

control de movilidad de una silla de ruedas según un análisis previo realizado

sobre la ergonomía en el diseño de equipos de asistencia a personas con

limitaciones de movilidad, dicho sistema de control describe estadísticamente los

datos de usabilidad de la silla de ruedas.

  MANJUNATH, Gurukiran, “Silla de ruedas autónoma con un modo de

conducción inteligente y un sistema de posicionamiento por WiFi”. Tesis

de Maestría (2018). Instituto Politécnico de Leiria, Leiria – Portugal.

El objetivo general del presente trabajo es refinar el prototipo de silla de

ruedas IPL/IT con el intento de reducir los costos y expandir sus funcionalidades

incorporando características de ubicación y posición.

La metodología usada fue la Metodología para el Diseño Científico en la

Investigación de Sistemas de Información, la cual consiste en la creación de

óptimos artefactos y esfuerzos para satisfacer tres objetivos: ser consistente con

literatura seleccionada previamente, proveer un modelo de proceso nominal para

realizar investigación de diseño científico, y provee un modelo mental de

evaluación y presentación para la investigación de diseño científico. Se compone

de seis pasos: identificación de un problema, definición de los objetivos, diseño y

desarrollo, demostración, evaluación y comunicación.

Se encontró que al momento de montar el sistema y realizar unas

pruebas, aparecía un error al momento de utilizar la función de ubicación del

sistema el cual crece conforme lo hace la distancia desde la antena a la silla de

ruedas. Pero con la aplicación de la técnica de la patente pendiente para la

localización hubo una mejora en el error de localización.

Se concluye que se logró desarrollar e implementar el sistema de

localización y el de la silla de ruedas en general que cumplen con los

requerimientos especificados, se llevaron a cabo unas pruebas para la

evaluación cualitativa del prototipo con resultados de errores reducidos al aplica

el método patentado para la localización, por último se logró la disminución de

costo utilizando una Raspberry Pi para los movimientos de la silla de ruedas y

configuración de modulosa si como para varias cámaras de video.

2.2 MARCO TEÓRICO GENERAL

2.2.1 Discapacidades

Una discapacidad es toda restricción o ausencia de la capacidad de

realizar una actividad en la forma o dentro del margen que se considera normal

para un ser humano debido a la existencia de algún tipo de deficiencia en algún

órgano o capacidad intelectual. Esto ha llevado a la necesidad de adecuación de

entornos y dispositivos para las personas con padecimiento de algún tipo de

discapacidad, como es el caso tratado en el presente trabajo.

Según el área afectada o incapacidad de realizar alguna actividad

concreta existen diferentes tipos de discapacidades.

(psicologicaymentalmente.com)

1. Discapacidad física: Problemática vinculada a una disminución o

eliminación de capacidades motora o físicas.

2. Discapacidad sensorial: Hace referencia a la existencia d limitaciones

derivadas de la existencia de deficiencias en alguno de los sentidos que

nos permiten percibir el medio sea externo e interno.

3. Discapacidad intelectual: Limitación del funcionamiento intelectual que

dificulta la participación social o desarrollo de la autonomía o de ámbitos

como el académico o el laboral.

 4. Discapacidad psíquica: Alteraciones de tipo conductual y del

comportamiento adaptativo, generalmente derivadas de algún tipo de

trastorno metal.

5. Discapacidad visceral: Padecimiento de algún tipo de deficiencia en

alguno de sus órganos, la cual genera limitaciones en la vida y

participación en comunidad del sujeto

6. Discapacidad múltiple: Deriva de una combinación de limitaciones

derivadas de algunas de las anteriores deficiencias.

Para el caso estudiado se verán dos tipos de discapacidades

involucrados principalmente a las discapacidades físicas, pero como se pudo

observar anteriormente según las definiciones dadas de los demás tipos de

discapacidad, imposibilitan la movilidad del individuo por lo que surge la

necesidad de un mecanismo de desplazamiento de personas con

discapacidades de todo tipo, las principales discapacidades físicas sufridas por

personas son: Tetraplejia y paraplejia.

