CONTROL DE POSICIÓN DE UN MOTOR DC

Estudiantes:

Kevin Jair Maldonado Loayza Anthony José Encalada Asanza

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
maldonadokevin051@gmail.com anthony.encalada@espoch.edu.ec

Joseth Saúl Erazo Félix Jonathan Wladimir De La Cruz Chito

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
josetherazo2@gmail.com jonathan.delacruz.w@gmail.com

Jhonatan Efraín Coque Guanopatin Ángel Vinicio Guamán Camacho

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Jhonnyjec10@gmail.com vico_010203@hotmail.com

Bryan José Sarango Sánchez Richard Antonio Benavides Prado

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
bryansarango25@gmail.com antonio.benavides@espoch.edu.ec

Resumen
El motor eléctrico es un elemento que nos permite transformar o convertir la energía eléctrica en energía
mecánica para diferentes usos, esto se logra por medio de la rotación o giro que a su vez genera un campo
magnético alrededor de una espira o bobinado.
Los motores DC aportan muchas ventajas en las que destacan las siguientes:

 Modo de operación más suave (arranques, frenado y marcha).

 Control de aceleración y desaceleración.
 Posición variable.
 Compensación de las variables en procesos variables.
 Cambios de marcha en función de la aplicación.
 Ajustarse con relativa facilidad a las necesidades.
 Control del par motor.
 Ahorrar energía.
 Poderse aplicar en procesos automatizados y con muchas exigencias.
En el desarrollo del modelo matemático del motor DC y del esquema de funcionamiento de este debemos
tener en cuenta las variables necesarias, como torque, potencia desarrollada, voltaje de entrada y otras muy
importantes como lo son las pérdidas por fricción, caídas de tensión; mismas que influyen directamente en
el control de posición de un motor de corriente continua.
EL controlador PID es un controlador realimentado cuyo fin es hacer que el error en estado estacionario,
entre la señal de referencia y la de salida de la planta, sea cero de manera asintótica en el tiempo, esto se logra
mediante el uso de la acción integral.
Además, es importante conocer acerca del principio de realimentación que se expresa como: Incrementar la
variable manipulada cuando la variable del proceso sea más pequeña que la referencia y disminuirla cuando
ésta sea más grande.
Palabras claves: motores DC, controlador PID, realimentación.
Abstract
The electric motor is an element that allows us to transform or convert electrical energy into mechanical
energy for different uses, this is achieved through rotation or rotation which in turn generates a magnetic
field around a coil or winding.
DC motors provide many advantages in which the following stand out:
 Smoother operation mode (starts, braking and running).
 Acceleration and deceleration control.
 Variable position.
 Compensation of variables in variable processes.
 Gear changes depending on the application.
 Adjust with relative ease to the needs.
 Motor torque control.
 Save energy.
 Can be applied in automated processes and with many demands.
In the development of the mathematical model of the DC motor and its operating scheme we must take
into account the necessary variables, such as torque, developed power, input voltage and other very
important ones such as friction losses, voltage drops; same that directly influence the position control of a
DC motor.
The PID controller is a feedback controller whose purpose is to make the error in steady state, between the
reference signal and the output of the plant, zero asymptotically in time, this is achieved by using the integral
action.
In addition, it is important to know about the principle of feedback that is expressed as: Increase the
manipulated variable when the process variable is smaller than the reference and decrease it when it is larger.
Keywords: DC motors, PID controller, feedback.

Introducción
El presente trabajo tiene como finalidad desarrollar el control de posición de un motor de corriente continua,
los modelos matemáticos la comprobación y simulación usando software especializado.
El uso de motores de corriente continua hoy en día está expandiéndose cada vez más en todos los campos
como la electrónica principalmente y en la industria automotriz. El controlar la posición de un motor dc
tiene mucha importancia ya que podemos controlar que ésta no sufra variaciones de posición independiente
de la carga que sea aplicada o las perturbaciones directamente sobre el motor y se mantenga constante.
(Jhonny Patricio B., 2011)
Para ello es importante conocer el principio de funcionamiento de los motores dc, los tipos que existen y
dentro del control las variables necesarias para los cálculos y el desarrollo del modelo matemático del
esquema de funcionamiento; otros elementos fundamentales son los PID y conocer el principio de
realimentación que tienen relevancia ya en el control del motor.

