UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE

INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA.

MAESTRO: DANTE FERREYRA MENDEZ

INTRODUCCIÓN A LA MECATRONICA

SEMESTRE: AGOSTO-ENERO 2021

HORA: JUEVES M4-M6

Alumno Matricula
Yazmin Rito Martínez. 1986924
Kevin Uziel Hernández Hernández 1987035
Abiel Mario Mata Ayala. 1908160
Daniel Fernando IV Beltrán Merinos. 1904355

FECHA DE ELABORACION: 23 DE NOVIEMBRE 2020

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 INDICE:

Introducción ……………………………………………………………………... 3

Actuadores ………………………………………………………………………. 4

Motor Dc y puente H…………………………………………………………….. 6

Motores De corriente continua y paso a paso ……………………………….. 8

Motores bifásicos………………………………………………………………… 9

Servo motores……………………………………………………………………. 11

Conclusiones ……………………………………………………………………. 13

Bibliografia……………………………………………………………………….. 14

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 INTRODUCCION
Una incubadora avícola tiene como principal objetivo mantener las
condiciones adecuadas para el nacimiento del ave que se pretenda incubar
basándose en un análisis fenomenológico que ocurre dentro del periodo de
incubación, para ello debe de realizarse antes una revisión de los aspectos
más relevantes que determinan la incubabilidad de los huevos. Como son
los aspectos de calidad del huevo, temperatura de incubación, ventilación
dentro de la incubadora, movimiento o volteo de los huevos a incubar y una
buena higiene del equipo
La incubadora es un equipo diseñado para mantener las condiciones
necesarias de temperatura, humedad relativa y volteo automático
controlados, con la finalidad de cuidar el desarrollo de embriones de
huevos fértiles en un entorno que resulte adecuado y apto para el proceso
de incubación
En la presente reporte se mostrara una investigación relacionado con los
actuadores que interviene en un sistema mecatrónico para la
implementación de una incubadora en donde se aprenderá el
funcionamiento de estos, características y las formulas necesarias para
poder entender con más profundidad dicho sistema en donde tambien se
mostrara un poco sobre los motes de Dc, puenteH, motores de corriente
continua, motores bifásicos, motores paso a paso y servo motores.

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 ACTUADORES
Actuadores: Los actuadores son los elementos del sistema de control que transforman la
salida del proceso en una acción de control para una maquina o dispositivo. Por ejemplo,
transforman una salida eléctrica del control en un movimiento lineal que realiza el
desplazamiento de una carga.
Clasificación de actuadores: Los actuadores son los elementos encargados de realizar
las acciones de control en un proceso. Para esto el actuador realiza un cambio de
energía, por ejemplo un actuador hidráulico se encarga de convertir la energía de un
fluido en energía mecánica. Un motor eléctrico convierte energía electromagnética en
energía mecánica rotatoria, etc.
Los actuadores pueden ser clasificados por su principio de conversión de energía,
algunos ejemplos son:
• Principio electromagnético. * Motores eléctricos *Relevadores.
• Hidráulicos
*Válvula Hidráulica *Cilindros
hidráulicos
• Neumáticos.
*Válvulas neumáticas.
*Cilindros neumáticos.
Principio electromagnético.
Motores eléctricos: Los motores eléctricos con frecuencia se emplean como elemento de
control final en los procesos de control de posición o velocidad. Los motores se clasifican
principalmente en dos categorías: Motores de CD (corriente directa) y motores de CA
(corriente alterna). La mayoría de los motores que se emplean en los sistemas de control
modernos son motores de CD.
Motores de corriente continua CD: Los principios básicos del funcionamiento de un motor
está dado por la fuerza de Lorentz:
Fuerza de Lorentz: Dado un campo magnético B y una partícula de carga q que se
desplaza por el interior de dicho campo con una velocidad ν, Lorentz descubrió que esta
partícula sufre una fuerza magnética igual a: F = qv × B
La unidad de campo magnético en el Sistema Internacional es el Tesla T=Ns/mC
(Newton segundo entre metro Culombio). Además 1 1 / 10. 2 4 T = weber m = gauss
Elementos a destacar de esta fórmula es que la fuerza magnética se deja notar sólo sobre
partículas cargadas, para partículas neutras (q=0) se tendrá que F=0. Un hecho aún más
reseñable es que sólo actúa sobre partículas en movimiento. Si una partícula está en reposo
respecto a nuestro sistema de referencia la fuerza magnética ejercida sobre ella es nula.
Para caracterizar el sentido del campo se puede emplear la denominada regla de la mano
izquierda, como se muestra en la Figura 3.1.