2.2.2 Tetraplejia

También conocida como cuadriplejia, es un estado de parálisis que

afecta a las cuatro extremidades. Es consecuencia de una lesión situada a un

nivel alto de la médula espinal, por encima de la quinta vértebra cervical.

2.2.3 Paraplejia

Situación similar al caso previamente explicado con la diferencia de que

las áreas afectadas son solamente las extremidades inferiores, percibiéndose el

área afectada en la zona de la espalda baja.

2.2.4 Silla de Ruedas

Es un sistema utilizado por personas que han sido afectadas por alguna

de las condiciones anteriormente mencionadas, quedando limitadas en su

desenvolvimiento normal cotidiano; por lo tanto, es de gran importancia el

desarrollo de mecanismos que permitan ayudar con estas falencias por lo que la

silla de ruedas es un buen ejemplo, ayudando a las personas a desplazarse a

pesar de sus limitaciones.

2.2.5 Silla de Ruedas Electrónica

En consecuencia de las limitaciones de mayor grado de movimiento se

vio en la necesidad de la implementación de un sistema de movilización más

sofisticado en la que haya menos dependencia de la persona que lo usa o de un

tercero para su desplazamiento. Con ayuda de energía eléctrica que propulsa

unos motores se puede realizar el cometido, y con circuitos electrónicos se

puede realizar un control cómodo sobre las sillas de ruedas, dado paso a una

silla de ruedas electrónica.

2.2.6 Silla de Ruedas Autónoma

Siguiendo en la línea evolutiva de las sillas de ruedas que paso desde

sillas con movimiento manual a sillas con movimiento mecanizado con control

eléctrico, llegamos al punto de la auto conducción; sillas que pueden

desplazarse sin la intervención del usuario, el cual podría sufrir de discapacidad

de alto grado al punto de no tener movilidad en las extremidades superiores y

que no exista un tercero para poder colaborar con el desplazamiento del usuario.

En cierto punto sillas con sistemas eléctricos controlados por el usuario también

podría volverse autónomas en un determinado instante dependiendo de las

circunstancias, detección de un obstáculo por ejemplo.

2.2.7 Diagrama de bloques

Representación esquemática de una secuencia o un sistema en que los

diferentes procesos son representados mediante bloques, en la utilización de

estos diagramas la intención es ver la secuencia de procesos las conexiones

entre estos, si importar mucho que ocurre durante los diferentes procesos, en

cambio se le da gran importancia a las entradas y salidas.

2.2.8 Sistemas de Control

Conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o

regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de obtener unos resultados

deseados. Para ello hace uso de elementos mecánicos, eléctricos, hidráulicos,

neumáticos, etc. Lo que se busca regular en este caso son variables externas

que pueden medirse a través de instrumentos, aquellos son captados desde el

sistema que se desea controlar, al cual recibe el nombre de planta. Dicho

sistema de control proporciona señales de salida respecto de las señales de

entrada recibidas que pueden ser variables de control o perturbaciones.

Figura 2.1 Diagrama de bloques de un sistema de control

 2.2.9 Clasificación de los Sistemas de Control (Ogata 5ta ed)

Según el tipo de resultado que se desee en la planta y la influencia de

sus variables sobre el sistema de control se pueden clasificar los sistemas de

control en:

1. Sistemas de control retroalimentados: Mantiene una relación determinada

entre la salida de la plata y la entrada de referencia, comparándolas y

usando la diferencia como medio de control, las señales de entrada al

sistema de control.

2. Sistemas de control en lazo abierto: Los sistemas en los que la salida de

Figura 2.2 Sistema de control retroalimentado vs Sistema de control en lazo abierto

la planta no tiene efecto sobre la acción de control, no influye en la señal

de entrada del sistema de control.

2.2.10 Componentes de un sistema de control (Kuo)

1. Sensor: Elementos capaces de convertir una señal física en una

señal eléctrica de baja frecuencia, con lo cual se puede obtener

valores de las variables que van a regir al sistema de control.