Importancia del problema

A pesar de la creciente utilización de motores AC y de la gran rivalidad con ellos, que, como motores
trifásicos, también se consideran electromotores, los motores DC todavía tienen una importancia enorme a
día de hoy. Gracias a sus características, (especialmente la regularidad de revoluciones y par motor, que es
precisa y extremadamente variable), se utilizan en diversas aplicaciones industriales. Ejemplo de ello son los
servos accionamientos, compuestos por un motor de corriente continua altamente dinámico con codificador
incremental. Son ideales para aplicaciones de la industria de semiconductores, la técnica de la medicina y
para ser utilizados en máquinas de medición y de control.
El motor DC, también llamado motor de corriente continua, pertenece a la clase de los electromotores y
sirve principalmente para transformar la energía eléctrica en energía mecánica. La mayoría de las formas de
construcción del motor DC se basa en fuerzas magnéticas y dispone de mecanismos internos de tipo
electrónico o electromecánico. (Ramírez-Betancour R., 2017)
Una modificación del motor DC clásico que resulta más potente en numerosos ámbitos de aplicación es el
motor DC sin escobillas, que prescinde de contactos de roce y ofrece así, entre otras cosas, una vida útil más
larga.

Metodología
En la realización de este artículo, aplicamos la metodología experimental ya que este método es importante
para conocer el proceso de comprobar una teoría, del mismo modo este método nos permitirá conoces sobre
cómo trabaja el motor DC.
Para manejar el posicionamiento del motor DC se adopta de un controlador PID que se encarga a partir de
una señal de referencia (set point) variar la posición de un motor hasta la deseada. Dicho controlador debe
estar diseñada de tal manera que las que la posición deseada sea alcanzada con exactitud, en el menor tiempo
posible y optimizando el consumo de energía.

Motor eléctrico
El motor eléctrico es un elemento que nos permite transformar o convertir la energía eléctrica en energía
mecánica para diferentes usos, esto se logra por medio de la rotación o giro que a su vez genera un campo
magnético alrededor de una espira o bobinado. (Cama, María Díaz, 2014)
Al circular la corriente eléctrica por la bobina esta se comporta como un imán en donde sus polos se atraen
y repelen con el imán que se encuentra en la parte interior al dar medio giro el paso de la corriente es
interrumpido, pero por la inercia gira nuevamente para nuevamente completarse el ciclo. (Cama, María Díaz,
2014)

Tipos de motores Eléctricos

 Imagen 1. Tipos de motores eléctricos.

Motores de corriente continua

Los Motores de Corriente Directa (CD) o Corriente Continua (CC) son utilizados cuando lo importante es
poder regular continuamente la posición del motor, además, se utilizan en situaciones en las que es
imprescindible utilizar corriente directa, como es el caso de motores alimentados por pilas o baterías. Este
tipo de motores debe de tener en el rotor y el estator el mismo número de polos y el mismo número de
carbones. (Rojas, 2014)
Los motores de corriente directa pueden ser de tres tipos:

 Serie
 Paralelo
 Mixto
Elementos que conforman el motor DC

 Carcasa.  Bobinado de compensación.

 Caja de conexiones.  Conjunto Motor.
 Placa de características.  Cálculo magnético con ranuras para
alojar los conductores de las bobinas

 Culata.  Bobinado Rotórico (inducido).