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Fuerza magnética sobre una corriente: Una corriente es un conjunto de cargas en
movimiento. Debido a que un campo magnético ejerce fuerzas lateral sobre una carga
en movimiento, esperemos que también ejerza una fuerza sobre un alambre que lleva
corriente. La figura siguiente muestra un tramo de alambre de longitud L que lleva una
corriente i y que esta colocado en un campo magnético B.

En un motor CD una espiral de alambre que gira de manera libre en medio del campo de
un imán permanente, cuando por el devanado pasa una corriente, las fuerzas resultantes
ejercidas en sus lados y en ángulo recto al campo provocan fuerzas que actúan a cada
lado produciendo una rotación.

Motor de CD de imán permanente: Considere el caso de un motor de CD con un imán

permanente, que tienen una densidad de flujo de valor constante. Para un conductor de
armadura de longitud L y una corriente i, la fuerza producida por una densidad de flujo
magnético B perpendicular al conductor es iLB. Si hay N conductores, la fuerza
producida es NBiL. Las fuerzas dan por resultado un par de rotación T en el eje del
devanado con un valor de Fb, siendo b el ancho de la espira. Por lo tanto:
Par de rotación T = NbiLB = k t i
Donde k t es la constante del par de rotación. Dado que la espira de una armadura gira
en un campo magnético, se produce una inducción electromagnética y se induce una

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fuerza contraelectromotriz V b, que es proporcional a la velocidad de cambio del flujo
vinculado a la espira y, por lo tanto, en un campo magnético constante, que es
proporcional a la velocidad angular de la rotación, w. Por lo tanto:
Fuerza contra electromotriz νb = k v w
Donde k v es la constante de fuerza electromotriz.
Podemos considerar que el circuito equivalente de un motor de CD es como se ilustra
en la Figura 3.2. Donde la espira de la armadura está representada por una resistencia
R en serie con una inductancia L y que a su vez están enserie con una fuerza contra
electromotriz V b. Si despreciamos el voltaje de la inductancia L, tenemos:
i=v-vd/r=v-k,w/r
El par rotacional T entonces, es:
T=k,i=K1/r(v-k,w)

Motor de CD con devanado de campo: Los motores de CD con devanados de campo se

dividen en: Motores en serie, Motor en derivación (en paralelo), Motor de excitación
compuesta y de excitación independiente, dependiendo de la manera como se
encuentran conectados los devanados de campo y los devanados de la armadura (Figura
3.3)
1.- Motor en serie: En el motor en serie, los devanados de la armadura y de los campos
están en serie. Este motor produce el par de rotación de arranque de mayor intensidad
y alcanza la mayor velocidad sin carga. Con cargas ligeras existe el riesgo de que el
motor alcance velocidades muy altas. La inversión de la polaridad de la alimentación
eléctrica de los devanados no tiene efecto en la dirección de rotación del motor; éste
sigue girando en la misma dirección dado que tanto las corrientes de campo como de
armadura quedaron invertidas. (Figura 3.3a).
2.- Motor en derivación (en paralelo): En éste, los devanados de armadura y de campo
están en paralelo; genera un par de rotación de menor intensidad, en el arranque tiene
una velocidad sin carga mucho menor y permite una buena regulación de la velocidad.
Debido a esta velocidad casi constante, independiente de la carga, estos motores se
utilizan mucho. Para invertir la dirección de giro, hay que invertir la armadura o el campo.
Por ello en este caso es preferible utilizar los devanados de excitación independiente
(Figura 3.3b).