2. Controlador: Parte lógica de un sistemas de control, dispositivos a

partir de los cuales obtendremos una señal de salida en función a

la señal de entrada.

3. Actuador: Elemento que toma la señal de salida del controlador y

mediante una acción que puede ser mecánica, eléctrica,

hidráulica, etc. Se realiza algún cambio en la planta.

2.2.11 Sensores

Dispositivo capaz de detectar acciones o estímulos externos y responder

en consecuencia; nos permite captar la información del medio físico y

transformarlas a señales eléctricas capaces de ser entendidas por un

microcontrolador.

1. Sensor ultrasónico (HC - SR04): Sensor utilizado para la medición de

distancias apoyando por un emisor de ondas sonoras las cuales al chocar

en un elemento externo son propulsadas de vuela al sensor captando

dichas ondas regresadas.

Figura 2.3 Sensor Ultrasónico

2. Sensor infrarrojo de proximidad (FC-51): Parecido al caso anterior con la

diferencia que emite ondas infrarrojas, es un sensor de tipo digital, por lo

que regresa un valor 1 si detecta presencia y 0 si no la detecta, con

distancia regulable muy útil para detección de obstáculos.

Figura 2.4 Sensor Infrarrojo

3. Encoder: Dispositivo de detección que convierte el movimiento en

señales eléctricas, en este caso será usada para medir la velocidad del

motor, magnitud que queremos controlar. Aunque también podamos

obtener como respuesta la posición angula del eje y la aceleración del

motor.
 Figura 2.5 Encoder de un motor dc

2.2.12 Dispositivos de control

Elemento fundamental de un sistema de control que como se describió

anteriormente se encargara de enviar señales hacia los actuadores quienes se

encargarán de realizar cambios sobre la planta, en este punto sería preciso

mencionar que la planta en cuestión sería la silla de ruedas, como era de

esperarse, siendo ésta la que enviara diferentes señales al dispositivo de control

para una posterior toma de decisión, así como será el objetivo de las señales de

salida.

Existen diferentes opciones para escoger, y dependiendo del nivel de

control y automatización que se quiera logran en la silla de ruedas los

controladores más comúnmente usados son:

1. Arduino: Placa de desarrollo basado en un microcontrolador ATMEL AVR,

con el cual se puede realizar determinadas acciones respecto a señales

de entrada, mediante un sistema de instrucciones codificadas que se le

carga usando el lenguaje de programación basado en C++. Placa muy

versátil aunque con limitaciones de hardware ya que para determinadas

aplicaciones se deben agregar placas de extensión; por ejemplo, para

aplicaciones inalámbricas.
2. PIC: Es un microcontrolador de bajo costo que nos permite realizar todo

tipo de aplicaciones gracias a la gran variedad de conexiones a

periféricos de entrada y salida los cuales se pueden programar para ser

utilizados, aunque al ser un microcontrolador solamente se requieren de

múltiples componentes electrónicos para su correcto funcionamiento es

ampliamente usado en aplicaciones específicas y de poco consumo de

energía. Controlado mediante un sistema de instrucciones estructurado

en lenguaje C.

Figura 2.7 PIC 16F877A

3. Raspberry Pi: Es un ordenador de placa reducida que contiene una

amplia variedad de conexión a periféricos y dispositivos de comunicación

inalámbrica, además de una gran variedad de procesamiento; esto hace

que sea usado en aplicaciones de gran envergadura donde sea

necesario no concentrase en una aplicación específica, sino, en un

conjunto de estas. Para su programación se usa el lenguaje Python.

 Figura 2.8 Raspberry Pi 4

2.2.13 Principales componentes de los Dispositivos de control

1. CPU: Elemento inteligente done se encuentra la unidad aritmética lógica,

la cual se encarga de realizar todas las operaciones entre los diferentes

datos, pudiendo ser estos provenientes de la memoria del programa o de

la memoria de datos, lo que según las instrucciones codificadas en la

memoria de programa, nos dará como resultado una determinada acción

que enviará en forma de en forma de señal al elemento correspondiente.