 Polos Principales.  Colector de delgas.
 Bobinado inductor (serie-derivación-  Porta escobillas.
independiente).
 Polos auxiliares o de conmutación.  Escobillas.
 Bobinado auxiliar o de conmutación.  Eje del motor.
Tabla 1. Elementos del motor DC

Modelamiento matemático del motor DC

Los elementos más importantes de un motor de corriente continua están representados por la siguiente
imagen:
 Imagen 2. Representación del esquema electromecánico del motor DC.

La armadura del motor DC se modela de tal forma que tuviera una resistencia constante R en serie con una
inductancia constante L misma que representa la inductancia de la bobina de la armadura, y una fuente de
alimentación que representa la tensión generada en la armadura. (Sergio Castaño, 2019)

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑎 ∙ 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑎 ∙ + 𝑒 (𝑡 )
𝑑𝑡

Se asume que existe una relación proporcional, Ke, entre el voltaje inducido de la armadura y la velocidad
angular del eje del motor:

𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜃̇𝑚 (𝑡)

La ecuación en la malla de inducido será, por tanto:

𝒅𝒊𝒂 (𝒕)
𝑽𝒂 (𝒕) = 𝑹𝒂 ∙ 𝒊𝒂 (𝒕) + 𝑳𝒂 ∙ + 𝑲𝒆 𝜽̇𝒎 (𝒕)
𝒅𝒕

En la parte mecánica tenemos que el par mecánico T(t) desarrollado por el motor se emplea para imprimir
aceleración angular 𝜃̈𝑚 (𝑡) a la carga y en vencer la fuerza de fricción 𝑏𝜃̇𝑚 (𝑡).

𝑇(𝑡) = 𝐽𝑚 ∙ 𝜃̈𝑚 (𝑡) + 𝑏𝜃̇𝑚 (𝑡)

Se supone la siguiente relación electro-mecánica que establece que el torque mecánico, Km, a la corriente
eléctrica:

𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 (𝑡)
Igualando tenemos:
 𝑲𝒎 𝒊𝒂 (𝒕) = 𝑱𝒎 ∙ 𝜽̈𝒎 (𝒕) + 𝒃𝜽̇𝒎 (𝒕)
Aplicando Laplace tenemos:

𝑽𝒂 (𝒔) = (𝑹𝒂 + 𝒔𝑳𝒂 )𝑰𝒂 (𝒔) + 𝑲𝒆 𝒔𝜽𝒎 (𝒔)

𝑲𝒎 𝑰𝒂 (𝒔) = 𝑱𝒎 ∙ 𝒔𝟐 𝜽𝒎 (𝒔) + 𝒃𝒔𝜽𝒎 (𝒔)

Ahora tenemos la ecuación de posición:

𝜽𝒎 (𝒔) 𝑲𝒎
=
𝑽𝒂 (𝒔) 𝒔[(𝑱𝒎 𝒔 + 𝒃)(𝑳𝒂 𝐬 + 𝑹𝒂 ) + 𝑲𝒎 𝑲𝒆 ]

El control automático hace es muy importante en los tipos de proceso industrial ya sea de manufactura,
industria, robótica, entre otros.

Definición del problema

Inicialmente se deben establecer los elementos de intervención en el sistema: el motor, el cual debe tener en
su eje un acople a un potenciómetro lineal que juega el papel de sensor angular. El sistema
motor/potenciómetro se define como la planta. (Juan Carlos Benavides, 2012)

Imagen 3. Representación de la planta, muestra el acople motor DC y el potenciómetro lineal.

Con el fin de iniciar el diseño del controlador, en primera instancia deben tenerse en cuanta las diferentes
señales que intervienen en el proceso. La señal de salida o variable controlada, es la señal que se desea
controlar, la señal set point es la señal de entrada; la señal de error, la cual arroja la diferencia entre la señal
de entrada y salida, producida por el controlador para disminuir o eliminar error.
 Imagen 4. Diagrama de bloques del sistema.

