Control Automático, Docente: Tarazona Celis Cristian Leonardo.

LABORATORIO No. 1: MODELAMIENTO DE SISTEMAS FISICOS Y APLICACIÓN DE LA

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Neider Adán Patiño Martines Cod:1091547

Kevin Andrey Jaimes Galvis Cod:1091572

Sergio Daniel Rivera Castellanos Cod: 1091548

RESUMEN: La práctica 1 de laboratorio de la favorable realizar estas simulaciones antes de

asignatura de control automático consiste en la ir a montar el proceso, también por que los
ejecución de la herramienta de System datos de dichas simulaciones son
Identification del software de MATLAB en el cual aproximados a los de un proceso real.
se desarrollan y se simulan los sistemas físicos
como los descritos en dicha práctica, dichos 2. OBJETIVOS
ejercicios se pueden clasificar en diferentes  Usar la herramienta SYSTEM
sistemas (primer orden, segundo orden …), estos IDENTIFICATION del programa
ejercicios a través de ecuaciones matemáticas se MATLAB para determinar la función
puede llevar a la función de transferencia en el de transferencia de un sistema físico
cual se caracteriza y se determina por el medio de real.
software (MATLAB). Se implementan estos  Las actividades a seguir tienen por
ejercicios a través de amplificadores objetivo fijar la operación y el uso del
operacionales con configuración de multietapa Matlab y del Simulink, programas
para llevar así su debido modelo, estas que serán usados para estudiar la
configuraciones se montan en protoboard para transformada de Laplace como
realizar las mediciones de la practica en el banco herramienta para futuros proyectos a
de laboratorio. nivel de simulación, análisis de
datos, aplicados a procesos
industriales.
3. ELEMENTOS NECESARIOS
ABSTRACT: Laboratory practice 1 of the
automatic control subject consists of the execution • Protoboard
of the System Identification tool of the MATLAB
software in which physical systems such as those • Amplificadores operacionales TL082
described in said practice are developed and
• Resistencias variadas
simulated, these exercises can be classified into
different systems (first order, second order…), • Capacitores variados
these exercises through mathematical equations
can lead to the transfer function in which it is • Cables de conexión
characterized and determined by means of
software (MATLAB). These exercises are • Computador que cumpla con los
implemented through operational amplifiers with a requisitos mínimos para ejecutar Matlab y
multistage configuration to carry their due model, Orcad
these configurations are mounted on a breadboard
• Software Matlab
to carry out the measurements of the practice on
the laboratory bench. • Software Orcad
PALABRAS CLAVE: Función de transferencia, • Guía de instrucciones provista por el
software, simulación, multietapa, docente.
retroalimentación, ganancia
• Puntas BNC para generador y
1. INTRODUCCION osciloscopio
En la formación de los ingenieros es muy • Fuente de voltaje
importante el uso de software de simulación,
en esta asignatura es de suma importancia • Generador de señales
aprender a ejecutar y diseñar los procesos de
• Osciloscopio
control debido a que en el campo laboral es