2. Memoria: Aquí se almacenan las instrucciones que ejecuta el CPU

(ROM), registros de configuración y los datos que se le ingresen de modo

externo al microcontrolador (RAM)

3. Línea de entrada/salida: Son las diferentes vías de conexión entre

dispositivos externos al microcontrolador con este, a través de los cual se

puede recibir señales producidas de forma externa y por estas (las líneas

de salida) se regresan las decisiones tomadas según las señales de

entrada.
 Figura 2.9 Principales elementos de un microcontrolador

2.2.14 Etapa de potencia

Los sistemas de control operan con corriente y voltajes pequeños, siendo

una gran desventaja al momento de mandar señales a los actuadores, y más

aún cuando estos operan con niveles altos de voltajes y corrientes; esto lleva a

la necesidad de tener un sistema para convertir valores bajos proporcionados

por los microcontroladores en altos, proporcionados por las baterías o unidades

de alimentación.
2.2.15 Puente H

Ya habiendo mencionando la etapa de potencia, mencionemos el

elemento principal de esta, en este caso para el movimiento de motores único

elemento que necesita altos niveles de corriente y voltaje, que vendría a ser el

puente H, consiste en un circuito electrónico el cual mediante señales de

corrientes pequeñas, señales de control provenientes del sistema de control, es

Figura 2.10 Imagen física de un Puente H

capaz de conectar al destinatario con una fuente de alimentación de mayores

niveles de corriente y voltaje para el correcto funcionamiento de este; es decir,

“convierte” una señal de control de poca magnitud en otra de mayor magnitud,

sin comprometer el sistema de control.

Figura 2.11 Imagen esquemática de un Puente H

2.2.16 Motores

Dispositivo que convierte la energía eléctrica en mecánica, generando un

movimiento rotatorio, a partir de este principio se desarrollaron muchas

funcionalidades sobre los motores, por ejemplo: motores dc, servo-motores,

motores paso a paso, etc. En este proyecto se decidió la utilización de motores

dc. Estos elementos son los recibirán la señal de la unidad de potencia para su

correcto funcionamiento a valores adecuados de corriente y voltaje.

Figura 2.12 Motor de corriente continua Pittman

Para su control tenemos que encontrar la representación equivalente

circuital de dicho motor, teniendo así la relación entre el voltaje o corriente de

entrada y la posición angular o torque de salida.

 Figura 2.13 Representación de un motor DC

Donde:

 Ra = Resistencia de armadura del motor

 La = Inductancia de armadura del motor

 Ea = Voltaje de alimentación

 Vb = Voltaje contra - electromotriz

 Tm = Toque de salida del motor

 Θm = Posición angula del eje del motor

 Jm = Momento de inercia del motor

 Bm = Coeficiente de fricción viscosa del motor

 Mediante la resolución del esquema anteriormente presentado sumando

todos los voltajes pertenecientes a la malla podremos obtener las relaciones

matemáticas que rigen los motores dc controlados por campo. (Charles K.

Alexander, Fundamentos de Circuitos Eléctricos)

d ia
e b=R a i a + La + vb
dt

Mecánicamente podemos analizar el torque de salida del motor en

relación con las fuerzas existentes y la velocidad angular con la que gira el eje

del motor. (Meriam, Dinámica de la ingeniería mecánica)

dw
T m=J m +B m w
dt

d θa
w=
dt

Adicionalmente a estas dos ecuaciones debemos agregar dos relaciones

propias del motor, características relacionadas mediante una constante: v b=K b w

T m=K i i a

Donde:

 Kb : constante de fuerza contra - electromotriz

 Ki : Constante de torque del motor

 W : velocidad angular del eje del motor

 Con las ecuaciones anteriores se podría obtener diferentes relaciones

dependiendo de lo que desee, para poder realizar un mejor análisis es

recomendable pasar a un dominio de Laplace, para el caso de la silla más que la

posición nos conviene hallar una relación para poder controlar el motor, dicha

relación se muestra a continuación. (Dennis G. Zill, ecuaciones diferenciales)

w(s) ki
=
Ea (s) ( J m s+ bm ) ( La s + Ra ) + k b k i

2.2.17 Control PID

Cuando se mencionó el concepto de sistema de control, se vio que la

parte más importante era el controlador, que se encargaba de enviar unas

señales de salida en función de las señales de entrada que se le proporcionaba.