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3.- Motor de excitación compuesta: Este motor tiene dos devanados de campo, uno en
serie con la armadura y otro en paralelo. En estos motores se intenta conjuntar lo mejor
del motor en serie y del motor en paralelo, es decir, un gran par inicial y una buena
regulación de la velocidad (Figura 3.3c).
4.- Motor de excitación independiente: En este motor el control de las corrientes de
armadura y de campo son independientes y se le puede considerar como un caso
especial del motor en paralelo (Figura 3.3d).

Control de motores de CD El método más frecuentemente usado para controlar la

velocidad de un motor de imán permanente es el control del voltaje que se aplica a la
armadura. Sin embargo, dado que el empleo de fuentes de voltaje de valor fijo es
frecuente, el voltaje variable se logra mediante un circuito electrónico. La técnica se
llama modulación por ancho de pulso (PWM, por sus siglas en inglés), la cual utiliza una
fuente de voltaje de CD constante y secciona su voltaje para que varíe su valor promedio
como se muestra en la Figura 3.4, donde V cc es el voltaje aplicado al motor, las líneas
punteadas representan el voltaje promedio aplicado al motor V promedio y t es el
tiempo. El voltaje promedio aplicado a la armadura del motor está dado por la expresión
siguiente:

Donde, T alto es el tiempo en alto de la señal PWM y T es el periodo de la señal PWM

La Figura 3.5 muestra cómo obtener el PWM utilizando un circuito de transistor básico.
El transistor se activa y desactiva mediante una señal que se aplica a su base. El diodo

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tiene por objeto servir de trayectoria a la corriente que surge cuando el transistor se
desconecta, debido a que el motor se comporta como generador. Este circuito sólo se
usa para operar el motor en una dirección. Para utilizar el motor en dirección directa e
inversa se utiliza un circuito con cuatro transistores, conocido como puente H.

El puente H, recibe este nombre debido a que su configuración eléctrica tiene similitud
con la letra H (ver Figura 3.6). La ventaja principal de esta configuración es que nos
permite cambiar el sentido de giro del motor modificando la polaridad del voltaje V 0
aplicado al motor. Para esto, se manipulan los interruptores S1, S1’ y S2, S2’. Cuando
se activaran los interruptores S1y S1’, provocan que la corriente fluya de izquierda a
derecha. En cambio, cuando se activan los interruptores S2 y S2’, y la corriente fluirá de
derecha a izquierda. Cambiando de esta manera el sentido de giro del motor.

Motores de corriente Continua

CD sin escobillas (Brushless) : El problema principal de los motores de CD es que
requieren un colector y escobillas para invertir en forma periódica la corriente que pasa
por cada uno de los devanados de la armadura. Las escobillas sufren desgaste, y deben
ser reemplazadas de manera periódica. Para evitar estos problemas se diseñaron los
motores sin escobillas. En esencia, estos motores constan de una secuencia de
devanados de estator y un rotor de imán permanente. En el motor de CD convencional,
el imán está fijo y los conductores por los que pasa la corriente presentan movimiento.
En el motor de CD de imán permanente y sin escobillas sucede lo contrario: los
conductores por los que pasa corriente están fijos y es el imán el que se mueve. El rotor
es un imán permanente de ferrita o cerámica; la figura 3.7 muestra la configuración
básica de este tipo de motor. La corriente que llega a los devanados del estator se
conmuta en forma electrónica mediante transistores en secuencia alrededor de los

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devanados; la conmutación se controla con la posición del rotor, de manera que siempre
haya fuerzas actuando en el imán y provoquen su rotación en la misma dirección. Las
conmutaciones son controladas con sensores de efecto Hall que detectan la posición del
rotor.