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• Puntas banana-caimán
4. ANALISIS
4.1 INTERCAMBIADOR DE CALOR
Para el siguiente sistema se tiene la
ecuación diferencial junto con el
diagrama de bloque que representa al
sistema y la respuesta debido a la
entrada de un escalón unitario, las
gráficas se muestran en las figuras 1, 2 y
3.
Figura 1. Ecuación diferencial del
sistema.
Figura 2. Diagrama de bloques del
sistema.
Figura 3. Respuesta del sistema debido
al escalón unitario.
Los Parámetros del sistema son los
siguientes:
Ce= 4000 J/Kg K, m= 2Kg, G= 50Kg/s.
Para la representación eléctrica
analógica del sistema se utilizan los
amplificadores operacionales como se
muestra en la figura 4.
Figura 4. Circuito eléctrico del sistema.
Las ganancias de cada bloque o etapa
del circuito eléctrico se correlacionan
para llevar acabo su implementación,
debido a que un de las entradas es cero
(q=0) el análisis del sistema se simplifica
como se muestra en la figura 5.
Figura 5. Simplificación del sistema
debido a (q=0).
Para determinar la ganancia de cada
etapa del sistema se realiza el siguiente
análisis matemático:
Primera Etapa: Esta etapa cuenta con un
arreglo de resistores el cual tienen el
mismo valor debido a que es un restador
su ganancia se ajusto en el valor de
unidad.
Figura 6. Configuración de la primera
etapa.
Segunda Etapa: Para esta etapa la
configuración representa a un sumador,
debido a que se anuló la entra (q=0), esta
etapa se comporta como un inversor con
una ganancia de (-50) ajustada por los
resistores R7 y R5.
Figura 7. Configuración de la segunda
etapa.
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Tercera Etapa: En esta se representa la
configuración de un integrador con una
ganancia de ½ negativa dicha ganancia
está dada por R6 y el capacitor C1.
Figura 8. Configuración de la tercera
etapa.
Teniendo los resultados de los valores de
las resistencias de cada etapa se
procede a simular el circuito en orcad
para analizar la gráfica que se espera.
4.2 Motor CC
Como en el sistema anterior, nos dan la
ecuación diferencial del sistema, el diagrama de
bloques y la respuesta del mismo antes una
entrada escalón unitario para unos determinados
valores, las figuras 16, 17 y 18 muestran las
respectivas gráficas.
Figura 9. Ecuación diferencial sistema motor DC.
Figura 10. Diagrama de bloques sistema motor
DC.
Figura 11. Respuesta escalón sistema térmico.
De donde:
La = 0.03H; Ki = 1; Jm = 6.5; Bm = 0.015; Kb =
0.95;
Ra = 1.1Ω
Se requiere implementar este sistema de manera
análoga, para esto se hace uso de los
amplificadores diferenciales como se observa en
la figura 12.
La guía de laboratorio nos provee la relación de
ganancia de cada etapa. Al igual que en el
sistema anterior, la entrada Tr es igual a cero con
la intención de simplificar el análisis de sistema.
Figura 12. Circuito análogo sistema motor
DC.
Teniendo en cuenta lo antes mencionado y
remplazando los parámetros del sistema, el
diagrama de bloques es el siguiente:
Figura 13. Diagrama de bloques sistema motor
DC.
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Aunque los valores no se visualicen en el De la ec 6, y suponiendo que R10 es 1KΩ,