Cuando hablamos de control, el nombre PID es el más entonado en ese

sentido ya que corresponde a la estructura de control más usada en el medio

industrial.

Figura 2.14 Sistema de control basado en un controlador PID

 Las siglas corresponden a un control Proporcional Integral Derivativo,

siendo cada elemento representado por un coeficiente cuyo valor dependerá del

comportamiento que se desee obtener, así como de la planta a la que va a

controlar.

1. Proporcional (Kc): La parte proporcional se enfoca en el error (e(t)) actual

y manda la señal de salida en función a ese error buscando que cada vez

sea más pequeño.

P=K P e (t)

2. Integral (Ki): La parte integral no solo se enfoca en el error actual sino en

los pasados, realizando un promedio de estos para así asegurarse de

que el error sea lo más pequeño posible. Realiza la integral del error para

tener en cuenta el historial de este y como ha ido evolucionando.

t
I =K i∫ e(τ )dτ
0

3. Derivativo (Kd): La parte derivativa se encarga de ver la tendencia del

error, que tan rápido está decreciendo o creciendo el error, siendo

susceptible a grandes variaciones del error, dependiendo del valor de su

constante; dando mayor o menor importancia a los cambios bruscos del

error.

de(t )
D=K d
dt

Teniendo como resultado una señal de control:

 t
de(t )
PID=K P e ( t ) + K i∫ e(τ)dτ + D=K d
0 dt

En dominio de Laplace el bloque PID se representa de diversas formas,

cada una debe darnos los mismos resultados aunque los coeficientes no son

iguales necesariamente. (Karl J. Astrom, PID avanzado)

 Estructura PID serie: Útil cuando se analiza el PID en el dominio

de la frecuencia, dado que pone en evidencia las constantes de

tiempo.

Figura 2.15 Estructura PID en serie

 Estructura PID paralelo: Muy usada para el tratamiento empírico,

manual.

Figura 2.16 Estructura PID en paralelo

  Estructura PID ISA: Ventaja en las unidades de las constantes, ya

que solo la constante proporcional depende de la unidad de

medida del proceso.

Figura 2.17 Estructura PID ISA

El las presentaciones previas se presentaron otras formas de expresar

las constantes PID en función de los tiempos requeridos para la contribución

tanto integral como derivativa.

K d =K c τ d

Kc
K i=
τi

2.2.18 Sistemas de Transmisión Mecánica

Teniendo en cuenta una de las leyes fundamentales de la física, la

energía no se crea ni se destruye solo se transforma, y con la necesidad de

incrementar la fuerza con la que debemos propulsar la silla de ruedas, se

desarrolla un sistema que convierta la velocidad angular proporcionada en un

torque mayor, con lo cual corregimos dos defectos, un exceso de velocidad y un

defecto en el torque suministrado por el motor. Dicha ley es resumida en la

siguiente expresión:

τ 1 ω 1=τ 2 ω2

Donde:

 𝜏 = Torque

 ω = Velocidad angular

Para la posición angular tenemos:

θ1 r 1=θ2 r 2

Donde:

 θ = Posición angular

 r = Radio de giro

2.2.19 Sistemas Inalámbricos

En contraposición a un sistema con cables, nos encontramos frente al

desarrollo de sistemas que no necesitan conexión física entre los diferentes

componentes de un sistema de control, más específicamente entre el sistema de

control y las señales de entrada y salida; esto no solo posibilita la manipulación

de un artefacto a larga distancia, sino permite que diferentes dispositivos puedan

controlar la que en este caso se refiere, a la silla de ruedas eléctrica. Existen

múltiples protocolos mediante los cuales se pueden realizar este tipo de

comunicación, siendo los más usuales:

1. Bluetooth: Protocolo de comunicaciones que sirve para la transmisión

inalámbrica de datos entre dispositivos que se hallan a corta distancia

(10m); dicha transmisión se realiza a través de ondas de radio que

operan en la banda ISM de 2,4 GHz. Para ello hace uso de las redes

inalámbricas de área personal (WPAN). El uso que se le puede dar a este

protocolo es muy variado gracias a su fácil transmisión y diversidad de

tipos de archivos que se pueden transmitir.

