Actividad 2.

2 Modelado de ecuaciones
diferenciales

Materia:
MATEMATICA VECTORIAL Y
MATRICIAL

Complejo Regional Centro San José Chiapa.

BUAP.
Alumno:
• Sánchez Peláez Mario Eduardo.

. Carrera: Ingeniería en Automatización y

Autotrónica
Objetivo:
Aplicar valores extremos de funciones de varias variables a partir del teorema de Lagrange para
la modelación de ecuaciones diferenciales.

Instrucciones:
Considerando las actividades anteriores, realizar una búsqueda de modelos matemáticos
aplicados a la ingeniería en automatización y autotrónica y explica lo siguiente:

1. Describe el fenómeno de forma amplia.

2. ¿Cuáles son las variables que intervienen?
3. ¿Cuáles son los valores máximos y mínimos que se deberían conocer?
4. Explica con tus propias palabras ¿Cómo contribuye el tema para la resolución de
problemas de la realidad?

Recursos:
Sitios Web, bibliografía recomendada, apuntes.

Utilizando una actividad realizada en semestres pasados y será resumida

en este documento hablaremos de…

Modelado Matemático de un Controlador PID

de Ganancia Variable dependiente de la Señal
de Error en la Entrada de un PID Convencional.
Se propone una estructura de control PID de ganancia variable, implementada
mediante electrónica analógica. Se obtuvo un modelo matemático
utilizando métodos convencionales. Se comprobó la validez del
modelo obtenido comparando contra la respuesta del modelo
planteado por K. Ogata. Se concluyó que la estructura propuesta
es estable.

En este trabajo se muestra el modelo matemático obtenido

para la estructura de un controlador proporcional –
integral – derivativo (PID) de ganancia variable implementada
mediante amplificadores operacionales. Para lograr un
comportamiento no lineal en el controlador, se añadió un
transistor JFET de canal N en la entrada del amplificador
operacional que ejecuta un algoritmo de control PID
convencional. En este caso, se requiere controlar la
temperatura interior de un horno eléctrico que calienta mediante 2
resistencias eléctricas conectadas en serie. Este sistema tiene una alta
constante de tiempo térmica. El horno funciona a 127 Voltios, y consume 6
Amperios. Se ha estado trabajando en la realización de este tipo de
modificaciones a los algoritmos de control convencionales con el objetivo de
conseguir un control más rápido y preciso de la temperatura,
para aplicaciones de tratamiento térmico de muestras metalográficas.

Cuando el controlador se expresa con la función de

transferencia canónica de la ecuación (2), Kp se denomina
ganancia proporcional, Ti
tiempo integral y Td tiempo derivativo
A partir de la ecuación (1), se obtiene que la ganancia proporcional K
p, el tiempo integral Ti y el tiempo derivativo Td son:

El esquema de un controlador PID ideal, también puede

expresarse mediante la función de transferencia canónica
mostrada en , en este caso, kp se denomina ganancia
proporcional, Ki ganancia integral y Kd ganancia derivativa

Para éste controlador:

Para determinar las ganancias Kp, Ki y Kd para la estructura
originalmente propuesta por K. Ogata, se utilizan los valores
establecidos en un trabajo previo [3]. El circuito original se
muestra en la Fig. 2. Las ganancias son:

DESARROLLO Y EXPLICACION DE LA ACTIVIDAD:

En esta actividad nos enfocamos en explicar el proceso

del desarrollo del modelo propuesto por OGATA,
específicamente en su libro, aplicado al modelo
propuesto, en esta parte estaré explicando el uso de las
variables y calcuos matemáticos aplicados al sistema al
mismo tiempo que muestro partes del proceso del
mismo.
El circuito PID Normal propuesto por Ogata, se modifica
para hacerlo PID de Ganancia Variable dependiendo del nivel
de la señal de error (V1), con el lazo de aumento de ganancia
colocado a la entrada del controlador PID convencional. Para
ello, se añade un Transistor JFET como se muestra en el
circuito de la Fig. 3, donde TM(VM) es la señal de voltaje que
representa la temperatura interior del horno eléctrico; mientras
que TR (VR) es la señal de voltaje que representa la
temperatura de referencia, es decir, el punto de consigna.
Ahora bien, a la salida del circuito mostrado en la misma Fig.
3, se obtiene un voltaje de control (Vcon) que será el que
determine cuanta energía se entrega a la planta.