Los motores de CD sin escobillas se utilizan cuando se necesita un alto rendimiento, gran
confiabilidad y poco mantenimiento. Gracias a que no tienen escobillas, estos motores
no producen ruido y permiten alcanzar altas velocidades.
Motores Paso a Paso: El motor paso a paso es un dispositivo que produce una rotación
en ángulos iguales, denominados pasos, por cada impulso digital que llega a su entrada.
Existen algunas variantes de motores a pasos el más común es el motor paso a paso de
reluctancia variable.
La figura 3.8 muestra la forma básica del motor paso a paso de reluctancia variable. En
este caso el rotor es cilíndrico y tiene cuatro polos (menos polos que en el estator).
Cuando a un par de devanados, opuestos, llega corriente se produce un campo
magnético cuyas líneas de fuerza pasan de los polos del estator a través del grupo de
polos más cercano al rotor. Dado que las líneas de fuerza se pueden considerar como
un hilo elástico, siempre tratando de acortarse, el rotor se moverá hasta que sus polos y
los del estator queden alineados. A lo anterior se le conoce como posición de reluctancia
mínima. Este tipo de movimiento paso a paso en general produce avances en ángulos
de 7.5° grados o de 15° grados.

Motores bifásicos: Los motores bifásicos se denominan unipolares cuando tienen seis
cables de conexión para generar la secuencia de conmutación (figura 3.9). Cada una de
las bobinas tiene una toma o derivación central. Cuando las derivaciones centrales de
las bobinas de fase están conectadas entre sí, es posible conmutar un motor paso a paso
con sólo cuatro transistores. La tabla 3.1 muestra la secuencia de conmutación de los

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transistores a fin de producir pasos en el sentido de las manecillas del reloj; para los
siguientes pasos basta repetir la secuencia. Para un giro en sentido contrario a las
manecillas del reloj la secuencia se invierte.

Existen circuitos integrados provistos de todos los elementos electrónicos para lograr la
excitación de las bobinas. La Figura 3.10 muestra las conexiones del circuito integrado
SAA 1027 para un motor paso a paso de cuatro fases. Las tres entradas se controlan
aplicándoles señales altas o bajas. Cuando la terminal para definir la configuración se
mantiene a un valor alto, la salida del circuito integrado cambia su estado cada vez que
la terminal de disparo pasa de un valor bajo a uno alto. La secuencia se repite a intervalos
de cuatro pasos, aunque en cualquier momento es posible restablecer la condición a cero
aplicando una señal baja a la terminal de disparo. Cuando la entrada de rotación se
mantiene en un valor bajo se produce una rotación en el sentido de las manecillas del
reloj; cuando se mantiene a un valor alto, la rotación se da en sentido inverso.

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Servomotores:
Los servos son un tipo especial de motor que se caracterizan por su capacidad para
posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de su rango de operación.
Para ello, el servo espera un tren de pulsos que se corresponden con el movimiento a
realizar. Los servomotores están formados por un amplificador, un motor, un reductor de
engranaje y un sensor de realimentación. La gama de servomotores es amplia y no se
cubrirá en este reporte, enseguida hablaremos de un servomotor en particular el cual es
mostrado en la figura 3.11:

Disponen de tres conexiones eléctricas: Vcc (roja), GND (negra) y entrada de control
(amarilla). Estos colores de identificación y el orden de las conexiones dependen del
fabricante del servo. Es importante identificar las conexiones ya que un voltaje de
polaridad contraria podría dañar el servo.
Funcionamiento del servo: El control del servo se limita a indicar en que posición se debe
situar. Estas "ordenes" consisten en una serie de pulsos. La duración del pulso indica el
ángulo de giro del motor. Cada servo tiene sus márgenes de operación, que se
corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende. Los valores
más generales corresponden con valores entre 1 ms y 2 ms, que dejarían al motor en
ambos extremos. El valor 1,5 ms indicaría la posición central, mientras que otros valores
del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Si se sobrepasan los límites de movimiento
del servo, éste comenzará a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la
longitud del pulso. La figura 3.12 muestra la magnitud de los pulsos de control.
Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posición durante
un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este
modo, si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posición, intentará
resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor del máximo)

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entonces el servo perderá fuerza y dejará de intentar mantener su posición, de modo que
cualquier fuerza externa podría desplazarlo.