2. Comunicación mediante la nube: Otra forma de comunicación inalámbrica

es mediante internet, y dispositivos capaces de acceder a este, pudiendo

conectarse dichos dispositivos entre sí en forma inalámbrica mediante el

protocolo de comunicación WiFi así como enviar datos hacían una bases

de datos en la nube los cuales pueden luego ser accedidos de forma

remota desde cualquier dispositivo que permita comunicación mediante

este protocolo.

2.2.20 Control de mando

Al ser una silla eléctrica eliminamos el movimiento manual del usuario

para poder sustituirlo por un control mediante un dispositivo de direcciones, es

decir que mediante movimientos simples podamos enviar señales al sistema de

control para que puedan ser interpretados como una indicación de dirección.

Basándonos en el marco anterior podemos enviar estas señales ya sea

mediante cables o inalámbricamente, utilizando los diferentes protocolos

mencionados. Para lo cual necesitaremos dispositivos dependiendo del uso o un

uso combinado de ambos.

1. Joystick: Conocido también como mando, es un periférico de entrada que

consiste en una palanca la cual al moverse apunta hacia una

determinada dirección, este dispositivo es de gran uso en este tipo de

aplicaciones ya que presenta una gran analogía respecto del movimiento

real que se quiere dar, se maneja mediante señales análogas que

Figura 2.18 Modulo joystick simple

 Figura 2.19 Mando PG VR2

proporcionan direcciones precisas de donde se quiere dirigir el

movimiento.

2. Aplicación android: Esta forma es aplicable para casos de conexión

inalámbrica, siendo aplicable a los protocolos de bluetooth e internet.

Permite manipulación de las diferentes señales de la silla de ruedas

mediante el celular android, así como la manipulación mediante

interfaces hechas en computadoras u otro dispositivo que admiten

conexión por estos medios (bluetooth ,internet)

Figura 2.20 Interfaz, aplicación android

2.2.21 IoT (Internet de las Cosas)

Termino con el que se acuña al responsable del surgimiento de lo que se

conoce como industria 4.0, Término bastante reciente utilizado por primera vez

por el profesor Kevin Ashton, profesor del MIT, en 2009. (Mario Cruz Vega,

Tecnologías dentro de la industria 4.0)

Figura 2.22 Industria 4.0

Habiendo hecha una introducción hacia el tipo de comunicaciones

inalámbricas a utilizarse en dicho proyecto, debemos profundizar en una en

específico, comunicación mediante internet, ya que este al estar desarrollándose

activamente en la actualidad nos presenta unas serie de convenciones y

protocolos útiles al momento de interconectar una gran cantidad de dispositivos.

Una red IoT es un conjunto de nodos conectados a un nodo común,

siendo este el proveedor de internet de todos los nodos terminales, los cuales

pueden ser dispositivos de control, dispositivos de medición o dispositivos de

acción. Anteriormente se comentó el concepto de un sistema de control y sus

principales partes, escalando el concepto al mundo del IoT cada elemento

estarían comunicados con el nodo principal de conexión a internet, siendo este

el intermediario para el envío de información entre sensor – controlador,

controlador – actuador en lugar de cables, como se realiza clásicamente. (Mario

Cruz Vega, Tecnologías dentro de la industria 4.0)

Figura 2.23 Red IoT

Existen múltiples intermediaros en la transmisión de datos, en términos

de software, dependiendo de la necesidad se podría usar bases de datos, que

se encargan de almacenar los datos enviados para luego ser leídos cuando la

situación lo requiera, otra opción serían las plataformas de IoT, que aparte de

permitirnos almacenar información nos ofrecen herramientas de visualización de

datos y fácil comunicación con los diferentes dispositivos que conforman la red.
 Figura 2.24 Interfaz en Ubidots