La señal de control (u), está definida como el voltaje producido por el controlador para disminuir o anular
el error. Si la señal de error es positiva quiere decir que la entrada es mayor que la salida real, entonces el
controlador debe arrojar un voltaje positivo al motor para que este siga girando hasta reducir el error. En
caso contrario cuando la señal arrojada es negativa, se dice que la salida sobrepasa la entrada, entonces el
controlador debe arrojar un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta reducir o
cancelar el error. (Juan Carlos Benavides, 2012)

Modelamiento matemático del sistema

El modelamiento matemático del sistema se puede obtener satisfactoriamente empleado programa como
MATLAB, con los cuales se procesan señales de entrada y de salida hasta llegar al modelo que mejor pueda
representar la dinámica del sistema, aunque en ocasiones no disponemos de estas herramientas, se puede
usar métodos manuales que son los precisos que dan una buena aproximación del modelo que se busca.
Controlador PID
Como se sabe, un control PID es un control por realimentación que se utiliza mayormente en sistemas de
control industriales. La función de este controlador es corregir el error entre un valor medido y el valor
deseado, calculándolo y luego sacando una acción correctora. el cálculo del control PID se da en tres medidas
distintas: el proporcional, el integral, y el derivativo. el valor proporcional determina la reacción del error
actual. el integral genera una corrección proporcional a la integral del error, lo cual asegura que, aplicando
un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. el Derivativo determina la reacción
del tiempo en el que el error se produce. Estas tres constantes en el sistema de control del PID, hacen que
el controlador pueda proveer un control diseñado para lo que requiera el proceso a realizar. Según la anterior
definición, la señal de control PID está dada entonces por la siguiente expresión:

𝟏
𝒖(𝒔) = 𝑲𝒑 (𝟏 + + 𝒔𝑻𝒅 ) 𝒆
𝒔𝑻𝒊
El diseño del controlador para el sistema en cuestión se estima iniciando con la implementación de con
un control proporcional. el primer elemento que se debe tener en cuenta es el sumador, el cual se
compone de un amplificador operacional (LM741) y resistencias, conectados como muestra la Imagen 5,
donde se aprecian las tensiones de la referencia, r, y de la salida del potenciómetro y. (Jonathan S., 2010)

Imagen 5. Sumador construido con Amplificador Operacional LM741

El circuito se alimenta con diferentes voltajes entre los 0 y los 5 voltios dc, en los terminales 2 y 3. el
voltaje de salida en el terminal 6 debe ser igual a la diferencia de voltajes aplicados.

El circuito de control proporcional también se implementa con un amplificador operacional (LM741)

conectado como amplificador inversor, tan como se muestra en la Imagen 6. (Jonathan S., 2010)

Imagen 6. Amplificador inversor con el LM741

El voltaje de salida es igual al voltaje de entrada amplificado R2/R1 veces, pero con polaridad inversa.
Para cambiar la polaridad se emplea otro amplificador inversor, en serie, con R2 = R1, como muestra la
Imagen 7. Para R3 se usa un potenciómetro linealmente de 0 a 100 KW, con el fin de variar la ganancia
del controlador desde 0 hasta 100.
 Imagen 7. Controlador proporcional análogo
Debido a que la señal de salida no es capaz de mover el motor, se debe implementar además un
amplificador que permita aumentar la tensión tanto como para que el motor alcance a ser energizado.
Esta etapa de amplificación de potencia se implementa con dos transistores NPN y PNP tal como se
ve en la Imagen 8. (Xavier T., 2015)