Motores de Corriente Alterna CA: Existe una gran variedad de motores de CA, en este
reporte solamente se discutirán dos tipos básicos: el motor jaula de ardilla y el motor
síncrono.
Motores de jaula de ardilla: Constan de un rotor tipo jaula de ardilla, es decir barras de
cobre o aluminio insertas en las ranuras de los aros de las extremidades para formar
circuitos eléctricos completos (Figura 3.13a). El rotor no tiene conexiones eléctricas
externas. El motor consta además de un estator con varios devanados (Figura 3.13b). Al
pasar una corriente alterna por los devanados del estator se produce un campo
magnético alterno. Como resultado de la inducción electromagnética, se induce f.e.m. en
los conductores del rotor y por éste fluyen corrientes.
Al inicio, cuando el rotor está en reposo, las fuerzas sobre los conductores del rotor por
los que pasa la corriente dentro del campo magnético del estator son tales que el par de
rotación neto es nulo. El motor no tiene arranque automático. Se utilizan diversos
métodos para hacer al motor de arranque automático y darle el ímpetu necesario para el
arranque; uno de ellos es usar un devanado de arranque auxiliar, mediante el cual se da
el empuje inicial al rotor. El rotor gira a una velocidad determinada por la frecuencia de
la corriente alterna que se aplica al estator.

Motores síncronos: Los motores síncronos tienen estatores similares a los descritos en
los motores de inducción, pero el rotor es un imán permanente (Figura 3.14). El campo
magnético que produce el estator gira y el imán gira con él. Al tener un par de polos por
fase de la alimentación eléctrica, el campo magnético gira 3600 rpm durante un ciclo de
la alimentación, de manera que la frecuencia de rotación, en este caso, es igual a la

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frecuencia de la alimentación. No son de arranque automático y requieren de algún
sistema de arranque.

Control de los motores de CA Los motores de CA tienen la gran ventaja respecto de los
motores de CD de ser más baratos, robustos, confiables y no necesitar mantenimiento.
Sin embargo, el control de la velocidad es más complejo que en los motores de CD, y en
consecuencia, un motor de CD con control de velocidad en general es más barato que
uno de CA con control de velocidad
El control de la velocidad de los motores de CA se basa en el empleo de una fuente de
frecuencia variable, dado que la velocidad de estos motores está definida por la
frecuencia de la alimentación.

CONCLUSIONES
En general se puede decir que los actuadores son los elementos del sistema de control
que transforman la salida del proceso en una acción de control para una maquina o
dispositivo. Por ejemplo, transforman una salida eléctrica del control en un movimiento
lineal que realiza el desplazamiento de una carga.
Los actuadores son los elementos encargados de realizar las acciones de control en un
proceso. Para esto el actuador realiza un cambio de energía, por ejemplo un actuador
hidráulico se encarga de convertir la energía de un fluido en energía mecánica. Un motor
eléctrico convierte energía electromagnética en energía mecánica rotatoria, etc.
Los actuadores pueden ser clasificados por su principio de conversión de energía,
algunos ejemplos son:
Son los electromagnéticos que son electromagnético en donde se encuentran los
motores eléctricos y relevadores. Hidráulicos que consta de valvula hidráulica y cilindros
hidráulicos y por último los neumáticos que son las válvulas neumáticas y cilindros
neumáticos.

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Bibliografia:
https://www.tecsup.edu.pe/programas-academicos/programa-integral/sensores-
yactuadores-mecatronicos-16527
https://es.wikipedia.org/wiki/Actuador#:~:text=Un%20actuador%20es%20un%20disposi
tivo,efecto%20sobre%20un%20proceso%20automatizado.
https://aprendiendoarduino.wordpress.com/category/actuadores/
https://onedrive.live.com/view.aspx?resid=4EF6DDB2D1C4D8DF!2612&ithint=file%2cd
ocx&authkey=!AHxhqKAKLKTL4G0 file:///C:/Users/Guest/Downloads/pdf-actuadores-
mecatronica_compress.pdf

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