Figura 2.25 Interfaz Node Red

2.2.22 Protocolo MQTT

Por sus siglas en inglés MQ Telemetry Transport, es un protocolo de

comunicación M2M (máquina a máquina) de tipo message queue. Está basada

en la pila TCP/IP como base para la comunicación. Se caracteriza por ser

sencilla y ligera, además de ser un tipo de conexión por mantearse “abierta” y se

reutiliza en cada comunicación. A diferencia de otros protocolos en los que por

cada envió de datos debe entablar una conexión previa al envió de dichos datos.

Su funcionamiento se da mediante un servicio de mensajería publicador –

suscriptor, infraestructuras donde los clientes se conectan con un servidor

central denominado broker. Dispone de un sistema de filtrado de tópicos de

mensajes organizados jerárquicamente.

Dispone de un mecanismo de calidad de servicio (QoS), ya que presenta

una gran robustez al momento de gestionar los envíos de mensajes al cliente

ante fallos. Al ser muy amigable existen muchas plataformas que trabajan con

este tipo de protocolos entre ellos el ya mencionado Node red cuya

programación realizada con bloques facilita el uso de este tipo de protocolos al

necesitar poca información para su funcionamiento como son: tópico, nombre y

broker.

Figura 2.26 Bloques MQTT en la plataforma de Node Red

2.3 MARCO TEÓRICO CONCEPTUAL

2.3.1 Adecuación al uso de una silla de ruedas

Adaptarse a las necesidades de desplazamiento del usuario dependiendo

del entorno así como la actividad que vaya a desarrollar y la condición de

discapacidad en la que se encuentre, por lo que se mencionan a continuación

los aspectos involucrados en el desempeño funcional de la silla de ruedas.

(Bolívar, Análisis e investigación, silla de ruedas)

1. Estabilidad: Incide en la seguridad del usuario, ya que en ningún

momento debe verse comprometida la posición original de uso, no debe

haber tendencias a volcarse por el uso debido o ligeramente indebido de

la silla de ruedas.

2. Maniobrabilidad: Capacidad del usuario de poder transportarse por el

medio que le rodea, poder rodear por situaciones complicadas que

pudiesen presentarse en el espacio. Con la capacidad de minimizar las

restricciones de movimiento en general, la maniobrabilidad viene de

mano con la facilidad en la que el usuario puede controlar eléctrica o

remotamente la silla de ruedas.

 3. Eficiencia de impulso: Cantidad de energía que se requiere para el

desplazamiento del usuario, si bien cuanto más liviana es una silla habrá

un mayor impulso; para este caso, depende enormemente de las

disposiciones eléctricas para el diseño, selección de motores, correcta

disposición de la zona de potencia, así como un adecuado uso de las

técnicas de control.

2.3.2 Protocolo

Conjunto de reglas de formalidad que rigen determinados actor o

procesos, encaminados para la uniformidad y universalización en la realización

de dichos procesos. (dle.rae.es/protocolo)

2.3.3 Implementación

Poner en funcionamiento o aplicar métodos, medidas, etc. Para llevar

algo a cabo. Tomar todo consentimiento teórico y mediante procedimientos

llevarlos a la realidad con el propósito de la solución de un determinado tema

estudiado. (dle.rae.es/implementar)

2.3.4 Metodología de la investigación de la ciencia del diseño en sistemas

de información

Usado para la creación de artefactos y esfuerzos óptimos para la

satisfacción de tres objetivos: Sostenido por literatura prioritaria, proveer un

proceso nominal para la investigación en la ciencia del diseño y proveer un

modelo mental para la presentación y evaluación. Comprende de seis etapas.

(Hevner, March, Park y Ram)

1. Identificación del problema

2. Motivación del Problema

3. Definición de los objetivos

4. Diseño

5. Desarrollo

6. Demostración

7. Evaluación

8. Comunicación