Imagen 8. Controlador proporcional análogo con amplificador de potencia

Luego de esto se procede a interconectar cada uno de los circuitos implementados (sumador,
controlador proporcional y sistema de posición). Se requiere emplear otro potenciómetro lineal para
que sea posible variar el sent point o la tensión de referencia, el cual tiene una alimentación de 5 voltios
dc en los terminales a y b. Así el acople motor-potenciómetro seguirá el movimiento del
potenciómetro de referencia.
En la siguiente figura se muestra el circuito en conjunto implementado, en el orden que muestra el
diagrama del sistema en lazo cerrado
 Imagen 9. Controlador proporcional análogo para el posicionamiento del motor
El control integral y el control derivativo se implementan también de forma similar, y los valores de R
(Potenciómetro lineal) y C deben calcularse dependiendo los parámetros Ti y Td, respectivamente. Para
el caso de este sistema, estos valores corresponden aproximadamente a R*C. A continuación, se muestra
en la imagen 10 el circuito para estos dos controles:

Imagen 10. Control integral (ui) y control derivativo(ud)

El diseño de controlador PID análogo no solo aplica para sistemas de posicionamiento de un motor DC,
también puede implementarse para aplicaciones como control de velocidad de un motor, control de nivel,
control de temperatura, entre otras aplicaciones. (Jonathan S., 2010)
En la siguiente imagen se muestra físicamente la construcción del circuito para el control de posición de
un motor DC.
 Imagen 11. Construcción del circuito en un protoboard.

Imagen 12. Construcción del circuito del control de un motor DC.

 Imagen 13. Controlador de posición con un motor DC terminado

Discusión
En el control de un motor DC el proceso posee tres lazos de control donde se aplica donde se aplica el
concepto de control en cascada. Una vez implementada las ecuaciones diferenciales del motor DC se
inicia la aplicación.

Imagen 14. Representación del motor DC

En la imagen 11 se muestran las variables voltaje que es con la cual controlaremos la posición del motor
y debido a que es un control en cascada también se controlará la corriente i(t) y la velocidad angular w(t),
además de esto se introduce también las perturbaciones una de carga T y otra de corriente Ic. Se agrega
el controlador PID, Un Mux para hacer comparaciones, un scope para ver la respuesta del sistema y un
sumador.

Imagen 15. Representación del interior del motor dc

El sistema se ha configurado para las entradas y control de torque corriente y voltaje

Imagen 16. Controladores PID(s) del sistema

Para obtener en el sistema un mayor control de la posición se ha implementado 3 controladores PID(s)
en cascada como se muestra en la imagen 13.
El control de velocidad tiene en consideración la función de transferencia del control de corriente y la
función de transferencia que representa la velocidad angular
Imagen 17. Ajuste de las curvas

Imagen 18. Respuestas del sistema

 Imagen 19. Controlador PID
De esta forma se observa cómo se utiliza de manera más eficiente el control de un sistema a través del
sistema en cascada.
El circuito presenta especificaciones claras para poder obtener la posición deseada del motor DC, ya que,
si no opta con las características de los elementos apropiados, el circuito tendría a fallar, por los cuales
hemos optado de loe elementos más aparecidos.

Imagen 20. Construcción del circuito físicamente.

 Imagen 21. Construcción del circuito controlador de posición con motor DC.

Conclusiones
 Se desarrolló un sistema para el control de velocidad utilizando ecuaciones, así como también
modelos matemáticos conservando constante la velocidad de un motor de corriente continua
independientemente la carga que se vaya a aplicar.

 Se consiguió realizar la simulación del control de velocidad del motor de corriente continua,
utilizando un software llamado Matlab en Simulink.

 Finalmente se concluyó que, aunque se apliquen diversos tipos de perturbaciones o disturbios

al motor de corriente continua, éste se logrará estabilizar en un corto periodo de tiempo.

Recomendaciones

 Se recomienda implantar todas las medidas de funcionamiento necesarias que se requerirán

en el momento que se lleve a cabo el simulacro en el programa.
 Hay que definir las ecuaciones que se requirieran de acuerdo al control que se vaya a ejecutar
con el fin de formular bien el modelo matemático del sistema.
 Se aconseja establecer los tipos de disturbios que puede llegar a sufrir el motor de corriente
continua así cuando se realice la simulación, se obtengan resultados acordes a las mismas.

Referencias
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