El modelo propuesto en el libro y con el cual se busca solucionar el

problema propuesto en el trabajo, siendo este ampliamente modificable y
aplicable en diversas ramas, a continuación, mostraremos algunas de las
formas de aplicar este mismo al trabajo que se realizó en aquel momento.
La idea consiste en adecuar la señal electrónica que
representa la señal de error (V1=VR-VM) para excitar la
terminal Gate del transistor JFET y hacerlo funcionar como
una resistencia variable de Source-Drain (RSD). El valor de la
resistencia interna del transistor JFET (RSD) dependerá de la
magnitud de la señal de error. A su vez, del valor de R
SD dependerá el ajuste de la ganancia del controlador PID, para
L ograr que su comportamiento sea no lineal. Otra solución con
un funcionamiento similar fue presentada en [4].
El voltaje V1 primero se amplifica en el AO configurado
como amplificador no inversor multiplicándolo por 46.8,
luego en el AO configurado como restador se realizan dos
operaciones simultáneamente, primero se resta de –12 volts y
luego se divide entre 10. De esta forma, dependiendo del valor
del voltaje de referencia el voltaje de salida del AO
configurado como restador tendrá un valor de entre 0 a 0.7
voltios positivo con lo cual el transistor JFET se comportará
como resistencia variable, aproximadamente de 100Ω a
1000Ω.
Los demás valores mostrados en la Fig. 3, se obtuvieron
experimentalmente, consiguiendo un buen desempeño en la
aplicación requerida.
Las ecuaciones que describen el controlador PID No Lineal
mostrado en la Fig. 3, se establecen a partir del método de las
impedancias descrito por K. Ogata en [1].
Simplificando y debido al efecto del inversor de signo
Resulta:
Lo anterior formo parte del proceso para la obtención de las funciones a la hora de
generar el desarrollo en el proceso de funcionamiento de nuestro proyecto, a
continuación estaré mostrando a grandes rasgos algunos los resultados obtenidos
en esta actividad por medio de la lectura de los diversos parámetros, esto solo
mostrado de forma visual sin entrar realmente a fondo a lo mismo.
CONCLUSIONES:

Como parte de nuestras conclusiones podemos ver de forma muy sencilla el uso
de este tipo de operaciones y procesos para el desarrollo de soluciones que
pueden aplicar desde diversas áreas de la ingeniería hasta aquellos problemas
que vemos de forma cotidiana en los cuales también podemos aplicar los
conocimientos, así como generarnos áreas de oportunidad para
emprendiemiento.en esta actividad se obtuvo un modelo matemático para un
controlador PID con ajuste de ganancia implementado con Amplificadores
Operacionales e incorporando un transistor JFET. El modelo brinda una
aproximación del comportamiento real del circuito propuesto y hace posible
efectuar análisis de estabilidad, mediante los cuales se determinó que la
estructura implementada es estable.
El modelo servirá de base para futuros trabajos, donde se pretende utilizar
estas alternativas para controlar sistemas de una sola entrada y una sola salida
(SISO), que tengan tiempos de retardo grandes o que presenten un
comportamiento no lineal.

REFERENCIAS

[1] K. Ogata, “Ingeniería de Control Moderna,” Ed. Pearson Educación

S.A., 4ª ed., España, 2003, pp. 101-102.

[2] A. O´Dwyer, “HandBook of PI and PID Controller Tunning Rules”, Ed. Imperial
College Press, 2ª ed., Irlanda, 2006, pp. 1-7.

[3] J. Z. García, “Ensayo experimental sobre 2 estructuras de control PID

proyectadas mediante amplificadores operacionales, en una aplicación
de control de temperatura,” en memorias de 5° Congreso Internacional
D.F., 2008, ISBN: 978-607-414-049-1