diagrama, explicaremos la ganancia de cada
etapa con sus respectivos valores, no obstante,
no se presenta el análisis matemático debido a
que no es menester.
La primera etapa es un restador con ganancia de
uno, dicha ganancia depende de las resistencias
R1, R2, R3 y R4, como se observa en la ec 3, por
lo que todas deben ser iguales si se desea una
ganancia unitaria; Para este caso, todas tienen un
valor de 1KΩ.
obtenemos que R11 debe ser igual a 10KΩ.
La tercera etapa es un restador de ganancia 1, no
obstante, debido a que la entrada Tr se anuló,
decimos que esta etapa trabaja como un seguidor
de tensión, derivando en que la resistencia R8
aísla la entrada no inversora de la tierra y R9 no
es necesaria debido a que se desea obtener la
señal de entrada a la salida.
La etapa 4 es otra ganancia de primer orden con
una ganancia igual a 65.67 y una constate de

( )
R2 R3 R3 tiempo igual a 463.33, dicha ganancia depende
V o =V 1 +1 −V 2 (3) de la resistencia R12, R13, R14 y el capacitor C2,
R1 + R2 R 4 R4 como se puede interpretar de la ec 7.

Si todas las resistencias son iguales, entonces: R 13 dV o

( R ¿ ¿ 12 C2 +V ¿ ¿ o)=V 1 (7)¿ ¿
R 13+ R 14 dt
V o =V 1
R1 R1
( )
R1 + R 1 R 1
R1
R1
1
+ 1 −V 2 =V 1 ( 1+1 )−V 2
2 Se supuso una capacitancia de 330µF y se
dedujo una resistencia de 1.4MΩ, esto teniendo
en cuenta la ec 8 que nos provee la guía de
V o =V 1−V 2 laboratorio.

La segunda etapa es una ganancia de primer R 13 1

orden con una ganancia igual a 1 y una constate = =463.33(8)
de tiempo igual a 0.182, dicha ganancia depende R 13+ R 14 Bm
de la resistencia R5 y el capacitor C1, como se
puede interpretar de la ec 4. Por disponibilidad se También se supuso una resistencia R13 igual a
supuso una capacitancia de 10µF y se dedujo 1KΩ por lo que R14 es 65.67KΩ.
una resistencia de 18.18KΩ.
Por último la ganancia en la realimentación es de
dVo 0.95, análogamente en el circuito tenemos un
R5 C1 +V =V 1 (4) arreglo de resistencia cuya ganancia esta
dt o expresada en función de las resistencias R15 y
R16 por la siguiente ecuación.
Entre la etapa 2 y la etapa 3 hay un arreglo de
resistencias que relaciona las R6, R7, R11 y R11; R 15
la ganancia de este arreglo debe ser de 0.91, =K b=0.95( 9)
esto se puede ver en la ec 5. R 15+ R 16

V o =V 1
[ R7 ( R10 + R11 )
R6 R7 + ( R10 + R11 ) ( R6 + R7 ) ] (5) Suponiendo una resistencia R15 igual a 100KΩ,
se deduce R16 de 5.263KΩ.

El circuito esquema del circuito en orcad y su

Esta ecuación puede resultar compleja debido a respectiva simulación se presentan en las figuras
la cantidad de variables que presenta; por lo 21 y 22.
tanto, se tomó la decisión de eliminar la
resistencia R6, de esta manera el análisis se Posteriormente se implementó el circuito en
reduce a un divisor de tensión donde la entrada protoboard como se observa en la figura 23 y se
es la salida de la etapa 2 y la salida la entrada de midió la salida con
la 3.
R4
0

R11
1k V EE
R3 R 13 R 14

VCC
0
1k TL0 8 2 1k 6 5 .6 7 k

V o =V 1 (6)
4

V3 V R8
6
- 0
V-

VEE
8

U 1A
3 7 1k

R10+ R11
+ OU T
V+

R5 VEE TL 0 8 2
4

1 5 6
OUT + -
V-

TL 0 8 2
8

0 1 8. 1 8k
2 U 1B 6 7
- - OU T
V-
V+

R 12
4

TL 0 8 2 C1 7 5
V-

OUT +
8

10u VCC R 10
5 1 . 4m eg U 3B
+
V+
8

C2
1k U 2B
V EE 3 30u VC C
V+

R7 R 11
R2 0 1k 1 0k VC C

1k
0

R1 0 0
1k
R 16

5 .2 6 3 k
V
VCC
R 15
V1 100 k
12V d c

0 0
V2
12V d c

VEE
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de primer orden y segundo

orden se pueden representar a
través de un sistema con
amplificadores operacionales.
 Las funciones de transferencias
son muy importantes en los
Figura 14. Esquema Orcad circuito 2. sistemas de control ya que con
ellas la podemos representar el
sistema en un esquema de un
software, y así realizar sus
respetivas simulaciones para
realizar las practicas deseadas.

Figura 15. Simulación en Orcad..

Un osciloscopio ATTEN en el banco de trabajo

del laboratorio de control automático. Figura 24.

Figura 16. Montaje para el motor.

Figura 17. Grafica del circuito del

motor.

CONCLUSIONES

 Se pudo observar que la función

de transferencia de los sistemas